CN104510086B - 一种鞋类加工设备及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种鞋类加工设备及方法，所述鞋类加工设备是在一个具有一条输送带以及多个加工处理工作站的生产线上制造鞋类。其中一个机器人自动加工站交替地在其作业区内的两个加工位置间对依序抵达的鞋料进行加工处理。固定在输送带所输送的载具上的鞋料在制造过程中能被人力在一个轴或两个轴上手动旋转调整方向。采用本发明所述鞋类加工设备及方法对鞋类进行加工，能够缩短各工作站待料停工时间以及上料、下料等待时间，提升产能效率，并节省开发不同置具的费用，进而提升产品品质。

Description

一种鞋类加工设备及方法

技术领域

本发明涉及一种鞋类加工设备及方法，特别是一种以生产线生产鞋类的加工设备及方法。

背景技术

在本发明所属的以生产线生产鞋类的技术领域中，现有技术中，鞋类的组件或半成品等料件被安置在载具上，各料件通常是水平地安置，由输送带带动前进，载具一个接着一个循序前进与各个加工站对齐停靠并循序接受如绷鞋帮、定型、上胶、烘干胶、压合鞋底、贴加强边条及冷却等处理工序，其中部份加工站甚至是由机器人(机械手臂)按照预先设定的程序执行个别特定工序。

虽然按照它们在输送带上的顺序对料件进行加工的已知技术能达到好的加工效果，然而我们发现应用该技术所产生的各工作站待料停工时间以及上料、下料等待时间过长，限制了产能效率，有改进的空间与需求。

另外，由于流行时尚的不断变化要求鞋类的造型外观与时俱进，带动了制鞋工艺的新增工序，例如鞋内底的贴合、不同材质的加强边条以及其他橡胶或类橡胶组件的粘合等。因而固定在各鞋楦上的料件需要不只像已知技术般呈水平或垂直地安置，还需要能变换俯仰角度与水平方向以便利不同工序的进行及确保好的加工效果。

发明内容

本发明的主要目的在于通过改变同一机器人工作站处理循序进入该站的各料件的顺序及优化料件在置具上的安置角度，缩短各工作站待料停工时间以及上料、下料等待时间，从而提升产能效率，并节省开发不同置具的费用。本发明的次要目的在于通过优化料件在置具上的安置角度改善加工效果，进而提升产品品质。

本发明的主要技术方案包括交替地在同一机器人工作站的两个加工位置上加工处理由输送带运送来的固定在载具上的鞋料，以及在加工过程中的不同的工序之间调整鞋料的摆放方向。

为实现上述目的，本发明提供一种鞋类加工设备，包括一输送带支架、沿着输送带支架移动的一输送带、沿着输送支架设置的多个加工处理工作站、多个被输送带输送通过各工作站的承载鞋料件的载具，其中每个载具上至少固定有一鞋楦，载具包括一固定托架、一第一旋转架枢接于固定托架并藉着一第一方向定位装置可按预设角度被转动定位其相对于固定托架的方向、一第二旋转架枢接于第一旋转架并藉着一第二方向定位装置可按预设角度被转动定位其相对于第二旋转架的方向，其中鞋楦是安装在第二旋转架上。

如上所述鞋类加工设备，其中，多个工作站当中至少有一个是由机器人操作的自动化工作站，在自动化工作站的作业区内输送带支架上设有至少一个可驱使载具与输送带暂时脱钩及重新与输送带结合的载具离合器及至少一个可将载具暂时锁持在作业区中一个加工位置上的载具锁持器。

如上所述鞋类加工设备，其中，每个载具包括两组固定托架、第一旋转架、第二旋转架以及鞋楦的组合。

本发明所述鞋类加工设备，还可以是包括一输送带支架、沿着输送带支架移动的一输送带、沿着输送支架设置的多个加工处理工作站、多个被输送带输送通过各工作站的承载鞋料件的载具，其中每个载具上至少固定有一鞋楦；多个工作站当中至少有一个是由机器人操作的自动化工作站，在自动化工作站的作业区内输送带支架上设有至少一个可驱使载具与输送带暂时脱钩及重新与输送带结合的载具离合器及至少一个可将载具暂时锁持在作业区中一个加工位置上的载具锁持器。

本发明提供一种鞋类加工方法，使用包括一输送带支架、一输送带、沿着输送支架设置的至少包括一个由机器人操作具有作业区的自动化工作站的多个加工处理工作站、多个被输送带输送通过各工作站的承载鞋料件的载具的设备，其中每个载具上至少固定有一鞋楦；包括下列手段及步骤：

在机器人操作的自动化工作站的作业区内设置可允许载具暂时停靠并允许载具上所安置的鞋料件在此接受机器人加工处理的第一加工位置及第二加工位置、设定程序使机器人在所述第一加工位置与所述第二加工位置来回交替进行对料件的加工处理、使机器人在所述第一加工位置上只对安置在载具第一端的料件进行加工处理而在所述第二加工位置上只对安置在载具第二端的料件进行加工处理、当一个停在所述第一加工位置的载具其第一端上安置的料件被机器人加工处理完毕前暂时使该载具与输送带脱钩并将该载具锁持在第一加工位置以及当一个停在所述第二加工位置的载具其第二端上安置的料件被机器人加工处理完毕前暂时使该载具与输送带脱钩并将该载具锁持在第二加工位置。

如上所述鞋类加工方法，其中，使用包括一输送带支架、一输送带、沿着输送支架设置的至少包括一个由机器人操作具有作业区的自动化工作站的多个加工处理工作站、多个被输送带输送通过各工作站的承载鞋料件的载具的设备，其中每个载具上至少固定有一鞋楦；其特征在于包括下列手段及步骤：

在机器人操作的自动化工作站的作业区内设置可允许载具暂时停靠并允许载具上所安置的鞋料件在此接受机器人加工处理的第一加工位置及第二加工位置、设定程序使机器人在所述第一加工位置与所述第二加工位置来回交替进行对料件的加工处理、使机器人在所述第一加工位置上只对安置在载具上料件的第一侧进行加工处理而在所述第二加工位置上只对安置在载具上料件的第二侧进行加工处理、当一个停在所述第一加工位置的载具其上安置的料件的所述第一侧被机器人加工处理完毕前暂时使该载具与输送带脱钩并将该载具锁持在第一加工位置以及当一个停在所述第二加工位置的载具其上安置的料件的所述第二侧被机器人加工处理完毕前暂时使该载具与输送带脱钩并将该载具锁持在第二加工位置。

如上所述的一种鞋类加工方法，还包括下列手段：在所述第一加工位置与所述第二加工位置之间设置至少一个可供载具停靠的缓冲位置，设定程序使机器人不在所述缓冲位置上对料件进行加工处理。

如上所述的一种鞋类加工方法，还包括下列步骤：当载具停在输送支架上的某一固定位置时，手动将固定于载具上的至少一鞋楦绕一第一轴线调整其固定于载具上方向。

如上所述的一种鞋类加工方法，还包括下列步骤：当载具停在输送支架上的某一固定位置时，手动将固定于载具上的至少一鞋楦绕一第一轴线与一第二轴线调整其固定于载具上方向。

如上所述的一种鞋类加工方法，还包括下列步骤：当载具停在输送支架上的某一固定位置时，手动将固定于载具上的至少一鞋楦绕一第一轴线调整其固定于载具上方向。

如上所述的一种鞋类加工方法，还包括下列步骤：当载具停在输送支架上的某一固定位置时，手动将固定于载具上的至少一鞋楦绕一第一轴线与一第二轴线调整其固定于载具上方向。

以下通过若干实施例并参照附图对本发明进一步详细说明。

附图说明

图1是本发明所述鞋类加工设备的一个实施例俯视图。

图2是图1的部分放大图，显示停靠在一个由机器人操作的工作站的作业区内的数个载具及安置于其上的料件。

图3是图1的部分放大图，显示其中一个由机器人操作的工作站与其作业区范围。

图4A、4B是图1的部分侧视图，显示了在一个由机器人操作的工作站作业区内，用来驱使载具脱离输送带的机构。

图5是本发明的鞋类加工设备中的载具的一个实施例的侧视图和前视图。

图6是本发明所述鞋类加工方法的例示一个由机器人操作的工作站，其机器人处理循序通过该工作站的料件的顺序图。

图7是本发明所述鞋类加工设备的载具的一个实施例的侧视图，显示了该载具具有一可转动料件俯仰角度的机构。

图8是图7的部分放大图。

图9是图7由前视角看时，其载具实施例可在另一维度转动料件的水平方向示意图。

图10是本发明所述鞋类加工设备的载具关于转动料件的俯仰角度的另一实施例的侧视图。

图11和图12是本发明所述鞋类加工设备的载具关于转动料件的俯仰角度和水平方向的又一个实施例的侧视图和俯视图。

主要元件符号说明：

1 输送带支架

2 输送带

3 载具

3' 置物盆

4 鞋料件

5 机器人操作的工作站

5' 人工操作的工作站

6 横杆

7 致动器

8 顶架

9 对正销

10 对正插座

11 致动器

12 箭头代表输送带前进方向

13 机器人工作站的作业区

14 “鞋帮加湿”工作站

15 “绷中后帮”工作站

16 “调整鞋楦方向”工作站

17 “湿热定型”工作站

18 “活化干燥”工作站

19 “胶黏压合”工作站

20 “冷却定型”工作站

21 “拔楦”工作站

22 “绷前帮”工作站

24 滚轮

25 固定托架

26 横向轴心

27 旋转座

27' 旋转片

28 鞋楦

29 弹力插销

29' 弹力插销的尾端

30 定位凹洞

31 弹力插销

31' 定位凹洞

32 插销

33 旋转片面对鞋楦的一面

34 螺杆

35 螺帽

37 固定托架

38 侧壁

38' 侧壁上端

39 定位凹口

40 定位横销

41 可动杆

42 轴杆

43 条状通槽

44 圆柱

45 旋转套

46 定位珠

47 组件

48 转杆

具体实施方式

如图1、图2、图3所示实施例，本发明所公开的鞋类加工设备包括一输送带装置：其中包括一输送带支架1；沿着输送带支架1设有一输送带2，用于循序输送多个设有用来固定鞋类或其组件或半成品4的鞋楦28的载具3通过各个加工处理工作站，所述工作站可包括机器人操作的自动化工作站5和人工操作的工作站5'。

如图4A及4B所示实施例，输送带支架1上设有可驱使载具3暂时与输送带2脱钩及重新与输送带2结合的载具离合器。所述载具离合器包括一与输送带2平行的横杆6，横杆6由自动控制器的程序控制一致动器7驱动其升降，横杆6上设有顶架8。当横杆6被致动器7驱动降下时，顶架8不干涉载具3与输送带2之间的连接装置(此部分细节未于附图中绘出)；当横杆6被致动器7驱动升起时，顶架8介入载具3与输送带2之间的连接装置将该连接装置顶开，使载具3与输送带2暂时脱钩停留在机器人操作的工作站5的作业区13内的某一加工位置而不随输送带2前进。

如图2所示，本发明所公开的鞋类加工设备还包括一载具锁持器。每一载具3上设有一对正销9，所述载具锁持器包括连接在输送带支架1上的对正插座10，并包括一固设在输送带支架1上的致动器11，负责推出与拉回对正插座10，对正插座10与载具3上的对正销9两者一凸一凹(一公一母)形状互补相配合。当某一载具3被输送带2输送到达一机器人操作的工作站5的作业区13内的某一加工位置时，自动控制器的程序决定是否要将该载具3与输送带2暂时脱钩而不随输送带2前进，如果是，则致动器7驱动横杆6升起，顶架8介入载具3与输送带2之间的连接装置将该连接装置顶开，使载具3与输送带2暂时脱钩，此时致动器11推动对正插座10朝载具3上的对正销9方向前进，夹住对正销9，载具3便暂时被锁持在输送带支架1上的某平面位置，接着工作站5的机器人便可以对载具3上某一鞋楦28所固定的料件4进行加工处理。当上述加工处理完毕后且自动控制器的程序决定该载具3接下来应随输送带2前进时，致动器11拉回对正插座10使其脱离载具3上的对正销9，接着致动器7驱动横杆6与顶架8下降，使载具3与输送带2重新连接，当输送带2再次前进时，该载具3便被输送带2拉动前进。

如图6所示，为使用本发明的鞋类加工方法，对进入到某一机器人操作的工作站5的作业区13内一系列固定在载具3上的鞋楦28上的料件4进行加工处理的顺序的一个实施例。本发明公开一种不同于已知的按照输送带2输送顺序加工处理多个料件4，而是对先后到达机器人工作站5的多个料件4交替加工处理的方法。图6中的阿拉伯数字1到8代表先后进入作业区13内的料件4的顺序编号，料件4编号上方的'x'注记代表该料件4已经被加工处理或正在进行加工处理。

在周期10，承载1号与2号料件的载具A到达并停靠在工作站5的第一位置，机器人处理左方即位于第一位置(第一加工位置)的1号料件。处理完毕后，使载具A与输送带2重新连接上，接下来输送带2再次前进时载具A将被移动到第二位置。

在周期20，承载1号与2号料件的载具A已被输送带2移动到第二位置，承载3号与4号料件的载具B到达并停靠在第一位置，机器人处理左方即位于第一位置的3号料件。处理完毕后，使载具B与输送带2重新连接上，接下来输送带2再次前进时，载具B将被移动到第二位置而原先停靠在第二位置的载具A将被移动到第三位置。第二位置是一缓冲空间，所有的料件4当停留在第二位置时都不会被加工处理，在第二位置也不设置顶架8、对正插座10和致动器11，因此所有停靠在第二位置的载具3当输送带2再次前进时都会被输送带2移动到第三位置。

在周期30，承载1号与2号料件的载具A已被输送带2移动到第三位置，承载3号与4号料件的载具B已被输送带2移动到第二位置，承载5号与6号料件的载具C到达并停靠在第一位置，机器人处理右方即位于第三位置(第二加工位置)的2号料件，载具C因顶架8的作动与输送带2脱钩并被对正插座10等机构固定在第一位置。处理完毕后，接下来输送带2再次前进时，载具C仍固定在第一位置不随输送带2前进，载具B将被移动到第三位置而原先停靠在第三位置的载具A将被移出到工作站5的作业区13以外。

在周期40，承载5号与6号料件的载具C仍固定在第一位置，载具B已被移动到第三位置，机器人处理左方即位于第一位置的5号料件，载具B因顶架8的作动与输送带2脱钩并被对正插座10等机构固定在第三位置。处理完毕后，使载具C与输送带2重新连接上，接下来输送带2再次前进时，载具B仍固定在第三位置不随输送带2前进而载具C将被移动到第二位置。

在周期50，承载3号与4号料件的载具B仍固定在第三位置，承载5号与6号料件的载具C已被输送带2移动到第二位置，承载7号与8号料件的载具D到达并停靠在第一位置，机器人处理右方即位于第三位置的4号料件，载具D因顶架8的作动与输送带2脱钩并被对正插座10等机构固定在第一位置。处理完毕后，接下来输送带2再次前进时，载具D仍固定在第一位置不随输送带2前进，载具C将被移动到第三位置而原先停靠在第三位置的载具B将被移出到工作站5的作业区13以外。

在周期60，承载7号与8号料件的载具D仍固定在第一位置，载具C已被移动到第三位置，机器人处理左方即位于第一位置的7号料件，载具C因顶架8的作动与输送带2脱钩并被对正插座10等机构固定在第三位置。处理完毕后，使载具D与输送带2重新连接上，接下来输送带2再次前进时，载具C仍固定在第三位置不随输送带2前进而载具D将被移动到第二位置。

如上所述，使用本发明的鞋类加工设备，在一机器人操作的工作站5的作业区13内，机器人并非按照料件4进入工作站5的顺序，即1号->2号->3号...->7号的顺序，而是按照1号->3号->2号->5号->4号->7号->6号的顺序交替地加工处理奇数号和偶数号料件4。请注意，除了在周期10和20，由于还没有载具3进入上述第三位置(即第二加工位置)，所以机器人连续加工处理在第一位置(即第一加工位置)的料件4外，在周期30以及之后，机器人都持续交替地在第一加工位置与第二加工位置上来回加工处理料件4。并且，在作业区13的左方即上述第一位置(即第一加工位置)，机器人只加工处理奇数号料件4，即1、3、5、7...号料件4；而在作业区13的右方即上述第三位置(即第二加工位置)，机器人只加工处理偶数号料件4，即2、4、6、8...号料件4；当料件4位于上述第二位置时，机器人不处理该料件4。

应说明的是，附图1、2、3及6只是例示性显示一机器人工作站5的作业区13可容纳三个载具3同时停靠，实际上某一工作站5的作业区13可容纳同时停靠的载具3数量会因具体配置的机器人规格和载具大小而有所不同。另外，机器人也可被程序设定为在左方即第一加工位置只加工处理偶数号料件4，而在右方即第二加工位置只加工处理奇数号料件4。

对于上述附图6所示的加工方法，我们还可以这样理解：由于奇数号料件4，即1、3、5、7...号料件4都是安置在载具3上右边的鞋楦28上，可称之为安置在载具3第一端的料件4；而偶数号料件4，即2、4、6、8...号料件4都是安置在载具3上左边的鞋楦28上，可称之为安置在载具3第二端的料件4。因此我们可以将上述说明描述为：在机器人工作站5的作业区13的第一加工位置，机器人只加工处理安置在载具3第一端的料件4，而在第二加工位置，机器人只加工处理安置在载具3第二端的料件4。

在周期30，载具C虽然已停靠在第一加工位置上，但因在此周期内，机器人是对第二加工位置上的2号料件进行加工处理，而安置在载具C第一端的5号料件尚未被加工处理，因此周期30结束后进入周期40，载具C仍然被锁持在第一加工位置而未随输送带2前进，直到5号料件在周期40内被加工处理完毕，进入周期50之前载具C才随着输送带2前进一个位置。同样地，在周期40，载具B虽然已停靠在第二加工位置上，但因在此周期内，机器人是对第一加工位置上的5号料件进行加工处理，而安置在载具B第二端的4号料件尚未被加工处理，因此周期40结束后进入周期50，载具B仍然被锁持在第二加工位置而未随输送带2前进，直到4号料件在周期50内被加工处理完毕，进入周期60之前载具B才随着输送带2前进一个位置。

这样的安排呼应了鞋类左右不同又相互对称的特性，因而优化了空间的配置并减低了作业的复杂度。更特别的是，在同样是一个载具3上装置有两个鞋楦28的情况下，假若采用传统的依序加工的方法，那么工作站5中的机器人必须完成对同一载具3上两个鞋楦28上的料件4的加工处理，即耗用两个工作站5加工周期的时间，载具3及输送带2才能往前移动一个位置，那么整个生产线的运行速度也都被工作站5内载具3的移动周期限制住了。此外，即使在某些情况下，一个载具3上只装置有一个鞋楦28，但需要在同一个工作站5内加工处理同一料件4的两个侧面，此时应用上述本发明让机器人在两个加工位置之间交替地加工处理的方法也有益处。例如当一个载具3承载单独一个鞋楦28上的料件4停靠在工作站5的第一加工位置时，机器人只加工处理料件4的第一侧(右侧)，而当载具3停靠在工作站5的第二加工位置时，机器人只加工处理料件4的第二侧(左侧)，这样输送带2和所有的载具3也无需等候工作站5的机器人完成两个加工周期才能往前移动一个位置。采用本发明的上述方法，经实证目前能减少同一生产线上各工作站5、5'的平均待料停工时间(大约比现有同类已知设备减少三分之一待料时间)，进而增进总体产能效率。

附图5显示已知的载具也能应用在本发明上、作为本发明的载具3的一个实施例，该载具3可以是单层或多层、具有一个或多个支架以便因应不同的鞋型或鞋组件。

附图1例示一条完整的生产线，箭头12表示输送带2前进的方向。首先是一“鞋帮加湿”工作站14，接着固定在载具3上的鞋楦28上的料件4通过一“绷前帮”工作站22，接着依序通过一“绷中后帮”工作站15、一“湿热定型”工作站17、一第一自动化(即由机器人操作的)“帮脚起毛”工作站5、一第二自动化“上胶”工作站5、一“活化干燥”工作站18、一“胶黏压合”工作站19、一“冷却定型”工作站20，最终通过一“拔楦”工作站21而结束整个加工周期。

上述的加工流程可以采用如附图5所示已知的载具3也可以采用如附图7～11所示载具3的实施例。基本上，载具3包括一组滚轮24，载具3可另包括一个或多个置物盆3'以便承装待组装的鞋组件。

附图8所示载具3的实施例包括一第一轴旋转定位机构与一第二轴旋转定位机构。其具体包括一固定托架25及一旋转座27，旋转座27包括一穿过固定托架25上轴孔的横向轴心26，即旋转座27以横向轴心26为轴枢接于固定托架25上，旋转座27可绕横向轴心26的中心轴线即第一轴线旋转；旋转座27枢接有一旋转片27'可环绕旋转座27垂直于横向轴心26方向的一第二轴线旋转，旋转片27'支撑并供一鞋楦28锁固。

固定托架25上穿设一弹力插销29，弹力插销29的尾端29'朝向横向轴心26并具有半球或类似的圆弧形状以便能通过一弹簧(未于附图中绘出)的弹力将弹力插销29的尾端29'推入旋转座27的横向轴心26周边所开设的多个定位凹洞30其中之一。旋转座27与固定托架25之间相对角度的调整与固定是由以下操作达成：作业员施力旋转旋转座27，使弹力插销29的尾端29'受其当前所在定位凹洞30的斜向压迫退缩直至脱离该定位凹洞30，继续旋转旋转座27至所要求的角度，此时弹力插销29的尾端29'对正另一定位凹洞30，弹簧的弹力自然将弹力插销29尾端29'推入该另一定位凹洞30。由于开设在旋转座27的横向轴心26周边的定位凹洞30的形状与弹力插销29尾端29'形状紧密配合，旋转座27相对于固定托架25的角度又能重新牢靠固定住。上述带弹簧的具有半球形尾端的弹力插销29配合定位凹洞30锁固的技术是机械领域的已知技术，其原理与带弹簧的定位珠相同。由于旋转座27的横向轴心26周边所开设的各个定位凹洞30是按照预设的位置(相对于第一轴线的角度)开设，作业员能每次迅速且精确地将旋转座27调整并固定到所要求的特定角度。同上述原理，旋转片27'与旋转座27之间相对角度的调整与锁固是通过固设在旋转片27'上的具有半球形尾端的弹力插销31配合多个开设在旋转座27上的定位凹洞31'来达成。

至于将鞋楦28固定在旋转片27'上的方法，依照附图8所示的实施例，旋转片27'上面对鞋楦28的一面33凸设有插销32朝向鞋楦28，鞋楦28面对旋转片27'的一面上开设有凹孔或凹槽配合插销32供插销32插入，旋转片27'侧面凸设有一螺杆34穿过鞋楦28下端部分。藉着旋紧螺帽35压迫鞋楦28下端朝旋转片27'侧面逼近，插销32与相配合的凹孔或凹槽之间以及螺帽35与鞋楦28下端之间将产生一压力，鞋楦28与旋转片27'两者藉着此一压力所产生的磨擦力而彼此紧固。

既然旋转座27可绕旋转座27的第一轴线(即旋转座27所设穿过固定托架25的横向轴心26的中心轴线)旋转并按预定的角距固定其相对于固定托架25的方向，并且旋转片27'可绕旋转座27之垂直于该第一轴线的第二轴线旋转并按预定的角距固定其相对于旋转座27的方向，而鞋楦28是固定在旋转片27'上，因此鞋楦28可被作业员在空间中绕着一个旋转轴线或绕两个相互垂直的旋转轴线旋转并固定其方向。

在附图1的生产线运作时，当料件4被输送带2从某一工作站5、5'移动到下一工作站5、5'的途中，特别是但不限于当该下一工作站是一由机器人操作的自动化工作站5时，例如在附图1的实施例中，在工作站17与第一自动化工作站5之间，可设置一由人工操作旋转调整并固定鞋楦28在空间中方向的工作站16，调整鞋楦28使其在空间中的方向适应下一自动化工作站13的作业需求。手动调整鞋楦28在空间中方向的工作站16可根据具体加工处理需求设置在生产线上的适当位置。

附图10公开载具3上用于调整并固定鞋楦28在空间中方向的机构的另一实施例。此实施例同样也包括一第一轴旋转定位机构与一第二轴旋转定位机构。具体上，载具3包括一固定托架37，托架37上设有两个相互平行且间隔开来的侧壁38，侧壁38上端38'大致呈半圆形轮廓并开设有一系列的定位凹口39，两侧壁38之间设有一可动杆41，可动杆41的下半部开设有一个条状通槽43，两侧壁38的下半部穿设一轴杆42，轴杆42穿过可动杆41的条状通槽43并可在条状通槽43内作相对滑动，可动杆41由轴杆42与托架37枢接。可动杆41的上半部朝向两侧壁38的侧面分别凸设有一根定位横销40与两侧壁38上端的定位凹口39相配合。操作调整可动杆41相对于托架37的方向的方法如下：作业员将可动杆41朝向定位凹口39的开口方向推动并同时将可动杆41向上拉起，使可动杆41两侧的定位横销40脱离两侧壁38上端的定位凹口39，可动杆41内部设有弹簧(未于附图中绘出)抵抗作业员将可动杆41向上拉起的力量，作业员施力保持定位横销40远离两侧壁38上端38'并将可动杆41绕着轴杆42旋转至所要求的角度然后放松拉起可动杆41的力量并使定位横销40藉着弹簧的弹力进入该角度所对应的定位凹口39内，此时可动杆41相对于托架37的倾斜角度即再度被固定。可动杆41上端固设有一圆柱44，圆柱44外围枢接一圆管状旋转套45可环绕圆柱44外缘旋转，旋转套45上沿着一横切面环设有数个带弹簧的定位珠46，圆柱44外围对应定位珠46的位置开设有数个配合定位珠46形状的定位凹洞，旋转套45以及其上端固接的鞋楦28藉着定位珠46和配合的定位凹洞得以固定其相对于圆柱44的方向角度。本实施例所采用的定位珠46和配合的定位凹洞的技术也是机械领域中的已知技术。在本实施例中，可动杆41即相当于附图8所示实施例中的旋转座27，旋转套45即相当于附图8所示实施例中的旋转片27'；轴杆42的中心轴线即相当于附图8所示实施例中的第一轴线；圆柱44的中心轴线即相当于附图8所示实施例中的第二轴线。

综合附图8与附图10所示两实施例，载具3包括一固定托架25、37、一第一旋转架27、41枢接于固定托架25、37并藉着一第一定位装置29、30、39、40可变动方向地定位其相对于固定托架25、37的方向、一第二旋转架27'、45枢接于第一旋转架27、41并藉着一第二定位装置31、31'、46可变动方向地定位其相对于第二旋转架27'、45的方向，以及一鞋楦28固定在第二旋转架27'、45上。

附图11及12示意附图10所示实施例的一种变形，其中可动杆41相对于托架37的方向即倾斜角度调整以及定位机构均与附图10的实施例相同。而鞋楦28相对于可动杆41的方向即水平角度调整以及定位机构则通过装设在一固设在可动杆41上端的组件47上的一组转杆48及其相连机构放松和压紧一根从组件47内部伸出到鞋楦28内部并与鞋楦28锁固的插销32的下端来达成。当转杆48及其相连机构放松对插销32下端的紧压，插销32以及锁固于其上端的鞋楦28能相对于可动杆41水平旋转；当转杆48及其相连机构对插销32下端紧压时，插销32以及锁固于其上端的鞋楦28相对于可动杆41的水平方向即被固定。

上述附图8到12所示各实施例均提供手动快速调整鞋楦28在空间中两个维度(绕两个相互垂直的轴线旋转)的方向并固定在预设角度的功能，以因应后续机器对套在鞋楦28上的料件4加工处理的需求。

Claims (11)

1.一种鞋类加工设备，包括一输送带支架(1)、沿着输送带支架(1)移动的一输送带(2)、沿着输送支架(1)设置的多个加工处理工作站(5、5')、多个被输送带(2)输送通过各工作站(5、5')的承载鞋料件(4)的载具(3)，其中每个载具(3)上至少固定有一鞋楦(28)；其特征在于：

载具(3)包括一固定托架(25、37)、一第一旋转架(27、41)枢接于固定托架(25、37)并藉着一第一方向定位装置(29、30、39、40)可按预设角度被转动定位其相对于固定托架(25、37)的方向、一第二旋转架(27'、45)枢接于第一旋转架(27、41)并藉着一第二方向定位装置(31、31'、46)可按预设角度被转动定位其相对于第二旋转架(27'、45)的方向，其中鞋楦(28)是安装在第二旋转架(27'、45)上。

2.根据权利要求1所述的一种鞋类加工设备，其特征在于：

多个工作站(5、5')当中至少有一个是由机器人操作的自动化工作站(5)，在自动化工作站(5)的作业区(13)内输送带支架(1)上设有至少一个可驱使载具(3)与输送带(2)暂时脱钩及重新与输送带(2)结合的载具离合器(6、7、8)及至少一个可将载具(3)暂时锁持在作业区(13)中一个加工位置上的载具锁持器(10、11)。

3.根据权利要求1或2所述的一种鞋类加工设备，其特征在于：

每个载具(3)包括两组固定托架(25、37)、第一旋转架(27、41)、第二旋转架(27'、45)以及鞋楦(28)的组合。

4.一种鞋类加工设备，包括一输送带支架(1)、沿着输送带支架(1)移动的一输送带(2)、沿着输送支架(1)设置的多个加工处理工作站(5、5')、多个被输送带(2)输送通过各工作站(5、5')的承载鞋料件(4)的载具(3)，其中每个载具(3)上至少固定有一鞋楦(28)；其特征在于，

多个工作站(5、5')当中至少有一个是由机器人操作的自动化工作站(5)，在自动化工作站(5)的作业区(13)内输送带支架(1)上设有至少一个可驱使载具(3)与输送带(2)暂时脱钩及重新与输送带(2)结合的载具离合器(6、7、8)及至少一个可将载具(3)暂时锁持在作业区(13)中一个加工位置上的载具锁持器(10、11)。

5.一种鞋类加工方法，使用包括一输送带支架(1)、一输送带(2)、沿着输送支架(1)设置的至少包括一个由机器人操作具有作业区(13)的自动化工作站(5)的多个加工处理工作站(5、5')、多个被输送带(2)输送通过各工作站(5、5')的承载鞋料件(4)的载具(3)的设备，其中每个载具(3)上至少固定有一鞋楦(28)；其特征在于，包括下列手段及步骤：

在机器人操作的自动化工作站(5)的作业区(13)内设置可允许载具(3)暂时停靠并允许载具(3)上所安置的鞋料件(4)在此接受机器人(5)加工处理的第一加工位置及第二加工位置、

设定程序使机器人(5)在所述第一加工位置与所述第二加工位置来回交替进行对鞋料件(4)的加工处理、使机器人(5)在所述第一加工位置上只对安置在载具(3)第一端的鞋料件(4)进行加工处理而在所述第二加工位置上只对安置在载具(3)第二端的鞋料件(4)进行加工处理、

当一个停在所述第一加工位置的载具(3)其第一端上安置的鞋料件(4)被机器人(5)加工处理完毕前暂时使该载具(3)与输送带(2)脱钩并将该载具(3)锁持在第一加工位置以及当一个停在所述第二加工位置的载具(3)其第二端上安置的鞋料件(4)被机器人(5)加工处理完毕前暂时使该载具(3)与输送带(2)脱钩并将该载具(3)锁持在第二加工位置。

6.一种鞋类加工方法，使用包括一输送带支架(1)、一输送带(2)、沿着输送支架(1)设置的至少包括一个由机器人操作具有作业区(13)的自动化工作站(5)的多个加工处理工作站(5、5')、多个被输送带(2)输送通过各工作站(5、5')的承载鞋料件(4)的载具(3)的设备，其中每个载具(3)上至少固定有一鞋楦(28)；其特征在于，包括下列手段及步骤：

在机器人操作的自动化工作站(5)的作业区(13)内设置可允许载具(3)暂时停靠并允许载具(3)上所安置的鞋料件(4)在此接受机器人(5)加工处理的第一加工位置及第二加工位置、

设定程序使机器人(5)在所述第一加工位置与所述第二加工位置来回交替进行对鞋料件(4)的加工处理、使机器人(5)在所述第一加工位置上只对安置在载具(3)上鞋料件(4)的第一侧进行加工处理而在所述第二加工位置上只对安置在载具(3)上鞋料件(4)的第二侧进行加工处理、

当一个停在所述第一加工位置的载具(3)其上安置的鞋料件(4)的所述第一侧被机器人(5)加工处理完毕前暂时使该载具(3)与输送带(2)脱钩并将该载具(3)锁持在第一加工位置以及当一个停在所述第二加工位置的载具(3)其上安置的鞋料件(4)的所述第二侧被机器人(5)加工处理完毕前暂时使该载具(3)与输送带(2)脱钩并将该载具(3)锁持在第二加工位置。

7.根据权利要求5或6所述的一种鞋类加工方法，其特征在于，还包括下列手段：

在所述第一加工位置与所述第二加工位置之间设置至少一个可供载具(3)停靠的缓冲位置，设定程序使机器人(5)不在所述缓冲位置上对鞋料件(4)进行加工处理。

8.根据权利要求5或6所述的一种鞋类加工方法，其特征在于还包括下列步骤：

当载具(3)停在输送支架(1)上的某一固定位置时，手动将固定于载具(3)上的至少一鞋楦(28)绕一第一轴线调整其固定于载具(3)上方向。

9.根据权利要求5或6所述的一种鞋类加工方法，其特征在于还包括下列步骤：

当载具(3)停在输送支架(1)上的某一固定位置时，手动将固定于载具(3)上的至少一鞋楦(28)绕一第一轴线与一第二轴线调整其固定于载具(3)上方向。

10.根据权利要求7所述的一种鞋类加工方法，其特征在于还包括下列步骤：

当载具(3)停在输送支架(1)上的某一固定位置时，手动将固定于载具(3)上的至少一鞋楦(28)绕一第一轴线调整其固定于载具(3)上方向。

11.根据权利要求7所述的一种鞋类加工方法，其特征在于还包括下列步骤：

当载具(3)停在输送支架(1)上的某一固定位置时，手动将固定于载具(3)上的至少一鞋楦(28)绕一第一轴线与一第二轴线调整其固定于载具(3)上方向。