CN104474720B - 木牛流马星熊电动猫 - Google Patents

Abstract

本发明涉及木牛流马星熊电动猫，可广泛的应用于儿童玩具，儿童骑行器，雪地运载，航空航天及机器人应用等领域，木牛类是方铁偏转自旋收腿，单层腿异步星或双层腿同步星，等地面直脚载重，左右腿脚在主轴上异步转向，流马类有双腿同蹄的流马及四蹄溜达的膛马，分单联无自旋小马与偏转杆自旋双联大马，边长稍隆起或稍凹下等边三角形轨道内连杆长孔收腿，等地面带角度脚类似奔跑马腿，左右腿脚在主轴上同步，旋转三角形流马转向，星熊是单联上三副四菱剪叉为两组八对脚，纺锤形内空凸轮，无自旋等地面与等天头带角度脚满天星腿，双联铰接转向，电动猫是单联上二副四菱剪叉为一组四对脚，扁六角内空凸轮上异形轴承自旋，等地面直脚，双联铰接转向。

Description

木牛流马星熊电动猫

技术领域

本发明涉及木牛流马星熊电动猫，可广泛的应用于儿童玩具，儿童骑行器，雪地运载，航空航天及机器人应用等领域。

背景技术

史书记载，三国诸葛亮发明木牛流马，方腹曲头，一脚四足，头入领中，舌着于腹，···以后南北朝时期祖冲之又复制过，几经失传现在只有文字没有图纸及实物，一直以来再没人能复制出来，所以有持不存在观点，木牛流马逐渐被赋与神秘色彩。

发明内容

发扬传统文化，传承东方文明，在古人智慧启发下还原木牛流马，来开发木牛文化。所以从记载文字考量加现代技术分析，在地上运动的物体，特别是坡路上一定颠簸，化解的方法是要将颠簸进行缓冲并且能运行自如，在机械上轮车腿脚轨道结构的组合，在外形上做成动物形状以道法自然，古时没有机械工艺，木制结构必须有一种简便巧妙的方法才可以实现，了解这种方法再结合现代机械及动力，这种原理应用会更趋完美，木牛载重，流马极具马步四脚动作，动力星熊在外星球勘探上任意翻转都能爬行，电动猫能做成动物形状儿童骑行器。

化弧线为直线转跑轮为跨步，再将运动过程转化到机构轨道上运行，是木牛流马结构基本原理。木牛类是方铁偏转自旋收腿，单层腿异步星或双层腿同步星，等地面距离直脚载重，左右腿脚在主轴上异步转向。流马类有双腿同蹄的流马及四蹄溜达的蹚马，分单联无自旋小马与偏转杆自旋双联大马，边长中心稍隆起等边三角形轨道内连杆长孔收腿，等地面距离任意角度脚类似奔跑马腿，左右腿脚在主轴上同步，旋转三角形流马转向，对第2角腿小马三角形内有六菱剪叉，对邻角与对第3角腿小马及大马没有六菱剪叉。星熊是单联上三副四菱剪叉为两组八对脚，纺锤形内空凸轮，无自旋等地面距离与等天头距离任意角度脚满天星腿，双联铰接转向。电动猫有单联带拖小猫与双联大猫，单联上二副四菱剪叉为一组四对脚，扁六角内空凸轮上异形轴承自旋，等地面距离直脚，双联铰接转向。

木牛首先通过方铁双连杆偏转机构将所有脚都顺着一个方向做圆周运动，再通过星形凸轮控制所有脚旋转至着地区域时离地面距离相等，撞铁控制牛腿进星落位，牛舌机构制动，腿脚夹在拨动方铁的两个平面之间，方铁穿在腿脚的长槽内，两行脚四个偏转拨动平面生在四个墙板上，加上前后墙板构成方形牛腹，可动力可推行，推行时反过来方铁带动偏转轮，一轮五脚能满足最长脚尺寸时能自旋的最少脚数与最少两脚着地数。史书记载的一脚四足，指的可能是单轮双轮四轮的类别，能对应上单人与群行的里程行程。

流马通过六角形三组腿上每每两个绞点控制角度，在着地区域离地面垂直距离相等，由于没有双连杆偏转机构，头尾两端的腿是斜着的，象撒腿奔驰的马一样，没有木牛的负重大，小马没有腿的自旋，由三角形轨道控制腿在旋转时的运动轨迹，对第2角腿只有一个绞点，另一个绞点为滑动长槽，所以需要辅助六菱剪叉作为绞点，六菱剪叉的六角形与三角形的内切圆与外接圆的半径等于六角形的边长，六三变换与稍隆起三角形轨道正好一致，三组六条腿夹在两个旋转平面之间，分左右安装在主轴上，左右腿四个三角形轨道落在两侧四面墙板上，加头尾两个墙板固定为方形马腹，三组六个脚相差60或120度分布，叠加2层交叉，通过马头带动三角形轨道的旋转，能改变马腿着地的角度而及跨度，达到转向的目的。一轮两脚的双联大马，轮变为杆，主动杆与偏转杆成为马的大腿，其夹着的脚为马的小腿，主动杆三角形轨道与偏转杆三角形轨道隆起的角度不一样，有自旋的马腿前后脚则变为斜着的，整个马同步四脚轮换前行，轮换间有少马腿的间隙，与自然马步相似。在双联大马中间的空隙部位装上翅膀则成为飞马。

星熊通过三组四菱剪叉八个绞点在纺锤形内空凸轮内的圆周运动，控制八个点在径向上与圆心的距离，八个点连接八对双肩八字形左右散开十六个脚，上下脚在各大于60度区域内与地面垂直距离相等，前后为散开形，电机驱动，上下前后左右都是脚面象熊张开熊掌一样，这一点作为在外星球勘探上任意翻转时都可以爬动，两个外盖上的八对长槽为三组四菱剪叉八个点的运动定位，两个圆盖板夹着一组两副四菱剪叉，两副四菱剪叉夹着两个内空凸轮，两个内空凸轮夹着中间的一组一副四菱剪叉，为了让两组绞点错开，四菱剪叉上的四个边是弯形的，两个内空凸轮通过铰接连接在一起，这样前后左右有四组脚着地，双联铰接可以转向，电机电池和仪器装在中间两个墙板上包壳，转向装置装在墙板的上下方，电机由两个碗形外齿轮或皮带轮或链轮传动到两个四菱剪叉外盖圆驱动前行。

电动猫与星熊的结构一样，区别在于电动猫一组两副四菱剪叉四对脚顺着一个方向爪子对着地面，这样四对脚是对应在两个圆盖板上长孔内，固定在四菱剪叉绞点的轴上可以自旋，绞点轴上有一个扁六角形滑块，所有脚一致的方向由异形轴承所有扁六角滑块在扁六角形内空凸轮内滑动时边与边对应来获得，内空凸轮与星熊的不一样，是扁六角形内空凸轮，扁六角形与正六角形比既有利于抗脚根扭转，又能满足换腿时着地区域至少有一条腿，由于四对脚呈八字形散开，上下错位时可以大套小，腿的长度受猫体的限制小，而上脚在脊背内，与动物体型能很好吻合，猫体高矮长短可以在一定范围内自由设置，拨叉转向轴与头部连接，转动头部可以转向，双联大猫适合儿童骑行器，单联小猫带雪橇适合雪地运载。

附图说明

如图1所示为应用本发明异步星木牛装配主视图

如图2所示为应用本发明异步星木牛装配侧视图

如图3所示为应用本发明异步星木牛装配俯视图

如图4所示为应用本发明异步星木牛异步星零件图

如图5所示为应用本发明异步星木牛方铁零件图

如图6所示为应用本发明同步星木牛装配主视图

如图7所示为应用本发明同步星木牛同步星零件图

如图8所示为应用本发明同步星木牛护腿局部装配图

如图9所示为应用本发明机械木牛装配主视图

如图10所示为应用本发明机械木牛五角星形凸轮零件图

如图11所示为应用本发明机械木牛扁轴方铁零件图

如图12所示为应用本发明机械木牛腿部局部侧视图

如图13所示为应用本发明流马对第3角腿小马装配主视图

如图14所示为应用本发明流马对第3角腿小马装配侧视图

如图15所示为应用本发明蹚马对第2角腿小马装配主视图

如图16所示为应用本发明蹚马对第2角腿小马三角形转向部件图

如图17所示为应用本发明蹚马对第2角腿小马三角形腿夹部件图

如图18所示为应用本发明流马对邻角腿小马装配主视图

如图19所示为应用本发明流马对邻角腿小马中腿架零件图

如图20所示为应用本发明流马对邻角腿小马上下腿架零件图

如图21所示为应用本发明流马对邻角腿小马腿架左视零件图

如图22所示为应用本发明流马对邻角腿小马腿部零件图

如图23所示为应用本发明双联大飞马装配主视图

如图24所示为应用本发明双联大飞马装配左视图

如图25所示为应用本发明双联大飞马装配俯视图

如图26所示为应用本发明双联大飞马装配右视图

如图27所示为应用本发明双联大飞马腿脚轨道主视图

如图28所示为应用本发明双联大飞马腿脚轨道俯视图

如图29所示为应用本发明双联大飞马转向机构图

如图30所示为应用本发明星熊装配主视图

如图31所示为应用本发明星熊装配俯视图

如图32所示为应用本发明星熊伞形齿转向机构部件图

如图33所示为应用本发明星熊奇数腿安装部件图

如图34所示为应用本发明星熊偶数腿安装部件图

如图35所示为应用本发明星熊纺锤内空凸轮零件图

如图36所示为应用本发明电动猫装配主视图

如图37所示为应用本发明电动猫盖板零件图

如图38所示为应用本发明电动猫扁六角内空凸轮图

如图39所示为应用本发明电动猫装配左视图

如图40所示为应用本发明电动猫碗形齿双头电机部件图

具体实施方式

如图1所示为应用本发明异步星木牛装配主视图，图中1为目字形墙板，三空挡隔开分别为左右脚安装和载物。2为牛脚，长方木寸顶部斜口中有长槽，在自旋的过程中，着地时牛脚在异步星凸轮顶端，在脊背时脚底从异步星凸轮凹处让过。3为五角叉从动偏转轮，在主动偏转轮下方，运动时由方铁带动旋转，安装在外侧墙板上。4为异步星凸轮，五个脚四个叉，主动轮旋转一周360度时，异步星凸轮旋转450度，活套在主轴上，由从动偏转轮施加动力。5为撞铁，安装在从动偏转轮墙板上，一顶一让牛脚落位到异步星上。6为方铁，在脚的长槽中，上下两个绞点在两个偏转轮内，两个绞点的距离为两个偏转轮圆心偏离的距离。7为圆形或五角叉主动偏转轮，主动是指承载载重，在从动偏转轮上方，运动时由方铁带动旋转，活套在主轴上。8为牛舌制动机构，往外拉出舌头时，带动墙板上连杆旋转，连杆两端有偏心凸起，抵住牛脚停止前行。9为牛头，牛头下颌镂空安装牛舌。

如图2所示为应用本发明异步星木牛装配侧视图，图中1为墙板，6为方铁，4为异步星凸轮，10为主轴，8为牛舌，7为主动偏转轮，2为牛脚，3为从动偏转轮。

如图3所示为应用本发明异步星木牛装配俯视图，图中1为外墙板，5为撞铁，10为主轴，1为内墙板，8为牛舌制动连杆两端偏心凸起，9为牛头，8为牛舌，7为主动偏转轮，3为从动偏转轮，2为牛脚。

如图4所示为应用本发明异步星木牛异步星零件图，异步星是指星角数与腿脚数不同，这样在上下位时有腿脚在星的凹陷处，有腿脚在星的顶尖处，异步星可以随腿脚的运动而运动不加带动力，为使运转省力平稳，所以由从动偏转轮通过钉头带动异步星，并且异步星进出脚位的角度大。图中4为四角星异步星，11为让钉槽，12为钉头，是尖头钉钉入从动偏转轮留出的钉头，13为异步星上的钉眼，偏转轮5个脚5个钉头，异步星4个钉眼。

如图5所示为应用本发明异步星木牛方铁零件图，方块形薄铁上下两头小圆轴，两个偏转轮在旋转时带动方铁自旋。

如图6所示为应用本发明同步星木牛装配主视图，同步星木牛与异步星木牛的原理基本相同，不同的是同步星木牛的星角数与腿脚数相同，异步星木牛是直脚而同步星木牛是弯头脚，同步星木牛从动偏转轮在主动偏转轮的上方，腿脚的旋转力先给主动偏转轮，及同步星与主动偏转轮固定连接等，弯头脚的下弯头能将脚往下左，而上弯头比较小，有利于进出同步星的凹槽。图中14为墙板，15为牛脚，16为撞铁，17为同步星，18为主动偏转轮，19为从动偏转五角叉，20为方铁，21为牛舌制动，22为牛头。

如图7所示为应用本发明同步星木牛同步星零件图，图中17为出脚让开曲线，23为出脚时顶脚，进脚时拉脚曲线，24为等地面拨动渐开线齿轮曲线。

如图8所示为应用本发明同步星木牛护腿局部装配图，护腿是指走空时防止脚往下落，所以要用内墙板木板寸头兜住上弯头，图中17为同步星凸轮，18为主动偏转轮，15为弯头脚，25为兜头木板。

如图9所示为应用本发明机械木牛装配主视图，应用木牛基本原理，以齿轮或链条链轮代替偏转轮，由于自旋有了动力，星形凸轮可以不需要拨动力，这样星形凸轮的曲线平圆些，也可走直扁铁轨道，脚底的凹槽在上边位时让过薄板凸轮，在应用于机器人时可以减少脚数，图中26为墙板，27为牛脚，28为齿轮，29为同心夹腿板，30为牛舌，31为牛头。

如图10所示为应用本发明机械木牛五角星形凸轮零件图，为走滚珠薄板凸轮。

如图11所示为应用本发明机械木牛扁轴方铁零件图，为中间扁两头圆的方铁。

如图12所示为应用本发明机械木牛腿部局部侧视图，图中26为墙板，32为薄板凸轮，28为齿轮，27为牛脚，29为夹腿板，33为主轴。

如图13所示为应用本发明流马对第3角腿小马装配主视图，对第3角腿指六角形相隔3个边的3条对角线上每每两个点上的脚，图中34为目字形墙板。35为两头相连的长腿，长腿旋转一周两次着地，3条长腿中间开长槽穿过六角形主轴，又各挖去3分之1交叉，一条长腿上的两个滚珠轴在夹腿板的长孔内，旋转时由三角形轨道控制滑动，以保持与地面垂直距离相等，三角形轨道边长中心稍向内凹。36为滚珠轴，固定在长腿上。37为六角叉夹腿板，上面开有6条长槽，与主轴同步。38为带底板三角形轨道，底板上的孔活套在主轴上可以旋转，马头转动带动连接杆上下摆动，从而带动三角形轨道旋转流马转向，对第3角腿小马的优点是结构简洁，缺点是收腿后腿太长。

如图14所示为应用本发明流马对第3角腿小马装配侧视图，图中34为墙板，35为马腿，39为主轴，37为六角叉夹腿板，38黑色部分为三角形轨道。

如图15所示为应用本发明蹚马对第2角腿小马装配主视图，为避免收腿过长，对第2角腿在最高处偏离一个边长的角度，这样非中心线走三角形轨道就有距离的变化，而且需要加上六菱剪叉增加支点，6条腿顺次隔2个边连接，出腿端为固定孔，托把端为长孔，四个脚在360度区域6次换向时分别有15度的区域只有三条腿，只有左右脚同步才能吻合自然马蹚步。图中40为目字形墙板，41为夹腿板，42为夹腿板长槽，43为三角形轨道，44为六菱剪叉，45为马腿，划线腿为另一边腿。

如图16所示为应用本发明蹚马对第2角腿小马三角形转向部件图，图中46为马头边上的拨叉，47为双三角形轨道连杆拨杆，43为带底三角形轨道

如图17所示为应用本发明蹚马对第2角腿小马三角形腿夹部件图，图中45为出腿，43为三角形轨道，47为双三角形轨道连杆，46为拨叉，41为夹腿板，44为六菱剪叉。

如图18所示为应用本发明流马对邻角腿小马装配主视图，对第2脚腿马虽然高度有一部分减低，但前后宽度稍宽，所以对邻角再用整体活动腿，腿脚尺寸满足了形体的要求。图中48为目字形墙板。49为夹腿板。50为夹腿板长槽，槽内安装腿架，腿架再穿马腿。51为三角形轨道，既控制腿架的运动轨迹又控制紧腿棘轮。52为马腿，虚线马腿为30度差马腿位置，同步四腿同蹄，马腿安装弹簧或安装弹筋蹄由电机带动为腾空奔跑马。

如图19所示为应用本发明流马对邻角腿小马中腿架零件图，腿架上的方框内穿两根腿，圆轴为三角形轨道滚珠轴，对角安装腿架，两邻角的腿架方框安装能两头伸缩马腿。

如图20所示为应用本发明流马对邻角腿小马上下腿架零件图，上下腿架与中腿架一起120度差叠加安装在夹腿板长槽内，腿架中间长孔为在主轴上能移动的孔。

如图21所示为应用本发明流马对邻角腿小马腿架左视零件图，腿架滚珠轴上同时套有紧腿滚珠板，由三角形轨道边凸轮控制顶轴的进退，图中53为套腿框，54为绞点滚珠轴，55为顶轴长孔，内有顶轴及压簧，56为顶轴板，板上长孔套在绞点滚珠轴上，57为顶轴滚珠。

如图22所示为应用本发明流马对邻角腿小马腿部零件图，倒角方寸长腿在中心位置有一个顶轴口，在前后位置时分别锁紧着地腿，其他角度松开由墙板止撞换边。

如图23所示为应用本发明双联大飞马装配主视图，对邻角马虽然前后脚位较好，但着地时间只有一条马腿，所以双联大飞马比较完善。图中58为扇动摆杆，59为手动撞规，自动让曲杆旋转。60为手动压杆，中间支点让受力反向。61为翅膀架。62为前后同步双连杆，与从动偏转杆轴连接。63为马腿。64为手动曲杆，曲杆转动翅膀扇动。65为收撑翅杆。

如图24所示为应用本发明双联大飞马装配左视图，图中66为墙板，63为马腿，67为前后同步双连杆，机械时由内轴链轮代替，68为生翅轴，65为收撑翅杆，60为手动压杆。

如图25所示为应用本发明双联大飞马装配俯视图，图中69为翅膀，61为翅膀架，58为扇翅杆，60为手动压杆，70为曲杆轴，71为主翅轴，68为生翅轴，72为撑收翅轴。

如图26所示为应用本发明双联大飞马装配右视图，图中60为手动压杆，73为三角形轨道，68为翅膀，74为压杆连杆，64为曲杆，75为三角形转向机构。

如图27所示为应用本发明双联大飞马腿脚轨道主视图，图中73为轨道，76为偏转杆，直接连接马腿视作方铁，中间的长孔代替了腿的长槽。77为主轴上两边扁头安装。

如图28所示为应用本发明双联大飞马腿脚轨道俯视图，图中76为偏转杆，滚珠座生在三角形轨道内以利平稳运转，73为三角形轨道，78为滚珠。

如图29所示为应用本发明双联大飞马转向机构图，79为四个三角形轨道连接。80为马头，转动马头，马头上的拨叉拨动三角形轨道摆动达到转向的目的。

如图30所示为应用本发明星熊装配主视图，图中81为机座，由两个半叶铰接成为一个整体，上有内空凸轮电机孔铰接耳。82为转向机构扇形齿座，固定在机座上。83为圆柱形转向齿轮，与扇形齿啮合。84为转向杆。85为挂脚。86为滚珠，通过内空凸轮控制熊腿申缩。87为四菱剪叉，三副四菱剪叉的八对绞点对应在八对长孔内，绞点上装有四对和四个滚珠，通过内空凸轮同时伸与缩。88为电机孔，也可前后轮驱动。89为平面轴承，绞接受力时轻松转向。90为熊腿，呈八字形散开，通过一对盖板向心相间八条长孔，跨在盖板长孔内滑动。

如图31所示为应用本发明星熊装配俯视图，图中91为外盖板，盖板外圆为动力传动齿轮，径向八条长孔为四菱剪叉定位，中间圆孔为紧固定位。92为碗形齿轮，包扣电机传递动力至盖板齿轮。93为内空凸轮，两半内空凸轮相间隔开三副四菱剪叉。90为熊腿，空间三个方位都有熊腿伸出。94为铰接搭扣，双联穿轴铰接。81为机座.

如图32所示为应用本发明星熊伞形齿转向机构部件图，图中95为包环，抱住转向轴让齿轮传动时不脱落，81为中墙板，84为转向轴，也可直接由转向轴加拨叉控制转向，96为扇形齿条，即一段圆弧齿条，83为锥形齿轮，85为挂脚。

如图33所示为应用本发明星熊奇数腿安装部件图，图中90为熊腿，97为铰接轴，86为滚珠，滚珠两边安装四菱剪叉。

如图34所示为应用本发明星熊偶数腿安装部件图，图中90为熊腿，97为铰接轴，98为滚珠，两个滚珠中间安装四菱剪叉。

如图35所示为应用本发明星熊纺锤内空凸轮零件图，93为内空凸轮，99为两个内空凸轮安装孔，86为滚珠，三副四菱剪叉八个滚珠。100为内空凸轮纺锤曲线。

如图36所示为应用本发明电动猫装配主视图，图中101为外壳。102为内空凸轮体，中空扁六角形凸轮，与机座一体。103为两副四菱剪叉，绞点轴内接六角形滑块，外接猫腿。104为六角形滑块，滑块六个角镶有滚珠，与滑块轴一体，小六角滑块边与边对应靠住大六角内空凸轮不转向滑动，更高精度可对内空凸轮进行修正。105为挂脚，外壳座和转向拨叉座。106为转向拨叉，通过连接杆连接头部，转动头部可以转向。107为机座。108为电机孔。109为外壳撑杆。110为猫腿，呈八字形散开，上下重叠时可以大套小，通过盖板长孔，所有猫腿一个方向作园周运动，着地60°区域与地面距离相等。

如图37所示为应用本发明电动猫盖板零件图，图中111为外圆齿轮，112为猫腿申缩长孔，113为盖板齿轮运转滚珠，114为滚珠座，安装在盖板内侧。

如图38所示为应用本发明电动猫扁六角内空凸轮图，图中107为机座，108为电机孔，104为六角形滑块。

如图39所示为应用本发明电动猫装配左视图，图中111为外盖，112为盖板长孔，115为中心撑杆紧固垫圈，104为六角形滑块，110为猫腿，103为机座中空四菱剪叉，116为紧固螺丝。

如图40所示为应用本发明电动猫碗形齿双头电机部件图，图中107为中墙板，117为电机双头轴，118为碗形齿轮或皮带轮或链轮提供动力。

Claims (5)

1.一组木牛流马星熊电动猫，其主要特征为化弧线为直线，转跑轮为跨步，再将运动过程转化到机构轨道上运行，是木牛流马结构基本原理，木牛类是方铁偏转自旋收腿，单层腿异步星或双层腿同步星，等地面距离直脚载重，左右腿脚在主轴上异步转向，流马类有双腿同蹄的流马及四蹄溜达的蹚马，分单联无自旋小马与偏转杆自旋双联大马，边长中心稍隆起或稍凹下等边三角形轨道内连杆长孔收腿，等地面距离任意角度脚类似奔跑马腿，左右腿脚在主轴上同步，旋转三角形流马转向，对第2角腿小马三角形内有六菱剪叉，对邻角与对第3角腿小马及大马没有六菱剪叉，星熊是单联上三副四菱剪叉为两组八对脚，纺锤形内空凸轮，无自旋等地面距离与等天头距离任意角度脚满天星腿，双联铰接转向，电动猫有单联带拖小猫与双联大猫，单联上二副四菱剪叉为一组四对脚，扁六角内空凸轮上异形轴承自旋，等地面距离直脚，双联铰接转向。

2.如权利要求1所述的一组木牛流马星熊电动猫，木牛首先通过方铁双连杆偏转机构将所有脚都顺着一个方向做圆周运动，再通过星形凸轮控制所有脚旋转至着地区域时离地面距离相等，撞铁控制牛腿进星落位，牛舌机构制动，腿脚夹在拨动方铁的两个平面之间，方铁穿在腿脚的长槽内，两行脚四个偏转平面生在四个墙板上，加上前后墙板构成方形牛腹，可动力可推行，推行时反过来方铁带动偏转轮。

3.如权利要求1所述的一组木牛流马星熊电动猫，流马通过六角形三组腿上每每两个绞点控制角度，在着地区域离地面垂直距离相等，由于没有双连杆偏转机构，头尾两端的腿是斜着的，象撒腿奔驰的马一样，没有木牛的负重大，通过马头带动三角形轨道的旋转，能改变马腿着地的角度而及跨度，达到转向的目的，对第3角腿马，仅由三角形轨道控制腿在旋转时的运动轨迹，对第2角腿只有一个绞点，另一个绞点为滑动长槽，所以需要辅助六菱剪叉作为绞点，对邻角腿用整体活动腿，同步四腿同蹄，马腿安装弹簧或弹筋蹄由电机带动为腾空奔跑马，一轮两脚的双联大马，轮变为杆，主动杆与偏转杆成为马的大腿，其夹着的脚为马的小腿，主动杆三角形轨道与偏转杆三角形轨道隆起的角度不一样，有自旋的马腿前后脚则变为斜着的，双联同步四脚轮换前行。

4.如权利要求1所述的一组木牛流马星熊电动猫，星熊通过三组四菱剪叉八个绞点在纺锤形内空凸轮内的圆周运动，控制八个点在径向上与圆心的距离，八个点连接八对双肩八字形左右散开十六个脚，上下脚在各大于60度区域内与地面垂直距离相等，前后为散开形，电机驱动，上下前后左右都是脚面象熊张开熊掌一样，这一点作为在外星球勘探上任意翻转时都可以爬动，两个外盖上的八对长槽为三组四菱剪叉八个点的运动定位，两个圆盖板夹着一组两副四菱剪叉，两副四菱剪叉夹着两个内空凸轮，两个内空凸轮夹着中间的一组一副四菱剪叉，为了让两组绞点错开，四菱剪叉上的四个边是弯形的，两个内空凸轮通过铰接连接在一起，这样前后左右有四组脚着地，双联铰接可以转向，电机电池和仪器装在中间两个墙板上包壳，转向装置装在墙板的上下方，电机由两个碗形外齿轮或皮带轮或链轮传动到两个四菱剪叉外盖圆驱动前行。

5.如权利要求1所述的一组木牛流马星熊电动猫，电动猫与星熊的结构一样，区别在于电动猫一组两副四菱剪叉四对脚顺着一个方向爪子对着地面，这样四对脚是对应在两个圆盖板上长孔内，固定在四菱剪叉绞点的轴上可以自旋，绞点轴上有一个扁六角形滑块，所有脚一致的方向由异形轴承所有扁六角滑块在扁六角形内空凸轮内滑动时边与边对应来获得，内空凸轮与星熊的不一样，是扁六角形内空凸轮，扁六角形与正六角形比既有利于抗脚根扭转，又能满足换腿时着地区域至少有一条腿，拨叉转向轴与头部连接，转动头部可以转向。

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