CN104528555B - 一种起重机的主臂变幅控制系统及起重机 - Google Patents

一种起重机的主臂变幅控制系统及起重机 Download PDF

Info

Publication number
CN104528555B
CN104528555B CN201410798588.XA CN201410798588A CN104528555B CN 104528555 B CN104528555 B CN 104528555B CN 201410798588 A CN201410798588 A CN 201410798588A CN 104528555 B CN104528555 B CN 104528555B
Authority
CN
China
Prior art keywords
oil
valve
control
proportional
main arm
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201410798588.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN104528555A (zh
Inventor
李怀福
李英智
郭纪梅
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zoomlion Heavy Industry Science and Technology Co Ltd
Original Assignee
Zoomlion Heavy Industry Science and Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zoomlion Heavy Industry Science and Technology Co Ltd filed Critical Zoomlion Heavy Industry Science and Technology Co Ltd
Priority to CN201410798588.XA priority Critical patent/CN104528555B/zh
Publication of CN104528555A publication Critical patent/CN104528555A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104528555B publication Critical patent/CN104528555B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/82—Luffing gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/20—Control systems or devices for non-electric drives
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
    • F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
    • F15B13/04—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor
    • F15B13/042—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor operated by fluid pressure
    • F15B13/043—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor operated by fluid pressure with electrically-controlled pilot valves

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)

Abstract

本发明涉及工程机械技术领域，公开了一种主臂变幅控制系统及起重机，提高起重机各种工况下主臂变幅控制的安全可靠性。该系统包括：比例源动力换向阀组和变幅油缸，比例源动力换向阀组具有使第一工作油口和第二工作油口分别与进油口和回油口导通的第一工作位置，以及使第一工作油口和第二工作油口分别与回油口和进油口导通的第二工作位置，比例源动力换向阀组的进油口与压力油路相连，且其回油口与回油路相连，其第一工作油口与变幅油缸的有杆腔相连，其第二工作油口与变幅油缸的无杆腔相连；主臂变幅控制系统还包括：开关阀和背压阀，开关阀的进油口连接至变幅下落时的供油路，开关阀的出油口连接至背压阀的进油口，背压阀的出油口连接至回油路。

Description

一种起重机的主臂变幅控制系统及起重机
技术领域
本发明涉及工程机械技术领域，特别是涉及一种起重机的主臂变幅控制系统及起重机。
背景技术
如图1所示，现有的超大吨位起重机的结构包括动臂100，卷扬钢丝绳110，超起钢丝绳120，主臂130和变幅油缸140，其中主臂130的一端与车架150铰接连接，另一端与动臂100铰接连接；变幅油缸140用于驱动主臂130的变幅起升和变幅下落；卷扬钢丝绳110绕设于动臂100的臂头滑轮上，用于起升重物；超起钢丝绳120用于改善吊载作业时主臂的受力状况以及平衡性能。现有超大吨位起重机的主臂下落的变幅控制系统通常包括动力下放变幅控制模式和自重下放变幅控制模式两种。
对于动力下放变幅控制模式，图2中示出了动力下放变幅控制系统的液压结构示意图。
当主臂变幅起升时，开关式电磁换向阀200的电磁铁Y1得电，开关式电磁换向阀200在左位工作，开关式电磁换向阀200的进油口P和工作油口B导通，回油口T和工作油口A导通，油箱的压力油经过开关式电磁换向阀200和平衡阀300进入变幅油缸140的无杆腔，同时变幅油缸140的有杆腔内的压力油经过开关式电磁换向阀200回油箱；当主臂变幅下落时，开关式电磁换向阀200的电磁铁Y2得电，开关式电磁换向阀200在右位工作，开关式电磁换向阀200的进油口P和工作油口A导通，回油口T和工作油口B导通，油箱的压力油经过开关式电磁换向阀200进入变幅油缸140的有杆腔，同时先导比例减压阀400的比例电磁铁Y3得电，先导油源的控制油液经过先导比例减压阀400控制平衡阀300打开，变幅油缸140的无杆腔内的压力油经过平衡阀300、开关式电磁换向阀200回油箱。
然而，本申请的发明人发现，如图3所示，当进行起重机整车收车时，需要将主臂130下放至车架150的支撑机构上(此时主臂处于水平状态)，由于超大吨位起重机起重量大，因此变幅油缸140的内径较大，变幅油缸的有杆腔面积S1较大，采用动力下放变幅控制系统进行主臂下放动作时，作用在无杆腔使主臂下放的压力F＝p1·S1较大，当主臂下放至水平状态时，操作者应当立即停止下放操作以保证安全性。然而，由于操作者无法精确判断主臂是否已经处于水平状态，因此有可能出现主臂已经处于水平状态，而操作者未停止下放操作(由于主臂润滑等保养的需要，主臂处于水平状态后可以继续下放设定的角度)，使得主臂挤压车架支撑机构甚至车架，导致存在起重机整车结构变形的风险。
对于自重下放变幅控制模式，图4中示出了自重下放变幅控制系统的液压结构示意图。
当主臂变幅下落时，开关式电磁换向阀200的电磁铁Y2得电，开关式电磁换向阀200在右位工作，开关式电磁换向阀的回油口T和工作油口B导通，同时先导比例减压阀400的比例电磁铁Y3得电，先导油源的控制油液经过先导比例减压阀400控制平衡阀300打开，变幅油缸的无杆腔内的压力油经过平衡阀300、开关式电磁换向阀200回油箱，变幅油缸的有杆腔和油箱相通，变幅油缸的有杆腔容积不断增大，油箱的油液被吸入有杆腔内。
采用自重下放变幅控制系统进行主臂变幅下落时，现有的超大吨位起重机因起重量大，其变幅油缸通常为双变幅油缸，且油缸内径很大。由于变幅下落过程中，由于油缸内径很大，使得有杆腔吸油量很大，在有杆腔与油箱之间的油路上产生沿程阻力，例如，某一超大吨位起重机在主臂变幅下落时有杆腔的理论吸油量Q为
其中，Q为变幅有杆腔每分钟吸油的油液体积；D为变幅油缸的内径；d为变幅油缸活塞杆外径；v为变幅油缸的活塞的下降速度；假设取D＝600mm，d＝400mm，v＝20mm/s，得出Q＝376.8L/min，由此可见吸油量很大。因此，当主臂变幅下落速度较快时，沿程阻力极易导致有杆腔吸油不畅，使得变幅有杆腔内产生负压，进而导致起重机的整个液压系统内产生负压而出现安全隐患。
发明内容
本发明提供了一种起重机的主臂变幅控制系统及起重机，用以提高起重机各种工况下主臂变幅控制的安全可靠性，进而提高起重机作业的安全可靠性。
本发明提供的主臂变幅控制系统，包括：
比例源动力换向阀组和变幅油缸，其中，所述比例源动力换向阀组具有使第一工作油口和第二工作油口分别与进油口和回油口导通的第一工作位置，以及使第一工作油口和第二工作油口分别与回油口和进油口导通的第二工作位置，所述比例源动力换向阀组的进油口与压力油路相连，所述比例源动力换向阀组的回油口与回油路相连；
比例源动力换向阀组的第一工作油口与变幅油缸的有杆腔相连，且第二工作油口与变幅油缸的无杆腔相连；
所述主臂变幅控制系统还包括：开关阀和背压阀，所述开关阀的进油口连接至变幅下落时的供油路，所述开关阀的出油口与背压阀的进油口相连，所述背压阀的出油口连接至回油路。
在本发明技术方案中，在变幅下落的供油路上设置的泄压支路，能够当需要压力油以“低压”的状态进入有杆腔时开启，有效降低使主臂变幅下落的力，并且在这一过程中仍然通过油源向有杆腔主动供油，同时泄压支路存在背压，相较于自重下放变幅模式能够有效防止变幅油缸的有杆腔的吸空现象的发生，从而提高了起重机的安全可靠性；并且，当主臂需要以较快的速度下落时，例如空载、轻载、臂长较短或者主臂初始下落至慢速下落的阶段等工况，本实施例提供的主臂变幅控制系统的泄压支路的开关阀闭，从而使得油源的压力油能够以主动供油的方式进入变幅油缸的有杆腔内，使主臂的下落速度不依赖于臂架的自重，保障主臂以较快的速度下落，提高作业效率。
进一步的，该主臂变幅控制系统还包括：控制油源、第一平衡阀和先导电磁比例减压阀，其中，所述第一平衡阀设置于变幅下落时的回油路上，所述第一平衡阀的控制油口与所述先导电磁比例减压阀的出油口相连，所述先导电磁比例减压阀的进油口与所述控制油源相连。
进一步的，所述比例源动力换向阀组为电控比例源动力换向阀组；所述开关阀为电磁换向阀；
所述主臂变幅控制系统还包括：
主臂变幅参数检测装置，用于检测所述主臂变幅参数；
所述控制装置，分别与所述主臂变幅参数检测装置和所述电磁换向阀信号连接，用于根据所检测的主臂变幅参数与设定参数的比较结果输出开启信号至所述电磁换向阀，控制所述电磁换向阀开启。
在上述技术方案的基础上，进一步的，所述主臂变幅参数检测装置包括角度检测装置和电流检测装置；所述主臂变幅参数包括所述角度检测装置所检测的主臂与水平面的夹角，和所述电流检测装置所检测的所述电控比例源动力换向阀组或所述先导电磁比例减压阀的控制电流；所述设定参数包括与所述检测的主臂和水平面的夹角相应的设定夹角，和与所述检测的电控比例源动力换向阀组或所述先导电磁比例减压阀的控制电流相应的第一设定电流阈值。
进一步的，所述控制装置，还分别与所述电控比例源动力换向阀组和所述先导电磁比例减压阀信号连接，具体用于当所述主臂与水平面的夹角小于或等于设定夹角，且所述电控比例源动力换向阀组或所述先导电磁比例减压阀的控制电流大于相应的第一设定电流阈值时，分别输出第一电流调整信号/第二电流调整信号至所述电控比例源动力换向阀组/所述先导电磁比例减压阀，调整所述电控比例源动力换向阀组/所述先导电磁比例减压阀的控制电流等于所述相应的第一设定电流阈值，以及输出开启信号至所述电磁换向阀，控制所述电磁换向阀开启；当所述主臂与水平面的夹角小于或等于设定夹角，且所述电控比例源动力换向阀组或所述先导电磁比例减压阀的控制电流小于或等于相应的第一设定电流阈值时，输出开启信号至所述电磁换向阀，控制所述电磁换向阀开启。
进一步的，该主臂变幅控制系统，还包括设置于变幅下落时的供油路上的第二平衡阀，所述第二平衡阀的控制油口与所述第二工作油口相连。
进一步的，所述控制装置，还用于当所述电控比例源动力换向阀组或所述先导电磁比例减压阀的控制电流小于或等于相应的第二设定电流阈值时，输出开启信号至所述电磁换向阀，控制所述电磁换向阀开启。
进一步的，所述主臂变幅参数检测装置为电流检测装置，所述主臂变幅参数为所述电流检测装置所检测的所述电控比例源动力换向阀组或所述先导电磁比例减压阀的控制电流，所述设定参数为所述电控比例源动力换向阀组或所述先导电磁比例减压阀相应的第二设定电流阈值；
所述控制装置，具体用于当所述电控比例源动力换向阀组或所述先导电磁比例减压阀的控制电流小于或等于相应的第二设定电流阈值时，输出开启信号至所述电磁换向阀，控制所述电磁换向阀开启。
进一步的，所述控制装置，还用于当所述电控比例源动力换向阀组或所述先导电磁比例减压阀的控制电流等于零时，输出关闭信号至所述电磁换向阀，控制所述电磁换向阀关闭。
具体的，所述电控比例源动力换向阀组包括：
电磁比例换向阀，所述电磁比例换向阀的第三工作油口和第四工作油口分别对应为所述比例源动力换向阀组的第一工作油口和第二工作油口；
设置于所述电磁比例换向阀的进油口处的定差减压阀，所述定差减压阀具有第一控制油口和第二控制油口，所述第一控制油口与所述电磁比例换向阀的进油口相连，所述第二控制油口与所述电磁比例换向阀的第三工作油口相连，所述电磁比例换向阀的控制电流构成所述电控比例源动力换向阀组的控制电流。
进一步的在前述技术方案基础上，所述电控比例源动力换向阀组还包括：梭阀，设置于所述定差减压阀的第二控制油口与所述电磁比例换向阀的第三工作油口之间的油路上，其中，所述梭阀的第一进油口与所述电磁比例换向阀的第三工作油口相连，所述梭阀的出油口与所述定差减压阀的第二控制油口相连，所述梭阀的第二进油口与所述电磁比例换向阀的第四工作油口相连。
具体的，所述电控比例源动力换向阀组包括：开关式电磁换向阀和电控比例变量泵，其中，所述电控比例变量泵的出油口与所述开关式电磁换向阀的进油口相连；
所述电控比例变量泵的吸油口为所述电控比例源动力换向阀组的进油口，所述电控比例变量泵的控制电流构成所述电控比例源动力换向阀组的控制电流。
具体的，所述电控比例源动力换向阀组包括：开关式液控换向阀和电控比例变量泵，其中，所述电控比例变量泵的出油口与所述开关式液控换向阀的进油口相连；
所述电控比例变量泵的吸油口为所述电控比例源动力换向阀组的进油口，所述电控比例变量泵的控制电流构成所述电控比例源动力换向阀组的控制电流。
本发明还提供了一种起重机，包括前述任一技术方案所述的主臂变幅控制系统，由于该主臂变幅控制系统能够提高起重机各种工况下主臂变幅控制的安全可靠性，因此具有该主臂变幅控制系统的起重机作业的安全可靠性较高。
附图说明
图1为现有的超大吨位起重机的结构示意图；
图2为现有的超大吨位起重机动力下放变幅控制系统的液压结构示意图；
图3为现有的超大吨位起重机处于整车收车工况的结构示意图；
图4为现有的超大吨位起重机自重下放变幅控制系统的液压结构示意图；
图5为本发明主臂变幅控制系统第一实施例的液压结构示意图；
图6为本发明主臂变幅控制系统第二实施例的液压结构示意图；
图7为图6示出的主臂变幅控制系统中的控制装置的控制方法流程一实施例的示意图；
图8为图6示出的主臂变幅控制系统中的控制装置的控制方法流程另一实施例的示意图；
图9为本发明主臂变幅控制系统第三实施例的液压结构示意图；
图10为图9示出的主臂变幅控制系统中的控制装置的控制方法流程一实施例的示意图；
图11为图9示出的主臂变幅控制系统中的控制装置的控制方法流程另一实施例的示意图；
图12为本发明主臂变幅控制系统第四实施例的液压结构示意图；
图13为图12示出的主臂变幅控制系统中的控制装置的控制方法流程一实施例的示意图；
图14为本发明主臂变幅控制系统第五实施例的液压结构示意图；
图15为本发明主臂变幅控制系统第六实施例的液压结构示意图。
附图标记：
1-比例源动力换向阀组 101-电磁比例换向阀
102-定差减压阀 103-梭阀
104-开关式电磁换向阀 105-电控比例变量泵
106-开关式液控换向阀 2-变幅油缸
21-有杆腔 22-无杆腔
3-开关阀 4-背压阀
5-控制油源 6-第一平衡阀
7-先导电磁比例减压阀 8-电流检测装置
9-角度检测装置 10-控制装置
11-第二平衡阀 12-油箱
100-动臂 110-卷扬钢丝绳
120-超起钢丝绳 130-主臂
140变幅油缸 150-车架
200-开关式电磁换向阀 300-平衡阀
400-先导比例减压阀
具体实施方式
为了提高起重机各种工况下主臂变幅控制的安全可靠性，进而提高起重机作业的安全可靠性，本发明实施例提供了一种起重机的主臂变幅控制系统及起重机车辆。在该技术方案中，在变幅下落的供油路上设置的泄压支路，能够当需要压力油以“低压”的状态进入有杆腔时开启，有效降低使主臂变幅下落的力，并且在这一过程中仍然通过油源向有杆腔主动供油，同时泄压支路存在背压，相较于自重下放变幅模式能够有效防止变幅油缸的有杆腔的吸空现象的发生，从而提高了起重机的安全可靠性。
如图5所示，本发明第一实施例所提供的起重机的主臂变幅控制系统，包括：
比例源动力换向阀组1和变幅油缸2，其中，比例源动力换向阀组1具有使第一工作油口A和第二工作油口B分别与进油口P和回油口T导通的第一工作位置，以及使第一工作油口和A第二工作油口B分别与回油口T和进油口P导通的第二工作位置，比例源动力换向阀组1的进油口P与压力油路相连，比例源动力换向阀组1的回油口T与回油路相连；
比例源动力换向阀组1的第一工作油口A与变幅油缸2的有杆腔21相连，第二工作油口B与变幅油缸2的无杆腔22相连；
主臂变幅控制系统还包括：开关阀3和背压阀4，开关阀3的进油口连接至变幅下落时的供油路，开关阀3的出油口与背压阀4的进油口相连，背压阀4的出油口连接至回油路。
在此需要说明的是，变幅油缸2推动主臂做变幅动作，可以为变幅油缸2的活塞杆与主臂铰接并带动主臂做变幅动作，或者变幅油缸2的缸体与主臂铰接并带动主臂做变幅动作。变幅油缸2具有无杆腔22和有杆腔21，当主臂做变幅下落的动作时，变幅油缸2的有杆腔21进油，无杆腔22出油。主臂变幅控制系统通常还包括操纵手柄，用于控制主臂变幅起升和变幅下落动作。背压阀4的背压p1具体根据满足开关阀3开启后压力油能够在尽可能不对活塞杆产生压力(或者是对活塞杆产生小压力)的前提下充满变幅油缸2的有杆腔21，以及主臂变幅控制系统结构来确定，当变幅下落结束时，变幅油缸2的有杆腔21内的压力等于背压阀4的背压p1，例如p1可以为0.3MPa。背压阀4的具体结构不限，例如背压阀4可以为单向阀。
以下以变幅油缸2的活塞杆与主臂铰接并带动主臂做变幅动作为例，来具体说明本发明的各个实施例。实施例一的工作过程如下：
推动操纵手柄进行主臂变幅下落时，比例源动力换向阀组1处于第一工作位置，此时比例源动力换向阀组1的第一工作油口A和第二工作油口B分别与进油口P和回油口T导通，压力油通过比例源动力换向阀组1的第一工作油口A进入变幅油缸2的有杆腔21，变幅油缸2的无杆腔22内的油液通过比例源动力换向阀组1的第二工作油口B和回油口T回油箱12。在主臂变幅下落的过程需要压力油以“低压”的状态进入有杆腔21，以保证变幅下落时有杆腔21内油液的压力较小的应用场景时，可以开启开关阀3，使得进入有杆腔21的压力油(也就是变幅下落时的供油路内的压力油)同时经开关阀3和背压阀4回油箱12泄压，即开关阀3和背压阀4构成了变幅下落时的供油路的泄压支路，从而调节有杆腔21内的压力，提高变幅下落过程中的安全可靠性。
例如当进行起重机整车收车，主臂下落至与水平面呈设定角度需要以较小的压力和速度继续下落时，可以开启开关阀3直至主臂下落完成，由于在这一过程中变幅油缸2的有杆腔21内的压力p1较小，有杆腔21内的压力p1接近于零，也就是该过程接近于自重下放变幅模式，此时作用在无杆腔22使主臂下放的力F＝p1·S1也较小，从而使得即使操作员未在主臂下落至水平时及时停止下放，也能够有效地减少主臂过度下放导致车架支撑机构损坏甚至变形发生的可能性，并且由于在泄压支路上设置有背压阀4，且有杆腔21内的压力油由油源主动供油，相较于自重下放变幅模式能够有效防止变幅油缸2的有杆腔21的进油量不足导致吸空现象的发生，从而大大提高了起重机的安全可靠性。
综上可知，本实施例提供的主臂变幅控制系统在变幅下落的供油路上设置的泄压支路，能够当需要压力油以“低压”的状态进入有杆腔21时开启，有效降低使主臂变幅下落的力，并且在这一过程中仍然通过油源向有杆腔21主动供油，同时泄压支路存在背压，相较于自重下放变幅模式能够有效防止变幅油缸2的有杆腔21的吸空现象的发生，从而提高了起重机的安全可靠性；
并且，当主臂需要以较快的速度下落时，例如空载、轻载、臂长较短或者主臂初始下落至慢速下落的阶段等工况，本实施例提供的主臂变幅控制系统的泄压支路的开关阀3关闭，从而使得油源的压力油能够以主动供油的方式进入变幅油缸2的有杆腔21内，使主臂的下落速度不依赖于臂架的自重，保障主臂以较快的速度下落，提高作业效率。
因此，本实施例提供的主臂变幅控制系统根据主臂下落的不同阶段选择性地开启或关闭开关阀3，即泄压支路选择性地导通或关闭，使其同时具有动力下放模式的快速下落的优点和自重下放模式的小压力下落的优点，并且能够有效防止使主臂下放的力过大导致的起重机结构变形甚至损坏发生，以及有效防止变幅油缸2的有杆腔21的进油量不足导致吸空现象的发生，从而大大提高了起重机的安全可靠性；
并且，本实施例提供的主臂变幅控制系统结构简单，仅需要在变幅下落的供油路上设置泄压支路，占用空间较少，成本较低，大大提高了本实施例的适用性。
进一步的，为了提高起重机作业的安全性，如图6所示，本发明第二实施例提供的主臂变幅控制系统，在第一实施例的基础上，还包括：控制油源5、第一平衡阀6和先导电磁比例减压阀7，其中，第一平衡阀6设置于变幅下落时的回油路上，第一平衡阀6的控制油口与先导电磁比例减压阀7的出油口相连，控制油源5与先导电磁比例减压阀7的进油口相连。
当主臂动作时，先导电磁比例减压阀7的电磁铁Y3得电，先导电磁比例减压阀7打开，控制油源5的控制油液通过先导电磁比例减压阀7到达第一平衡阀6的控制油口处，进而控制第一平衡阀6开启，实现无杆腔22内油液的进入或回流；当主臂静止于某一姿态时，先导电磁比例减压阀7失电，控制第一平衡阀6关闭，使得变幅油缸2的无杆腔22内的油液被锁住，从而减少主臂突然下落发生的可能性，从而提高起重机的安全可靠性。
并且由本实施的结构可知，在主臂下落过程中，先导电磁比例减压阀输出油液的压力与其自身的控制电流成正比例，第一平衡阀6的开度与先导电磁比例减压阀7的输出油液的压力成正比，因此，第一平衡阀6的开度与先导电磁比例减压阀的控制电流成正比，也就是变幅油缸2的无杆腔22在主臂下落过程中的回油箱12的油液流量与先导电磁比例减压阀7的控制电流成正比。
考虑到起重机整车收车时，有可能出现主臂挤压车架支撑机构导致其损坏甚至变形的情况发生，因此为了进一步提高起重机的安全可靠性，继续参照图6所示，在第二实施例的基础上，本发明较佳的第三实施例提供的主臂变幅控制系统中：
比例源动力换向阀组1为电控比例源动力换向阀组；开关阀3为电磁换向阀；
该主臂变幅控制系统还包括：
电流检测装置8，用于检测电控比例源动力换向阀组(比例源动力换向阀组1)的控制电流；
角度检测装置9，用于检测主臂与水平面的夹角；
控制装置10，分别与电控比例源动力换向阀组、先导电磁比例减压阀7、电流检测装置8和角度检测装置9信号连接，用于当主臂与水平面的夹角小于或等于设定夹角，且电控比例源动力换向阀组的控制电流大于第一设定电流时，输出开启信号至电磁换向阀(开关阀3)，控制电磁换向阀开启，并分别输出第一电流调整信号至电控比例源动力换向阀组，调整电控比例源动力换向阀组(比例源动力换向阀组1)的控制电流等于第一设定电流，输出第二电流调整信号至先导电磁比例减压阀7，调整先导电磁比例减压阀7的控制电流等于第二设定电流；以及当主臂与水平面的夹角小于或等于设定夹角，且电控比例源动力换向阀组(比例源动力换向阀组1)的控制电流小于或等于第一设定电流时，输出开启信号至电磁换向阀(开关阀3)，控制电磁换向阀开启。
电控比例源动力换向阀组的结构有多种，例如图6中示出的电控比例源动力换向阀组包括：电磁比例换向阀101，电磁比例换向阀101的第三工作油口和第四工作油口分别对应构成比例源动力换向阀组1的第一工作油口A和第二工作油口B；设置于电磁比例换向阀101的进油口处的定差减压阀102，定差减压阀102具有第一控制油口H和第二控制油口I，第一控制油口H与电磁比例换向阀101的进油口相连，第二控制油口I与电磁比例换向阀101的第三工作油口F相连，电磁比例换向阀101的控制电流构成电控比例源动力换向阀组的控制电流。由于在电磁比例换向阀101的进油口处设置有定差减压阀102，因此，电磁比例换向阀101的进油口与连接变幅下落时的供油路上的工作油口之间的压差为一定值，通过电磁比例换向阀101的油液流量与电磁比例换向阀101的开度成正比，电磁比例换向阀101的开度与其控制电流成正比，由此可知，通过电磁比例换向阀101的油液流量与其控制电流成正比。当然，当比例源动力换向阀组1采用该结构时，通常还包括：与电磁比例换向阀101相配合，且能够根据电磁比例换向阀101的第三工作油口F处的压力变量输出油液流量的变量泵，例如，可以为图5和图6中示出的负载敏感变量泵等。
或者参照图14所示，电控比例源动力换向阀组包括：开关式电磁换向阀104和电控比例变量泵105，其中，电控比例变量泵105的出油口与开关式电磁换向阀104的进油口相连；电控比例变量泵105的吸油口为电控比例源动力换向阀组的进油口，电控比例变量泵105的控制电流构成电控比例源动力换向阀组的控制电流。
或者参照图15所示，电控比例源动力换向阀组包括：开关式液控换向阀106和电控比例变量泵105，其中，电控比例变量泵105的出油口与开关式电磁换向阀104的进油口相连；电控比例变量泵105的吸油口为电控比例源动力换向阀组的进油口，电控比例变量泵105的控制电流构成电控比例源动力换向阀组的控制电流。
当然，电控比例源动力换向阀组并不限于上述三种，任何能够实现控制电流与电控比例源动力换向阀组的第一工作油口处的流量成正比的结构均可采用；本文中所使用的术语“构成”是指电控比例变量泵105的控制电流与通过电控比例源动力换向阀组的油液流量具有确定的对应关系，可以根据电控比例变量泵105的控制电流得到通过电控比例源动力换向阀组的油液流量。
电磁比例换向阀101、开关式电磁换向阀104、开关式液控换向阀106的具体结构不限，具有使比例源动力换向阀组1的第一工作油口和第二工作油口分别与进油口和回油口导通的第一工作位置，使第一工作油口和第二工作油口分别与回油口和进油口导通的第二工作位置，以及使比例源动力换向阀组1截止的第三工作位置均可采用，在此不作具体限定。例如，电磁比例换向阀101、开关式电磁换向阀104或者开关式液控换向阀106可采用三位四通换向阀等。
需要说明的是，通过电控比例源动力换向阀组的油液流量与电控比例源动力换向阀组的控制电流成正比。主臂下落时，变幅油缸2的有杆腔21进油，无杆腔22出油，且有杆腔21的进油量等于无杆腔22的出油量，因此，电控比例源动力换向阀组的控制电流与先导电磁比例减压阀7的控制电流具有同步性；主臂变幅控制系统通常还包括操纵手柄，用于控制主臂变幅的起升或下落，以及起升或下落的速度，例如操纵手柄处于中位时主臂变幅停止，且操纵手柄的开度大小与起升或下落的速度成正比，由此可知，操纵手柄的开度大小与电控比例源动力换向阀组的控制电流成正比，与先导电磁比例减压阀7的控制电流成正比。
继续参照图6和图7所示，下面以电控比例源动力换向阀组包括：电磁比例换向阀101；设置于电磁比例换向阀101的进油口处的定差减压阀102，定差减压阀102具有第一控制油口H和第二控制油口I，第一控制油口H与电磁比例换向阀101的进油口相连，第二控制油口I与电磁比例换向阀101的第三工作油口F相连，电磁比例换向阀101为三位四通换向阀为例，来具体说明本实施例提供的主臂变幅控制系统的工作过程：
推动变幅操纵手柄开始进行整车收车，主臂开始变幅下落，电磁比例换向阀101的电磁铁Y2和先导电磁比例减压阀7的Y3得电，同时电流检测装置8开始检测电磁比例换向阀101的控制电流并发送至控制装置10，角度检测装置9开始检测主臂与水平面的夹角并发送至控制装置10，油源的压力油经过定差减压阀102、电磁比例换向阀101的进油口P、工作油口A进入变幅下落时的供油路AD，进而进入变幅油缸2的有杆腔21，同时先导电磁比例减压阀7的控制油液推动第一平衡阀6开启，无杆腔22内的压力油经过第一平衡阀6回油箱12，变幅油缸2变幅下放带动主臂下落；随着变幅操纵手柄的开度不断减小，电磁比例换向阀101的控制电流和先导电磁比例减压阀7的控制电流同步减小，进入变幅油缸2的有杆腔21内的压力油的流量不断减小，主臂下落速度减小；
控制装置10实时接收电流检测装置8所检测的电磁比例换向阀101的控制电流和角度检测装置9所检测的主臂与水平面的夹角，当控制装置10判断主臂与水平面的夹角小于或等于设定夹角，且电磁比例换向阀101的控制电流大于第一设定电流时，输出开启信号至电磁换向阀(开关阀3)，使电磁换向阀3开启，同时分别输出第一电流调整信号至电磁比例换向阀101，调整电磁比例换向阀101的控制电流等于第一设定电流，输出第二电流调整信号至先导电磁比例减压阀7，调整先导电磁比例减压阀7的控制电流等于第二设定电流；当控制装置10判断主臂与水平面的夹角小于或等于设定夹角，且电磁比例换向阀101的控制电流小于或等于第一设定电流时，输出开启信号至电磁换向阀3，控制电磁换向阀开启；
此时，经过电磁比例换向阀101进入供油路AD的油液一部分进入变幅油缸2的有杆腔21，另一部分通过泄压支路的开关阀3(电磁换向阀3)和背压阀4流回油箱12；
直到操纵手柄继续朝减小手柄开度的方向动作，至主臂停止动作。
其中，本实施例中控制装置10的控制方法流程如图7所示：
步骤701：接收主臂与水平面的夹角；
步骤702：接收电磁比例换向阀的控制电流；
步骤703：判断主臂与水平面的夹角是否小于或等于设定夹角，如果是，执行步骤704，否则，继续执行步骤703；
步骤704：判断电磁比例换向阀的控制电流是否大于第一设定电流，如果是，执行步骤706，否则，执行步骤705；
步骤705：输出开启信号至电磁换向阀，控制电磁换向阀开启；
步骤706：分别输出第一电流调整信号至电磁比例换向阀，调整电磁比例换向阀的控制电流等于第一设定电流，输出第二电流调整信号至先导电磁比例减压阀，调整先导电磁比例减压阀的控制电流等于第二设定电流；执行步骤705。
其中，步骤701和步骤702二者可以同步执行。
需要说明的是，第一设定电流、第二设定电流和设定的主臂与水平面的夹角的具体值不限，根据主臂变幅控制系统的结构和起重机的臂架结构确定，以使主臂与水平面的夹角为较小的设定值时，主臂能够从较快的下落速度过渡至较慢的速度下落(即第一设定电流和第二设定电流较小)，且使主臂最终下落至车架支撑机构上时对车架支撑机构的压力很小，例如主臂与水平面的夹角为2°，第一设定电流为380mA，第二设定电流为400mA时，泄压支路的电磁换向阀3开启；第一电流调整信号和第二电流调整信号可以同时输出，也可以仅输出一个电流调整信号以实现调整。
从上述工作过程可知，本实施例提供的主臂变幅控制系统在进行整车收车时，对主臂下落的控制分为两个阶段：第一阶段为，在主臂与水平面的夹角大于设定夹角时，电磁换向阀关闭，主臂以动力下放模式快速下落；第二阶段为，在主臂与水平面的夹角小于或等于设定夹角时，电磁换向阀开启，并且电磁比例换向阀的控制电流为小于或等于第一设定电流，先导电磁比例减压阀的控制电流为小于或等于第二设定电流，主臂以“慢速-低压”模式下落至车架支撑机构上，主臂即使未能够及时停止而压到车架支撑机构上，由于此时变幅油缸的有杆腔内的压力很小(接近于零压力)，不会挤压车架支撑机构和车架而造成车架等变形甚至损坏，大大降低了误操作而导致安全隐患发生的概率，从而提高了起重机的安全可靠性。
上述实施例仅为本发明的一种实施方式，由于在主臂下落过程中，电控比例源动力换向阀组的控制电流与先导电磁比例减压阀的控制电流具有同步性。因此，为了进一步提高起重机的安全可靠性，继续参照图6所示和图8所示，还可以在第二实施例的基础上，本发明较佳的第四实施例提供的主臂变幅控制系统中：
比例源动力换向阀组1为电控比例源动力换向阀组；开关阀3为电磁换向阀；
该主臂变幅控制系统还包括：
电流检测装置8，用于检测先导电磁比例减压阀7的控制电流；
角度检测装置9，用于检测主臂与水平面的夹角；
控制装置10，分别与先导电磁比例减压阀7、电控比例源动力换向阀组(比例主换向阀1)、电流检测装置8和角度检测装置9信号连接，用于当主臂与水平面的夹角小于或等于设定夹角，且先导电磁比例减压阀7的控制电流大于第二设定电流时，输出开启信号至电磁换向阀(开关阀3)，控制电磁换向阀开启，并分别输出第一电流调整信号至电控比例源动力换向阀组，调整电控比例源动力换向阀组的控制电流等于第一设定电流，输出第二电流调整信号至先导电磁比例减压阀7，调整先导电磁比例减压阀7的控制电流等于第二设定电流；以及当主臂与水平面的夹角小于或等于设定夹角，且先导电磁比例减压阀7的控制电流小于或等于第二设定电流时，输出开启信号至电磁换向阀，控制电磁换向阀开启。
如图6所示，下面继续以电控比例源动力换向阀组包括：电磁比例换向阀101；设置于电磁比例换向阀101的进油口处的定差减压阀102，定差减压阀102具有第一控制油口和第二控制油口，第一控制油口与电磁比例换向阀101的进油口相连，第二控制油口与电磁比例换向阀101的第三工作油口相连，电磁比例换向阀101为三位四通换向阀为例，来具体说明本实施例四提供的主臂变幅控制系统的工作过程：
推动变幅操纵手柄开始进行整车收车，主臂开始变幅下落，电磁比例换向阀101的电磁铁Y2和先导电磁比例减压阀7的Y3得电，同时电流检测装置8开始检测先导电磁比例减压阀7的控制电流并发送至控制装置10，角度检测装置9开始检测主臂与水平面的夹角并发送至控制装置10，油源的压力油经过定差减压阀102、电磁比例换向阀101的进油口P、工作油口A进入变幅下落时的供油路AD，进而进入变幅油缸2的有杆腔21，同时先导电磁比例减压阀7的控制油液推动第一平衡阀6开启，无杆腔22内的压力油经过第一平衡阀6回油箱12，变幅油缸2变幅下放带动主臂下落；随着变幅操纵手柄的开度不断减小，电磁比例换向阀101的控制电流和先导电磁比例减压阀7的控制电流同步减小，进入变幅油缸2的有杆腔21内的压力油的流量不断减小，主臂下落速度减小；
控制装置10实时接收电流检测装置8所检测的先导电磁比例减压阀7的控制电流和角度检测装置9所检测的主臂与水平面的夹角，当控制装置10判断主臂与水平面的夹角小于或等于设定夹角，且先导电磁比例减压阀7的控制电流大于第二设定电流时，输出开启信号至开关阀3(电磁换向阀)，电磁换向阀的电磁铁Y4得电，使电磁换向阀3开启，同时分别输出第一电流调整信号至电磁比例换向阀101，调整电磁比例换向阀101的控制电流等于第一设定电流，输出第二电流调整信号至先导电磁比例减压阀7，调整先导电磁比例减压阀7的控制电流等于第二设定电流；当控制装置10判断主臂与水平面的夹角小于或等于设定夹角，且先导电磁比例减压阀7的控制电流小于或等于第二设定电流时，输出开启信号至电磁换向阀，控制电磁换向阀开启；
此时，经过电磁比例换向阀101进入供油路AD的油液一部分进入变幅油缸2的有杆腔21，另一部分通过泄压支路的开关阀3(电磁换向阀3)和背压阀4流回油箱12；
直到操纵手柄继续朝减小手柄开度的方向动作，至主臂停止动作。
为了进一步便于理解本实施例的工作过程，如图8所示，本实施例中控制装置10的控制方法流程如下：
步骤801：接收主臂与水平面的夹角；
步骤802：接收先导电磁比例减压阀的控制电流；
步骤803：判断主臂与水平面的夹角是否小于或等于设定夹角，如果是，执行步骤804，否则，继续执行步骤803；
步骤804：判断先导电磁比例减压阀的控制电流是否大于第二设定电流，如果是，执行步骤806，否则，执行步骤805；
步骤805：输出开启信号至电磁换向阀，控制电磁换向阀开启；
步骤806：分别输出第一电流调整信号至电磁比例换向阀，调整电磁比例换向阀的控制电流等于第一设定电流，输出第二电流调整信号至先导电磁比例减压阀，调整先导电磁比例减压阀的控制电流等于第二设定电流；执行步骤805。
其中，步骤801和步骤802二者可以同步执行。
从上述工作过程可知，本实施例提供的主臂变幅控制系统在进行整车收车时，对主臂下落的控制与上述实施例三相同，主臂下落也分为两个阶段：第一阶段为，主臂以动力下放模式快速下落；第二阶段为，主臂以“慢速-低压”模式下落至车架支撑机构上，从而大大降低了误操作而导致安全隐患发生的概率，进而提高了起重机的安全可靠性。
如图9所示，本发明的第五实施例提供的主臂变幅控制系统，在前述第一、第二、第三和第四实施例中任一实施例的基础上，还包括：设置于变幅下落时的供油路上的第二平衡阀11，第二平衡阀11的控制油口与第二工作油口相连。
采用本实施例提供的主臂变幅控制系统，当主臂变幅起升时，第二工作油口与变幅油缸2的无杆腔22之间油路上的压力油到达第二平衡阀11的控制油口C，控制第二平衡阀11打开，变幅油缸2的有杆腔21内的压力油经过第二平衡阀11回流至油箱12；当主臂静止于某一姿态时，也就是说变幅油缸2的无杆腔22与第二工作油口之间的油路没有压力时，第二平衡阀11关闭，使得变幅油缸2的有杆腔21内的油液被锁住，变幅油缸的活塞杆不能伸出，有效防止变幅油缸突然拉出而导致主臂后仰倾翻，尤其当起重机为超大吨位起重机时，由于其作业要求通常都带有超起机构和动臂，超起机构和动臂对主臂施加后仰的力矩，例如卷扬钢丝绳和超起钢丝绳对主臂施加后仰的力矩，本实施例能够有效防止变幅油缸的角度大于或等于90度时主臂后仰倾翻情况的发生，从而大大提高起重机的安全可靠性。
进一步的，考虑到当采用第五实施例提供的变幅控制系统进行主臂任意角度变幅下落动作并重新起升时，有可能在重新起升的瞬间由于变幅油缸内的压力突然减小而变幅油缸的活塞杆瞬间伸出较大的位移量，出现变幅冲击，导致吊载物在空中晃动，主臂震颤或者动臂震颤以及吊装安全性降低的情况。
因此，在第五实施例的基础上，为了进一步提高起重机作业的安全性，继续参照图9所示，本发明第六实施例提供的主臂变幅控制系统，包括：比例源动力换向阀组1和变幅油缸2，其中，比例源动力换向阀组1具有使第一工作油口A和第二工作油口B分别与进油口P和回油口T导通的第一工作位置，以及使第一工作油口A和第二工作油口B分别与回油口T和进油口P导通的第二工作位置，比例源动力换向阀组1的进油口P与压力油路相连，比例源动力换向阀组1的回油口T与回油路相连；
比例源动力换向阀组1的第一工作油口A与变幅油缸2的有杆腔21相连，第二工作油口B与变幅油缸2的无杆腔22相连；
该主臂变幅控制系统还包括：开关阀3和背压阀4，开关阀3的进油口和出油口分别连接变幅下落时的供油路和背压阀4的进油口，背压阀4的出油口连接至回油路；设置于变幅下落时的供油路上的第二平衡阀11，第二平衡阀11的控制油口与第二工作油口B相连；其中，
比例源动力换向阀组1为电控比例源动力换向阀组；开关阀3为电磁换向阀；
该主臂变幅控制系统还包括：
电流检测装置8，用于检测电控比例源动力换向阀组的控制电流；
控制装置10，分别与电控比例源动力换向阀组和电流检测装置8信号连接，用于当电控比例源动力换向阀组的控制电流小于或等于第三设定电流时，输出开启信号至电磁换向阀，控制电磁换向阀开启。
如图9所示，以电控比例源动力换向阀组包括：电磁比例换向阀101；设置于电磁比例换向阀101的进油口处的定差减压阀102，定差减压阀102具有第一控制油口和第二控制油口，第一控制油口与电磁比例换向阀101的进油口相连，第二控制油口与电磁比例换向阀101的第三工作油口相连，电磁比例换向阀101为三位四通换向阀为例，来具体说明本实施例提供的主臂变幅控制系统的工作过程：
推动变幅操纵手柄开始进行主臂变幅下落，电磁比例换向阀101的电磁铁Y2得电，同时电流检测装置8开始检测电磁比例换向阀101的控制电流并发送至控制装置10，油源的压力油经过定差减压阀102、电磁比例换向阀101的进油口P、工作油口进入变幅下落时的供油路AD，进而进入变幅油缸2的有杆腔21，同时无杆腔22内的压力油回油箱12，变幅油缸2变幅下放带动主臂下落；随着变幅操纵手柄的开度不断减小，电磁比例换向阀101的控制电流同步不断减小，进入变幅油缸2的有杆腔21内的压力油的流量不断减小，主臂下落速度减小；
控制装置10实时接收电流检测装置8所检测的电磁比例换向阀101的控制电流，当控制装置10判断电磁比例换向阀101的控制电流小于或等于第三设定电流时，输出开启信号至开关阀3(电磁换向阀3)，使电磁换向阀3开启；
此时，经过电磁比例换向阀101进入供油路AD的油液一部分进入变幅油缸2的有杆腔21，另一部分通过泄压支路的开关阀3(电磁换向阀)和背压阀4流回油箱12；
直到操纵手柄继续朝减小手柄开度的方向动作，至主臂停止动作。
为了进一步便于理解本实施例的工作过程，如图10所示，本实施例中控制装置10的控制方法流程如下：
步骤1001：接收电磁比例换向阀的控制电流；
步骤1002：判断电磁比例换向阀的控制电流是否小于或等于第三设定电流，如果是，执行步骤1003，否则，继续执行步骤1002；
步骤1003：输出开启信号至电磁换向阀，使电磁换向阀开启。
从上述工作过程可知，本实施例提供的主臂变幅控制系统在进行主臂任意角度变幅下落动作时，对主臂下落的控制分为两个阶段：第一阶段为，在电控比例源动力换向阀组的控制电流大于第三设定电流时，电磁换向阀关闭，主臂以动力下放模式快速下落；第二阶段为，在电控比例源动力换向阀组的控制电流小于或等于第三设定电流时，电磁换向阀开启，主臂以“慢速-低压”模式下落至停止，由于此时变幅油缸2的有杆腔21内的压力p1很小(接近于零压力)，此时，第二平衡阀11关闭，有杆腔21内的油液被锁死在有杆腔21内，且有杆腔21内的压力p1通过变幅油缸2的活塞杆传递至无杆腔22，当主臂重新起升时，第二平衡阀11打开，有杆腔21内的油液回油箱12，此时有杆腔21内的压力变为零，作用在无杆腔22的压缩力减小，油液本身具有一定的压缩性，无杆腔22内的油液随之发生瞬时膨胀，变幅油缸2的活塞杆瞬间伸出位移量
其中，β为油液压缩系数；h为变幅油缸2的活塞杆当前伸出总长度；△h为变幅油缸2的活塞杆瞬间伸出的位移量；p1为变幅油缸的有杆腔21压力；S1为变幅油缸2的当前有杆腔21面积；S2为变幅油缸2的当前无杆腔22面积；
采用本实施提供的主臂变幅系统可知，当主臂重新起升时，有杆腔内的油液的压力p1很小，有杆腔内的压力p1接近于零，使得△h很小(接近于零)，因此能够有效地防止在主臂任意角度或任意载荷工况下的变幅下落动作并重新起升这一过程中出现变幅冲击，主臂震颤或者动臂震颤等情况的发生，从而提高了起重机的安全可靠性。尤其当起重机为超大吨位起重机时，即使变幅油缸的活塞杆瞬间伸出的位移量△h较小，但经过主臂几何长度的放大作用，会在动臂头部产生较大的冲击位移；同时，本实施例提供的主臂变幅系统在主臂变幅过程中，始终处于主动供油模式，且由于在泄压支路开启时设置有背压阀(即泄压支路开启时，进入供油路内油液的压力不会完全等于零)，从而能够有效减少平衡阀和管路对油液的阻力影响，进而有效防止“吸空现象”的发生。因此，本实施例能够大大提高超大吨位起重机在较长的臂长工况作业时的可靠性和安全性。
进一步的，继续参照图9所示，在第五实施例的基础上，为了进一步提高起重机作业的安全性，本发明第七实施例提供的主臂变幅控制系统，包括：比例源动力换向阀组1和变幅油缸2，其中，比例源动力换向阀组1具有使第一工作油口和第二工作油口分别与进油口和回油口导通的第一工作位置，以及使第一工作油口和第二工作油口分别与回油口和进油口导通的第二工作位置，比例主换向阀1组的进油口与压力油路相连，比例主换向阀1组的回油口与回油路相连；
比例主换向阀1组的第一工作油口与变幅油缸2的有杆腔21相连，第二工作油口与变幅油缸2的无杆腔22相连；
该主臂变幅控制系统还包括：控制油源5、第一平衡阀6和先导电磁比例减压阀7，其中，第一平衡阀6设置于变幅下落时的回油路上，第一平衡阀6的控制油口与先导电磁比例减压阀7的出油口相连，控制油源5与先导电磁比例减压阀7的进油口相连。
该主臂变幅控制系统还包括：开关阀3和背压阀4，开关阀3的进油口连接至变幅下落时的供油路，开关阀3的出油口与背压阀4的进油口相连，背压阀4的出油口连接至回油路；设置于变幅下落时的供油路上的第二平衡阀11，第二平衡阀11的控制油口与第二工作油口相连；其中，
比例源动力换向阀组1为电控比例源动力换向阀组；开关阀3为电磁换向阀；
该主臂变幅控制系统还包括：
电流检测装置8，用于检测先导电磁比例减压阀7的控制电流；
控制装置10，分别与先导电磁比例减压阀7和电流检测装置8信号连接，用于当先导电磁比例减压阀7的控制电流小于或等于第四设定电流时，输出开启信号至电磁换向阀，控制电磁换向阀开启。
参照图9所示，以电控比例源动力换向阀组包括：电磁比例换向阀101；设置于电磁比例换向阀101的进油口处的定差减压阀102，定差减压阀102具有第一控制油口和第二控制油口，第一控制油口与电磁比例换向阀101的进油口相连，第二控制油口与电磁比例换向阀101的第三工作油口相连，电磁比例换向阀101为三位四通换向阀为例，来具体说明本实施例提供的主臂变幅控制系统的工作过程：
推动变幅操纵手柄开始进行主臂变幅下落，电磁比例换向阀101的电磁铁Y2和先导电磁比例减压阀7的Y3得电，同时电流检测装置8开始检测先导电磁比例减压阀7的控制电流并发送至控制装置10，油源的压力油经过定差减压阀102、电磁比例换向阀101的进油口P、工作油口A进入变幅下落时的供油路AD，进而进入变幅油缸2的有杆腔21，同时先导电磁比例减压阀7的控制油液推动第一平衡阀6开启，无杆腔22内的压力油经过第一平衡阀6回油箱12，变幅油缸2变幅下放带动主臂下落；随着变幅操纵手柄的开度不断减小，电磁比例换向阀101的控制电流和先导电磁比例减压阀7的控制电流同步减小，进入变幅油缸2的有杆腔21内的压力油的流量不断减小，主臂下落速度减小；
控制装置10实时接收电流检测装置8所检测的先导电磁比例减压阀7的控制电流，当控制装置10判断先导电磁比例减压阀7的控制电流小于或等于第四设定电流时，输出开启信号至电磁换向阀(开关阀3)，电磁换向阀的电磁铁Y4得电，使电磁换向阀开启；
此时，经过电磁比例换向阀101进入供油路AD的油液一部分进入变幅油缸2的有杆腔21，另一部分通过泄压支路的开关阀3(电磁换向阀3)和背压阀4流回油箱12；
直到操纵手柄继续朝减小手柄开度的方向动作，至主臂停止动作。
为了进一步便于理解本实施例的工作过程，如图11所示，本实施例中控制装置10的控制方法流程如下：
步骤1101：接收先导电磁比例减压阀的控制电流；
步骤1102：判断先导电磁比例减压阀的控制电流是否小于或等于第四设定电流，如果是，执行步骤1103，否则，继续执行步骤1102；
步骤1103：输出开启信号至电磁换向阀，使电磁换向阀开启。
从上述工作过程可知，本实施例提供的主臂变幅控制系统在进行主臂任意角度变幅下落动作时，对主臂下落的控制分为两个阶段：第一阶段为，在先导电磁比例减压阀7的控制电流大于第四设定电流时，电磁换向阀3关闭，主臂以动力下放模式快速下落；第二阶段为，在先导电磁比例减压阀7的控制电流小于或等于第四设定电流时，电磁换向阀3开启，主臂以“慢速-低压”模式下落至停止，此时变幅油缸2的有杆腔21内的压力p1很小(接近于零压力)，因此本实施例能够有效地防止在主臂任意角度变幅下落动作并重新起升这一过程中出现变幅冲击，主臂震颤或者动臂震颤等情况的发生，从而提高了起重机的安全可靠性。
需要说明的是，第三设定电流和第四设定电流的具体值不限，根据主臂变幅控制系统的结构和起重机的臂架结构确定，尽可能使得主臂能够较快完成变幅动作且在停止下落时变幅油缸的有杆腔内的压力很小(接近于零)。
进一步，在前述实施例的基础上，如图12所示，本发明第八实施例提供的主臂变幅控制系统中的电控比例源动力换向阀组包括：电磁比例换向阀101；设置于电磁比例换向阀101的进油口处的定差减压阀102，定差减压阀102具有第一控制油口H和第二控制油口I，第一控制油口H与电磁比例换向阀101的进油口相连，第二控制油口I与电磁比例换向阀101的第三工作油口F相连；梭阀103，设置于定差减压阀102的第二控制油口I与电磁比例换向阀101的第三工作油口F之间的油路上，其中，梭阀103的第一进油口与电磁比例换向阀101的第三工作油口F相连，梭阀103的出油口与定差减压阀102的第二控制油口I相连，梭阀103的第二进油口与电磁比例换向阀101的第四工作油口G相连。
本实施例提供的主臂变幅控制系统不仅能够在主臂下落的过程中，对主臂下落的控制分为动力快速下放模式和“慢速-低压”模式两个阶段，并且当主臂起升时，也能够根据主臂起升的姿态对主臂起升的控制分为动力快速起升模式和“慢速起升”模式两个阶段，从而大大提高起重机的安全可靠性，适用范围更加广泛，例如，当主臂起升即将到达终止位置时，由于此时电磁比例换向阀的控制电流与进入无杆腔的油液的流量成比例，因此可以调节此时的控制电流，进而调节进入无杆腔的油液的流量，以使得主臂慢速接近终止位置，从而防止急停等安全隐患的发生。
进一步的，在前述第三实施例至第八实施例的基础上，并参照图7、图8、图10和图11所示，本发明第九实施例提供的主臂变幅控制系统中的控制装置10，还用于当电控比例源动力换向阀组的控制电流等于零时，输出关闭信号至电磁换向阀，控制电磁换向阀关闭；或者，还用于当先导电磁比例减压阀7的控制电流等于零时，输出关闭信号至电磁换向阀，控制电磁换向阀关闭。
电控比例源动力换向阀组的控制电流等于零或者先导电磁比例减压阀7的控制电流等于零，也就是主臂变幅下落结束时，参照步骤707～步骤708、步骤807～步骤808、步骤1004～1005、步骤1104～1105，输出关闭信号，电磁换向阀的电磁铁Y4失电，使电磁换向阀关闭，因此本实施例提供的主臂变幅控制系统，能够进一步防止下次主臂变幅下落时由于电磁换向阀开启而造成有杆腔内的油液进油较慢，无法实现主臂动力快速下放模式。
需要说明的是，前述各个实施例的第一工作油口、第二工作油口、第三工作油口和第四工作油口仅用于区分不同的工作油口，并不用于限制各个阀体上的工作油口的数量；本发明前述各个实施例可以根据需要任意组合，以具有相应的功能和效果。
如图12所示，为前述各个实施例叠加之后得到的本发明第十实施例提供的主臂变幅控制系统，包括：
比例源动力换向阀组1和变幅油缸2，其中，比例源动力换向阀组1具有使第一工作油口A和第二工作油口B分别与进油口P和回油口T导通的第一工作位置，以及使第一工作油口A和第二工作油口B分别与回油口T和进油口P导通的第二工作位置，比例主换向阀1组的进油口与压力油路相连，比例源动力换向阀组1的回油口与回油路相连；
比例源动力换向阀组1的第一工作油口与变幅油缸2的有杆腔21相连，第二工作油口与变幅油缸2的无杆腔22相连；
该主臂变幅控制系统还包括：开关阀3和背压阀4，开关阀3的进油口连接至变幅下落时的供油路，开关阀3的出油口与背压阀4的进油口相连，背压阀4的出油口连接至回油路；
控制油源5、第一平衡阀6和先导电磁比例减压阀7，其中，第一平衡阀6设置于变幅下落时的回油路上，第一平衡阀6的控制油口与先导电磁比例减压阀7的出油口相连，控制油源5与先导电磁比例减压阀7的进油口相连；
设置于变幅下落时的供油路上的第二平衡阀11，第二平衡阀11的控制油口与第二工作油口B相连；
其中，开关阀3为电磁换向阀3；
比例源动力换向阀组1包括：电磁比例换向阀101，梭阀103，以及设置于电磁比例换向阀101的进油口处的定差减压阀102；其中，定差减压阀102具有第一控制油口H和第二控制油口I，第一控制油口H与电磁比例换向阀101的进油口相连，梭阀103的第一进油口与电磁比例换向阀101的第三工作油口F相连和梭阀103的出油口与定差减压阀102的第二控制油口I相连，梭阀103的第二进油口与电磁比例换向阀101的第四工作油口G相连；电磁比例换向阀101的控制电流构成比例源动力换向阀组的控制电流；
电流检测装置8，用于检测电磁比例换向阀101的控制电流；
角度检测装置9，用于检测主臂与水平面的夹角；
控制装置10，分别与电磁比例换向阀101、先导电磁比例减压阀7、电流检测装置8和角度检测装置9信号连接，用于当主臂与水平面的夹角小于或等于设定夹角，且电磁比例换向阀101的控制电流大于第一设定电流时，输出开启信号至电磁换向阀，控制电磁换向阀开启，并分别输出第一电流调整信号至电磁比例换向阀，调整电磁比例换向阀101的控制电流等于第一设定电流，输出第二电流调整信号至先导电磁比例减压阀7，调整先导电磁比例减压阀7的控制电流等于第二设定电流；以及当主臂与水平面的夹角小于或等于设定夹角，且电磁比例换向阀101的控制电流小于或等于第一设定电流时，输出开启信号至电磁换向阀，控制电磁换向阀开启；用于当电磁比例换向阀的控制电流小于或等于第三设定电流时，输出开启信号至电磁换向阀，控制电磁换向阀开启；用于当电磁比例换向阀101的控制电流等于零时，输出关闭信号至电磁换向阀，控制电磁换向阀关闭。
推动变幅操纵手柄开始主臂变幅下落时，电磁比例换向阀101的电磁铁Y2和先导电磁比例减压阀7的Y3得电，参照图13所示的本实施例中控制装置10的控制方法流程：
步骤1301：接收主臂与水平面的夹角；
步骤1302：接收电磁比例换向阀的控制电流；
步骤1303：判断主臂与水平面的夹角是否小于或等于设定夹角，如果是，执行步骤1304，否则，继续执行步骤1303；
步骤1304：判断电磁比例换向阀的控制电流是否大于第一设定电流，如果是，执行步骤1306，否则，执行步骤1305；
步骤1305：输出开启信号至电磁换向阀，控制电磁换向阀开启；
步骤1306：分别输出第一电流调整信号至电磁比例换向阀，调整电磁比例换向阀的控制电流等于第一设定电流，输出第二电流调整信号至先导电磁比例减压阀，调整先导电磁比例减压阀的控制电流等于第二设定电流；执行步骤1305；
步骤1307：判断电磁比例换向阀的控制电流是否小于或等于第三设定电流，如果是，执行步骤1305，否则，继续执行步骤1307；
步骤1308：判断电磁比例换向阀的控制电流是否等于零，如果是，执行步骤1309，否则，继续执行步骤1308；
步骤1309：输出关闭信号至电磁换向阀，控制电磁换向阀关闭。
需要说明的是，操作手柄以任意速度和加速度朝开度减小的方向动作，控制装置始终执行步骤1301～步骤1309的过程；步骤1301和步骤1302二者可以同步执行；步骤1307和步骤1303二者可以为同步执行。
由前述可知，第一设定电流、第二设定电流和第三设定电流的设定均较小，也就是说开关阀开启时，主臂变幅下落的速度很低(即处于变幅动作停止前的缓冲期)，此时经电控比例源动力换向阀组进入供油路AD段的流量较小，因此，从卸油支路DE段卸掉的流量也较小，能够有效地保障进入有杆腔的流量充足且压力很低，并且卸油支路DE段的管路通径(即油液通过的直径)很小就能满足要求，占用的空间较小，成本较低，安装简单，例如，卸油支路DE段的管路通径为8mm～15mm；
综上，由本实施例的主臂变幅控制系统的结构和控制装置的工作流程可知，在主臂变幅下落或者整车收车过程中，主臂变幅下落包括动力下放快速下落模式和“慢速-低压”下落模式两个阶段，从而使得主臂变幅下落停止时变幅油缸的有杆腔内的压力很小(接近于零)，有效防止了主臂重新变幅起升时的变幅冲击情况，以及因误操作而挤压车架支撑机构造成车架等变形的情况发生，大大提高了起重机变幅作业的平稳性和安全可靠性,当然本实施例中还可以通过检测先导电磁比例减压阀的控制电流对主臂下落的控制分为上述两个阶段，在此不再赘述；
并且，采用本发明提供的主臂变幅控制系统，当泄压支路失去控制而处于常截止状态，则此时本发明提供的主臂变幅控制系统对主臂变幅的控制相当于现有技术中的动力下放模式；当泄压支路失去控制而处于常导通状态，则此时由于泄压支路的管路通径很小，泄油量很小，对本发明提供的主臂变幅控制系统对主臂变幅中动力下放快速下落模式的第一阶段的影响较低，同时还可以实现“慢速-低压”下落模式的第二阶段。因此，相较于现有技术，采用本发明提供的主臂变幅控制系统不会增加安全隐患，安全可靠性较高。
当然，上述实施例仅为本发明较佳的一种实施方式，如图14所示，本发明第十一实施例还提供一种主臂变幅控制系统，包括：
比例源动力换向阀组1和变幅油缸2，其中，比例源动力换向阀组1具有使第一工作油口A和第二工作油口B分别与进油口P和回油口T导通的第一工作位置，以及使第一工作油口A和第二工作油口B分别与回油口T和进油口P导通的第二工作位置，比例主换向阀1组的进油口与压力油路相连，比例源动力换向阀组1的回油口与回油路相连；
比例源动力换向阀组1的第一工作油口与变幅油缸2的有杆腔21相连，第二工作油口与变幅油缸2的无杆腔22相连；
该主臂变幅控制系统还包括：开关阀3和背压阀4，开关阀3的进油口连接至变幅下落时的供油路和开关阀3出油口与背压阀4的进油口相连，背压阀4的出油口连接至回油路；
控制油源5、第一平衡阀6和先导电磁比例减压阀7，其中，第一平衡阀6设置于变幅下落时的回油路上，第一平衡阀6的控制油口与先导电磁比例减压阀7的出油口相连，控制油源5与先导电磁比例减压阀7的进油口相连；
设置于变幅下落时的供油路上的第二平衡阀11，第二平衡阀11的控制油口与第二工作油口B相连；
其中，开关阀3为电磁换向阀3；
比例源动力换向阀组1包括：开关式电磁换向阀104和电控比例变量泵105，其中，电控比例变量泵105的出油口与开关式电磁换向阀104的进油口相连；电控比例变量泵105的吸油口为电控比例源动力换向阀组的进油口，电控比例变量泵105的控制电流(也就是电磁铁Y5处的电流)构成电控比例源动力换向阀组的控制电流；
电流检测装置(图中未示出)，用于检测电控比例变量泵105的控制电流；
角度检测装置(图中未示出)，用于检测主臂与水平面的夹角；
控制装置(图中未示出)，分别与电控比例变量泵105、先导电磁比例减压阀7、电流检测装置和角度检测装置信号连接，用于当主臂与水平面的夹角小于或等于设定夹角，且电控比例变量泵105的控制电流大于第一设定电流时，输出开启信号至电磁换向阀，控制电磁换向阀开启，并分别输出第一电流调整信号至电控比例变量泵105，调整电控比例变量泵105的控制电流等于第一设定电流，输出第二电流调整信号至先导电磁比例减压阀7，调整先导电磁比例减压阀7的控制电流等于第二设定电流；以及当主臂与水平面的夹角小于或等于设定夹角，且电控比例变量泵105的控制电流小于或等于第一设定电流时，输出开启信号至电磁换向阀，控制电磁换向阀开启；用于当电控比例变量泵105的控制电流小于或等于第三设定电流时，输出开启信号至电磁换向阀，控制电磁换向阀开启；用于当电控比例变量泵105的控制电流等于零时，输出关闭信号至电磁换向阀，控制电磁换向阀关闭。
本实施例提供的主臂变幅控制系统的有益效果与前述第十实施例相同，在此不再赘述。
如图15所示，本发明第十二实施例还提供一种主臂变幅控制系统，包括：
比例源动力换向阀组1和变幅油缸2，其中，比例源动力换向阀组1具有使第一工作油口A和第二工作油口B分别与进油口P和回油口T导通的第一工作位置，以及使第一工作油口A和第二工作油口B分别与回油口T和进油口P导通的第二工作位置，比例主换向阀1组的进油口与压力油路相连，比例源动力换向阀组1的回油口与回油路相连；
比例源动力换向阀组1的第一工作油口与变幅油缸2的有杆腔21相连和第二工作油口与变幅油缸2的无杆腔22相连；
该主臂变幅控制系统还包括：开关阀3和背压阀4，开关阀3的进油口连接至变幅下落时的供油路和开关阀3的出油口与背压阀4的进油口相连，背压阀4的出油口连接至回油路；
控制油源5、第一平衡阀6和先导电磁比例减压阀7，其中，第一平衡阀6设置于变幅下落时的回油路上，第一平衡阀6的控制油口与先导电磁比例减压阀7的出油口相连，控制油源5与先导电磁比例减压阀7的进油口相连；
设置于变幅下落时的供油路上的第二平衡阀11，第二平衡阀11的控制油口与第二工作油口B相连；
其中，开关阀3为电磁换向阀3；
比例源动力换向阀组1包括：开关式液控换向阀106和电控比例变量泵105，其中，电控比例变量泵105的出油口与开关式液控换向阀106的进油口相连；电控比例变量泵105的吸油口为电控比例源动力换向阀组的进油口，电控比例变量泵105的控制电流(也就是电磁铁Y5处的电流)构成电控比例源动力换向阀组的控制电流，开关式液控换向阀的控制口与控制油路相连；
电流检测装置(图中未示出)，用于检测电控比例变量泵105的控制电流；
角度检测装置(图中未示出)，用于检测主臂与水平面的夹角；
控制装置(图中未示出)，分别与电控比例变量泵105、先导电磁比例减压阀7、电流检测装置和角度检测装置信号连接，用于当主臂与水平面的夹角小于或等于设定夹角，且电控比例变量泵105的控制电流大于第一设定电流时，输出开启信号至电磁换向阀，控制电磁换向阀开启，并分别输出第一电流调整信号至电控比例变量泵105，调整电控比例变量泵105的控制电流等于第一设定电流，输出第二电流调整信号至先导电磁比例减压阀7，调整先导电磁比例减压阀7的控制电流等于第二设定电流；以及当主臂与水平面的夹角小于或等于设定夹角，且电控比例变量泵105的控制电流小于或等于第一设定电流时，输出开启信号至电磁换向阀，控制电磁换向阀开启；用于当电控比例变量泵105的控制电流小于或等于第三设定电流时，输出开启信号至电磁换向阀，控制电磁换向阀开启；用于当电控比例变量泵105的控制电流等于零时，输出关闭信号至电磁换向阀，控制电磁换向阀关闭。
本实施例提供的主臂变幅控制系统的有益效果与前述第十实施例相同，在此不再赘述。
本发明第十三实施例还提供了一种起重机，包括前述任一实施例提供的主臂变幅控制系统，由于该主臂变幅控制系统能够提高起重机各种工况下主臂变幅控制的安全可靠性，因此具有该主臂变幅控制系统的起重机作业的安全可靠性较高，尤其当起重机为超大吨位起重机时，上述有益效果尤为明显。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (12)

1.一种起重机的主臂变幅控制系统，其特征在于，包括：比例源动力换向阀组和变幅油缸，其中，所述比例源动力换向阀组具有使第一工作油口和第二工作油口分别与进油口和回油口导通的第一工作位置，以及使第一工作油口和第二工作油口分别与回油口和进油口导通的第二工作位置，所述比例源动力换向阀组的进油口与压力油路相连，所述比例源动力换向阀组的回油口与回油路相连；
比例源动力换向阀组的第一工作油口与变幅油缸的有杆腔相连，且第二工作油口与变幅油缸的无杆腔相连；
所述主臂变幅控制系统还包括：开关阀和背压阀，所述开关阀的进油口连接至变幅下落时的供油路，且所述开关阀的出油口与背压阀的进油口相连，所述背压阀的出油口连接至回油路；
控制油源、第一平衡阀和先导电磁比例减压阀，其中，所述第一平衡阀设置于变幅下落时的回油路上，所述第一平衡阀的控制油口与所述先导电磁比例减压阀的出油口相连，所述先导电磁比例减压阀的进油口与所述控制油源相连；
所述比例源动力换向阀组为电控比例源动力换向阀组；所述开关阀为电磁换向阀；
所述主臂变幅控制系统还包括：
主臂变幅参数检测装置，用于检测主臂变幅参数；
控制装置，分别与所述主臂变幅参数检测装置和所述电磁换向阀信号连接，用于根据所检测的主臂变幅参数与设定参数的比较结果输出开启信号至所述电磁换向阀，控制所述电磁换向阀开启；用于当所述电控比例源动力换向阀组或所述先导电磁比例减压阀的控制电流等于零时，输出关闭信号至所述电磁换向阀，控制所述电磁换向阀关闭。
2.如权利要求1所述的主臂变幅控制系统，其特征在于，所述主臂变幅参数检测装置包括角度检测装置和电流检测装置；所述主臂变幅参数包括所述角度检测装置所检测的主臂与水平面的夹角，和所述电流检测装置所检测的所述电控比例源动力换向阀组或所述先导电磁比例减压阀的控制电流；所述设定参数包括与所述检测的主臂和水平面的夹角相应的设定夹角，和与所述检测的电控比例源动力换向阀组或所述先导电磁比例减压阀的控制电流相应的第一设定电流阈值。
3.如权利要求2所述的主臂变幅控制系统，其特征在于，
所述控制装置，还分别与所述电控比例源动力换向阀组和所述先导电磁比例减压阀信号连接，具体用于当所述主臂与水平面的夹角小于或等于设定夹角，且所述电控比例源动力换向阀组或所述先导电磁比例减压阀的控制电流大于相应的第一设定电流阈值时，分别输出第一电流调整信号/第二电流调整信号至所述电控比例源动力换向阀组/所述先导电磁比例减压阀，调整所述电控比例源动力换向阀组/所述先导电磁比例减压阀的控制电流等于所述相应的第一设定电流阈值，以及输出开启信号至所述电磁换向阀，控制所述电磁换向阀开启；当所述主臂与水平面的夹角小于或等于设定夹角，且所述电控比例源动力换向阀组或所述先导电磁比例减压阀的控制电流小于或等于相应的第一设定电流阈值时，输出开启信号至所述电磁换向阀，控制所述电磁换向阀开启。
4.如权利要求1所述的主臂变幅控制系统，其特征在于，还包括设置于变幅下落时的供油路上的第二平衡阀，所述第二平衡阀的控制油口与所述第二工作油口相连。
5.如权利要求4所述的主臂变幅控制系统，其特征在于，所述主臂变幅参数检测装置为电流检测装置，所述主臂变幅参数为所述电流检测装置所检测的所述电控比例源动力换向阀组或所述先导电磁比例减压阀的控制电流，所述设定参数为所述电控比例源动力换向阀组或所述先导电磁比例减压阀相应的第二设定电流阈值；
所述控制装置，具体用于当所述电控比例源动力换向阀组或所述先导电磁比例减压阀的控制电流小于或等于相应的第二设定电流阈值时，输出开启信号至所述电磁换向阀，控制所述电磁换向阀开启。
6.如权利要求2或3所述的主臂变幅控制系统，其特征在于，还包括设置于变幅下落时的供油路上的第二平衡阀，所述第二平衡阀的控制油口与所述第二工作油口相连。
7.如权利要求6所述的主臂变幅控制系统，其特征在于，所述控制装置，还用于当所述电控比例源动力换向阀组或所述先导电磁比例减压阀的控制电流小于或等于相应的第二设定电流阈值时，输出开启信号至所述电磁换向阀，控制所述电磁换向阀开启。
8.如权利要求1所述的主臂变幅控制系统，其特征在于，所述电控比例源动力换向阀组包括：
电磁比例换向阀，所述电磁比例换向阀的第三工作油口和第四工作油口分别对应为所述比例源动力换向阀组的第一工作油口和第二工作油口；
设置于所述电磁比例换向阀的进油口处的定差减压阀，所述定差减压阀具有第一控制油口和第二控制油口，所述第一控制油口与所述电磁比例换向阀的进油口相连，所述第二控制油口与所述电磁比例换向阀的第三工作油口相连，所述电磁比例换向阀的控制电流构成所述电控比例源动力换向阀组的控制电流。
9.如权利要求8所述的主臂变幅控制系统，其特征在于，所述电控比例源动力换向阀组还包括：梭阀，设置于所述定差减压阀的第二控制油口与所述电磁比例换向阀的第三工作油口之间的油路上，其中，所述梭阀的第一进油口与所述电磁比例换向阀的第三工作油口相连，所述梭阀的出油口与所述定差减压阀的第二控制油口相连，所述梭阀的第二进油口与所述电磁比例换向阀的第四工作油口相连。
10.如权利要求1所述的主臂变幅控制系统，其特征在于，所述电控比例源动力换向阀组包括：开关式电磁换向阀和电控比例变量泵，其中，所述电控比例变量泵的出油口与所述开关式电磁换向阀的进油口相连；
所述电控比例变量泵的吸油口为所述电控比例源动力换向阀组的进油口，所述电控比例变量泵的控制电流构成所述电控比例源动力换向阀组的控制电流。
11.如权利要求1所述的主臂变幅控制系统，其特征在于，所述电控比例源动力换向阀组包括：开关式液控换向阀和电控比例变量泵，其中，所述电控比例变量泵的出油口与所述开关式液控换向阀的进油口相连；
所述电控比例变量泵的吸油口为所述电控比例源动力换向阀组的进油口，所述电控比例变量泵的控制电流构成所述电控比例源动力换向阀组的控制电流。
12.一种起重机，其特征在于，包括如权利要求1～11任一项所述的主臂变幅控制系统。
CN201410798588.XA 2014-12-19 2014-12-19 一种起重机的主臂变幅控制系统及起重机 Active CN104528555B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410798588.XA CN104528555B (zh) 2014-12-19 2014-12-19 一种起重机的主臂变幅控制系统及起重机

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410798588.XA CN104528555B (zh) 2014-12-19 2014-12-19 一种起重机的主臂变幅控制系统及起重机

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104528555A CN104528555A (zh) 2015-04-22
CN104528555B true CN104528555B (zh) 2017-03-22

Family

ID=52844254

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410798588.XA Active CN104528555B (zh) 2014-12-19 2014-12-19 一种起重机的主臂变幅控制系统及起重机

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104528555B (zh)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107906069B (zh) * 2017-12-12 2024-01-09 南京钢铁股份有限公司 方圆结合小方坯拉矫机液压阀台及控制方法
CN108469512A (zh) * 2018-04-16 2018-08-31 湖南工业职业技术学院 泵送阻力测试系统及方法
CN108361235B (zh) * 2018-04-24 2023-09-08 山河智能装备股份有限公司 一种紧凑型液控背压阀及其控制方法
CN109026861B (zh) * 2018-08-24 2019-11-05 浙江海洋大学 一种船用液压系统通用型减压装置及减压方法
CN109296569A (zh) * 2018-12-07 2019-02-01 湖南五新隧道智能装备股份有限公司 一种臂架控制系统
CN109342208B (zh) * 2018-12-13 2021-04-06 中国工程物理研究院化工材料研究所 大吨位安全型的材料静力精确加载模拟设备
CN109596436B (zh) * 2019-01-14 2021-04-06 中国工程物理研究院化工材料研究所 大吨位安全型静力精确加载模拟装置的静力精确驱动方法
CN110471475B (zh) * 2019-08-14 2021-05-28 中国商用飞机有限责任公司 温度调节系统和由其实现的应用方法
CN111634831B (zh) * 2020-06-12 2022-05-24 三一汽车起重机械有限公司 回转液压控制系统及起重机
CN114370437B (zh) * 2021-12-31 2024-09-20 杭叉集团股份有限公司 一种剪叉式高空作业平台升降液压控制系统

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202164063U (zh) * 2011-06-28 2012-03-14 长沙中联重工科技发展股份有限公司 汽车起重机和吊臂落臂液压系统
CN202369305U (zh) * 2011-12-22 2012-08-08 中联重科股份有限公司 起重机及其卷扬变幅液压系统
CN202829383U (zh) * 2012-10-18 2013-03-27 中联重科股份有限公司 控制臂架变幅的液压系统和起重机
CN202829340U (zh) * 2012-10-19 2013-03-27 中联重科股份有限公司 控制臂架变幅的液压系统和起重机
CN103879891A (zh) * 2012-12-24 2014-06-25 三一重工股份有限公司 一种液压系统、起重设备及起重设备的状态转换方法

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011016644A (ja) * 2009-07-10 2011-01-27 Kobelco Cranes Co Ltd 建設機械の油圧制御装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202164063U (zh) * 2011-06-28 2012-03-14 长沙中联重工科技发展股份有限公司 汽车起重机和吊臂落臂液压系统
CN202369305U (zh) * 2011-12-22 2012-08-08 中联重科股份有限公司 起重机及其卷扬变幅液压系统
CN202829383U (zh) * 2012-10-18 2013-03-27 中联重科股份有限公司 控制臂架变幅的液压系统和起重机
CN202829340U (zh) * 2012-10-19 2013-03-27 中联重科股份有限公司 控制臂架变幅的液压系统和起重机
CN103879891A (zh) * 2012-12-24 2014-06-25 三一重工股份有限公司 一种液压系统、起重设备及起重设备的状态转换方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN104528555A (zh) 2015-04-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104528555B (zh) 一种起重机的主臂变幅控制系统及起重机
CN104477798B (zh) 起重机的主臂变幅控制系统及起重机
CN102030293B (zh) 举高作业车及其平台调平液压系统
CN108083116B (zh) 一种用于起重机的液压控制系统
CN104444707B (zh) 一种超深立井提升机钢丝绳张力平衡系统及其方法
CN203319595U (zh) 起重机卷扬液压系统及起重机
CN103613021B (zh) 一种卷扬液压控制系统及工程机械
CN102701089A (zh) 工程机械及其吊臂的落臂安全控制系统
CN103342288A (zh) 履带起重机桅杆起落同步控制系统
CN113511601A (zh) 回转液压系统、工程机械及回转控制方法
CN104609321B (zh) 一种起重机臂架变幅液压控制系统、变幅装置和起重机
CN204549858U (zh) 液压系统及起重机
CN104444816B (zh) 一种起重机械的液压控制系统及起重机械
CN102146943B (zh) 马达压力切断控制系统及应用该系统的起重机
CN109573840B (zh) 一种起重机及其支腿控制系统
CN211366884U (zh) 一种臂架式高空作业平台及其臂架伸缩液压系统
CN203411244U (zh) 履带起重机桅杆起落同步控制系统
CN203770261U (zh) 一种消防车及其上下车切换系统
CN204096939U (zh) 涨紧油缸控制装置以及起重机
CN107850093B (zh) 液压机组以及操作该液压机组的方法
CN103663152B (zh) 桅杆起落控制系统、方法、装置及超起装置和起重机
CN102424330B (zh) 一种起重机及其收钩系统、方法
CN103899599B (zh) 一种即时流量匹配的控制方法、系统及起重机
CN201412400Y (zh) 一种翻转机构的液压控制装置及该翻转机构
JP6393660B2 (ja) 油圧回路

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant