CN104495367A - 一种自锁抓取机构 - Google Patents

Abstract

本发明属于一种抓取装置，具体涉及一种自锁抓取机构，包括机架，机架包括手爪和运动部分，手爪由两个爪杆和爪柄组成，爪杆设有水平短边和竖直长边，两个长边下端的内侧固定爪柄，两个短边的一端相互铰接在机架上；运动部分包括左连杆，右连杆和拉杆，左连杆和右连杆的一端相互铰接且与拉杆同轴，另一端与爪杆长边的上端点铰接，结构简单，可以在连杆处于水平状态时进行自锁，从而防止管件在搬运中滑脱。

Description

一种自锁抓取机构

技术领域

本发明属于一种抓取装置，具体涉及一种自锁抓取机构。

背景技术

目前，随着科技的发展和生活质量的提高，对于方便生活和生产装置的需求一度受到热捧，尤其针对各种抓取重物或者不易取出的物体的装置受到人们的普遍喜欢，大多数的建筑工地都有很多管状钢材，这些钢材质量重且因为其表面光滑而不易被移动和搬运，但是现有的产品大多数针对片状物或者表面粗糙的物体进行搬运，对于管状钢材主要通过先用绳子固定一捆钢材，然后用机械杠杆转移。

中国文献CN103935836A公开了一种筒管的抓取工具，包括安装在筒管上的圆锥形凸块、可笼罩筒管的支架、与支架螺纹连接的螺旋杆、与螺旋杆一端连接的固定板、安装在固定板两侧的翼板和翼板，翼板和翼板通过铰链装置与固定板连接，翼板与翼板通过弹簧连接，翼板和翼板下端设有爪手。翼板在圆锥形凸块的作用下向外侧扩张可以抓取筒管，但是容易在转移过程中产生管状物滑落的现象。

发明内容

本发明的目的在于解决现有技术采用几个抓手，通过这几个抓手先将产品抓取起来并移动到指定位置，并不能保证抓取过程中的安全和转移过程的固定，容易产生产品滑落。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种自锁抓取机构，包括机架，机架包括手爪和运动部分，手爪由两个爪杆和爪柄组成，爪杆设有水平短边和竖直长边，两个长边下端的内侧固定爪柄，两个短边的一端相互铰接在机架上；运动部分包括左连杆，右连杆和拉杆，左连杆和右连杆的一端相互铰接且与拉杆同轴，另一端与爪杆长边的上端点铰接。

本发明采用自锁装置，当拉杆向上运动时，左连杆和右连杆通过铰接点转动，向中心线方向运动，连杆合拢，爪杆通过三个铰接点的转动向远离中心线方向转动，手爪张开，把管件可以放置在爪柄之间；当拉杆向下运动，左连杆和右连杆处于水平状态时，手爪抓紧管件，管件给手爪一个作用力，这个力水平指向铰接点处，下面的手爪根据受力分析，爪杆的力沿受力方向与拉杆向下的驱动力运动方向垂直，爪杆在竖直方向没有分力，这样爪杆做工为零，从而达到自锁状态，这时如果撤去驱动力，管件也不会自行脱落；当拉杆继续向下运动，左连杆和右连杆通过铰接点向上转动成一个锐角，手爪1通过三个铰接点的转动而远离中心线方向运动，手爪张开，管件放置在指定位置。这样在搬运管件的过程中，管件会因为移动而有轻微震动，爪柄会受到管件给的一个力，由于这个力沿受力方向与拉杆向下的驱动力运动方向垂直，爪杆在竖直方向没有分力，这样爪杆做工为零，从而达到自锁状态，防止了管件在搬运过程中滑落，提高了稳定性和安全性。

针对上述方案作出改进，所述的左连杆和右连杆长度相等，且长度大于爪杆的短边，这样在左连杆和右连杆处于水平状态的时候，管件才能被夹住。

针对上述方案作出改进，所述的两个爪柄与管件的表面贴合，爪柄的形状与管件贴合放置滑落。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：

图1是本发明的主视图。

上述图中的标记均为：手爪1，右连杆2，拉杆3，机架4，爪杆5，爪柄6，左连杆7，管件8，运动部分9。

具体实施方式

如图1所示，本发明提供一种自锁抓取机构，包括机架4，机架4包括手爪1和运动部分9，手爪1由两个爪杆5和爪柄6组成，爪杆5设有水平短边和竖直长边，两个长边下端的内侧固定爪柄6，两个短边的一端相互铰接在机架4上；运动部分9包括左连杆7，右连杆2和拉杆3，左连杆7和右连杆2的一端相互铰接且与拉杆3同轴，另一端与爪杆5长边的上端点铰接。左连杆7和右连杆2长度相等，且长度大于爪杆5的短边，这样在左连杆7和右连杆2处于水平状态的时候，两个爪柄6与管件8的表面贴合，爪柄6的形状与管件8贴合放置滑落。

优选的，本发明采用自锁装置，当拉杆3向上运动时，连杆2的两条边通过铰接点转动，向中心线方向运动，右连杆2合拢，爪杆5通过三个铰接点的转动向远离中心线方向转动，手爪1张开，把管件8可以放置在爪柄6之间；当拉杆3向下运动，左连杆7和右连杆2处于水平状态时，手爪1抓紧管件8，管件8给手爪1一个作用力，这个力水平指向铰接点处，下面的手爪根据受力分析，爪杆5的力在沿受力方向与运动方向垂直，爪杆5无法做工，从而达到自锁状态，这时如果撤去驱动力，管件8也不会自行脱落；当拉杆3继续向下运动，左连杆7和右连杆2通过铰接点向上转动成一个锐角，手爪1通过三个铰接点的转动而远离中心线方向运动，手爪1张开，管件8放置在指定位置。

与现有技术相比，本发明可以固定管件，同时由于处于自锁状态，管件被搬运过程中不会出现滑落状态，稳定性比较高。

以上所述的仅是本发明的优选实施方式，应当指出对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。

Claims (3)

1.一种自锁抓取机构，包括机架（4），其特征在于，所述机架（4）包括手爪（1）和运动部分（9），手爪（1）由两个爪杆（5）和爪柄（6）组成，爪杆（5）设有水平短边和竖直长边，两个长边下端的内侧固定爪柄（6），两个短边的一端相互铰接在机架（4）上；所述运动部分（9）包括左连杆（7），右连杆（2）和拉杆（3），左连杆（7）和右连杆（2）的一端相互铰接且与拉杆（3）同轴，另一端与爪杆（5）长边的上端点铰接。

2.如权利要求1所述的一种自锁抓取机构，其特征在于：所述的左连杆（7）和右连杆（2）长度相等，且长度大于爪杆（5）的短边。

3.如权利要求1所述的一种自锁抓取机构，其特征在于：所述的两个爪柄（6）与管件（8）的表面贴合。