CN104440928B - 一种气动手指及定位机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种气动手指，包括相对设置的两个夹爪，该气动手指还包括设置于其中一个夹爪上的第一夹取件，第一夹取件上设置有用于限制两个夹爪之间最小距离的第一限位突起，且第一限位突起位于两个夹爪之间；设置于另外一个夹爪上，且可与第一夹取件构成适于夹取工件的夹装部的第二夹取件。该气动手指的两个夹爪在闭合时，当另一个夹爪与第一限位突起接触后，两个夹爪之间的距离将无法继续缩小，此时第一夹取件与第二夹取件刚好构成了适于夹取工件的夹装部，从而使夹装部始终保持在对工件最为合适的夹装尺寸上，这就有效避免了由于夹爪之间的距离过小而对工件造成的破坏。本发明同时还公开了一种具有上述气动手指的定位机构。

Description

一种气动手指及定位机构

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，更具体地说，涉及一种气动手指及定位机构。

背景技术

气动手指又名气动夹爪或气动夹指，是利用压缩空气作为动力，用来夹取或抓取工件的执行装置，其主要作用是替代人的抓取工作，可以有效地提高生产效率及工作的安全性。

气动手指一般是通过设置在其内部的气动活塞来驱动曲柄，曲柄动作带动两个夹爪实现夹取和张开的动作，针对于不同的工件，气动手指的两个夹爪之间需要设置不同的间距，以便既能够将工件夹紧，又不会对工件造成破坏。

然而经过长期的使用，气动手指的夹取精度会变得无法保证，两个夹爪之间的距离与最初设定的距离会产生较大的偏差，若气动手指已经夹取了工件，而两个夹爪之间的距离仍然继续缩小，以至于最后小于最初设定的距离，这有可能对工件造成永久性的破坏。例如在空调基板与面板粘合的过程中，面板需要通过气动手指夹持进行移动，从而实现与基板贴合，而空调面板一般为塑料材质，一旦在气动手指闭合时，两个夹爪之间的距离过小，就会将空调面板夹碎，这将导致空调面板的报废。

因此，如何能够避免气动手指的两个夹爪对工件造成破坏，是目前本领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种气动手指，以避免气动手指的夹爪在夹取工件时对工件造成破坏；

本发明的另一目的在于提供一种具有上述气动手指的定位机构。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种气动手指，包括相对设置的两个夹爪，该气动手指还包括：

设置于其中一个夹爪上的第一夹取件，所述第一夹取件上设置有用于限制两个所述夹爪之间最小距离的第一限位突起，且所述第一限位突起位于两个所述夹爪之间；

设置于另外一个夹爪上，且可与所述第一夹取件构成适于夹取工件的夹装部的第二夹取件。

优选地，在上述气动手指中，所述第一夹取件包括所述第一限位突起和与所述第一限位突起固定连接的第一安装板，所述第一夹取件通过所述第一安装板与其中一个夹爪的内侧固定连接。

优选地，在上述气动手指中，所述第一安装板与所述夹爪的连接部位还设置有第一安装槽，所述夹爪嵌入所述第一安装槽内并与所述第一安装板固定连接。

优选地，在上述气动手指中，所述第二夹取件包括用于与另外一个所述夹爪连接的第二安装板和设置于所述第二安装板端部且向所述第一安装板延伸的折边，所述折边与所述第一安装板构成所述夹装部。

优选地，在上述气动手指中，所述第二安装板上用于与所述夹爪的连接部位还设置有第二安装槽，所述夹爪嵌入所述第二安装槽内并与所述第二安装板固定连接。

优选地，在上述气动手指中，所述第二夹取件包括可与所述第一限位突起对接的第二限位突起，和与所述第二限位突起固定连接的第二安装板，所述第二夹取件通过所述第二安装板与另外一个所述夹爪的内侧固定连接，且所述第二安装板上还设置有向所述第一安装板延伸的折边，所述折边与所述第一安装板构成所述夹装部。

从上述的技术方案可以看出，本发明提供的气动手指中包括相对设置的两个夹爪，并且其中一个夹爪上设置有第一夹取件，第一夹取件上设置有用于限制两个夹爪之间最小距离的第一限位突起，并且该限位突起位于两个夹爪之间；另外一个夹爪上设置有可与第一夹取件构成夹装部的第二夹取件。

当然，根据工件的不同本发明中所提供的气动手指中的第一夹取件和第二夹取件所构成的夹装部的尺寸也不同，并且该尺寸应事先设置为最适合夹装工件的尺寸。

由于设置在其中一个夹爪上的第一夹取件上设置了第一限位突起，并且第一限位突起位于两个夹爪之间，因此本发明中所提供的气动手指的两个夹爪在闭合时，当另一个夹爪与第一限位突起接触后，两个夹爪之间的距离将无法继续缩小，而此时第一夹取件与第二夹取件刚好构成了适于夹取工件的夹装部，并且由于第一限位突起的作用，夹装部的尺寸也将无法再继续缩小，从而使夹装部始终保持在对工件最为合适的夹装尺寸上，这就有效避免了由于夹爪之间的距离过小而对工件造成的破坏。

本发明还提供一种定位机构，该定位机构包括导向气缸、设置于所述导向气缸的活塞杆端部的安装板、设置于所述安装板上且与所述导向气缸的活塞杆运动方向垂直的直线导轨、设置于所述直线导轨上且具有位置调整机构的安装座以及设置于所述安装座上的气动手指，并且所述气动手指为上述任意一项中的气动手指。

优选的，在上述定位机构中，还包括固定设置于所述安装板上，且可将所述安装座的位置调整机构罩设在内部的锁罩。

优选的，在上述定位机构中，所述调整机构的调节部位还设置有用于精确调整的刻度盘。

优选的，在上述定位机构中，还包括设置于所述导向气缸的气缸座与所述安装板之间的限位板，所述限位板上开设有限位杆通孔，穿设于所述限位杆通孔内的限位杆一端与所述气缸座滑动连接，另一端与所述安装板螺纹连接，且所述限位杆位于所述气缸座与所述限位板之间的部分设置有用于调整所述导向气缸的活塞杆伸出行程的限位凸台。

由于气动手指具有上述技术效果，因此包括该气动手指的定位机构也具有同样的技术效果，本申请文件中不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例所提供的气动手指的部分爆炸示意图；

图2为本发明实施例所提供的第一夹取件的结构示意图；

图3为本发明实施例所提供的第二夹取件的结构示意图；

图4为本发明实施例所提供的气动手指在闭合状态下的结构示意图；

图5为本发明实施例所提供的定位机构的整体结构示意图；

图6为图5中所述的定位机构隐去锁罩后的结构示意图；

图7为本发明实施例所提供的定位机构的爆炸示意图。

其中，1为夹爪，2为第一夹取件，3为第二夹取件，4为夹装部，5为导向气缸，6为限位杆，7为安装板，8为锁罩，9为直线导轨，10为锁止件，11为调整螺栓；

21为第一限位突起，22为第一安装板，23为第一安装槽；

31为折边，32为第二安装板，33为第二安装槽；

51为气缸座，52为活塞杆。

具体实施方式

本发明的核心在于提供一种气动手指，以避免气动手指的夹爪在夹取工件时对工件造成破坏；

本发明的另一核心在于提供一种具有上述气动手指的定位机构。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1至图4，图1为本发明实施例所提供的气动手指的部分爆炸示意图，图2为本发明实施例所提供的第一夹取件的结构示意图，图3为本发明实施例所提供的第二夹取件的结构示意图，图4为本发明实施例所提供的气动手指在闭合状态下的结构示意图。

本实施例中所提供的气动手指适用于多种工件的抓取，尤其适用于在较大的夹紧力的作用下容易被破坏的工件，例如空调面板，本发明实施例中以空调面板的夹取为例来进行说明，应当明确的是，实施例中仅是以空调面板的夹取为例来对气动手指的优点进行说明，这不应当对本发明的保护范围构成任何限制。

该气动手指包括相对设置的两个夹爪1，并且还包括第一夹取件2和第二夹取件3，其中，第一夹取件2设置在两个夹爪1中的其中一个上，并且第一夹取件2上设置有用于限制两个夹爪1之间最小距离的第一限位突起21，并且第一限位突起21位于两个夹爪1之间，以实现对夹爪1最小距离的限制；第二夹取件3设置在另外一个夹爪1上，并且当第一限位突起21与另外一个夹爪1接触时（即第一定位突起起到限位作用时）第二夹取件3与第一夹取件2构成适于夹取工件的夹装部4。

具体的，空调面板具有一定厚度，当第一限位突起21与另外一个夹爪1接触时，第二夹取件3和第一夹取件2所构成的夹装部4应刚好等于或稍稍小于空调面板的厚度，以便于夹取空调面板。

由于设置在其中一个夹爪1上的第一夹取件2上设置了第一限位突起21，并且第一限位突起21位于两个夹爪1之间，因此上述实施例中所提供的气动手指的两个夹爪1在闭合时，当另一个夹爪1与第一限位突起21接触后，两个夹爪1之间的距离将无法继续缩小，而此时第一夹取件2与第二夹取件3刚好构成了适于夹取空调面板（工件）的夹装部4，并且由于第一限位突起21的作用，夹装部4的尺寸也将无法再继续缩小，从而使夹装部4始终保持在对空调面板（工件）最为合适的夹装尺寸上，这就有效避免了由于夹爪1之间的距离过小而对空调面板（工件）造成的破坏。

第一夹取件2在夹爪1上的安装方式可以有多种，例如可以在第一夹取件2上开设套装孔，夹爪1套入开设在第一夹取件2上的套装孔内，并与第一夹取件2固定连接，或者是将第一夹取件2设置在夹爪1的内侧等。

需要说明的是，本发明实施例中所提到的夹爪1内侧是指两个夹爪1相对的侧面。

本实施例中所提供的第一夹取件2具体包括第一限位突起21和与第一限位突起21固定连接的第一安装板22，所谓固定连接即第一限位突起21和第一安装板22相对静止，第一限位突起21与第一安装板22可以为一体式结构，如图2中所示，当然，第一限位突起21和第一安装板22也可以为分体式结构，两者可拆装连接。第一夹取件2通过第一安装板22安装在其中一个夹爪1的内侧，如图1和图4中所示。

由于第一夹取件2的第一限位突起21和第一安装板22形成L型构件，因此当L型的第一夹取件2的一边（即第一安装板）安装在夹爪1的内侧时，第一限位突起21刚好位于两个夹爪1之间，如图1和图4中所示，从而起到对两个夹爪1之间的最小距离的限制作用。

为了进一步优化上述实施例中的技术方案，以避免安装在夹爪1上的第一夹取件2相对于夹爪1产生转动，本实施例中第一夹取件2中的第一安装板22用于与夹爪1连接的位置开设有第一安装槽23，并且第一安装槽23与夹爪1适配，夹爪1嵌入第一安装槽23内，并与第一安装板22固定连接，如图1和图4中所示。第一安装槽23与夹爪1卡配，从而防止第一夹取件2相对于夹爪1产生转动，提高气动手指夹取工件的精度和安全性。

本实施例中所提供的第二夹取件3优选的包括第二安装板32和设置在第二安装板32端部且向第一安装板22延伸的折边31，如图1、图3和图4中所示，其中第二安装板32用于将第二夹取件3安装在另外一个夹爪1上，第二夹取件3中的折边31与第一夹取件2中的第一安装板22构成用于夹取工件的夹装部4，如图4中所示。

当然，根据工件的不同，本发明中所提供的气动手指中的第一夹取件2和第二夹取件3所构成的夹装部4的尺寸也不同，并且该尺寸应事先设置为最适合夹装工件的尺寸，本实施例中所提供的气动手指中第一夹取件2与第二夹取件3所构成的夹装部4适用于空调面板与基板粘合过程中对空调面板的夹取。

本领域技术人员容易想到的是，还可以在第一安装板22上设置向第二安装板32延伸的折边，从而使该折边与第二安装板32形成夹装部4，甚至还以在第一安装板22和第二安装板32的端部分别设置有向对方延伸的折边，第一安装板22和第二安装板32上的两个折边形成用于夹装工件的夹装部4。

为了防止第二夹取件3与夹爪1之间产生相对转动，本实施例中的第二安装板32上与夹爪1的连接部位上还设置有第二安装槽33，如图1中所示，夹爪1嵌设在第二安装槽33内并与第二安装板32固定连接。

第二夹取件3可以设置在夹爪1的外侧，也可以设置在夹爪1的内侧，所谓夹爪1的外侧即位于夹爪1张开方向上的侧面，所谓夹爪1的内侧即两个夹爪1相对的侧面，如图1中和图4中所示的气动手指，第一夹取件2安装在其中一个夹爪1的内侧，第二夹取件3安装在另外一个夹爪1的外侧。

本发明一实施例中还提供了另外一种方式，第二夹取件3也设置在夹爪1内侧，并且第二夹取件3包括可与第一限位突起21对接的第二限位突起，以及与第二限位突起固定连接的第二安装板32，第二夹取件3通过第二安装板32与气动手指上的夹爪1固定连接，并且第二安装板32上设置有向第一安装板22延伸的折边31，该折边31与第一安装板22形成用于夹装工件的夹装部4。

在夹爪闭合时，第一限位突起21与第二限位突起对接实现对夹爪1最小距离的限制，并且两个夹爪1之间的最小距离应该等于第一限位突起21和第二限位突起之和。

本领域技术人员可以理解的是，第二夹取件3设置在内侧时，也可以不设置第二限位突起，仅通过第一限位突起21实现两个夹爪1之间的限位即可，若第二安装板32与夹爪1的底端平齐，那么在两个夹爪1闭合时，第一限位突起21将与第二安装板32相抵起到限位作用，若第二安装板32底端位于夹爪1的中部，此时在两个夹爪1闭合时，第一限位突起21将与另外一个夹爪1相抵起到限位作用。

本发明实施例中同时还公开了一种定位机构，该定位机构尤其适用于空调面板在与基板粘接过程中对空调面板的定位，具体的，该定位机构包括导向气缸5、设置在导向气缸5的活塞杆52端部的安装板7、设置在安装板7上并且与导向气缸5的活塞杆52运动方向垂直的直线导轨9、设置在直线导轨9上并且具有位置调整机构的安装座以及设置在安装座上的气动手指，并且该气动手指为上述气动手指。

由于该定位结构安装有上述气动手指，因而该定位机构至少具有上述气动手指的所有技术效果，对于气动手指对该定位机构所带来的技术效果，本文中不在进行赘述。

上述定位机构中的导向气缸5和直线导轨9分别可以使气动手指实现在相互垂直的两个方向上的运动，导向气缸5可以推动活塞杆52运动，活塞杆52带动安装板7以及设置在安装板7上的直线导轨9和气动手指沿一个方向运动，气动手指在直线导轨9上沿另一个方向的运动是通过设置在安装座上的位置调整机构实现的，请参考图6和图7，安装板7上固定设置有一支撑板，支撑板上开设有供调整螺栓11穿过的通孔，同时安装座上设置有与该通孔对应的螺纹调整孔，调整螺栓11穿过支撑板上的通孔并与螺纹调整孔配合，通过调节螺栓11的转动，即可实现安装座在直线导轨上的移动。

为了避免调整之后的安装座的位置变化，本实施例中还设置有用于锁紧调整螺栓11的锁止件10。

为了实现更为精确的调整，还可以在支撑板上设置用于显示调整位置或者调整螺栓11旋转角度的刻度值，如图6和图7中所示。

更进一步的，本实施例中还在安装板7上设置了可将位置调整机构罩设在内部的锁罩8，如图5中所示，该锁罩8上带有权限锁，仅有具有调整权限的人员才可以打开锁罩8进行安装座的位置调整，从而有效保证了产品质量的稳定性。

对于不同尺寸的工件，导向气缸5的伸出行程可能会需要进行调整，为此本实施例中还在导向气缸5的气缸座51与安装板7之间设置了限位板，并且限位板上开设了限位通孔，穿设在限位通孔内的限位杆6一端与气缸座51滑动连接，另一端与安装板7螺纹连接，并且限位杆6位于气缸座51和限位板之间的部分上还设置有用于调整导向气缸5的活塞杆52伸出行程的限位凸台。通过限位杆6旋入安装板内的深度变化，可实现限位凸台与安装板7之间的距离变化，从而在限位凸台与限位板相接触时实现对导向气缸5的活塞杆52的伸出行程的限制。

当然，该限位杆6还可以螺纹连接于导向气缸5的缸体上。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种气动手指，包括相对设置的两个夹爪（1），其特征在于，还包括：

设置于其中一个所述夹爪（1）上的第一夹取件（2），所述第一夹取件（2）上设置有用于限制两个所述夹爪（1）之间最小距离的第一限位突起（21），且所述第一限位突起（21）位于两个所述夹爪（1）之间；

设置于另外一个所述夹爪（1）上，且可与所述第一夹取件（2）构成适于夹取工件的夹装部（4）的第二夹取件（3）。

2.如权利要求1所述的气动手指，其特征在于，所述第一夹取件（2）包括所述第一限位突起（21）和与所述第一限位突起（21）固定连接的第一安装板（22），所述第一夹取件（2）通过所述第一安装板（22）与其中一个所述夹爪（1）的内侧固定连接。

3.如权利要求2所述的气动手指，其特征在于，所述第一安装板（22）与所述夹爪（1）的连接部位还设置有第一安装槽（23），所述夹爪（1）嵌入所述第一安装槽（23）内并与所述第一安装板（22）固定连接。

4.如权利要求2所述的气动手指，其特征在于，所述第二夹取件（3）包括用于与另外一个所述夹爪（1）连接的第二安装板（32）和设置于所述第二安装板（32）端部且向所述第一安装板（22）延伸的折边（31），所述折边（31）与所述第一安装板（22）构成所述夹装部（4）。

5.如权利要求4所述的气动手指，其特征在于，所述第二安装板（32）上用于与所述夹爪（1）的连接部位还设置有第二安装槽（33），所述夹爪（1）嵌入所述第二安装槽（33）内并与所述第二安装板（32）固定连接。

6.如权利要求2所述的气动手指，其特征在于，所述第二夹取件（3）包括可与所述第一限位突起（21）对接的第二限位突起，和与所述第二限位突起固定连接的第二安装板（32），所述第二夹取件（3）通过所述第二安装板（32）与另外一个所述夹爪（1）的内侧固定连接，且所述第二安装板（32）上还设置有向所述第一安装板（22）延伸的折边（31），所述折边（31）与所述第一安装板（22）构成所述夹装部（4）。

7.一种定位机构，包括导向气缸（5）、设置于所述导向气缸（5）的活塞杆（52）端部的安装板（7）、设置于所述安装板（7）上且与所述导向气缸（5）的活塞杆（52）运动方向垂直的直线导轨（9）、设置于所述直线导轨（9）上且具有位置调整机构的安装座以及设置于所述安装座上的气动手指，其特征在于，所述气动手指为如权利要求1-6任意一项所述的气动手指。

8.如权利要求7所述的定位机构，其特征在于，还包括固定设置于所述安装板（7）上，且可将所述安装座的位置调整机构罩设在内部的锁罩（8）。

9.如权利要求7所述的定位机构，其特征在于，所述调整机构的调节部位还设置有用于精确调整的刻度盘。

10.如权利要求7所述的定位机构，其特征在于，还包括设置于所述导向气缸（5）的气缸座（51）与所述安装板（7）之间的限位板，所述限位板上开设有限位杆通孔，穿设于所述限位杆通孔内的限位杆（6）一端与所述气缸座（51）滑动连接，另一端与所述安装板（7）螺纹连接，且所述限位杆（6）位于所述气缸座（51）与所述限位板之间的部分设置有用于调整所述导向气缸（5）的活塞杆（52）伸出行程的限位凸台。