CN104507724A - 用于制动车辆的方法 - Google Patents

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Abstract

一种用于对向前驾驶车辆以停车为目标进行制动的方法，所述车辆具有推进系统，所述推进系统包括：具有输出轴(2a)的燃式发动机，具有输入轴(3a)的变速箱(3)，包括定子和转子的电机(9)，和包括太阳轮(10)、齿圈(11)和行星轮架(12)的行星齿轮装置。在制动车辆时，变速箱中接入倒档，并且电机被控制以向变速箱的输入轴施加需求的制动扭矩。

Description

用于制动车辆的方法
技术领域
本发明涉及根据所附权利要求1的前序部分的用于对向前驾驶车辆以停车为目标实施制动的方法。
本发明特别面向、但不限于将这样的方法应用于带车轮的运载车辆形式的机动车辆，尤其是重载车辆，例如卡车和公共汽车。
背景技术
“以停车为目标实施制动”意味着制动是在车辆相对低速时进行的，并且在启动该方法时，目标是使得车辆停下来，但并不是在所有情况下都是如此，而是取决于实际情况，该方法同样在车辆不必到达任何静态位置的状况下良好地使用。
为此，本发明涉及对向前驾驶的混合动力车辆以停车为目标实施制动的方法，其中该车辆通常为这样的车辆，其可以被主原动机(这里为燃式发动机)和辅助原动机(这里为电机)驱动。电机适于配备有用于存储电能的装置，例如电池或电容器，用于存储电能，以及用于调节电能在所述装置与电机之间的流动的调节器具。为此，电机可以以电动机和发电机的形式操作，取决于车辆的运转状态。当车辆被制动时，电机产生可被存储的电能，并且存储的电能以后可被利用，例如驱动车辆。
在变速箱中换档过程中利用传统离合器机构将变速箱的输入轴相对于燃式发动机脱开导致一些缺点，例如离合器机构的盘受热，而这会导致燃料消耗的升高和离合器盘的磨损。在起动车辆时，也会产生相当大的损耗。此外，传统离合器机构相对重且高价。其还要求车辆中相对大的空间。在使用自动变速箱中常用的液压变矩器/变扭器时，也会产生摩擦损耗。传统离合器机构及其相关缺点可通过为车辆提供一种推进系统而得以避免，在该推进系统中燃式发动机的输出轴、电机的转子和变速箱的输入轴通过行星齿轮装置而互联。一种具有这种类型的推进系统的车辆可从EP 1319546得知。
当然，当前仍存在对具有这种推进系统的车辆的驱动进行改进的需求，以改进能量效率和在制动车辆时产生尽可能多的制动能量。
发明内容
考虑到前面描述的需求，本发明的目的是提供一种在技术领域部分中提到的类型方法。上述目的可以通过一种根据所附权利要求1的方法实现。
在具有根据本发明的推进系统的车辆中通过引入向前驾驶时接入倒档的可能性，从能量再生的角度看，可实现非常有利的制动。在制动这种类型的车辆时，希望在制动过程中尽可能减少换档次数，并且利用电机以对于电机转子的当前转速而言的满电机扭矩进行制动，以实现再生最大制动能量。根据本发明的方法能够在整个制动过程中、直至车辆完全静止借助电机实现制动-如果该方法被持续执行直至达到此状态的话，制动以对于电机转子的当前转速而言的满电机扭矩实现，并且除了将前进档切换到倒档以外，不需要进行任何额外的换档。如果不是这样，而是在制动期间选择了一个前进档，则当电机产生了更高制动扭矩时，燃式发动机的转速将会升高。
根据本发明的一种实施方式，所述方法在下述车辆中执行，该车辆具有推进系统，其中太阳轮用作第一部件、齿圈用作第三部件，并且这样的推进系统描述与尚未公开的SE 1051384-4中且相对于根据前述EP 1319546中的推进系统(其中齿圈用作第一部件而太阳轮用作第三部件)具有若干优点。通过将电机与齿圈相连且将燃式发动机的输出轴与太阳轮相连，可以像现有的具有离合器机构而非行星齿轮装置的传动系(推进系统)那样在已经存在的空间中容易地构建紧凑的结构。通过这种方式，混合动力变速箱可以构造成具有紧凑的尺寸和重量，如标准变速箱内样，并且标准界面得以维持。这意味着通常伴随着混合动力化的重量增加可以显著地减轻。另一优点在于，通过将电机与齿圈相连，与将电机连接到太阳轮的方式相比，可获得更高的可行制动扭矩。因此，行星轮架在这样的实施方式中被连接到变速箱的输入轴，并且在再生制动中接入倒档，同时向前驾驶依然工作良好。根据进一步的实施方式，电机被连接到太阳轮，燃式发动机的输出轴连接到齿圈，变速箱的输入轴连接到行星轮架。然而，本发明的方法在第一、第二和第三部件以本实施方式之外的其他方式组合时同样有效。
根据本发明的另一实施方式，对于其推进系统包括档位范围的车辆执行所述方法，并且根据本发明的对前一实施方式进行改进的另一实施方式，在执行所述方法的各步骤之前，确保高档位被接入。利用倒档与这类车辆中通常不使用的高档位的组合，能够启动根据本发明的方法对具有显著更高速度的车辆进行制动，否则的话是需要接入低档位的。然而，需要指出，在需要对车辆以停止为目标进行制动时，在车辆速度足够低而低档位被接入的情况下，根据本发明的方法同样能够被良好地执行。
根据本发明的另一实施方式，在执行步骤h)的同时反复执行或连续执行步骤g)，并且，只要所述检查表明需求制动扭矩，燃式发动机的输出轴的转速就被朝向燃式发动机的预定转速控制。燃式发动机的输出轴然后被有利地朝向燃式发动机的预定转速控制，该预定转速的形式为低转速，例如所谓的怠速转速。藉此，制动期间燃式发动机的燃油消耗造成在低级别。
根据本发明的另一实施方式，在执行步骤h)的同时反复执行或连续执行步骤g)，并且，只要所述检查表明需求制动扭矩，燃式发动机就被控制而输出其输出轴的转速，输出轴的转速取决于电机的转子的转速，从而电机在步骤h)中可被控制而对变速箱的输入轴进行制动，同时产生最大再生电能。藉此，可以控制燃式发动机以在整个制动过程中确保电机的转子以足够的高转速旋转，以保证在电机中产生最大的再生电能。
根据本发明的另一实施方式，在执行步骤h)时停止燃式发动机的燃油喷射，并且当燃式发动机的输出轴已经基本上停止了时，将该输出轴锁定使之不能旋转，并且，在燃式发动机熄火的状态下仅需进行步骤h)。将燃式发动机的输出轴锁定使之不能旋转可以通过下述方式实现，其中可以控制扭矩的可控制动器，具有固定制动扭矩的弹簧加载制动器，或能够锁定发动机飞轮的任何类型的锁定销。制动可以作用于燃式发动机的飞轮，作用于行星齿轮装置，或作用于行星齿轮装置的太阳轮。因此，之后可以转到纯电驱动。这对于车辆起步或短时间加速而言，可以提供理想的推进系统状态，随后可以通过行星齿轮装置以满电机扭矩升速。
根据本发明的另一实施方式，在执行步骤h)的同时反复执行或连续执行步骤g)中的检查，并且，当所述检查表明推进系统不是需求制动扭矩、而是需求加速扭矩、而且加速扭矩小于一方面驱动燃式发动机旋转所需的扭矩与另一方面行星齿轮装置的传动比之间的乘积时，电机被控制以使通过第三部件施加到变速箱的输入轴上的扭矩反向，从而向输入轴施加所需求的加速扭矩。在根据本发明制动过程中，当突然要求这样的低加速扭矩时，可以通过所述电机控制而容易实现。这可以例如是下述情况，公共汽车需要在一个公交站停下，但驾驶员在公共汽车刚要停车之前判断出最好比先前判断的停止位置稍稍更靠前一点停车，例如由于另一公共汽车突然开走了。因此，在这种情况下，为了实现上述目的，不需要进行换档，换档从能耗/再生的角度看是不利的。
根据本发明的另一实施方式，在执行步骤h)的同时反复执行或连续执行步骤g)中的检查，并且，当所述检查表明推进系统不是需求制动扭矩、而是需求加速扭矩、而且加速扭矩小于一方面驱动燃式发动机旋转所需的扭矩与另一方面行星齿轮装置的传动比之间的乘积时，电机被控制、或电机和燃式发动机被控制，以使其通过变速箱的输入轴在变速箱中实现零扭矩状态，在这种状态下倒档被脱开，电机和/或燃式发动机被控制以使得第三部件的转速与燃式发动机的输出轴的转速一起赋予变速箱的输入轴一转速，对于车辆的当前速度而言，变速箱的输入轴的转速与变速箱的一前进挡的轴转速同步，然后变速箱的所述前进档被接入。当希望继续加速车辆时，可以选择进行上述操作。
根据本发明的另一实施方式，在执行步骤h)的同时反复执行或连续执行步骤g)中的检查，并且，当所述检查表明推进系统不是需求制动扭矩、而是需求加速扭矩、而且加速扭矩大于一方面驱动燃式发动机旋转所需的扭矩与另一方面行星齿轮装置的传动比之间的乘积时，电机被控制、或电机和燃式发动机被控制，以使其通过变速箱的输入轴在变速箱中实现零扭矩状态，在这种状态下倒档被脱开，电机和/或燃式发动机被控制以使得第三部件的转速与燃式发动机的输出轴的转速一起赋予变速箱的输入轴一转速，对于车辆的当前速度而言，变速箱的输入轴的转速与变速箱的一前进挡的轴转速同步，然后变速箱的所述前进档被接入。
可以以上述方式结束和离开根据本发明的方法，藉此，如果电机和燃式发动机首先被控制为使得第一和第三部件获得与变速箱的输入轴相同的转速的话，所述锁定装置可以切换到锁定位置，如果希望如此的话。
根据本发明的另一实施方式，步骤a)包括计算对于车辆的当前速度和变速箱中接入的档位而言为实现通过锁定装置互锁的部件之间的零扭矩状态所需的变速箱的输入轴将被驱动的转速，并且计算为获得此状态所需的燃式发动机的输出轴和电机的转子的转速。
根据本发明的另一实施方式，步骤c)包括计算对于车辆的当前速度和变速箱中接入的档位而言为实现变速箱中的零扭矩状态所需的变速箱的输入轴将被驱动的转速，并且计算为获得此状态所需的燃式发动机的输出轴和电机的转子的转速。
根据本发明的另一实施方式，步骤e)包括计算在车辆的当前速度下变速箱的所述倒档将被接入时变速箱的输入轴需要获得的转速，并且计算齿圈的转速和燃式发动机的输出轴的转速，齿圈的转速和输出轴的转速一起赋予计算出的接入倒档所需的变速箱的输入轴的转速。
根据对上面描述的燃式发动机的输出轴转速取决于电机的转子的转速的那个实施方式所作的进一步进展，步骤h)包括计算为使电机获得能够进行制动并且产生最大再生电能的转速而需要燃式发动机的输出轴获得的转速。
本发明还涉及具有权利要求16中列举的特征的计算机程序、具有权利要求17中列举的特征的计算机程序制品、具有权利要求18中列举的特征的电子控制单元和根据权利要求19的车辆。
本发明的其他有益特征和优点在下面的描述中展现出了。
附图说明
下面参照附图描述本发明的以示例方式引述的实施方式。
在附图中：
图1是一种可执行根据本发明的方法的车辆传动系的非常简化的图示，
图2是尽管也被简化、但详细展示了这样的推进系统的一部分的图示，
图3是用于执行根据本发明的方法的电子控制单元的原理示意图，
图4示出了在实施根据本发明的一种实施方式的用于对向前驾驶车辆以停车为目标进行制动的方法时，连接到根据图2的推进系统中的行星齿轮装置的各个元件(燃式发动机的轴、电机的转子和变速箱的输入轴)的转速以及车辆速度和电机扭矩是如何随时间而改变的，
图5是展示根据本发明第一实施方式的方法的流程图，以及
图6是展示根据本发明第二实施方式的方法的流程图。
具体实施方式
图1示出用于重载车辆1的传动系。传动系包括燃式发动机2、变速箱3、多个驱动轴4和驱动轮5。传动系在燃式发动机2和变速箱3之间具有中间部分6。图2更详细地示出中间部分6中的部件。在中间部分6中，燃式发动机2设有输出轴2a，而变速箱3设有输入轴3a。燃式发动机的输出轴2a相对于变速箱的输入轴3a同轴地设置。燃式发动机的输出轴2a和变速箱的输入轴3a围绕共同旋转轴线7设置以便旋转。中间部分6包括包封电机9和行星齿轮装置的壳体8。电机9以惯常方式包括定子9a和转子9b。定子9a包括以适当的方式附接在壳体8的内侧上的定子芯。定子芯包括定子的绕组。电机9配置成在某些运转状态期间使用被存储的电能向变速箱的输入轴3a供应驱动动力，并且在其他运转状态期间使用变速箱的输入轴3的动能产生且存储的电能。
行星齿轮装置在电机的定子9a和转子9b的大致径向内侧设置。行星齿轮装置以惯常方式包括太阳轮10、齿圈11以及行星轮架12。行星轮架12携载多个齿轮13，所述多个齿轮在太阳轮10的轮齿和齿圈11的轮齿之间的径向空间中可旋转地设置。太阳轮10附接在燃式发动机的输出轴2a的周边表面上。太阳轮10和燃式发动机的输出轴2a作为一个单元以第一转速n1旋转。行星轮架12包括紧固部分12a，所述紧固部分借助于花键连接部14紧固在变速箱的输入轴3a的周边表面上。借助于这个连接部，行星轮架12和变速箱的输入轴3a可以作为一个单元以第二转速n2旋转。齿圈11包括外周边表面，转子9b固定地安装在外周边表面上。转子9b和齿圈11构成以第三转速n3旋转的可旋转单元。
这种推进系统通过下述方式包括锁定装置，即燃式发动机的输出轴2a设有可移位的联接构件15。联接构件15借助花键连接部16紧固于燃式发动机的输出轴2a。联接构件15在本例中不可相对于燃式发动机的输出轴2a旋转，但可在燃式发动机的输出轴2a上沿轴向移位。联接构件15包括联接部分15a，其可连接到行星轮架12的联接部分12b。移位部件17示意性地显示为配置成将联接构件15在第一位置与第二位置之间移动，在第一位置，联接部分15a、12b不相互接合，对应于锁定装置的释放位置，在第二位置，联接部分15a、12b相互接合，对应于锁定装置的锁定位置。燃式发动机的输出轴2a和变速箱的输入轴3a在该锁定位置被互锁，并且它们以及电机的转子将因此而以相同转速旋转。这种状态可称作行星锁定。锁定机构还可以包括轴套，其设有第一花键，所述第一花键在释放位置接合行星齿轮装置的第一部件上的第二花键，而在锁定位置接合行星齿轮装置的第二部件上的第三花键。在这种情况下第一部件优选为行星轮架，而第二部件为太阳轮。锁定机构然后可以设计成轴套，其呈环形基本上同心地围绕行星轮架。
电子控制单元18设计成控制移位部件17。控制单元18也配置成确定在哪些运转状况下电机应当用作电动机且在哪些运转状况下电机应当用作发电机。为了确定这些内容，控制单元18可以接收适宜的运转参数的信息。控制单元18可以是具有为此目的的合适软件的计算机。控制单元18也控制示意性示出的调节器具19，所述调节器具控制混合动力用电池20和电机的定子9a的绕组之间的电能流动。在当电机9用作电动机时的运转状况下，来自混合动力用电池20的被存储的电力被供应到定子9a。在当电机用作发电机时的运转状况下，来自定子9a的电力被供应到混合动力用电池20。混合动力用电池20传递且存储具有大约200-800伏特的额定输出的电力。由于燃式发动机2和变速箱3之间的中间部分6在车辆中受到限制，需要电机9和行星齿轮装置构成紧凑单元。行星齿轮装置的部件10、11、12在此于电机的定子9a的大致径向内侧设置。电机的转子9b、行星齿轮装置的齿圈11、燃式发动机的输出轴2a以及变速箱的输入轴3a在此围绕共同旋转轴线5可旋转地设置。通过这种设计，电机9和行星齿轮装置占据相对小的空间。车辆1设有电动机控制功能器件21，通过其可调节燃式发动机2的转速n1。控制单元18因此而具有下述可能性，即在变速箱3接入和脱开各档位时启动电动机控制功能器件21并且在变速箱3中产生零扭矩状态。推进系统当然也可以不是由单一的控制单元18控制，而是由若干不同的控制单元控制。
图5示出了根据本发明第一实施方式的用于对向前驾驶车辆以停车为目标进行制动的方法的流程图，其中车辆具有图2中所示类型的推进系统。现在还要参看图4，其中，为了实施该方法，燃式发动机的输出轴、变速箱的输入轴和电机的转子各自的转速n1、n2、n3、车辆速度v和电机的制动扭矩M随时间的变化被绘制。
在开始执行该方法时，车辆被向前驱动，其中锁定装置处于锁定位置，且一前进档被接入，档位位于车辆的未示出的一系列档位中的高档位。这意味着行星齿轮装置中的全部三个部件以相同的速度旋转。之后，检测到需要将车辆趋向于停止制动，例如用于停车，假定车辆为公共汽车，在车站停车。
然后该方法通过控制单元21开始控制燃式发动机2使得燃式发动机的输出轴2a和变速箱的输入轴3a之间，即行星齿轮装置的互锁部件-太阳轮和行星轮架之间，实现零扭矩状态。通过移动联接构件15，锁定装置然后被切换到释放位置。
该方法随后执行的是利用控制单元18和21分别控制电机9和燃式发动机2，使得它们通过变速箱的输入轴3a在变速箱3中产生零扭矩状态。这可以例如通过控制电机和燃式发动机之一实现，以使得变速箱的输入轴实现零扭矩、并且电机和燃式发动机中的另一个的转速被控制，或者二者都被控制为所述零扭矩。当变速箱中实现了零扭矩状态时，变速箱中的当前档位被脱开，即，变速箱被切换到空档位置。
电机9和燃式发动机2然后分别通过控制单元18和21被控制，以使得齿圈的转速n3与燃式发动机的输出轴的转速n1一起赋予变速箱的输入轴转速n2，其对于车辆当前速度v而言与接入高档位的变速箱的倒档轴转速同步。在接入高档位的情况下，倒档可在这样的速度下接入，该速度对于常规范围的档位关系而言可以高达在低档位接入时的速度的大约四倍。变速箱的所述倒档现在被接入。现在到达了图4中的时间t1，到此为止该方法经历了例如1-2秒。现在检查推进系统需求的制动扭矩有多高，并且电机通过控制单元18被控制以将需求的制动扭矩通过齿圈11施加在变速箱的输入轴上。燃式发动机的输出轴同时被朝向预定转速控制，该预定转速的形式为低转速，例如所谓的怠速转速。通过倒档被接入的事实，可以借助电机以满电机扭矩M实施制动，一直到车辆停止下来。如果不是这样，而是前进档已被选择，这将导致燃式发动机转速到高转数，则高制动扭矩将通过电机施加。
公共汽车的驾驶员在时间t2会发现公共汽车应当停止得比驾驶员此前计划的位置更高前些，并且对推进系统需求的制动扭矩的检查结果突然表明推进系统需求的不是制动扭矩，而是加速扭矩，该加速扭矩小于一方面旋转燃式发动机所需的扭矩Mf与另一方面行星齿轮装置的传动比Up之间的乘积。行星齿轮装置的传动比为第三部件的齿数/(第三部件的齿数+第一部件的齿数)。控制单元18现在根据本发明的方法控制电机9，以将通过齿圈施加到变速箱的输入轴的扭矩调转方向到反向，以将需求的加速扭矩施加到该轴。
对需求的制动扭矩的检查在时间t3再次给出这样的结果，即制动扭矩被需求，并且控制单元18控制电机再次调转扭矩M的方向。车辆然后被制动，直至其在时间t4实现静止，因而该方法结束。可以看出燃式发动机的输出轴现在以怠速转速旋转，而电机的转子沿相反方向旋转。
因此，一旦在时间t1倒档已被接入，一方面，直到停止前的整个制动过程，包括中间加速，可被实现而不需要任何换档，另一方面，借助于倒档的接入，能够借助对于转子的当前转速而言的满电机扭矩对车辆进行制动。这两种情况对于制动期间试图再生尽可能多的车辆动能以便将动能存储在连接到电机的电池中而言，都有有利的影响。
根据本发明第二实施方式的方法展示于图6，其中这个实施方式与图5所示实施方式的不同之处仅在于接入倒档后的时间，因此图中只显示这些方法步骤并对其进行描述。在本方法中，燃式发动机被控制而实现其输出轴转速n1，其取决于电机的转子的转速n3，因而电机可被控制而制动变速箱的输入轴，同时产生最大再生电能。这使得电机可实施制动的动力最大化，因为即使是在制动过程结束时电机转速也可以保持足够高。
关于制动期间的燃式发动机控制的第三种可能性是停止向燃式发动机中喷射燃油，并且在燃式发动机的输出轴基本上静止时锁定该轴防止其旋转。如前所述，这种锁定可以如此实现，例如通过向燃式发动机的飞轮、向太阳轮或向相对于燃式发动机的输出轴固定而不能相对其旋转的任何其它元件施加制动。因此，在这种情况下，可切换到车辆的纯电驱动。这又意味着传动系处在有利的状况下，以便随后可以通过行星齿轮装置以满电机扭矩升速实现起动驾驶或短时间加速。
在图5和6中还展示了根据本发明的方法是如何可以中断的，当所述检查表明推进系统需求加速扭矩并且该扭矩高于一方面旋转燃式发动机所需的扭矩与另一方面行星齿轮装置的传动比之间的乘积时，可实施上述中断。在这种情况下，电机，或电机和燃式发动机，被控制以使得其通过变速箱的输入轴实现变速箱中的零扭矩状态，在这种状态下倒档被脱开，电机和/或燃式发动机被控制以使得齿圈的转速与燃式发动机的输出轴的转速赋予变速箱的输入轴这样的转速，该转速对于车辆的当前速度而言与变速箱的一前进档的轴转速同步，并且变速箱的所述前进档随后被接入。该方法就结束于此了。
用于执行根据本发明方法的计算机程序编码适宜地包含在计算机程序中，该计算机程序中可读入计算机的内存中，例如机动车辆的电子控制单元的内存。这样的计算机程序适于通过计算机程序制品提供，该计算机程序制品包括可由电子控制单元读取的数据储存介质，所述数据储存介质上存储着计算机程序。所述数据储存介质为例如光学数据储存介质，形式为CD-ROM盘、DVD盘等等，磁性数据储存介质，形式为硬盘、软盘、磁带等等，或闪存，或ROM、PROM、EPROM或EEPROM类型的存储器。
图3非常示意性地展示了电子控制单元40，其包括执行部件41，例如中央处理单元(CPU)，用于执行计算机程序。执行部件41通过数据总线43与存储器42通信，例如RAM类型的。控制单元40还包括数据储存介质44，例如形式为闪存，或ROM、PROM、EPROM或EEPROM类型的存储器。执行部件41通过数据总线43与数据储存介质44通信。计算机程序包括存储在数据储存介质44上的计算机程序编码，用于执行根据本发明的方法，例如根据图5和6中所示的任何实施方式的方法。
本发明当然绝非被限制于前面描述的各种实施方式，在不脱离所附权利要求限定的本发明的范围的前提下，对这些实施方式的各种可行修改，对于本领域技术人员都是容易理解的。
本发明的方法可以应用于不具有档位范围的车辆，例如较小的卡车中常见的那样。
所述锁定装置可以设计成将前面描述的三个部件中的任何两个互锁。
可以在转子和齿圈之间布置传动装置，并且还可以在燃式发动机的输出轴和太阳轮之间布置传动装置，例如在图中所示的轴上游侧连接到太阳轮。上面描述的传动装置可由变速齿轮构成。
还可相信，所述方法也可以应用于将齿圈作为第一部件、将太阳轮作为第三部件的车辆中，尽管与此相反的布局由于具有前面描述的各种优点而更优选被采用。

Claims (19)

1.一种用于对向前驾驶车辆以停车为目标进行制动的方法，所述车辆具有推进系统，所述推进系统包括：具有输出轴(2a)的燃式发动机(2)，具有输入轴(3a)的变速箱(3)，包括定子(9a)和转子(9b)的电机(9)，和包括三个部件的行星齿轮装置，这三个部件的形式为太阳轮(10)、齿圈(11)和行星轮架(12)，燃式发动机的输出轴(2a)被连接到行星齿轮装置的所述部件中的第一部件，以使得该输出轴的旋转导致第一部件的旋转，所述变速箱的输入轴(3a)被连接到行星齿轮装置的所述部件中的第二部件，以使得该输入轴的旋转导致第二部件的旋转，并且电机的转子(9b)被连接到行星齿轮装置的所述部件中的第三部件，以使得该转子的旋转导致第三部件的旋转，所述推进系统还包括可在锁定位置与释放位置之间切换的锁定装置，在锁定位置，所述部件中的两个部件被互锁，以使得这三个部件(10-12)以相同的转速旋转，在释放位置，允许各部件以不同的转速旋转，
其特征在于，所述方法包括下述步骤：
a)控制电机(9)和/或燃式发动机(2)，以使得通过锁定装置互锁的部件(10，11)之间产生零扭矩状态，
b)将所述锁定装置切换到所述释放位置，
c)控制电机(9)和/或燃式发动机(2)，以使得它们通过变速箱的输入轴(3a)在变速箱(3)中产生零扭矩状态，
d)将变速箱中当前接入的档位脱开，
e)控制电机(9)和/或燃式发动机(2)，以使得第三部件(11)的转速与燃式发动机的输出轴(2a)的转速一起赋予变速箱的输入轴(3a)一转速，对于车辆的当前速度而言，输入轴的该转速与变速箱倒档时的轴转速同步，
f)接入变速箱(3)的所述倒档，
g)检查推进系统需求的制动扭矩，和
h)控制电机(9)，以通过第三部件(11)向变速箱的输入轴(3a)施加需求的制动扭矩，
其中，在所述方法被开始执行时，在所述锁定装置位于释放位置的状况下，步骤a)和b)被省略。
2.根据权利要求1的方法，其特征在于，在所述推进系统中将太阳轮(10)作为所述第一部件、并且将齿圈(11)作为所述第三部件的车辆被制动。
3.根据权利要求1或2的方法，其特征在于，对推进系统包括档位范围的车辆执行所述方法。
4.根据权利要求3的方法，其特征在于，在执行各步骤之前，确保高档位被接入。
5.根据前述权利要求中任一项的方法，其特征在于，在执行步骤h)的同时反复执行或连续执行步骤g)，并且，只要所述检查表明需求制动扭矩，燃式发动机的输出轴(2a)的转速(n1)就被朝向燃式发动机的预定转速控制。
6.根据权利要求5的方法，其特征在于，燃式发动机的输出轴(2a)被朝向燃式发动机的预定转速(n1)控制，该预定转速的形式为低转速，例如所谓的怠速转速。
7.根据权利要求1-4中任一项的方法，其特征在于，在执行步骤h)的同时反复执行或连续执行步骤g)，并且，只要所述检查表明需求制动扭矩，燃式发动机(2)就被控制而输出其输出轴(2a)的转速，输出轴的转速取决于电机的转子(9b)的转速(n3)，从而电机在步骤h)中可被控制而对变速箱的输入轴(3a)进行制动，同时产生最大再生电能。
8.根据权利要求1-4中任一项的方法，其特征在于，在执行步骤h)时停止燃式发动机(2)的燃油喷射，并且当燃式发动机的输出轴(2a)已经基本上停止了时，将该输出轴锁定使之不能旋转，并且，在燃式发动机熄火的状态下仅需进行步骤h)。
9.根据前述权利要求中任一项的方法，其特征在于，在执行步骤h)的同时反复执行或连续执行步骤g)中的检查，并且，当所述检查表明推进系统不是需求制动扭矩、而是需求加速扭矩、而且加速扭矩小于一方面驱动燃式发动机旋转所需的扭矩与另一方面行星齿轮装置的传动比之间的乘积时，电机(9)被控制以使通过第三部件(11)施加到变速箱的输入轴(3a)上的扭矩反向，从而向输入轴施加所需求的加速扭矩。
10.根据权利要求1-8中任一项的方法，其特征在于，在执行步骤h)的同时反复执行或连续执行步骤g)中的检查，并且，当所述检查表明推进系统不是需求制动扭矩、而是需求加速扭矩、而且加速扭矩小于一方面驱动燃式发动机旋转所需的扭矩与另一方面行星齿轮装置的传动比之间的乘积时，电机(9)被控制、或电机和燃式发动机(2)被控制，以使其通过变速箱的输入轴(3a)在变速箱(3)中实现零扭矩状态，在这种状态下倒档被脱开，电机和/或燃式发动机被控制以使得第三部件(11)的转速与燃式发动机的输出轴(2a)的转速一起赋予变速箱的输入轴(3a)一转速，对于车辆的当前速度而言，变速箱的输入轴的转速与变速箱(3)的一前进挡的轴转速同步，然后变速箱的所述前进档被接入。
11.根据权利要求1-8中任一项的方法，其特征在于，在执行步骤h)的同时反复执行或连续执行步骤g)中的检查，并且，当所述检查表明推进系统不是需求制动扭矩、而是需求加速扭矩、而且加速扭矩大于一方面驱动燃式发动机旋转所需的扭矩与另一方面行星齿轮装置的传动比之间的乘积时，电机(9)被控制、或电机和燃式发动机(2)被控制，以使其通过变速箱的输入轴(3a)在变速箱(3)中实现零扭矩状态，在这种状态下倒档被脱开，电机和/或燃式发动机被控制以使得第三部件(11)的转速与燃式发动机的输出轴(2a)的转速一起赋予变速箱的输入轴(3a)一转速，对于车辆的当前速度而言，变速箱的输入轴的转速与变速箱(3)的一前进挡的轴转速同步，然后变速箱的所述前进档被接入。
12.根据前述权利要求中任一项的方法，其特征在于，步骤a)包括计算对于车辆的当前速度和变速箱中接入的档位而言为实现通过锁定装置互锁的部件(10，12)之间的零扭矩状态所需的变速箱的输入轴(3a)将被驱动的转速(n2)，并且计算为获得此状态所需的燃式发动机的输出轴(2a)和电机的转子(9b)的转速(n1，n3)。
13.根据前述权利要求中任一项的方法，其特征在于，步骤c)包括计算对于车辆的当前速度和变速箱中接入的档位而言为实现变速箱(3)中的零扭矩状态所需的变速箱的输入轴(3a)将被驱动的转速(n2)，并且计算为获得此状态所需的燃式发动机的输出轴(2a)和电机的转子(9b)的转速(n1，n3)。
14.根据前述权利要求中任一项的方法，其特征在于，步骤e)包括计算在车辆的当前速度下变速箱(3)的所述倒档将被接入时变速箱的输入轴(3a)需要获得的转速(n2)，并且计算齿圈(11)的转速(n3)和燃式发动机的输出轴(2a)的转速(n1)，齿圈的转速和输出轴的转速一起赋予计算出的接入倒档所需的变速箱的输入轴的转速。
15.根据权利要求7的方法，其特征在于，步骤h)包括计算为使电机(9)获得能够进行制动并且产生最大再生电能的转速(n3)而需要燃式发动机的输出轴(2a)获得的转速(n1)。
16.一种计算机程序，其包括计算机程序代码，所述计算机程序代码用于当计算机程序代码在计算机中执行时使得计算机实施根据权利要求1-15中任一项的方法。
17.一种计算机程序产品，其包括计算机可读的数据储存介质，其中，根据权利要求16的计算机程序中的计算机程序代码被存储在数据储存介质中。
18.一种用于机动车辆的电子控制单元，包括：执行部件，连接到执行部件(41)的存储器(42)，和连接到执行部件的数据储存介质(44)，其中根据权利要求16的计算机程序中的计算机程序代码被存储在所述数据储存介质(44)中。
19.一种车辆，包括根据权利要求18的电子控制单元。
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