CN104499125A - 一种组合自动落纱小车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种组合自动落纱小车，包括：输送螺杆驱动机构定量输送空纱管并将其以垂直或倾斜方式进行插管的插空纱管装置；拔纱时预先将满纱管与锭杆松开后通过机械手垂直将满纱管拔出的拔满纱管装置；驱动插空纱管装置、拔满纱管装置连续不断的插、拔纱管的行走小车装置；以及控制插空纱管装置中空纱管的输送和检测空纱管的位置以及控制行走小车装置移动的电控系统。本发明的插空纱管装置可以分为纱管区分大小头垂直插管及倾斜插管，纱管不区分大小头垂直插管和倾斜插管四种形式构成，本发明的插纱管装置，拔纱管装置自动前进到插、拔管位置，连续不断拔纱管和插纱管。本发明连续垂直拔管及插管，不损伤纺纱锭子及纱线，并且工作效率高。

Description

一种组合自动落纱小车

技术领域

 本发明属于纺织机械领域，具体涉及一种连续垂直插、拔管且不损伤纺纱锭子及纱线的组合自动落纱小车。

背景技术

目前，纺织厂使用的落纱小车，一种为倾斜夹纱管盘式拔管类型，另一种为气囊抓管式拔管类型。前者的缺点是在拔纱管时，容易使锭杆受到倾斜力，造成锭杆变形、变弯，影响锭子的使用寿命；后者的缺点是在拔纱管时，会出现将纱管和锭杆同时拔出锭脚的情况，这样容易造成纺纱锭子的损坏，同时抓管气囊使用寿命短需要经常更换。除此之外，落纱小车在插管时，通常使用二个大小直径不同的园形棍子不停地朝正反方向旋转一个角度，使得空纱管箱中的空纱管输送到空纱管通道中，然后再进行插管。这种输送空纱管方式的缺点是，时常出现空纱管箱中的架空现象，空纱管不能顺利被输送到空纱管通道中，与此同时，二个园形棍子不停的转动挤压纱管，使纱管在通道中被卡住。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述缺陷，提供一种组合自动落纱小车，该组合自动落纱小车在拔纱管时，预先将满纱管与锭杆松开，然后再通过夹纱管机械手抓住纱管上部无纱线部位，垂直于锭杆向上将纱管从锭杆拔出，同时本发明还配合使用输送螺杆驱动机构定量将空纱管输送到空纱管通道中，由于螺杆转动的搅拌作用使空纱管不易出现架空现象，螺杆每转一圈输送一个纱管，可定量向空纱管通道输送空纱管，克服空纱管在通道中被卡住的缺陷。本发明组合自动落纱小车构成的预松纱管、拔纱管、插纱管的方式可连续不间断的运行，大大缩短拔纱管、插纱管的时间，大幅度提高组合自动落纱小车的功能及使用效率。

为了满足多种纺纱机的需求，本发明在插空纱管时可分为四种插纱管的方式，具体分为：纱管区分大小头垂直插空纱管、纱管区分大小头倾斜插空纱管、纱管不区分大小头垂直插空纱管和纱管不区分大小头倾斜插空纱管四种形式。这种纱管不区分大小头垂直插管和倾斜插管的形式可省去纺纱厂分纱管大小头的工作时间。

为了达到上述发明目的，本发明采取的技术方案如下：

一种组合自动落纱小车，包括：

一输送螺杆驱动机构定量输送空纱管并将其以垂直或倾斜方式进行插管的插空纱管装置；

一拔纱时预先将满纱管与锭杆松开后通过机械手垂直将满纱管拔出的拔满纱管装置；

一驱动插空纱管装置、拔满纱管装置连续不断的插、拔纱管的行走小车装置；以及

一控制插空纱管装置中空纱管的输送和检测空纱管的位置以及控制行走小车装置移动的电控系统。

进一步的，所述插空纱管装置包括区分纱管大小头和不区分纱管大小头两种形式的插空纱管装置。

进一步的，所述区分纱管大小头的插空纱管装置包括空纱管箱、第一输送螺杆驱动器、纱管位置检测传感器、空纱管通道、插纱管电磁铁、插管位检测传感器和第二输送螺杆驱动器，所述空纱管箱通过第一输送螺杆驱动器与所述空纱管通道连接，在其空纱管通道的中间位置设置有第二输送螺杆驱动器，用于将空纱管输送到插纱管位置处，在该插纱管位置处安装有插纱管电磁铁，所述插纱管电磁铁接收插管位检测传感器的控制信号将空纱管以垂直插管的方式插到锭杆上，所述插管位检测传感器和设置在所述第一输送螺杆驱动器附近的纱管位置检测传感器分别与电控系统信号传递。

进一步的，所述区分纱管大小头的插空纱管装置包括空纱管箱，第一输送螺杆驱动器、纱管位置检测传感器和空纱管倾斜插管通道，所述空纱管箱通过第一输送螺杆驱动器与所述空纱管倾斜插管通道连接，用于在小车行走时锭杆触动空纱管倾斜插管通道中的空纱管下端孔边沿，将空纱管拨出倾斜插管通道后以倾斜插管的方式依靠自身重量插到锭杆上，所述纱管位置检测传感器设置在第一输送螺杆驱动器的附近。

进一步的，所述不区分纱管大小头的插空纱管装置包括空纱管通道、插纱管电磁铁、插管位检测传感器、第二输送螺杆驱动器、上链轮驱动，第一纱管区分机构，提升链条，下链轮驱动，不区分纱管大小头的空纱管箱和第二纱管区分机构，所述不区分纱管大小头的空纱管箱内设置有提升链条，该提升链条连接所述上链轮驱动与下链轮驱动，在所述上链轮驱动与不区分纱管大小头的空纱管箱之间安装有第二纱管区分机构，所述第二纱管区分机构的背面安装有第一纱管区分机构，该第一纱管区分机构下方设置有空纱管通道，在其空纱管通道的中间位置设置有第二输送螺杆驱动器，用于将空纱管输送到插纱管位置处，在该插纱管位置处安装有插纱管电磁铁，所述插纱管电磁铁接收插管位检测传感器的控制信号将空纱管以垂直插管的方式插到锭杆上，所述插管位检测传感器与电控系统信号传递。

进一步的，所述不区分纱管大小头的插空纱管装置包括空纱管倾斜插管通道、上链轮驱动，第一纱管区分机构，提升链条，下链轮驱动，不区分纱管大小头的空纱管箱和第二纱管区分机构，所述不区分纱管大小头的空纱管箱内设置有提升链条，该提升链条连接所述上链轮驱动与下链轮驱动，在所述上链轮驱动与不区分纱管大小头的空纱管箱之间安装有第二纱管区分机构，所述第二纱管区分机构的背面安装有第一纱管区分机构，该第一纱管区分机构下方设置有空纱管倾斜插管通道，用于在小车行走时锭杆触动空纱管倾斜插管通道中的空纱管下端孔边沿，将空纱管拨出倾斜插管通道后以倾斜插管的方式依靠自身重量插到锭杆上。

进一步的，所述拔满纱管装置包括：

一箱体，在其外壳表面上设有由一个上升曲线轨道、两个半圆弧轨道及一个下降曲线轨道构成的用于将满纱管拔出的曲线轨道；

一上、下链轮链条机构，设置在所述箱体的上、下方，用于驱动拔纱管导杆的移动；

一拔纱管导杆，垂直连接上、下链轮链条机构，用于使夹纱管机械手沿着拔纱管导杆方向上、下移动；

一齿轮同步机构，连接纱管预松机构与上、下链轮链条机构，用于使纱管预松机构与箱体上设置的链轮链条机构同步运行；

一纱管预松机构，安装在行走小车装置的底板上，用于实现小车行走装置行走时连续不断的对满纱管与锭杆之间的预松脱离；

一夹纱管机械手，设置在拔纱管导杆上，用于使得夹纱管机械手抓住满纱管上部无纱线部分沿着箱体上的曲线轨道与拔纱管导杆方向移动将满纱管从锭杆上垂直拔出；

剪刀机构，设置在锭杆与从锭杆上拔出并移走的满纱管两者之间位置，用于将拔出的满纱管中连接纱管与锭杆的纱线剪断。

进一步的，所述纱管预松机构包括定位轮盘、圆柱轴承、撬管板、凸轮板、导向轮盘和复位弹簧，所述定位轮盘与行走小车装置上的底板连接，具有V型导向槽的导向轮盘设置在定位轮盘的上方，在其V型导向槽内设有撬管板，该撬管板上安装有圆柱轴承，所述圆柱轴承与设置在导向轮盘上的凸轮板的曲线相切，复位弹簧设置在所述定位轮盘的凹槽中且与所述圆柱轴承连接；

所述夹纱管机械手包括动手指、弹簧、第二夹纱管凸轮，顶杆、定手指和机械手掌，所述机械手掌的内部设有动手指与定手指，外部设有第二夹纱管凸轮，该第二夹纱管凸轮通过设置在机械手掌内部的顶杆与所述动手指、定手指分别连接，连接动手指的顶杆上设置有弹簧；

所述剪刀机构包括硬质合金刀片，凸轮连杆机构及剪刀驱动机构，驱动机构通过凸轮连杆机构与硬质合金刀片连接，驱动硬质合金刀片的张开与闭合，剪刀机构设置在锭杆与从锭杆上拔出并移走的满纱管两者之间位置，剪断满纱管与锭杆之间的纱线。

进一步的，所述行走小车装置包括底板、底板前进、后退机构、小车机架、小车驱动机构、底盘和小车升降机构，插空纱管装置，拔滿纱管装置设置在底板上，所述底板的下面设有底板前进、后退机构，该底板前进、后退机构与所述小车机架连接，所述小车机架的前端设有小车驱动机构，小车机架的下端与底盘连接，所述小车升降机构安置在所述底盘的上方，在该底盘上设有二个万向轮组、小车机架的下端安置二个固定车轮。

进一步的，所述电控系统包括：显示器，用于显示控制参数；PLC控制器，用于发出控制空纱管的输送和检测空纱管的位置以及控制行走小车移动的控制信号；控制螺杆模块，用于接收PLC控制器的控制信号，控制第一，第二输送螺杆驱动器的螺杆驱动；链轮驱动模块，用于接收PLC控制器的控制信号，控制链轮驱动的工作状态；检测传感器，用于接收PLC控制器的控制信号，控制插纱管电磁铁的工作状态；小车行走模块，用于接收PLC控制器的控制信号，控制小车行走装置的移动；以及电控箱，设置在小车机架上，用于对电控系统进行充电。

本发明的有益效果：该组合自动落纱小车拔满纱管时，预松轮盘预先将纱管与锭杆松开，然后机械手抓住纱管上部无纱线部分，垂直于锭杆向上将纱管从锭杆拔出；插纱管时可以有四种方式：纱管区分大小头垂直插管及倾斜插管，纱管不区分大小头垂直插管和倾斜插管形式组合构成，满足多种纺纱机的需求，同时配合使用输送螺杆驱动机构定量将空纱管输送到空纱管通道中，由于螺杆转动的搅拌作用使空纱管不易出现架空现象。螺杆每转一圈输送一个纱管，可定量向纱管通道输送纱管，克服纱管在通道中被卡住的问题，这种自动落纱小车的预松纱管，拔纱管，插纱管的方式可连续不间断的运行，大大缩短拔纱管插纱管时间，纱管不区分大小头垂直插管和倾斜插管形式可省去纺纱厂分纱管大小头的工作时间，大幅度提高组合自动落纱小车的功能及使用效率。

附图说明

图1 是本发明区分纱管大小头垂直插空纱管装置的组合自动落纱小车的主视图；

图2 是图1的左视图；

图3 是图1的右视图；

图4是图1的立体视图；

图5是本发明组合自动落纱小车中涉及的区分纱管大小头倾斜插空纱管装置示意图；

图6是本发明组合自动落纱小车中涉及的不区分纱管大小头垂直插空纱管装置示意图；

图7是图6的左视图；

图8是图6的右视图；

图9是本发明组合自动落纱小车中涉及的预松机构示意图；

图10是本发明组合自动落纱小车中涉及的夹纱管机械手装置示意图；

图11是图7中去掉拔纱管导杆和机械手掌后纱管机械手装置示意图；

图12是本发明组合自动落纱小车中涉及的剪刀机构示意图。

附图中:

1.空纱管箱，2.第一输送螺杆驱动器，3.纱管位置检测传感器，4.空纱管通道，5.插纱管电磁铁，6，插管位检测传感器，7.剪刀手机构，8.底板，9.底板前进、后退机构，10.小车机架，11.小车驱动机构，12.上链轮链条机构，13. 拔纱管导杆，14.箱体，15.电控系统，16.第一夹纱管凸轮，17.夹纱管机械手，18.下链轮链条机构，19.齿轮同步机构，20.纱管预松机构，21.电控箱，22.底盘，23.松纱管凸轮，24.小车升降机构，25.第二输送螺杆驱动器，26. 空纱管倾斜插管通道，27.定位轮盘，28.圆柱轴承，29.撬管板，30.凸轮板，31.导向轮盘，32.复位弹簧，33.动手指，34.弹簧，35.第二夹纱管凸轮，36.顶杆，37. 定手指，38.机械手掌，39.硬质合金刀片，40.凸轮连杆机构，41.剪刀手驱动机构，42.上链轮驱动，43.第一纱管区分机构，44.提升链条、45.下链轮驱动，46.不区分纱管大小头的空纱管箱，47.第二纱管区分机构。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步的进行说明：

本发明组合自动落纱小车在拔空纱管时，预先将纱管与锭杆松开，然后使用机械手抓住纱管上部无纱线部分，顺利将满纱管垂直于锭杆向上从锭杆拔出，此种预松再拔纱管的结构克服了锭杆受力变形、弯曲的缺陷以及解决了锭杆和锭脚同时拔出的情形；使用输送螺杆驱动机构定量将空纱管输送到空纱管通道中，由于螺杆转动的搅拌作用使空纱管不易出现架空现象。螺杆每转一圈输送一个纱管，可定量向纱管通道输送纱管，克服纱管在通道中被卡住的缺陷；本发明在插空纱管时，可通过四种不同的方式进行插管，具体为：纱管区分大小头垂直插管及倾斜插管，纱管不区分大小头垂直插管和倾斜插管，这四种不同的插管形式可满足不同的纺纱机需求，不受单一结构的困扰。

更为重要的是，本发明的组合自动落纱小车形成的预松纱管，拔纱管，插纱管的方式可连续不间断的运行，大大缩短拔纱管插纱管时间，纱管不用区分大小头可直接垂直插管和倾斜插管的形式大大省去纺纱厂分纱管大小头的工作时间，进而大幅度提高组合自动落纱小车的功能及使用效率。

本发明的组合自动落纱小车，包括一输送螺杆驱动机构定量输送空纱管并将其以垂直或倾斜方式进行插管的插空纱管装置；一拔纱管时预先将满纱管与锭杆松开后通过机械手垂直将满纱管拔出的拔满纱管装置；一驱动插空纱管装置、拔满纱管装置连续不断的插、拔纱管的行走小车装置；以及一控制插空纱管装置中空纱管的输送和检测空纱管的位置以及控制行走小车装置移动的电控系统。

为了能够更好的适配不同的纺纱机需求，本发明的插空纱管装置包括区分纱管大小头和不区分纱管大小头两种形式的插空纱管装置。

为了能够更加直观的描述，下面结合附图对本发明作出详细解释：

实施例1

如图1-4所示的为区分纱管大小头垂直插空纱管装置的组合自动落纱小车结构图，包括区分纱管大小头的插空纱管装置、拔满纱管装置、行走小车装置和电控系统。

区分纱管大小头的插空纱管装置包括空纱管箱1、第一输送螺杆驱动器2、纱管位置检测传感器3、空纱管通道4、插纱管电磁铁5、插管位检测传感器6和第二输送螺杆驱动器25，空纱管箱1通过第一输送螺杆驱动器2与空纱管通道4连接，在其空纱管通道4的中间位置设置有第二输送螺杆驱动器25用于将空纱管输送到插纱管位置处，在该插纱管位置处安装有插纱管电磁铁5，插纱管电磁铁5接收插管位检测传感器6的控制信号将空纱管以垂直插管的方式插到锭杆上，插管位检测传感器6和设置在所述第一输送螺杆驱动器2附近的纱管位置检测传感器3分别与电控系统15信号传递。

因此，上述插空纱管装置在插纱管时，第一输送螺杆驱动器2在纱管位置检测传感器3的配合下把空纱管从空纱管箱1一个接一个的输送到空纱管通道4中，空纱管通道4中间位置的第二输送螺杆驱动器25再把空纱管输送到插纱管位置，插管位检测传感器6 发信号给插管电磁铁5，插管电磁铁5把空纱管插到锭杆上，插管电磁铁5完成垂直插管工作。

拔满纱管装置包括：箱体14，箱体14外壳表面上设有由一个上升曲线轨道、两个半圆弧轨道及一个下降曲线轨道构成的用于将满纱管拔出的曲线轨道；上、下链轮链条机构12、18，设置在箱体14的上、下方，且上、下链轮链条机构的链条节距等于纺纱机的锭距，用于驱动拔纱管导杆13的移动；拔纱管导杆13垂直连接上、下链轮链条机构，用于使夹纱管机械手17沿着拔纱管导杆13方向上、下移动；齿轮同步机构19，连接纱管预松机构20与上、下链轮链条机构，用于使纱管预松机构20与箱体14上设置的链轮链条机构同步运行；纱管预松机构20，安装在行走小车装置的底板8上，用于实现小车行走装置行走时连续不断的对满纱管与锭杆之间的预松脱离；夹纱管机械手17，设置在拔纱管导杆13上，第一夹纱管凸轮16、松纱管凸轮23设置在箱体14上，第一夹纱管凸轮16作用第二夹纱管凸轮35移动，顶杆36和弹簧34使机械手的动手指33及定手指37闭合用于使得夹纱管机械手17抓住满纱管上部无纱线部分沿着箱体14上的曲线轨道与拔纱管导杆13方向移动将满纱管从锭杆上垂直拔出；当夹着满纱管的机械手移动到松纱管凸轮23位置时，松纱管凸轮23作用第二夹纱管凸轮35移动，顶杆36和弹簧34使机械手的动手指33及定手指37松开满纱管；剪刀机构7，设置在锭杆与从锭杆上拔出并移走的满纱管两者之间位置，用于将拔出的满纱管中连接纱管与锭杆的纱线剪断。

如图9所示的是纱管预松机构20的结构示意图，该纱管预松机构20包括定位轮盘27、圆柱轴承28、撬管板29、凸轮板30、导向轮盘31和复位弹簧32，定位轮盘27与行走小车装置上的底板8连接，具有V型导向槽的导向轮盘31设置在定位轮盘27的上方，在其V型导向槽内设有撬管板29，该撬管板29上安装有圆柱轴承28，圆柱轴承28与设置在导向轮盘31上的凸轮板30的曲线相切，复位弹簧32设置在定位轮盘27的凹槽中且与圆柱轴承28连接，因此纱管预松机构20定能够随着小车行走不断旋转，连续预松纱管。在本发明中，纱管预松机构20中的撬管板29的数量为4-30个。

如图10-11所示的是夹纱管机械手17的结构示意图，夹纱管机械手17包括动手指33、弹簧34、第二夹纱管凸轮35，顶杆36、定手指37和机械手掌38，机械手掌38的内部设有动手指33与定手指37，外部设有第二夹纱管凸轮35，该第二夹纱管凸轮35通过设置在机械手掌38内部的顶杆36与动手指33、定手指37分别连接，连接动手指33的顶杆36上设置有弹簧34，同时箱体14上设置的第一夹纱管凸轮16、松纱管凸轮23驱动夹纱管机械手17上第二夹纱管凸轮35的移动使定手指37，动手指33闭合与张开，进行夹纱管与放纱管，夹纱管机械手17沿着箱体14上的曲线轨道与拔纱管导杆13把纱管从锭杆上垂直拔出。在本发明中，夹纱管机械手17的数量为4-50个。

如图12所示的是剪刀机构7的结构示意图，剪刀机构7包括硬质合金刀片39，凸轮连杆机构40及剪刀驱动机构41，剪刀驱动机构41通过凸轮连杆机构40与硬质合金刀片39连接，驱动硬质合金刀片39的张开与闭合，剪刀机构7设置在锭杆与从锭杆上拔出并移走的满纱管两者之间位置，用于将拔出的满纱管中连接纱管与锭杆的纱线剪断。

上述涉及的凸轮连杆机构40及剪刀驱动机构41，均是本领域技术人员能够常规获知的常规技术。

如图1-4所示，行走小车装置包括底板8、底板前进、后退机构9、小车机架10、小车驱动机构11、底盘22和小车升降机构24，插空纱管装置，拔滿纱管装置设置在底板8上，底板8的下面设有底板前进、后退机构9，该底板前进、后退机构9与小车机架10连接，小车机架10的前端设有小车驱动机构11，小车机架10下端与底盘22连接，小车升降机构24安置在底盘22的上方，在该底盘22上设有二个万向轮组、小车机架10下端设有二个固定车轮。

如图1-4所示，电控系统15包括：显示器，用于显示控制参数；PLC控制器，用于发出控制空纱管的输送和检测空纱管的位置以及控制行走小车移动的控制信号；控制螺杆模块，用于接收PLC控制器的控制信号，控制第一输送螺杆驱动器2与第二输送螺杆驱动器25的螺杆驱动；链轮驱动模块，用于接收PLC控制器的控制信号，控制上链轮驱动42的工作状态；检测传感器，用于接收PLC控制器的控制信号，控制插纱管电磁铁5的工作状态；小车行走模块，用于接收PLC控制器的控制信号，控制小车行走装置的移动；以及电控箱21，设置在小车机架10上，用于对电控系统15进行充电。

实施例2

图5显示的是本发明组合自动落纱小车中涉及的区分纱管大小头倾斜插空纱管装置，包括空纱管箱1，第一输送螺杆驱动器2、纱管位置检测传感器3和空纱管倾斜插管通道26，空纱管箱1通过第一输送螺杆驱动器2与空纱管倾斜插管通道26连接，用于在小车行走时锭杆触动空纱管倾斜插管通道中的空纱管下端孔边沿，将空纱管拨出倾斜插管通道后以倾斜插管的方式依靠自身重量插到锭杆上，其它结构均与实施例1的结构相同。

实施例3

图6-8显示的是不区分纱管大小头垂直插空纱管装置，包括空纱管通道4、插纱管电磁铁5、插管位检测传感器6、第二输送螺杆驱动器25、上链轮驱动42，第一纱管区分机构43，提升链条44，下链轮驱动45，不区分纱管大小头的空纱管箱46和第二纱管区分机构47，不区分纱管大小头的空纱管箱46内设置有提升链条44，该提升链条44连接上链轮驱动42与下链轮驱动45，在上链轮驱动42与不区分纱管大小头的空纱管箱46之间安装有第二纱管区分机构47，第二纱管区分机构47的背面安装有第一纱管区分机构43，该第一纱管区分机构43下方设置有空纱管通道4，第二纱管区分机构47使空纱管向小头移动一段距离，然后空纱管在经过第一纱管区分机构43时，空纱管小头被设置的挡板挡住后空纱管大头向下落入空纱管通道4中，在其空纱管通道4的中间位置设置有第二输送螺杆驱动器25，用于将空纱管输送到插纱管位置处，在该插纱管位置处安装有插纱管电磁铁5，插纱管电磁铁5接收插管位检测传感器6的控制信号将空纱管以垂直插管的方式插到锭杆上。其它结构均与实施例1的结构相同。

实施例4

不区分纱管大小头倾斜插空纱管装置包括空纱管倾斜插管通道26、上链轮驱动42，第一纱管区分机构43，提升链条44，下链轮驱动45，不区分纱管大小头的空纱管箱46和第二纱管区分机构47，不区分纱管大小头的空纱管箱46内设置有提升链条44，该提升链条44连接上链轮驱动42与下链轮驱动45，在上链轮驱动42与不区分纱管大小头的空纱管箱46之间安装有第二纱管区分机构47，第二纱管区分机构47的背面安装有第一纱管区分机构43，该第一纱管区分机构43下方设置有空纱管倾斜插管通道26，第二纱管区分机构47使空纱管向小头移动一段距离，然后空纱管在经过第一纱管区分机构43时，空纱管小头被设置的挡板挡住后空纱管大头向下落入倾斜插管通道26，用于在小车行走时锭杆触动在空纱管倾斜插管通道26中的空纱管下端孔边沿将空纱管拨出倾斜插管通道26，空纱管以倾斜插管的方式依靠自身重量插到锭杆上。其它结构均与实施例1的结构相同。

Claims (10)

1.一种组合自动落纱小车，其特征在于，包括：

一输送螺杆驱动机构定量输送空纱管并将其以垂直或倾斜方式进行插管的插空纱管装置；

一拔纱时预先将满纱管与锭杆松开后通过机械手垂直将满纱管拔出的拔满纱管装置；

一驱动插空纱管装置、拔满纱管装置连续不断的插、拔纱管的行走小车装置；以及

一控制插空纱管装置中空纱管的输送和检测空纱管的位置以及控制行走小车装置移动的电控系统。

2.根据权利要求1所述的一种组合自动落纱小车，其特征在于，所述插空纱管装置包括区分纱管大小头和不区分纱管大小头两种形式的插空纱管装置。

3.根据权利要求2所述的一种组合自动落纱小车，其特征在于，所述区分纱管大小头的插空纱管装置包括空纱管箱、第一输送螺杆驱动器、纱管位置检测传感器、空纱管通道、插纱管电磁铁、插管位检测传感器和第二输送螺杆驱动器，所述空纱管箱通过第一输送螺杆驱动器与所述空纱管通道连接，在其空纱管通道的中间位置设置有第二输送螺杆驱动器，用于将空纱管输送到插纱管位置处，在该插纱管位置处安装有插纱管电磁铁，所述插纱管电磁铁接收插管位检测传感器的控制信号将空纱管以垂直插管的方式插到锭杆上，所述插管位检测传感器和设置在所述第一输送螺杆驱动器附近的纱管位置检测传感器分别与电控系统信号传递。

4.根据权利要求2所述的一种组合自动落纱小车，其特征在于，所述区分纱管大小头的插空纱管装置包括空纱管箱，第一输送螺杆驱动器、纱管位置检测传感器和空纱管倾斜插管通道，所述空纱管箱通过第一输送螺杆驱动器与所述空纱管倾斜插管通道连接，用于在小车行走时锭杆触动空纱管倾斜插管通道中的空纱管下端孔边沿,将空纱管拨出倾斜插管通道后以倾斜插管的方式依靠自身重量插到锭杆上，所述纱管位置检测传感器设置在第一输送螺杆驱动器的附近。

5.根据权利要求2所述的一种组合自动落纱小车，其特征在于，所述不区分纱管大小头的插空纱管装置包括空纱管通道、插纱管电磁铁、插管位检测传感器、第二输送螺杆驱动器、上链轮驱动，第一纱管区分机构，提升链条，下链轮驱动，不区分纱管大小头的空纱管箱和第二纱管区分机构，所述不区分纱管大小头的空纱管箱内设置有提升链条，该提升链条连接所述上链轮驱动与下链轮驱动，在所述上链轮驱动与不区分纱管大小头的空纱管箱之间安装有第二纱管区分机构，所述第二纱管区分机构的背面安装有第一纱管区分机构，该第一纱管区分机构下方设置有空纱管通道，第二纱管区分机构使空纱管向小头移动一段距离，然后空纱管在经过第一纱管区分机构时，空纱管小头被其内部设置的挡板挡住后，空纱管大头向下落入空纱管通道中，在其空纱管通道的中间位置设置有第二输送螺杆驱动器，用于将空纱管输送到插纱管位置处，在该插纱管位置处安装有插纱管电磁铁，所述插纱管电磁铁接收插管位检测传感器的控制信号将空纱管以垂直插管的方式插到锭杆上，所述插管位检测传感器与电控系统信号传递。

6.根据权利要求2所述的一种组合自动落纱小车，其特征在于，所述不区分纱管大小头的插空纱管装置包括空纱管倾斜插管通道、上链轮驱动，第一纱管区分机构，提升链条，下链轮驱动，不区分纱管大小头的空纱管箱和第二纱管区分机构，所述不区分纱管大小头的空纱管箱内设置有提升链条，该提升链条连接所述上链轮驱动与下链轮驱动，在所述上链轮驱动与不区分纱管大小头的空纱管箱之间安装有第二纱管区分机构，所述第二纱管区分机构的背面安装有第一纱管区分机构，该第一纱管区分机构下方设置有空纱管倾斜插管通道，用于在小车行走时锭杆触动空纱管倾斜插管通道中的空纱管下端孔边沿，将空纱管拨出倾斜插管通道后以倾斜插管的方式依靠自身重量插到锭杆上。

7.根据权利要求1所述的一种组合自动落纱小车，其特征在于，所述拔满纱管装置包括：

一箱体，在其外壳表面上设有由一个上升曲线轨道、两个半圆弧轨道及一个下降曲线轨道构成的用于将满纱管拔出的曲线轨道；

一上、下链轮链条机构，设置在所述箱体的上、下方，用于驱动拔纱管导杆的移动；

一拔纱管导杆，垂直连接上、下链轮链条机构，用于使夹纱管机械手沿着拔纱管导杆方向上、下移动；

一齿轮同步机构，连接纱管预松机构与上、下链轮链条机构，用于使纱管预松机构与箱体上设置的链轮链条机构同步运行；

一纱管预松机构，安装在行走小车装置的底板上，用于实现小车行走装置行走时连续不断的对满纱管与锭杆之间的预松脱离；

一夹纱管机械手，设置在拔纱管导杆上，用于使得夹纱管机械手抓住满纱管上部无纱线部分沿着箱体上的曲线轨道与拔纱管导杆方向移动将满纱管从锭杆上垂直拔出；

剪刀机构，设置在锭杆与从锭杆上拔出并移走的满纱管两者之间位置，用于将拔出的满纱管中连接纱管与锭杆的纱线剪断。

8.根据权利要求7所述的一种组合自动落纱小车，其特征在于，所述纱管预松机构包括定位轮盘、圆柱轴承、撬管板、凸轮板、导向轮盘和复位弹簧，所述定位轮盘与行走小车装置上的底板连接，具有V型导向槽的导向轮盘设置在定位轮盘的上方，在其V型导向槽内设有撬管板，该撬管板上安装有圆柱轴承，所述圆柱轴承与设置在导向轮盘上的凸轮板的曲线相切，复位弹簧设置在所述定位轮盘的凹槽中且与所述圆柱轴承连接；

所述夹纱管机械手包括动手指、弹簧、第二夹纱管凸轮，顶杆、定手指和机械手掌，所述机械手掌的内部设有动手指与定手指，外部设有第二夹纱管凸轮，该第二夹纱管凸轮通过设置在机械手掌内部的顶杆与所述动手指、定手指分别连接，连接动手指的顶杆上设置有弹簧；

所述剪刀机构包括硬质合金刀片，凸轮连杆机构及剪刀驱动机构，驱动机构通过凸轮连杆机构与硬质合金刀片连接，驱动硬质合金刀片的张开与闭合，剪刀机构设置在锭杆与从锭杆上拔出并移走的满纱管两者之间位置，用于剪断满纱管与锭杆之间的纱线。

9.根据权利要求1所述的一种组合自动落纱小车，其特征在于，所述行走小车装置包括底板、底板前进、后退机构、小车机架、小车驱动机构、底盘和小车升降机构，插空纱管装置，拔滿纱管装置设置在底板上，所述底板的下面设有底板前进、后退机构，该底板前进、后退机构与所述小车机架连接，所述小车机架的前端设有小车驱动机构，小车机架下端与底盘连接，所述小车升降机构安置在所述底盘的上方，在该底盘上设有二个万向轮组、小车机架下端设有二个固定车轮。

10.根据权利要求1所述的一种组合自动落纱小车，其特征在于，所述电控系统包括：显示器，用于显示控制参数；PLC控制器，用于发出控制空纱管的输送和检测空纱管的位置以及控制行走小车移动的控制信号；控制螺杆模块，用于接收PLC控制器的控制信号，控制第一，第二输送螺杆驱动器的螺杆驱动；检测传感器，用于接收PLC控制器的控制信号，控制插纱管电磁铁的工作状态；链轮驱动模块，用于接收PLC控制器的控制信号，控制链轮驱动的工作状态；小车行走模块，用于接收PLC控制器的控制信号，控制小车行走装置的移动；以及电控箱，设置在小车机架上，用于对电控系统进行充电。