CN104512339B - 停车辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种停车辅助装置，即使是规定停车目标位置用的地标的位置在停车区域的纵深方向上错位的情况下，也能够防止自身车辆与物体发生碰撞。停车辅助装置具有：地标检测部，其在预先设定于车辆周围的至少一部分处的规定的检测区域内，检测用于规定进行入库停车的停车区域的地标；端部确定部，其确定由该地标检测部检测出的地标在停车区域的入口侧的端部；目标停车区域设定部，其基于由该端部确定部确定的入口侧的端部，设定用于规定停止车辆的目标停车区域的长方形的停车框所具有的角部，并从该角部向着停车区域(R)的纵深方向设定停车框。

Description

停车辅助装置

技术领域

本发明涉及一种自动设定用于规定停止车辆用的目标停车位置的停车框的停车辅助装置。

背景技术

以往，一直使用着对使车辆入库停车的驾驶员的停车操作进行辅助的停车辅助装置。在JP2009-206615A中记载有这种技术。

JP2009-206615A中所记载的停车辅助装置，在车辆沿着道路的延伸方向行驶的过程中，检测出该车辆要进行入库停车的停车空间的入口部，根据该检测结果计算自身车辆的引导路径。在这样的停车空间仅在该停车空间的左右两侧划有白线的情况下，停车辅助装置检测出左右一对白线的前端部，在将该白线的前端部彼此之间连接而得到的直线上设定入口部。另外，在停车空间被白线完全包围的情况下，停车辅助装置在停车空间最前侧的车宽方向上所划的白线上设定停车空间的入口部。而且，在车辆要停止的停车空间的左右两侧已经停止有其它车辆的情况下，停车辅助装置识别该车辆的前角部分，在将这些前角部分彼此之间连接而得到的线上设定入口部。

JP2009-206615A中记载的技术，在如上所述在要使车辆入库停车的停车空间的左右两侧已经停止有车的情况下，识别该左右两侧的车辆的各个前角部分，在将这些前角部分彼此之间连接而得到的线上设定入口部。在这种情况下，以将左右两侧的车辆的前角部分彼此之间连接而得到的线上的位置为基准来设定停车目标位置。为了使自身车辆停止在这样的停车目标位置而一边转向一边后退行驶的情况下，自身车辆的行驶路径接近具有位于自身车辆一侧的前角部分的相邻车辆，自身车辆有可能会与相邻车辆相接触。

发明内容

本发明是鉴于上述问题而提出的，其目的在于提供一种停车辅助装置，即使是用于规定停车目标位置的地标的位置在停车区域的纵深方向上错位的情况下，也能够防止自身车辆与物体发生碰撞。

本发明的停车辅助装置的特征结构在于如下这一点，即，具有：地标检测部，其在预先设定于车辆周围的至少一部分处的规定的检测区域内，检测用于规定进行入库停车的停车区域的地标；端部确定部，其确定由所述地标检测部检测出的所述地标在所述停车区域的入口侧的端部；目标停车区域设定部，其基于由所述端部确定部确定的所述入口侧的端部，设定用于规定停止所述车辆的目标停车区域的长方形的停车框所具有的角部，并从所述角部向着所述停车区域的纵深方向设定所述停车框。

根据这样的特征结构，即使是用于规定使车辆停止的停车区域的地标错位的情况下，也可以在检测出的地标的端部之中，以停车区域的入口侧的端部为基准设定停车框。所以，即使是在与目标停车区域相邻的停车区域中停止有其它车辆的情况下，也能够根据以上述的停车区域的入口侧的端部为基准而设定的停车框，使车辆行驶，因此车辆与其它车辆不会相接触。

另外，优选所述目标停车区域设定部根据随着所述车辆移动而使所述检测区域移动的情况，重新设定所述停车框。

根据这样的结构，若驾驶员对暂时设定的目标停车区域不满意，则仅通过移动车辆，就能够自动设定别的目标停车区域。所以，车辆的驾驶员在目标停车区域的再次设定中不用劳烦动手，因此能够全神专注于驾驶。

另外，优选所述目标停车区域设定部以使所述入口侧的端部与所述角部在所述停车框的短边方向上一致的方式设定所述停车框。

根据这样的结构，不会受限于停车区域在宽度方向上的长度，能够以该停车区域的入口侧的端部为基准来设定停车框。所以，例如通过将停车框设定在停车区域的中央部，能够使车辆停止在停车区域的中央部。

附图说明

图1是示意性示出停车辅助装置的结构的框图。

图2是示出拍摄范围以及检测范围的一个例子的图。

图3是示出地标的检测以及端部的确定的图。

图4是示出地标的检测以及端部的确定的图。

图5是示出由停车辅助装置设定的目标停车区域的图。

图6是示出向停车辅助装置所设定的目标停车区域行驶的行驶状态的图。

图7是与向停车辅助装置所设定的目标停车区域行驶的行驶状态进行对比的对比例。

图8是示出停车辅助装置进行的处理的流程图。

图9是示出其它的实施方式的地标的检测以及端部的确定的图。

具体实施方式

本发明的停车辅助装置，涉及自动设定停车框的停车辅助装置，其中，该停车框用于规定进行入库停车的目标停车区域。下面，针对本实施方式的停车辅助装置100进行详细说明。

图1中示出示意性表示本实施方式的停车辅助装置100的结构的框图。如图1所示，停车辅助装置100具有拍摄图像取得部11、地标检测部12、端部确定部13、目标停车区域设定部14、显示图像生成部15、显示部16这样的各功能部。各功能部以CPU为核心构件，用于进行各种处理而自动设定停车框W的上述功能部，由硬件或软件或者其两者实现，其中，所述停车框W用于规定停止车辆1的目标停车区域PP。在本实施方式中，在车辆1中具有停车辅助装置100。

拍摄图像取得部11取得拍摄车辆1周围的情景而得到的拍摄图像。车辆1周围是指车辆1的前方、后方、左侧方以及右侧方。拍摄图像由车辆1所具有的摄像头2A～2D取得。因此，如图2所示，用于取得车辆1前方的拍摄图像的前方摄像头2A，例如设置在车辆1前端部的宽度方向上的中央部，用于取得车辆1后方的拍摄图像的摄像头2B，例如设置在车辆1后端部的宽度方向上的中央部。另外，用于取得车辆1左侧方的拍摄图像的摄像头2C以及用于取得右侧方的拍摄图像的摄像头2D例如分别设置在车辆1左右的门外后视镜3A、3B上。另外，下述内容中在不需要特别区分各个摄像头2A～2D的情况下，作为摄像头2进行说明。拍摄图像取得部11取得由这样的摄像头2拍摄车辆1周围的情景而得到的拍摄图像。由拍摄图像取得部11取得的拍摄图像被传递到后述的地标检测部12以及显示图像生成部15。

地标检测部12在预先设定于车辆1周围的至少一部分处的规定的检测区域KR内，检测用于规定进行入库停车的停车区域R的地标C。本实施方式中，所谓车辆1周围的至少一部分，是指作为车辆1的侧方的车辆1的左侧以及右侧。本实施方式中，为了易于说明，将车辆1的侧方作为朝向车辆1行驶方向的左侧进行说明。检测区域KR包含在图2所示那样的摄像头2C的拍摄范围4中。本实施方式中，在车辆1的左侧方沿着车辆1的车长方向设定检测区域KR。所谓进行入库停车的停车区域R，是指具有车辆1能够入库停车的空间的区域。地标C相当于用于规定这样的停车区域R的白线、路缘石、绿篱等。因此，所谓用于规定停车区域R的地标C，相当于如图3所示那样的具有至少比车辆1的宽度1A宽的间隔的一对地标C。地标检测部12通过对从拍摄图像取得部11传递来的拍摄图像进行图像识别，检测用于规定停车区域R的这样的地标C。由于随着车辆1行使，检测区域KR也移动，因此地标C的检测根据车辆1的行驶而依次进行。地标检测部12的检测结果被传递到后述的端部确定部13。

端部确定部13确定由地标检测部12检测出的地标C在停车区域R的入口侧的端部C1。在本实施方式中，所谓由地标检测部12检测出的地标C，是指在设定于车辆1侧方的检测区域KR内检测出的、具有至少比车辆1的宽度1A宽的间隔的一对地标C。所谓停车区域R的入口侧，是指使车辆1停止在停车区域R时向停车区域R进入的进入口。本实施方式中，相当于将车辆1左右的门外后视镜用假想线连接的方向、即车宽方向1M上的跟前侧。所谓车宽方向1M上的跟前侧，是指从车辆1侧向着车宽方向1M观察时与车辆1近的一侧。所谓地标C的端部C1，是指通过图像识别而得到的用于规定地标C的边缘部。所以，所谓停车区域R的入口侧的端部C1，相当于被检测出的地标C之中的、位于从车辆1向着车宽方向1M观察时与车辆1最近一侧的边缘部。端部确定部13的检测结果被传递到后述的目标停车区域设定部14。

目标停车区域设定部14基于由端部确定部13确定的入口侧的端部C1，设定用于规定停止车辆1的目标停车区域PP的长方形的停车框W所具有的角部W1，从角部W1向着停车区域R的纵深方向设定停车框W。由端部确定部13确定的入口侧的端部C1，作为检测结果从端部确定部13传递出来。所谓停止车辆1的目标停车区域PP，是指由地标C规定的停车区域R中的一个，是要停止车辆1的停车区域R。当设定这样的目标停车区域PP时，在车辆1所具有的作为监视器的显示部16附加停车框W加以明示，使得驾驶员容易识别设定该目标停车区域PP的情况以及该目标停车区域PP的位置。

停车框W为了向驾驶员明示其是车辆1能够停止的空间，在显示部16显示的图像中对应于车辆1的形状而示出。因此，停车框W以作为车辆1形状的长方形示出。所谓角部W1，是由这样的长方形示出的停车框W所具有的四个顶点中的一个。

所谓从角部W1向着停车区域R的纵深方向，是指从停车区域R的进入口远离的方向，在本实施方式中是指从角部W1沿着车辆1的车宽方向1M离开。所以，目标停车区域设定部14将角部W1设定为停车框W所具有的四个角部之中的、位于与车辆1最近的位置的角部，并且将该位置作为基准，以在车辆1的车宽方向1M上远离车辆1的方式设定停车框W。

本实施方式中，目标停车区域设定部14以使入口侧的端部与角部W1在停车框W的短边方向上一致的方式设置停车框W。例如，如图3所示，在一对地标C的各个端部C1在车辆1的车宽方向1M上与车辆1具有相等距离的情况下，以该一对端部C1为基准设定停车框W。另外，在这种情况下，也可以以一对端部C1的在与车宽方向1M垂直的方向(车辆1的车长方向)上的中点为基准来设定停车框W。另外，例如像图4所示那样，在一对地标C的各个端部C1在车辆1的车宽方向1M上与车辆1不具有相等距离的情况下，以该一对端部C1之中的、在车辆1的车宽方向1M上与车辆1近的一侧的端部C1(在图4中位于车辆1的行驶方向上的前侧的端部C1)为基准(基于该端部C1设定角部W1)而设定停车框W。这样的由目标停车区域设定部14设定的停车框W被传递到后述的显示图像生成部15。

显示图像生成部15基于由拍摄图像取得部11取得的拍摄图像以及由目标停车区域设定部14设定的停车框W，生成由显示部16显示的显示图像。由拍摄图像取得部11取得的拍摄图像由显示图像生成部15原样不变地直接用作显示图像。本实施方式中，为了向车辆1的驾驶员明示由本停车辅助装置100设定的目标停车区域PP的位置，在显示部16显示由设定目标停车区域PP的一侧的摄像头2C拍摄的情景。所以，显示图像生成部15生成与由拍摄图像取得部11取得的摄像头2C所拍摄的情景相关的拍摄图像，来作为显示图像。另外，显示图像生成部15可以原样不变地直接显示与摄像头2C所拍摄的情景相关的拍摄图像，也可以对应于图像尺寸而修剪规定的部位来显示在显示部16上。

显示图像生成部15在这样的拍摄图像上重叠显示由目标停车区域设定部14设定的停车框W。该停车框W基于在由端部确定部13确定端部C1时取得的坐标，在拍摄图像中的与该坐标对应的位置上重叠显示。由显示图像生成部15生成的这样的显示图像被传递到后述的显示部16。

显示部16是车辆1所具有的监视器，将用于规定上述的车辆1的目标停车区域PP的停车框W与车辆1的情景一起显示。驾驶员通过观察显示在显示部16上的停车框W，能够直观识别由停车辅助装置100设定的目标停车区域PP与车辆1之间的位置关系。

在此，本实施方式中，目标停车区域设定部14构成为，根据随着车辆1移动而使检测区域KR移动的情况，重新设定停车框W。如上所述，检测区域KR预先设定在车辆1侧方的规定位置上。因此，随着车辆1移动而使检测区域KR的移动的意思是指，若车辆1移动，则检测区域KR也一起移动。本实施方式中，以在检测区域KR内检测出的地标C的端部C1为基准设定停车框W。所以，若随着车辆1移动而使检测区域KR移动，则到现在为止在检测区域KR内检测出的地标C，变到检测区域KR之外而不能被检测到，或者到现在为止在检测区域KR之外而不能被检测到的地标C，变到检测区域KR内而被检测到，由此随着车辆1移动，检测区域KR内的状况时时刻刻地发生着变化。所以，目标停车区域设定部14根据检测区域KR的当前状况，依次更新停车框W。

利用图5，针对这样对应于车辆1的行驶而重新设定的停车框W的例子，进行说明。首先如图5中的(a)所示，若在设定于车辆1侧方的检测区域KR内，一对地标C的各个端部C1在车宽方向1M上与车辆1具有相等距离，则以其中任一个端部C1为基准来设定停车框W。

另一方面，当车辆1移动到如图5中的(b)所示的位置时，检测区域KR也与车辆1一起移动。在该检测区域KR内，当检测出具有在车宽方向1M上与车辆1的距离分别不同的端部C1的两个地标C时，目标停车区域设定部14在该两个地标C之中，以具有位于车宽方向1M上的车辆1侧的端部C1的地标C(在图5中的(b)的例子中，是指在具有存在于检测区域KR中的端部C1的两个地标C之中，位于车辆1的行驶方向上的后侧的地标C)的端部C1为基准来设定停车框W。

而且，当车辆1移动到图5中的(c)所示的位置时，检测区域KR也与车辆1一起移动。在该检测区域KR内，当检测到具有在车宽方向1M上与车辆1的距离分别不同的端部C1的两个地标C时，目标停车区域设定部14在该两个地标C之中，以具有位于车宽方向1M上的车辆1侧的端部C1的地标C(在图5中的(c)的例子中，是指在具有存在于检测区域KR中的端部C1的两个地标C之中，位于车辆1的行驶方向上的前侧的地标C)的端部C1为基准来设定停车框W。这样，停车辅助装置100设定与目标停车区域PP相关的停车框W。

由此，例如像图6所示那样，在使车辆1停止于以在检测区域KR内在车宽方向1M上与车辆1近的一侧的地标C的端部C1为基准而设定了停车框W的目标停车区域PP中的情况下，即使在与该目标停车区域PP相邻的后退开始位置P1侧的停车区域中停止有其它车辆5，也能够使车辆1在不与其它车辆5发生接触的情况下停止在目标停车区域PP中。

另一方面，例如像图7所示那样，在使车辆1停止于以在检测区域KR内在车宽方向1M上远离车辆1的一侧的地标C的端部C1为基准而设定了停车框W的目标停车区域PP中的情况下，在与该目标停车区域PP相邻的后退开始位置P1侧的停车区域中停止有其它车辆5时，车辆1有可能与其它车辆5发生接触。根据这样的本停车辅助装置100，无论车辆1的目标停车区域PP周围的状况如何，都能够一边防止与该目标停车区域PP周围的物体发生接触，一边使车辆1停止在目标停车区域PP中。

接着，利用图8的流程图，针对停车辅助装置100进行的处理进行说明。首先，拍摄图像取得部11取得摄像头2拍摄车辆1周围的情景而得到的拍摄图像(步骤#1)。以该拍摄图像为基础，地标检测部12开始在拍摄图像内的检测区域KR中检测地标C(步骤#2)。当检测到沿着车辆1的行驶方向存在的一对地标C时(步骤#3)，端部确定部13确定检测到的一对地标C在车辆1的车宽方向1M上的各个端部C1(步骤#4)。

在该检测到的各个端部C1在车辆1的车宽方向1M上的位置错位的情况下(步骤#5：“是”)，在该各个端部C1中，以位于车辆1的车宽方向1M上的跟前侧的端部C1为基准而设定停车框W(步骤#6)。这样设定的停车框W重叠在由拍摄图像取得部11取得的拍摄图像上，而显示在显示部16上(步骤#7)。

另一方面，在步骤#5中，在检测到的各个端部C1在车辆1的车宽方向1M上的位置没有错位的情况下(步骤#5：“否”)，以两个端部C1的在与车宽方向1M垂直的方向上的中点为基准来设定停车框W(步骤#8)。这样设定的停车框W重叠在由拍摄图像取得部11取得的拍摄图像上，而显示在显示部16上(步骤#7)。随着车辆1移动而持续进行该处理，直到车辆1停止在由停车框W规定的目标停车区域PP中为止。

(其它的实施方式)

在上述的实施方式中，列举了在车辆1周围的至少一部分预先设定的规定的检测区域KR仅设定在车辆1的左侧方的例子进行了说明。但是，本发明的停车辅助装置100的适用范围并不限于此。可以是检测区域KR设定在车辆1的右侧方的结构，当然也可以是检测区域KR设定在车辆1的左侧方以及右侧方的结构。而且，也可以设定在车辆1的前方或后方。在这样将检测区域KR设定在车辆1的前方的情况下，可以将停车框W设定在位于车辆1前方的停车区域R中，在将检测区域KR设定在车辆1的后方的情况下，可以将停车框W设定在位于车辆1后方的停车区域R中。

在上述的实施方式中，针对目标停车区域设定部14根据随着车辆1移动而使检测区域KR移动的情况，自动重新设定停车框W的情况进行了说明。但是，本发明的停车辅助装置100的适用范围并不限于此。目标停车区域设定部14也可以构成为，即使车辆1移动，也不自动重新设定停车框W。在这种情况下，优选目标停车区域设定部14例如根据驾驶员的指示来设定停车框W。

在上述的实施方式中，列举了停车框W的角部W1设定在地标C的端部C1的附近的例子进行了说明。但是，本发明的停车辅助装置100的适用范围并不限于此。例如像图9所示那样，在用于规定停车区域R的一对地标C的间隔宽的情况下，也可以将停车框W的角部W1设定在从地标C的端部C1离开的位置。在这种情况下，也是只要目标停车区域设定部14使得一对地标C的跟前侧的端部C1与角部W1在停车框W的短边方向上一致即可，优选以使得一对地标C的间隔方向上的中央部与停车框W的短边方向上的中央部一致的方式设定角部W1。

本发明能够应用于自动设定规定停止车辆的目标停车位置用的停车框的停车辅助装置。

Claims (3)

1.一种停车辅助装置，其特征在于，

具有：

地标检测部，其在预先设定于车辆周围的至少一部分处的规定的检测区域内，检测用于规定进行入库停车的停车区域的在所述车辆的车宽方向上位置错位的一对地标；

端部确定部，在所述检测区域内，当检测到具有在所述车辆的车宽方向上与所述车辆的距离分别不同的端部的两个地标时，所述端部确定部将由所述地标检测部检测出的所述地标中从所述车辆朝向车宽方向观看时离所述车辆最近一侧的端部确定为所述停车区域的入口侧的一个端部；

目标停车区域设定部，其基于由所述端部确定部确定的所述入口侧的端部，设定用于规定停止所述车辆的目标停车区域的长方形的停车框所具有的角部，并从所述角部向着所述停车区域的纵深方向设定所述停车框。

2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述目标停车区域设定部根据随着所述车辆移动而使所述检测区域移动的情况，重新设定所述停车框。

3.根据权利要求1或2所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述目标停车区域设定部以使所述入口侧的端部与所述角部在所述停车框的短边方向上一致的方式设定所述停车框。