CN107243772B - 一种方便机器人夹取零件的自动工件定位和定向装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种方便机器人夹取零件的自动工件定位和定向装置，包括输送皮带，输送皮带上放置有锥套，锥套上的侧表面上沿其轴向开有螺纹孔，在输送皮带的端头设置有与输送皮带同水平面的定位板，定位板上沿竖直方向开有通孔A，在该通孔A中放置有定位轴，定位轴包括大轴和小轴，大轴沿其轴心线开有通孔B，小轴与通孔B通过螺纹配合，小轴的底端与气缸A的输出轴相连，大轴的下部套有从动轮，从动轮和大轴之间花键与滑槽配合安装，从动轮通过传动皮带与电机上的主动轮相连；在输送皮带端头的前方位置还设置有前挡板，在前挡板上还设置有定向轴，在前挡板上还设置有感应器。本发明的有益效果是：定位精确、定向准确、自动化程度高。

Description

一种方便机器人夹取零件的自动工件定位和定向装置
技术领域
本发明涉及机械加工技术领域，特别是一种方便机器人夹取零件的自动工件定位和定向装置。
背景技术
在对锥套进行加工时，锥套的上料和装夹都是人工进行，工作效率非常低下，不利用自动化生产。本发明提出了一种方便机器人夹取零件的自动工件定位和定向装置，比较实用、完美和方便地解决了上述问题。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种便于定位精确、定向准确、自动化程度高的方便机器人夹取零件的自动工件定位和定向装置。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：一种方便机器人夹取零件的自动工件定位和定向装置，包括输送皮带，输送皮带上放置有锥套，锥套上的侧表面上沿其轴向开有螺纹孔，在输送皮带的端头设置有与输送皮带同水平面的定位板，定位板上沿竖直方向开有通孔A，在该通孔A中放置有定位轴，定位轴包括大轴和小轴，大轴沿其轴心线开有通孔B，小轴与通孔B通过螺纹配合，小轴的长度比大轴长，小轴的外径与锥套的内径相适配，大轴的外径臂通孔A的内径小，小轴的底端与气缸A的输出轴相连，大轴的下部套有从动轮，从动轮的内径位置沿其轴向开有多个花键，大轴的下部在其外侧面上沿其轴向方向开有滑槽，从动轮和大轴之间花键与滑槽配合安装，从动轮通过传动皮带与电机上的主动轮相连；
在输送皮带端头的前方位置还设置有前挡板，在前挡板上还设置有定位轴，定位轴与气缸B的输出轴相连，在前挡板上还设置有感应器，当锥套到达前挡板位置后，锥套所处位置刚好位于通孔A中心，小轴和大轴同时上升，小轴穿过锥套中心孔，定位，大轴略微托起锥套高于定位板，大轴通过旋转带动锥套旋转，当感应器感应到锥套螺纹孔时，大轴停止旋转，定位轴在与之相连的气缸的作用下，插入锥套螺纹孔中，完成成锥套的定向和定位。
所述的输送皮带端头的两侧还设置有侧挡板，侧挡板在靠近输送皮带的一端高度高而在靠近前挡板的一端的高度低，且从靠近输送皮带向靠近前挡板方向两个侧挡板之间的间距逐渐减小。
所述的定位轴位于感应器的正上方。
所述的前挡板面向锥套的侧面上固定有减震条。
所述的电机通过定位杆固定在定位板底面上。
所述的大轴的下端位置还设置有L形挡板，L形挡板固定在定位板的底面上，L形挡板的水平部分开有通孔C，大轴穿过通孔C，从动轮位于气缸A和L形挡板的水平部分之间，且从动轮与L形挡板和气缸A之间均设置有滚珠。
所述的定位板的正上方还设置有机器人夹取爪。
所述的气缸A、气缸B、电机和机器人夹取爪均通过控制电缆连接在同一个控制器上。
本发明具有以下优点：自动将锥套定位并定向，定位精确、定向准确，便于机械手能够准确无误地将锥套夹取。
附图说明
图1 为本发明的结构示意图；
图2 为输送皮带、定位板、侧挡板和前挡板连接的俯视图；
图中，1—定位板，2—大轴，3—小轴，4—气缸A，5—从动轮，6—电机，7—主动轮，8—前挡板，9—定向轴，10—气缸B，11—感应器，12—侧挡板，13—减震条，14—L形挡板，15—滚珠。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的描述，本发明的保护范围不局限于以下所述：
如图1和图2所示，一种方便机器人夹取零件的自动工件定位和定向装置，包括输送皮带，输送皮带上放置有锥套，锥套上的侧表面上沿其轴向开有螺纹孔，在输送皮带的端头设置有与输送皮带同水平面的定位板1，定位板1上沿竖直方向开有通孔A，在该通孔A中放置有定位轴，定位轴包括大轴2和小轴3，大轴2沿其轴心线开有通孔B，小轴3与通孔B通过螺纹配合，小轴3的长度比大轴2长，小轴3的外径与锥套的内径相适配，大轴2的外径臂通孔A的内径小，小轴3的底端与气缸A4的输出轴相连，大轴2的下部套有从动轮5，从动轮5的内径位置沿其轴向开有多个花键，大轴2的下部在其外侧面上沿其轴向方向开有滑槽，从动轮5和大轴2之间花键与滑槽配合安装，从动轮5通过传动皮带与电机6上的主动轮7相连。
在输送皮带端头的前方位置还设置有前挡板8，在前挡板8上还设置有定向轴9，定向轴9与气缸B10的输出轴相连，在前挡板8上还设置有感应器11。
所述的输送皮带端头的两侧还设置有侧挡板12，侧挡板12在靠近输送皮带的一端高度高而在靠近前挡板8的一端的高度低，且从靠近输送皮带向靠近前挡板8方向两个侧挡板12之间的间距逐渐减小。
进一步地，所述的定位轴9位于感应器11的正上方。
进一步地，所述的大轴2的下端位置还设置有L形挡板14，L形挡板14固定在定位板1的底面上，L形挡板14的水平部分开有通孔C，大轴2穿过通孔C，从动轮5位于气缸A4和L形挡板14的水平部分之间，且从动轮5与L形挡板14和气缸A4之间均设置有滚珠15。
进一步地，所述的定位板1的正上方还设置有机器人夹取爪。
进一步地，所述的气缸A4、气缸B10、电机6和机器人夹取爪均通过控制电缆连接在同一个控制器上。
本实施例中，所述的前挡板8面向锥套的侧面上固定有减震条13，减震条13防止锥套在与前挡板8接触时产生碰伤和回弹。所述的电机6通过定位杆固定在定位板1底面上。
工作时，通过输送皮带将锥套运送至端头位置，通过侧挡板12来限定锥套左右位置，通过前挡板8来限定锥套在运送方向的定位，当锥套到达前挡板8位置后，锥套所处位置刚好位于通孔A中心，小轴3和大轴2同时上升，小轴3穿过锥套中心孔，大轴2略微托起锥套高于定位板1，大轴2通过旋转带动锥套旋转，当感应器11感应到锥套螺纹孔产生的缺口时，大轴2停止旋转，定位轴9在与之相连的气缸B10的作用下，插入锥套螺纹孔中，完成成锥套的定向和定位。机器人通过夹取爪将锥套夹起，进入下一步工序。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

Claims (5)

1.一种方便机器人夹取零件的自动工件定位和定向装置，包括输送皮带，输送皮带上放置有锥套，锥套上的侧表面上沿其轴向开有螺纹孔，其特征在于：在输送皮带的端头设置有与输送皮带同水平面的定位板（1），定位板（1）上沿竖直方向开有通孔A，在该通孔A中放置有定位轴，定位轴包括大轴（2）和小轴（3），大轴（2）沿其轴心线开有通孔B，小轴（3）与通孔B通过螺纹配合，小轴（3）的长度比大轴（2）长，小轴（3）的外径与锥套的内径相适配，大轴（2）的外径比通孔A的内径小，小轴（3）的底端与气缸A（4）的输出轴相连，大轴（2）的下部套有从动轮（5），从动轮（5）的内径位置沿其轴向开有多个花键，大轴（2）的下部在其外侧面上沿其轴向方向开有滑槽，从动轮（5）和大轴（2）之间花键与滑槽配合安装，从动轮（5）通过传动皮带与电机（6）上的主动轮（7）相连，所述的大轴（2）的下端位置还设置有L形挡板（14），L形挡板（14）固定在定位板（1）的底面上，L形挡板（14）的水平部分开有通孔C，大轴（2）穿过通孔C，从动轮（5）位于气缸A（4）和L形挡板（14）的水平部分之间，且从动轮（5）与L形挡板（14）和气缸A（4）之间均设置有滚珠（15）；
在输送皮带端头的前方位置还设置有前挡板（8），在前挡板（8）上还设置有定向轴（9），定向轴（9）与气缸B（10）的输出轴相连，在前挡板（8）上还设置有感应器（11），所述的定向轴（9）位于感应器（11）的正上方，所述的输送皮带端头的两侧还设置有侧挡板（12），侧挡板（12）在靠近输送皮带的一端高度高而在靠近前挡板（8）的一端的高度低，且从靠近输送皮带向靠近前挡板（8）方向两个侧挡板（12）之间的间距逐渐减小。
2.根据权利要求1所述的一种方便机器人夹取零件的自动工件定位和定向装置，其特征在于：所述的前挡板（8）面向锥套的侧面上固定有减震条（13）。
3.根据权利要求1所述的一种方便机器人夹取零件的自动工件定位和定向装置，其特征在于：所述的电机（6）通过定位杆固定在定位板（1）底面上。
4.根据权利要求1所述的一种方便机器人夹取零件的自动工件定位和定向装置，其特征在于：所述的定位板（1）的正上方还设置有机器人夹取爪。
5.根据权利要求4所述的一种方便机器人夹取零件的自动工件定位和定向装置，其特征在于：所述的气缸A（4）、气缸B（10）、电机（6）和机器人夹取爪均通过控制电缆连接在同一个控制器上。
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