CN104444409B - 一种用于控制堆料机行走至锚固位置的方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于控制堆料机行走至锚固位置的方法及装置，其中，所述方法包括：接收锚固指令；判断距离所述堆料机最近的锚固位置；以及控制所述堆料机行走至所述最近的锚固位置，以将所述堆料机锚固至所述最近的锚固位置。通过该方法能够缩短堆料机锚固时间，提高安全性。

Description

一种用于控制堆料机行走至锚固位置的方法及装置
技术领域
本发明涉及堆料机，具体地，涉及一种用于控制堆料机行走至锚固位置的方法及装置。
背景技术
堆料机是一种通常在户外使用的工程机械。在遇大风恶劣天气时，为了保障设备安全，需进行对堆料机进行锚固处理，将堆料机锚固至其轨道沿线两侧分布的多处锚固坑(锚固位置)中的一处锚固位置。目前主要是由巡视人员来完成锚固的。巡视人员在堆料机需要锚固时，赶到现场确定堆料机的锚固位置，并对堆料机进行锚固。该方法所需时间较长，效率较低，很容易造成锚固不及时而造成设备损坏及安全事故。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于控制堆料机行走至锚固位置的方法及装置，该方法能够缩短堆料机锚固时间，提高安全性。
为了实现上述目的，本发明提供一种用于控制堆料机行走至锚固位置的方法，该方法包括：接收锚固指令；判断距离所述堆料机最近的锚固位置；以及控制所述堆料机行走至所述最近的锚固位置，以将所述堆料机锚固至所述最近的锚固位置。
相应地，本发明还提供一种用于控制堆料机行走至锚固位置的装置，所述装置包括：接收器，用于判断距离所述堆料机最近的锚固位置，并控制所述堆料机行走至所述最近的锚固位置，以将所述堆料机锚固至所述最近的锚固位置。
本发明通过接收锚固指令，判断距离所述堆料机最近的锚固位置，并控制所述堆料机行走至最近的锚固位置，以便将所述堆料机锚固至所述最近的锚固位置。如此，能够及时对堆料机进行锚固，提高了锚固效率，降低了设备损坏及安全事故的发生率。
本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是根据本发明的用于控制堆料机行走至锚固位置的装置的方框图；
图2是根据本发明的用于控制堆料机行走至锚固位置的方法的流程图；以及
图3是根据本发明一种实施方式的用于控制堆料机行走至锚固位置的方法的流程图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
图1是根据本发明的用于控制堆料机行走至锚固位置的装置的方框图。如图1所示，本发明提供的控制堆料机行走至锚固位置的装置可以包括：接收器110，用于接收锚固指令；控制器120，用于判断距离所述堆料机最近的锚固位置，并控制所述堆料机行走至所述最近的锚固位置，以将所述堆料机锚固至所述最近的锚固位置。
在具有多个堆料机的情况下，在判断有关于多个堆料机的最近的锚固位置均为同一锚固位置的情况下，可以通过以下过程来选择该多个堆料机各自的锚固位置。假设堆料机数量为M，锚固位置为N，其中N＞M。如果经判断存在m个堆料机(假设为堆料机X1～Xm)的最近锚固位置均为第n个锚固位置，则控制器120计算堆料机X1～Xm距离第n个锚固位置的距离分别为S1、S2、……、Sm。然后，控制器120判断哪个堆料机至第n个锚固位置的距离最小，假设S1最小，则控制堆料机X1行驶至第n个锚固位置。之后，控制器判断距离剩余堆料机X2～Xm最近的锚固位置(除了第n个锚固位置)，然后，重复上述步骤，直至使得每个堆料机行驶至不同的锚固位置。
控制器120可以包括：采集模块，该采集模块可以实时采集堆料机的行走位置信息；控制模块，该控制模块可以根据行走位置信息来判断距离堆料机最近的锚固位置；以及执行模块，该执行模块可以根据控制模块的指令控制所述堆料机行走至所述最近的锚固位置。另外，采集模块，还可以用于采集所述堆料机的回转信息；控制模块，还可以用于判断所述堆料机的臂架是否与地面皮带平行，并在所述臂架不与所述地面皮带平行的情况下，在控制所述堆料机行走之前，控制所述臂架回转至与所述地面皮带平行的位置；执行模块，还可以用于根据所述控制模块的指令控制所述臂架回转至与所述地面皮带平行的位置。藉此，可避免堆料机行走时碰撞煤剁。
其中，回转信息采集可以采用绝对值编码器来进行采集，行走位置信息采集可以采用多圈绝对值编码器或DGPS定位数据来进行采集，然后将所采集的回转信息和行走位置信息传输至控制器120，例如PLC。并且控制器120中可以存有各个锚固位置的相关信息。
图2是根据本发明的用于控制堆料机行走至锚固位置的方法的流程图。如图2所示，本发明提供的控制堆料机行走至锚固位置的方法可以包括：在步骤201处，接收锚固指令；在步骤202处，判断距离所述堆料机最近的锚固位置；以及在步骤203处，控制所述堆料机行走至所述最近的锚固位置，以将所述堆料机锚固至所述最近的锚固位置。
以下将结合图3通过具体实施方式来详细描述本发明提供的控制堆料机行走至锚固位置的方法。
图3是根据本发明一种实施方式的用于控制堆料机行走至锚固位置的方法的流程图。如图3所示，在步骤301处，接收锚固指令；在步骤302处，采集堆料机回转信息和行走位置信息；出于安全的目的，堆料机在行走之前，臂架需要与地面皮带平行，即回转角度为±5°，因此在步骤303处，判断堆料机臂架是否与地面皮带平行；如果不平行的话，则在步骤304处，控制臂架回转至与地面皮带平行的位置；反之，则在步骤305处，判断距离堆料机最近的锚固位置；然后在步骤306处，控制所述堆料机行走至所述最近的锚固位置。
通过本发明提供的用于控制堆料机行走至锚固位置的方法和装置，可以节省锚固所需时间，并能够减少锚固所需的人力资源，提高安全性的同时降低了锚固成本。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (8)

1.一种用于控制堆料机行走至锚固位置的方法，其特征在于，该方法包括：
接收锚固指令；
判断距离所述堆料机最近的锚固位置；以及
控制所述堆料机行走至所述最近的锚固位置，以将所述堆料机锚固至所述最近的锚固位置，
其中，判断距离所述堆料机最近的锚固位置包括：
采集所述堆料机的行走位置信息；及
根据所述行走位置信息判断距离所述堆料机最近的锚固位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断有关于多个堆料机的所述最近的锚固位置均为第一锚固位置的情况下，所述方法还包括：
计算所述多个堆料机中的每个堆料机距离所述第一锚固位置的距离；以及
控制所计算的距离中最小距离所对应的第一堆料机行走至所述第一锚固位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，该方法还包括：
针对所述多个堆料机中除了第一堆料机的剩余堆料机中的每一者，判断除了所述第一锚固位置外距离该堆料机最近的锚固位置；以及
针对所述多个堆料机中除了第一堆料机的剩余堆料机中的每一者，控制该堆料机行走至该堆料机最近的锚固位置。
4.根据权利要求1至3中任一项权利要求所述的方法，其特征在于，控制所述堆料机行走至所述最近的锚固位置包括：
采集所述堆料机的回转信息；
判断所述堆料机的臂架是否与地面皮带平行；以及
如果所述臂架不与所述地面皮带平行，则在控制所述堆料机行走之前，控制所述臂架回转至与所述地面皮带平行的位置。
5.一种用于控制堆料机行走至锚固位置的装置，其特征在于，所述装置包括：
接收器，用于接收锚固指令；
控制器，用于判断距离所述堆料机最近的锚固位置，并控制所述堆料机行走至所述最近的锚固位置，以将所述堆料机锚固至所述最近的锚固位置，其中，所述控制器包括：
采集模块，用于采集所述堆料机的行走位置信息；
控制模块，用于根据所述行走位置信息判断距离所述堆料机最近的锚固位置；以及
执行模块，用于根据所述控制模块的指令控制所述堆料机行走至所述最近的锚固位置。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，在判断有关于多个堆料机的所述最近的锚固位置均为第一锚固位置的情况下，所述控制器还用于：
计算所述多个堆料机中的每个堆料机距离所述第一锚固位置的距离；以及
控制所计算的距离中最小距离所对应的第一堆料机行走至所述第一锚固位置。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制器还用于：
针对所述多个堆料机中除了第一堆料机的剩余堆料机中的每一者，判断除了所述第一锚固位置外距离该堆料机最近的锚固位置；以及
针对所述多个堆料机中除了第一堆料机的剩余堆料机中的每一者，控制该堆料机行走至该堆料机最近的锚固位置。
8.根据权利要求5至7中任一项权利要求所述的装置，其特征在于，
采集模块还用于采集所述堆料机的回转信息；
控制模块还用于判断所述堆料机的臂架是否与地面皮带平行，并在所述臂架不与所述地面皮带平行的情况下，在控制所述堆料机行走之前，控制所述臂架回转至与所述地面皮带平行的位置；以及
执行模块还用于根据所述控制模块的指令控制所述臂架回转至与所述地面皮带平行的位置。
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