CN104526681A - 并联机械手 - Google Patents

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许光辉
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
    • B25J9/0045—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base
    • B25J9/0051—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base with kinematics chains of the type rotary-universal-universal or rotary-spherical-spherical, e.g. Delta type manipulators

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Abstract

本发明公一种并联机械手，包括底座、电机、连接螺管、连接螺杆、机械手底座、机械手夹具及三个连杆定向机构，底座上开设有电机安装孔，电机安装于底座的底部且电机的输出轴向上伸出电机安装孔与连接螺管的下端相接，连接螺杆的下端旋合插接于连接螺管的上端，机械手底座均匀向外凸伸有三个机械手连接部，连接螺杆的上端固接于机械手底座的底部，机械手夹具安装于机械手底座的顶部，连杆定向机构的上端与对应的机械手连接部旋转相接，连杆定向机构的下端安装于底座上。本发明并联机械手能避免机械手夹具上下移动过程中发生偏移，从而保证机械手输送物件的位置精度。

Description

并联机械手
技术领域
本发明涉及机械领域，尤其涉及一种并联机械手。
背景技术
现时的垂直机械手夹具上下移动时，容易打偏，影响机械手输送物件的位置精度。
因此，亟待一种避免机械手夹具上下移动过程中发生偏移的并联机械手，从而保证机械手输送物件的位置精度。
发明内容
    本发明的目的在于提供一种避免机械手夹具上下移动过程中发生偏移的并联机械手，从而保证机械手输送物件的位置精度。
    为了实现上述目的，本发明的技术方案为：提供一种并联机械手，包括底座、电机、连接螺管、连接螺杆、机械手底座、机械手夹具及三个连杆定向机构，所述底座上开设有电机安装孔，所述电机安装于所述底座的底部且所述电机的输出轴向上伸出所述电机安装孔与所述连接螺管的下端相接，所述连接螺杆的下端旋合插接于所述连接螺管的上端，所述机械手底座均匀向外凸伸有三个机械手连接部，所述连接螺杆的上端固接于所述机械手底座的底部，所述机械手夹具安装于所述机械手底座的顶部，所述连杆定向机构的上端与对应的机械手连接部旋转相接，所述连杆定向机构的下端安装于所述底座上。
    所述连杆定向机构包括连接底筒、第一连杆及两第二连杆，所述连接底筒安装于所述底座上，所述第一连杆的一端旋转连接于所述连接底筒的一端，所述第二连杆的下端分别旋转连接于所述第一连杆的上端的两侧，所述第二连杆的上端分别旋转连接于对应的所述机械手连接部的两侧。
    所述并联机械手还包括下旋转连接结构和上旋转连接结构，所述下旋转连接结构包括第一下连接块及第一上连接块，所述第一下连接块的下端与所述电机的输出轴相接，所述第一上连接块的下端垂直旋转连接于所述第一下连接块的上端，所述第一上连接块的山端与所述连接螺管的下端相接；所述上旋转连接结构包括第二下连接块及第二上连接块，所述第二下连接块的下端与所述连接螺杆的上端相接，所述第二上连接块的下端垂直旋转连接于所述第二下连接块的上端，所述第二上连接块的上端与所述机械手底座的底部相接。
与现有技术相比，本发明并联机械手能避免机械手夹具上下移动过程中发生偏移，从而保证机械手输送物件的位置精度。
通过以下的描述并结合附图，本发明将变得更加清晰，这些附图用于解释本发明的实施例。
附图说明
图1为本发明并联机械手一个角度的结构图。
图2为本发明并联机械手另一个角度的结构图。
具体实施方式
参考图1及图2，本发明并联机械手100包括底座10、电机20、连接螺管30、连接螺杆40、机械手底座50、机械手夹具60及三个连杆定向机构70。
所述底座10上开设有电机安装孔11。所述电机20安装于所述底座10的底部且所述电机20的输出轴向上伸出所述电机安装孔11与所述连接螺管30的下端相接。所述连接螺杆40的下端旋合插接于所述连接螺管30的上端。所述机械手底座50均匀向外凸伸有三个机械手连接部51。所述连接螺杆40的上端固接于所述机械手底座50的底部，所述机械手夹具60安装于所述机械手底座50的顶部。所述连杆定向机构70的上端与对应的机械手连接部51旋转相接，所述连杆定向机构70的下端安装于所述底座10上。
    具体地，所述连杆定向机构70包括连接底筒71、第一连杆72及两第二连杆73。所述连接底筒71安装于所述底座10上，所述第一连杆72的一端旋转连接于所述连接底筒71的一端，所述第二连杆72的下端分别旋转连接于所述第一连杆72的上端的两侧，所述第二连杆72的上端分别旋转连接于对应的所述机械手连接部51的两侧。
较佳者，所述并联机械手100还包括下旋转连接结构80和上旋转连接结构90。所述下旋转连接结构80包括第一下连接块81及第一上连接块82，所述第一下连接块81的下端与所述电机20的输出轴相接。所述第一上连接块82的下端垂直旋转连接于所述第一下连接块81的上端。所述第一上连接块82的上端与所述连接螺管30的下端相接；所述上旋转连接结构90包括第二下连接块91及第二上连接块92。所述第二下连接块91的下端与所述连接螺杆40的上端相接，所述第二上连接块92的下端垂直旋转连接于所述第二下连接块91的上端，所述第二上连接块92的上端与所述机械手底座50的底部相接。
本发明并联机械手100使用时，电机20带动连接螺管30旋转，连接螺管30与连接螺杆40做相对旋合运动，从而带动连接螺杆40上下移动进而带动机械手底座50和机械手夹具60做上下移动，而连杆定向机构70均匀连接于机械手连接部51上，从而保证机械手底座50及机械手夹具60上下移动过程中不会发生偏移。
本发明并联机械手能避免机械手夹具上下移动过程中发生偏移，从而保证机械手输送物件的位置精度。
以上结合最佳实施例对本发明进行描述，但本发明并不局限于以上揭示的实施例，而应当涵盖各种根据本实施例的本质进行的修改、等效组合。

Claims (3)

1.一种并联机械手，其特征在于：包括底座、电机、连接螺管、连接螺杆、机械手底座、机械手夹具及三个连杆定向机构，所述底座上开设有电机安装孔，所述电机安装于所述底座的底部且所述电机的输出轴向上伸出所述电机安装孔与所述连接螺管的下端相接，所述连接螺杆的下端旋合插接于所述连接螺管的上端，所述机械手底座均匀向外凸伸有三个机械手连接部，所述连接螺杆的上端固接于所述机械手底座的底部，所述机械手夹具安装于所述机械手底座的顶部，所述连杆定向机构的上端与对应的机械手连接部旋转相接，所述连杆定向机构的下端安装于所述底座上。
2.如权利要求1所述的并联机械手，其特征在于：所述连杆定向机构包括连接底筒、第一连杆及两第二连杆，所述连接底筒安装于所述底座上，所述第一连杆的一端旋转连接于所述连接底筒的一端，所述第二连杆的下端分别旋转连接于所述第一连杆的上端的两侧，所述第二连杆的上端分别旋转连接于对应的所述机械手连接部的两侧。
3.如权利要求1所述的并联机械手，其特征在于：还包括下旋转连接结构和上旋转连接结构，所述下旋转连接结构包括第一下连接块及第一上连接块，所述第一下连接块的下端与所述电机的输出轴相接，所述第一上连接块的下端垂直旋转连接于所述第一下连接块的上端，所述第一上连接块的山端与所述连接螺管的下端相接；所述上旋转连接结构包括第二下连接块及第二上连接块，所述第二下连接块的下端与所述连接螺杆的上端相接，所述第二上连接块的下端垂直旋转连接于所述第二下连接块的上端，所述第二上连接块的上端与所述机械手底座的底部相接。
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