CN104414590B - 机器人吸尘器及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明要解决的技术课题在于提供一种机器人吸尘器及其控制方法，该机器人吸尘器具有监视功能，确保最小化的耗电及/或通信效率。本发明提供如下的机器人吸尘器，该机器人吸尘器包括多个音响获取单元、至少一个影像获取单元及控制部，该控制部判断通过上述音响获取单元获取的音源的异常与否，并感测出异常音源的发生方向，通过上述影像获取单元来获取上述异常音源的发生方向上的影像。根据如上所述的本发明的机器人吸尘器及其控制方法，自动识别周围状况，仅在必要的情况下向对应的方向及/或位置旋转及/或移动而获取影像或者向远程的终端传送，从而能够使得具有有限的电力的机器人吸尘器的耗电最小化。

Description

机器人吸尘器及其控制方法

技术领域

本发明涉及执行监视功能的机器人吸尘器及其控制方法。

背景技术

一般，机器人以工业用被开发而担当了工厂自动化的一部分。最近，应用机器人的领域更加扩大，开发出了医用机器人、宇宙航空机器人等，还制作出了能够在一般家庭使用的家庭用机器人。

作为上述家庭用机器人的代表例，有机器人吸尘器，机器人吸尘器是自己在规定区域内行驶的同时吸入周围的灰尘或异物而进行打扫的电器的一种。

最近，开发出了在上述的基本的打扫功能以外追加地搭载了各种功能的机器人吸尘器，其中出现了搭载有监视规定区域而感测异常状况的监视(monitoring)功能的机器人吸尘器。

作为一例，提出了位于规定区域内的特定地点的机器人吸尘器将以当前位置为中心依次旋转90度而拍摄的四张影像传送到已登记的远程终端的机器人吸尘器，但是这种机器人吸尘器即便在内置的电池中储存有有限的电力，也会持续的旋转和拍摄影像，从而在耗电方面上存在问题，且由于将拍摄的影像持续地传送到远程终端，因此在机器人吸尘器的通信效率方面也存在问题。

另一方面，当机器人吸尘器按照使用者的命令或已设定的程序(schedule)对打扫区域进行打扫时，若持续地打扫整个打扫区域，则存储有有限的电力的机器人吸尘器将在耗电方面存在问题，因此存在不可避免地从当前位置不断地移动到充电站的问题。

因此，迫切地需要用于解决上述的问题的必要技术。

发明内容

本发明要解决的技术课题在于解决如上所述的现有的问题，提供一种耗电最小及/或提高了通信效率的具有监视功能的机器人吸尘器及其控制方法。

作为解决上述技术课题的手段，本发明提供一种机器人吸尘器，该机器人吸尘器包括多个音响获取单元、至少一个影像获取单元及控制部，该控制部判断通过上述音响获取单元获取的音源的异常与否，并感测出异常音源的发生方向，通过上述影像获取单元来获取上述异常音源的发生方向上的影像。

根据一实施例，还包括驱动部，该驱动部用于控制上述机器人吸尘器的旋转或移动；上述控制部可以通过上述驱动部使上述机器人吸尘器向上述异常音源的发生方向旋转，来获取影像。优选地，上述控制部能够把握上述异常音源的发生地，此时，上述控制部通过上述驱动部使上述机器人吸尘器向上述发生地的方向旋转或移动，并获取影像。

另一方面，控制部获取了在借助上述驱动部旋转的过程中利用上述影像获取单元连续获取的多个影像的情况下，能够进行图像处理而得到一个全景影像。

根据一实施例，上述机器人吸尘器包括三个上述音响获取单元，任一个上述音响获取单元以上述机器人吸尘器的中心为基准与邻接的上述音响获取单元形成120°的角度。

根据一实施例，上述机器人吸尘器还包括音源数据库，该音源数据库将生活噪音作为音源进行存储，且根据所存储的上述音源是否属于异常音源而分类存储，上述控制部可以算出通过上述音响获取单元获取的上述音源与存储在上述音源数据库中的上述音源的相似度，来判断是否属于异常音源。此时，上述控制部对通过上述音响获取单元获取的上述音源进行过滤处理仅得到音压在规定级别以上的音源，来判断是否属于异常音源。

根据一实施例，上述机器人吸尘器还包括红外线传感器，上述控制部在通过上述红外线传感器感测到规定温度以上的热源时，能够使上述影像获取单元工作来获取影像，此时，优选地，在将通过上述音响获取单元获取的上述音源判断为异常音源时，使上述红外线传感器工作。

根据一实施例，上述控制部可以对通过上述影像获取单元获取的影像进行图像处理，来感测出人体影像，此时，上述控制部在感测到上述人体影像时，可以判断为异常状况。

根据一实施例，上述控制部可以对通过上述影像获取单元获取的影像进行图像处理，来感测出动物影像，此时，上述控制部可以在感测到的被摄体影像的动作变化速度在规定速度以上时、或者在针对感测到的上述被摄体获取的音源的音压在规定级别以上时，判断为异常状况。

根据一实施例，还可包括通信部，在上述控制部判断为异常状况时，该通信部向远程的终端或服务器传送通知信号，此时，在上述控制部判断为异常状况时，上述通信部可以将通过上述影像获取单元获取的影像或通过上述音响获取单元获取的音源传送至远程的上述终端或服务器。

另外，本发明提供一种机器人吸尘器，该机器人吸尘器包括：多个音响获取单元，控制部，其把握通过上述音响获取单元来获取的音源的位置，驱动部，其控制上述机器人吸尘器的旋转或移动，以及打扫单元，其吸入异物来进行打扫；上述控制部控制上述驱动部来使上述机器人吸尘器向上述音源的位置移动，并控制上述打扫单元来在上述音源的位置进行打扫。

根据一实施例，还可以包括音源数据库，该音源数据库将生活噪音作为音源进行存储；在通过上述音响获取单元获取的上述音源与已存储在上述音源数据库中的在日常生活中发生的声音之间的差异为规定值以内的情况下，上述控制部控制上述机器人吸尘器不执行上述自动打扫。

根据一实施例，在上述音源为吹风机工作时的马达旋转声音的情况下，上述控制部可以控制上述机器人吸尘器执行上述自动打扫。

根据一实施例，在根据上述音源的发生而执行自动打扫时，上述控制部也可以与最终打扫时间或其后的已设定的预约打扫时间进行比较来最终决定是否进行自动打扫。

根据一实施例，还可以包括至少一个影像获取单元；上述控制部将通过上述影像获取单元拍摄的图像数据和已存储的图像数据进行比较，在两者之间的差异在规定值以上的情况下，识别为污染源被排出，并控制上述机器人吸尘器执行上述自动打扫。

另外，本发明提供一种机器人吸尘器的控制方法，该机器人吸尘器的控制方法包括：判断通过音响获取单元获取的音源的异常与否的步骤；感测上述异常音源的发生方向的步骤；以及通过影像获取单元获取上述异常音源的发生方向上的影像的步骤。

根据一实施例，上述机器人吸尘器的控制方法还可以包括使上述机器人吸尘器向上述异常音源的发生方向旋转的步骤，优选地还可以包括把握上述异常音源的发生地的步骤。此时，还可以包括使上述机器人吸尘器向上述发生地的方向旋转或移动的步骤。

在判断上述音源的异常与否的步骤中，可以算出通过上述音响获取单元获取的音源与在音源数据库中根据是否属于异常音源来分类存储的音源之间的相似度来判断异常与否，此时，还包括通过上述音响获取单元获取的音源是否在规定级别以上的步骤，而在上述判断音源的异常与否的步骤中，可以进行过滤而仅得到上述规定级别以上的音源来判断异常与否。

根据一实施例，在感测上述异常音源的发生方向的步骤之后，还可以包括在通过红外线传感器感测到规定温度以上的热源时，使影像获取单元工作的步骤，优选地，还可以包括在将通过上述音响获取单元获取的上述音源判断为异常音源时，使上述红外线传感器工作的步骤。

根据一实施例，上述机器人吸尘器的控制方法还可以包括对通过上述影像获取单元获取的影像进行图像处理而感测人体影像的步骤，此时，还可以包括在感测到上述人体影像时判断为异常状况的步骤。

根据一实施例，上述机器人吸尘器的控制方法还可以包括对通过上述影像获取单元获得的影像进行图像处理而感测动物影像的步骤，此时，还可以包括在感测到的被摄体的变化速度在规定速度以上时、或者针对上述被摄体获取的音源在规定级别以上时判断为异常状况的步骤。

根据一实施例，上述机器人吸尘器的控制方法还可以包括在判断为上述异常状况时向远程的终端或服务器传送通知信号的步骤，此时，还可以包括将通过上述影像获取单元获取的影像或者通过上述音响获取单元获取的音源传送至上述远程的终端或服务器的步骤。

另外，本发明提供一种机器人吸尘器的控制方法，该机器人吸尘器的控制方法包括：识别音源的步骤；把握上述音源的位置的步骤；以及向把握的上述音源的位置移动，来在上述音源的位置执行打扫的步骤。

根据一实施例，在执行上述打扫的步骤中，在上述音源为吹风机工作时的马达旋转声音的情况下，控制机器人吸尘器执行上述自动打扫。

根据一实施例，在执行上述打扫的步骤中，在通过上述音响获取单元获取的音源与已存储在上述音源数据库中的在日常生活中发生的声音之间的差异为规定值以内的情况下，可以不执行上述自动打扫。

根据一实施例，在执行上述打扫的步骤中，在根据上述音源的发生而执行自动打扫时，可以与最终打扫时间或其后的已设定的预约打扫时间进行比较来最终决定是否进行自动打扫。

根据一实施例，还包括根据拍摄影像来把握污染源的存在与否的步骤，在执行上述打扫的步骤中，可以将上述拍摄的图像数据和已存储的图像数据进行比较，在两者之间的差异在规定值以上的情况下，识别为污染源被排出，并控制执行上述自动打扫。

另外，本发明提供计算机可读取的记录介质，在该记录介质中记录有用于执行上述机器人吸尘器的控制方法的计算机程序。

根据如上所述的本发明的一实施例的机器人吸尘器及其控制方法，自动识别周围状况，并仅在必要的情况下向相应的方向及/或位置旋转及/或移动而获取影像或者向远程的终端传送，从而能够使得具有有限的电力的机器人吸尘器的耗电最小化。而且，从时机上限制向远程传送的数据的量，从而能够实现高效的通信。

另外，机器人吸尘器把握异常音源的发生地，从而能够在短时间内立即移动到发生异常音源的地点。

另外，在机器人吸尘器判断是否处于异常状况时，能够提高判断的准确性，通过向远程的终端提供异常音源及/或影像，能够向使用者提供一种环境，使得使用者能够针对异常状况作出是否紧急的判断。

另外，根据本发明的一实施例的机器人吸尘器识别音源，并把握音源的位置，从而在把握的音源的位置执行自动打扫。由此，能够识别污染源来自动地打扫。

并且，能够迅速消除污染源，且不打扫整个房间也可以，因此能够减少机器人吸尘器的耗电。

并且，机器人吸尘器能够通过麦克风或摄像头等来把握污染源的位置，并从污染源位置开始打扫。由此，能够立即把握污染源的位置来执行打扫。

另一方面，在自动打扫结束的情况下，通过向移动终端传送结束消息，使用者能够简便地识别自动打扫的结束。

附图说明

图1是表示本发明的一实施例的机器人吸尘器的外观的立体图。

图2是表示本发明的一实施例的机器人吸尘器的外观的主视图。

图3是表示本发明的一实施例的机器人吸尘器的结构的框图。

图4是表示本发明的一实施例的机器人吸尘器的具体实施例的图。

图5是表示包括本发明的一实施例的机器人吸尘器的远程监视系统的结构的图。

图6是表示利用了本发明的一实施例的机器人吸尘器的监视例的图。

图7是表示本发明的一实施例的机器人吸尘器的控制方法的流程图的图。

图8是通过流程图示出本发明的另一实施例的机器人吸尘器的控制方法的图。

图9A至图11B是在说明图8的控制方法时参照的图。

图12是通过流程图示出本发明的另一实施例的机器人吸尘器的控制方法的图。

图13A至图13F是在说明图12的控制方法时参照的图。

具体实施方式

下面，参照附图详细说明本说明书中公开的实施例，与附图符号无关地，对于相同或相似的构成要素标注了相同的附图标记，并省略了对其的重复说明。在本说明书中使用的对构成要素的后缀“模块”及“部”仅是考虑说明书撰写的便利性而赋予的，其本身不具有相互区别的意思或作用，在说明本说明书中公开的实施例时，若判断为相关的公知技术的具体说明会影响本说明书公开的实施例的要旨时，省略其详细说明。而且，需要注意的是，附图只是为了便于理解本说明书公开的实施例，不应解释为由附图来限制本说明书公开的技术思想。

图1是表示本发明的一实施例的机器人吸尘器的外观的立体图，图2是表示其主视图的图。另外，图3是表示本发明的一实施例的机器人吸尘器的结构的框图。

如图1至图3所示，本发明的一实施例的机器人吸尘器100可以包括控制部110、供电部120、音响获取单元130、影像获取单元140、红外线传感器150、驱动部160、输出部171、输入部172、通信部180及数据库190。

在此，数据库190可以包括音源数据库191以及影像数据库192中的至少一个。

图3中表示的构成要素并不是必需的，当然也可以实现具有更多的构成要素或更少的构成要素的机器人吸尘器。下面，说明各构成要素。

机器人吸尘器100为了吸入灰尘或异物来进行打扫而包括打扫单元(未图示)。打扫单元包括储存收集的灰尘的灰尘筒、提供用于吸入打扫区域的灰尘的动力的吸入风扇及使上述吸入风扇旋转而吸入空气的吸入马达，从而能够吸入周围的灰尘或异物。此时，机器人吸尘器通过在打扫区域自动行驶而执行打扫功能，为了自动行驶而还包括驱动部160(参照图3)。

如图2所示，机器人吸尘器100可以在下部两侧具备能够使其移动的左、右侧主轮161、162。驱动部160包括与左、右侧主轮161、162连接且使上述各轮旋转的规定的轮马达(wheel motor)，能够通过驱动轮马达而使主体旋转或移动。此时，优选具备多个轮马达，从而分别与各主轮连接。多个轮马达可以独立动作，以便能够对各主轮分别进行控制。

另外，优选地，机器人吸尘器100在背面还具备一个以上的辅助轮，从而支撑主体，并使主体下表面与地面之间的摩擦最小，从而辅助机器人吸尘器能够顺利地移动。

另外，在机器人吸尘器的主体下部的边缘部分、例如主轮161、162的两侧面可以设置有把手，从而使使用者容易把持。

另一方面，机器人吸尘器100还可以包括接收被输入的控制命令的输入部172及/或输出部171。输入部172为了直接从使用者接收命令而如图1所示地可以在机器人吸尘器主体上包括硬键(hard key)或软键(soft key)、触摸板(包括同时具备显示功能的触摸屏形态)等。与此不同地，也可以利用音响获取单元130及/或音源数据库191，控制部119应用公知的具有单词(word)识别功能的各种算法，能够通过从外部输入的语音来接收各种输入。

通过这种输入部172，能够向机器人吸尘器100输入用于执行打扫功能、监视功能等内置在机器人吸尘器的各种功能所需的信息。具体而言，能够输入为了按照预先设定的程序(schedule)执行打扫功能而所需的时间信息、有关打扫区域的信息等，或者输入有关前后左右的直接行驶、返回充电站或移动到特定打扫区域等的命令，或者输入用于输出存储在内部各种存储单元的信息的命令，或者输入用于设定或变更机器人吸尘器的打扫模式或行驶模式(水平行驶、垂直行驶、之字行驶等)等各种功能的命令。

输出部171是机器人吸尘器100向使用者提供各种信息的单元，可以以各种形态设置在各种位置，但优选如图1所示地设置成露在机器人吸尘器的上部，以便使用者在视线高度容易识别从机器人吸尘器输出的各种信息。作为输出部171的一例，可以显示构成机器人吸尘器的各单元的当前状态、预约信息、电池状态、打扫模式及/或行驶模式状态、打扫区域信息、障碍物信息、位置信息、影像信息、移动路径、移动预想路径等。当然也可以在地图信息上显示如上所述的信息。

另一方面，机器人吸尘器100还可以包括动作感测单元(未图示)，该动作感测单元检测主体的驱动所引起的机器人吸尘器100的动作及/或当前状态并输出相应信息。动作感测单元为了感测机器人吸尘器100的动作及/或状态而可以利用陀螺传感器、轮传感器、加速度传感器等。这种动作感测单元可以构成为由图3所示的控制部110实现相同功能，或者构成为与控制部110物理上独立的另外结构，但不对构成形态进行特别的限定。

陀螺传感器(gyro sensor)在机器人吸尘器动作时感测旋转方向并检测旋转角。具体而言，陀螺传感器检测出机器人吸尘器的角速度而输出与角速度成比例的电压或电流值，动作感测单元能够利用从陀螺传感器输出的电压或电流值来感测旋转方向及旋转角。

轮传感器(wheel sensor)连接在主轮161、162来感测主轮的旋转数。在此，轮传感器可以是旋转编码器(rotary encoder)。旋转编码器感测左侧及/或右侧主轮的旋转数并输出。动作感测单元利用旋转数算出左、右侧轮的旋转速度，而且可以利用左、右侧轮的旋转数之差来算出机器人吸尘器的旋转角。

加速度传感器(acceleration sensor)感测机器人吸尘器的速度变化，例如感测出发、停止、方向转换、与物体的冲突等引起的移动速度的变化。加速度传感器设置在与主轮或辅助轮邻接的位置，能够检测出轮的打滑或空转。另外，加速度传感器内置在动作感测单元来感测机器人吸尘器的速度变化。即，加速度传感器检测出速度变化所引起的冲击量来输出与此对应的电压或电流值。从而，加速度传感器可以执行电子减震器的功能。

根据从动作感测单元输出的动作信息，控制部110能够算出机器人吸尘器的位置变化，机器人吸尘器能够利用这种位置算出相对位置。

当然，机器人吸尘器100也可以利用从影像获取单元140所获取的影像提取的特征点或障碍物信息等，与已存储的影像比较，由此算出绝对位置。

另一方面，本发明的机器人吸尘器100包括音响获取单元130。音响获取单元130是接收声音而转换为电信号的单元，是用于获取在机器人吸尘器100外部产生的声音的单元。

优选在机器人吸尘器100外部具备多个音响获取单元130，以便控制部110能够识别在外部产生的音源的方向。

即，控制部110通过多个音响获取单元130获取了音源时，能够根据音压(soundpressure)来感测外部音源的产生方向。具体而言，多个音响获取单元130中决定所接收的音波的音压(sound pressure)最高的一个音响获取单元130，根据所决定的音响获取单元130在机器人吸尘器100所配置的位置，可以感测外部音源的产生方向。

可以沿着机器人吸尘器侧面的外周面配置多个对从特定方向接收的音波的灵敏度高的指向性的音响获取单元130，但从影像获取单元140的视场角及根据音响获取单元130的个数而发生的费用等方面考虑时，优选沿着机器人吸尘器侧面的外周面以相互隔着相同的角度的方式配置三个音响获取单元139。作为一例，可以将三个音响获取单元130配置成：以机器人吸尘器100的中心为基准，邻接的两个音响获取单元130之间形成120°角度。

另一方面，机器人吸尘器100可以包括影像获取单元140。影像获取单元140包括将从外部接收的光转换为电信号的图像传感器，是获取影像的单元，机器人吸尘器100利用至少一个影像获取单元140来拍摄周围而获取图像。此时，影像获取单元140可以包括接收从被摄体反射的光的至少一个透镜(未图示)、调节多个透镜之间或透镜与图像传感器之间的距离的调节部(未图示)等。

影像获取单元140可以如图1所示地设置在机器人吸尘器100的前方或机器人吸尘器100的上方(例如，附图标记171的位置)而获取机器人吸尘器100周围的影像。在机器人吸尘器100包括多个影像获取单元140a、140b时，可以以规定的距离或规定的角度沿着机器人吸尘器的侧面的外周面配置。

例如，为了获取机器人吸尘器100移动的过程中的前方图像，将影像获取单元140a或140b配置在正面，或者配置在与音响获取单元130a邻接的位置，或者考虑影像获取单元140所包括的透镜的视场角，可以以音响获取单元130a的位置为中心在左、右侧配置影像获取单元140a、140b(参照图1及图2)，以使不遗漏上述音响获取单元130a所处的方向的图像而进行拍摄。

音源数据库191将各种生活噪音作为音源进行存储，且就存储于音源数据库191中的音源而言，可以分为异常音源和非异常音源来进行存储。

例如，可以将各种物体掉落或折断的声音、玻璃等破碎的声音、电钻旋转声音、狗叫的声音、如具有各种传感器的警报装置等产生的警报音等那样能判断为处于有来自外部的侵入者的状况的各种噪音存储为异常音源，相反，可以将在机器人吸尘器100内部产生的噪音、冰箱、洗衣机、饮水机等家电产品所产生的噪音等可能与外部侵入无关地产生的各种噪音存储为非异常音源。

这种音源数据库191优选使用即使不供电也能一直维持所存储的信息的非易失性存储器(NVM；Non-Volatile Memory)。例如，包括只读存储器(ROM)、闪存(Flash Memory)、磁性计算机存储装置(例如，硬盘、软盘驱动器、磁带)、光盘驱动器等，除了穿孔卡、纸带外，包括磁性RAM、PRAM等。

或者，也可以利用通信部180与存储有各种音源的外部服务器(未图示)相连接，向外部服务器传送所接收的声音以后，从外部服务器(未图示)接收所分析的信息。

控制部110是控制机器人吸尘器100或其包括的各构成要素的整体动作的单元，判断通过音响获取单元130获取的音源的异常与否，感测异常音源的发生方向，并通过影像获取单元获取异常音源发生方向的影像。

控制部110可以通过公知的各种手段或方法来判断通过音响获取单元130获取的音源是否属于异常音源，作为一例，找出存储在音源数据库191中的音源中与音响获取单元130所获取的音源一致或最相似的音源，来把握所决定的音源是否属于异常音源，从而能够判断是否属于异常音源。此时，算出通过音响获取单元130获取的音源与音源数据库191中存储的音源之间的相似度，由此能够决定两个音源的一致与否及/或相似程度。

例如，如图6所示，在热感应传感器300a、气体传感器300b或接近传感器300c感测到规定温度以上、或感测到气体泄漏、或感测到外部侵入者而发出警报音时，控制部110将通过音响获取单元130获取的上述警报音与存储在音源数据库191中的音源进行比较而判断是否属于异常音源，从而判断当前处于异常状况，或者在访客的门铃(doorbell)通过通知铃300d传到打扫区域时，控制部110将其与存储在音源数据库191中的音源进行比较，来能够判断当前处于异常状况(打扫区域内有访客)。

此时，控制部110为了判断是否属于异常音源，可以仅将对通过音响获取单元130获取的音源进行过滤(filtering)而得到的音压在规定级别(level)以上的音源作为比较对象。这是因为事先进行过滤来对从打扫区域外的外部流入的音波不判断是否属于异常音源为好。作为一例，在不是异常状况的平时，通过音响获取单元130获取的音波的音压为40～45db时，通过将55db定为基准级别，可以在打扫区域内具有90％以上的音源识别率。

在控制部110如上所述地对通过音响获取单元130获取的音源判断为属于异常音源的情况下，机器人吸尘器100判断为当前处于异常状况，并能够通过通信部180向终端或服务器传送通知信号。

即，如图5所示，机器人吸尘器100可以向计算机200a、智能电视机200b、智能手机或移动终端200c等至少一个终端200传送通知信号，向使用者警告处于异常状况。此时，机器人吸尘器100可以与终端200直接连接而收发信号，或者通过连接有异构网络的至少一个服务器(未图示)来与终端200收发信号。

此时，优选控制部110将通过音响获取单元130获取的音源与通知信号一同传送至远程的终端或服务器来提供给使用者，以便使用者能够判断当前的异常状况是否紧急。

控制部110除了上述异常音源发生的方向以外还可以把握异常音源发生的发生地。即，如上所述地，通过驱动部160向异常音源的发生方向旋转或移动，但此时为了准确地算出移动目标地点，优选把握发生异常音源的发生地。

可以通过各种手段或方法来把握发生地，作为一例，控制部110可以根据通过音响获取单元130获取的音波的音压预测异常音源发生距离来把握发生地，或者与此不同地，存储与存储在音源数据库191中的各种音源相对应的地图上的至少一个发生预测地点，控制部110可以将通过音响获取单元130感测到的异常音源的发生方向内的相应的上述发生预测地点把握为发生地。

作为一例，如图4所示，假设使用者将机器人吸尘器100放在玄关门1前面后外出的情况，在A、B、C、D房间中位于C房间的窗户Wc因外部侵入者的侵入而被打破时，机器人吸尘器100感测到异常噪音，可以将在通过多个音响获取单元130感测到的异常音源的发生方向上的、对应于玻璃窗破碎的音源的预测地点Wa、Wb、Wc、Wd中一个的Wc把握为发生地。

如此，比起控制部110判断异常噪音的发生方向，在把握异常噪音的发生地点(发生地)时，可以移动到发生地来获取影像或在移动过程中获取影像。如此地向发生异常音源的地点移动而将影像通过通信部180提供给远程的终端或服务器，来通知状况，从而使用者能够在短时间内对上述状况作出判断。

控制部110能够通过影像获取单元140获取异常音源发生方向上的影像或发生地的影像，或者获取旋转或移动的过程中的影像。此时，通过影像获取单元140获取的影像可以是静止影像(still image)及视频中的任一个，对于机器人吸尘器100在旋转过程中连续获取的多个静止影像，可以进行图像处理而得到一个全景影像，从而即使影像获取单元140具有窄视场角的透镜也能够无遗漏地获取广范围的影像。

如上所述地，控制部110将通过音响获取单元130获取的音源判断为属于异常音源时，通过通信部180向远程的终端或服务器传送通知信号，此时，一同传送通过音响获取单元130获取的音源及/或通过影像获取单元140获取的影像，来提供给使用者。

另一方面，为了提高判断是否为异常状况的准确性，控制部110可以对通过影像获取单元140获取的影像进行图像处理，来判断是否存在移动的被摄体。作为一例，比较连续的多个影像，从而根据影像之间的差异能够检测出是否存在移动的对象(object)。

优选地，为了提高判断是否为因外部侵入者的异常状况的准确性，控制部110可以感测人体影像或动物影像。

控制部110通过各种算法对静止图像或视频进行图像处理，从而可以根据影像感测出影像内的人体或动物影像。机器人吸尘器100的监视功能一般在打扫区域内无人的情况下执行，因此控制部110在感测到通过影像获取单元140获取的影像内的人体影像时判断为处于异常状况，并将通过音响获取单元130获取的音源及/或通过影像获取单元140获取的影像(包括人体影像)通过通信部180向远程的终端或服务器传送也无妨，但在感测到动物影像的情况下，优选在感测到的动物(被摄体)的影像的动作变化速度在规定速度以上或针对感测到的动物(被摄体)获取的音源在规定级别以上时判断为处于异常状况，并将通过音响获取单元130获取的音源及/或通过影像获取单元140获取的影像(包括人体影像)通过通信部180向远程的终端或服务器传送。

例如，假设在打扫区域内没有人而有宠物狗的情况，如果机器人吸尘器100感测到宠物狗的影像而判断为异常状况，则误判断的可能性较大，因此优选在宠物狗发现了外部侵入者后跑动或叫时判断为异常状况为好，因此控制部110若在感测到的动物影像的动作变化速度快或与感测到的动物影像相对应的音源的音压在规定级别以上时判断为异常状况，则可以减少误判断的可能性。此时，可以在音源数据库191预先存储宠物狗叫的音源，从而只对与预先存储的音源相同或具有规定值以上的相似度的音源判断所输入的音压是否在规定级别以上，来判断异常状况。

另一方面，控制部110为了获取影像而利用影像获取单元140。但是，通过供电部120向影像获取单元140持续供电时，在耗电方面产生问题。因此，本发明的机器人吸尘器100优选还包括红外线传感器150。

红外线传感器150是利用红外线感测对象物体所具有的红外线信息来将温度等的物理/化学量转换为电信号的单元，设置在机器人吸尘器100的前方或上方，来感测位于机器人吸尘器100周围的热源的温度，在感测到规定温度以上的热源时，向影像获取单元140供电来使其工作，从而能够减少如上所述的浪费电的情况。

更优选地，上述红外线传感器150也是在控制部110判断为通过音响获取单元130获取的音源为异常音源时工作，从而可以防止因红外线传感器150而发生的追加的电力浪费。

另外，如上所述地，控制部110在判断为通过音响获取单元130获取的音源为异常音源时，可以感测出异常音源的发生方向，并获取对应方向的影像。此时，对于非异常音源，为了不使机器人吸尘器100做出反应而浪费使影像获取单元140工作等的耗电，优选地，仅在判断为异常音源时感测音源的发生方向，并向感测到的方向旋转或移动而获取异常音源发生方向的影像。

另一方面，机器人吸尘器100可以包括供电部120。供电部120包括可以充电的电池，向包含在机器人吸尘器内的各结构供给驱动电源。

供给机器人吸尘器100行驶或执行打扫等所需的电源，在电源余量不足时移动到充电站或从由使用者连接的外部电源接受电力而充电。优选地，控制部110感测电池的充电状态，通过比较感测到的电池余量与已设定的基准电池值，控制部110在感测到的电池余量为基准电池值以下时可以通过驱动部160使机器人吸尘器100移动到充电站进行充电。

图7是表示本发明的一实施例的机器人吸尘器的控制方法的流程图。

如图7所示，本发明的一实施例的机器人吸尘器的控制方法包括：通过音响获取单元获取音源(S109)，并判断音源的异常与否的步骤(S110)；感测异常音源的发生方向的步骤(S120)；以及获取异常音源发生方向的影像的步骤(S130)。

下面，参照图1至图6详细观察各结构，与在前的说明重复的部分由之代替，省略详细说明。

首先，控制部110通过音响获取单元130来获取机器人吸尘器100外部的音源(S109)。此时，控制部110为了判断是否属于异常音源(S110)，可以进行过滤(filtering)而仅得到通过音响获取单元130获取的音源中音压在规定级别(level)以上的音源，来作为对象。

即，判断通过音响获取单元130获取的音源的音压是否为基准级别以上(S1091)，控制部110只对基准级别以上的音源判断是否属于异常音源(S110)。这是因为事先进行过滤来对于从打扫区域外的外部流入的音波不判断是否属于异常音源为好。

之后，控制部110判断通过音响获取单元130获取的音源是否为异常音源(S110)。

可以通过公知的各种手段或方法来判断是否为异常音源，作为一例，找出存储于音源数据库191中的音源中与通过音响获取单元130获取的音源一致或最相似的音源，来把握所决定的音源是否属于异常音源，从而可以判断是否属于异常音源。此时，算出通过音响获取单元130获取的音源与存储于音源数据库191中的音源之间的相似度，由此可以决定两个音源的一致与否及/或相似程度。

在控制部110将通过音响获取单元130获取的音源判断为属于异常音源(S110)时，机器人吸尘器100可以判断为当前处于异常状况(S150)，通过通信部180向远程的终端或服务器传送通知信号(S160)。

即，如图5所示，机器人吸尘器100可以向计算机200a、智能电视机200b、智能手机或移动终端200c等至少一个终端200传送通知信号，来向远程的使用者警告异常状况。此时，机器人吸尘器100可以直接与终端200连接而收发信号，或者通过连接有异构网络的至少一个服务器(未图示)来与终端200收发信号。

此时，优选控制部110将通过音响获取单元130获取的音源与通知信号一同传送至远程的终端或服务器来提供给使用者，以便使用者能够判断当前的异常状况是否紧急。

另一方面，控制部110对于通过音响获取单元130获取的音源判断是否属于异常音源(S110)后，可以把握上述异常音源的发生方向及/或发生地。

可以利用配置在机器人吸尘器100外部的多个音响获取单元130，识别在外部发生的音源的方向。具体而言，决定多个音响获取单元130中音压(sound pressure)最高的一个音响获取单元130，根据所决定的音响获取单元130的配置位置来感测外部音源的发生方向。

此时，为了准确地算出移动目标地点，控制部110可以把握发生异常音源的发生地。

可以通过公知的各种手段或方法来把握发生地，作为一例，控制部110可以根据通过音响获取单元130获取的音波的音压预测异常音源的发生距离来把握发生地，或者与此不同地，存储与存储在音源数据库191中的各种音源对应的地图上的至少一个发生预测地点，控制部110可以将通过音响获取单元130感测到的异常音源的发生方向内的相应的上述发生预测地点把握为发生地。

在控制部110感测发生异常音源的方向及/或发生地(S120)后，可以利用驱动部160向上述方向旋转，或者进行旋转及/或移动而接近上述发生地(S121)。

另一方面，在感测异常音源的发生方向及/或发生地的步骤(S120)与影像获取步骤(S130)之间还可以包括使红外线传感器工作的步骤(S1201)以及使影像获取单元140工作的步骤(S1202)。

如上所述地，控制部110为了获取影像而利用影像获取单元140。但是，通过供电部120向影像获取单元140持续供电时，在耗电方面产生问题，因此，本发明的机器人吸尘器100利用红外线传感器150，来在机器人吸尘器100周围感测到规定温度以上的热源时，向影像获取单元140供电来使其工作，从而能够减少如上所述的耗电浪费。

更优选地，上述红外线传感器150也是在控制部110判断为通过音响获取单元130获取的音源为异常音源时工作，从而可以防止因红外线传感器150而发生的追加的耗电浪费。

之后，控制部110通过影像获取单元140获取异常音源发生方向的影像(S130)。

控制部110可以通过设置在机器人吸尘器100的前方或上方的影像获取单元140来获取机器人吸尘器100周围的影像。即，控制部110能够获取异常音源发生方向的影像或发生地的影像，或者获取旋转或移动过程中的影像。此时，通过影像获取单元140获取的影像可以是静止影像(still image)及视频中的任一个，对于机器人吸尘器100在旋转过程中连续获取的多个静止影像，可以进行图像处理而得到一个全景影像，从而即使影像获取单元140具有窄视场角的透镜也能够无遗漏地获取广范围的影像。

如上所述地，控制部110在将通过音响获取单元130获取的音源判断为属于异常音源时，通过通信部180向远程的终端或服务器传送通知信号，而此时，优选一同传送通过音响获取单元130获取的音源及/或通过影像获取单元140获取的影像(S160)，来提供给使用者。

在控制部110获取了影像时，为了提高异常状况的判断准确性，可以对通过影像获取单元140获取的影像进行图像处理来判断是否存在被摄体，优选还包括感测人体影像或动物影像的步骤(S1401)。

控制部110可以通过各种算法对静止影像或视频执行图像处理，从而可以根据影像来感测出影像内的人体或动物影像。控制部110在感测到人体影像时，判断为处于异常状况(S150)，并通过通信部180向远程的终端或服务器传送通过音响获取单元130获取的音源及/或通过影像获取单元140获取的影像(包括人体影像)(S160)，与此不同地，在控制部110感测到的不是人而是动物影像时，优选在感测到的动物(被摄体)的影像的动作变化速度在规定速度以上或针对感测到的动物(被摄体)获取的音源在规定级别以上时(S1402)判断为处于异常状况(S150)，并通过通信部180向远程的终端或服务器传送通过音响获取单元130获取的音源及/或通过影像获取单元140获取的影像(包括人体影像)(S160)。

机器人吸尘器100通过这种过程来判断是否处于异常状况，能够提高判断的准确性，且通过向远程的终端提供异常音源及/或影像，能够向使用者提供一种环境，使使用者可以判断异常状况是否紧急。

本发明的另一实施例的机器人吸尘器可以利用通过音响获取单元130和/或影像获取单元140获取的音源和/或影像，来识别污染源的位置，并自动打扫污染源。

由此，机器人吸尘器能够迅速消除污染源，通过从污染源位置开始打扫，即使不打扫整个房间也可以，因此能够减少机器人吸尘器的耗电量。

图8是示出本发明的另一实施例的机器人吸尘器的动作方法的顺序图。

首先，机器人吸尘器100识别音源(sound source)(S210)。

在机器人吸尘器100处于待机模式或行驶模式或打扫模式状态时，音响获取单元130可以处于已激活的状态。并且，在房间内的某一处发生规定的声音的情况下，音响获取单元130接收该声音。并且，将接收到的声音传送到控制部110。

控制部110能够利用算法等来分析所接收到的声音并进行识别。在音源数据库191内预先存储有规定模式(pattern)的声音的情况下，可以与此进行比较来判断是哪种声音。

或者，也可以利用通信部180来与外部服务器(未图示)相连接，并向外部服务器传送所接收的声音后，从外部服务器(未图示)接收所分析的信息。

然后，机器人吸尘器100基于所识别的音源，判断是否需要打扫(S220)。

控制部110可以根据所识别的声音即音源，决定是否需要立即执行自动打扫。

例如，在所识别的声音为人的脚步声、从TV、电话机等电器输出的音响等的情况下，控制部110可以判断为不需要自动打扫。

即，在所识别的声音为已存储在音源数据库191中的日常生活中发生的声音或与日常生活中发生的声音之间的差异在规定值以下时，控制部110可以判断为不需要自动打扫。即，能够控制为不自动打扫。

作为另一例，在所识别的声音为吹风机工作时的马达旋转声音时，控制部110可以判断为需要自动打扫。作为再一例，在孩子们将饼干等洒在地面上时，可以基于其声音来判断为需要自动打扫。

另一方面，控制部110除了基于音源发生来进行控制以外，还可以考虑最终打扫的时间或其后的已设定的预约打扫时间来控制自动打扫。

即，控制部110在基于所发生的音源来自动打扫时，可以与最终打扫时间或其后的已设定的预约打扫时间进行比较来最终决定是否需要自动打扫。

例如，在5分钟之前通过打扫模式的执行而打扫后从吹风机接收到马达旋转声音时，也可以以如下方式进行控制，即，不立即执行打扫，而在经过规定时间后执行自动打扫。

作为另一例，通过预约预计在3分钟后执行打扫模式的状态下从吹风机接收到马达旋转声音时，也可以以如下方式进行控制，即，不立即执行打扫，而在3分钟后的预约时间执行自动打扫。

然后，机器人吸尘器100把握音源的位置(S230)。

控制部110在基于所识别的音源而判断为需要自动打扫的情况下，可以把握音源的位置来准备执行自动打扫。

为此，在发生音源时控制部110可以控制机器人吸尘器100的驱动部160来控制机器人吸尘器100进行移动。

具体而言，在向上、下、左、右等四个方向移动或一边旋转一边移动的过程中，控制部110可以与多普勒效应类似地基于所识别的音源的强度之差、相位之差等来把握音源的位置。

或者，控制部110也可以一边在房间内行驶一边把握音源的位置。

然后，机器人吸尘器100判断是否开始打扫(S240)。

控制部110可以在识别到判断为需要自动打扫的音源以后，判断自动打扫开始时刻。

例如，在持续接收到吹风机工作时的马达旋转声音时，控制部110可以以如下方式进行控制，即，即使已经把握音源位置，也不进入正式的自动打扫模式，直至其声音中断为止，在声音终止时开始打扫。或者，也可以以如下方式进行控制，即，在其声音终止以后，在经过约1分钟后开始打扫。

由此，能够准确地决定自动打扫开始时刻，从而能够防止在不需要打扫的时刻执行自动打扫。

然后，机器人吸尘器100在音源位置执行自动打扫(S250)。

控制部110控制驱动部160来控制向已把握的音源位置移动，并在相应的音源位置周边控制打扫单元(未图示)来执行自动打扫。

如此，通过在识别音源后在音源位置立即执行自动打扫，能够迅速消除污染源。并且，无需无意义地打扫整个房间，因此能够减少机器人吸尘器100的不必要的耗电。

图9A至图9B是在说明图8的动作方法时参照的图。

图9A例示了机器人吸尘器100接收规定声音902的状况。此时，机器人吸尘器100的音响获取单元130接收相应的声音902并转换为电信号。并且，控制部110接收转换而得的电信号。

控制部110基于所接收的电信号，识别被输入的声音是在日常生活中发生的声音还是需要打扫的声音。可以自主判断，也可以从外部服务器(未图示)或移动终端200接收相应的信息。

图9B例示了机器人吸尘器100借助驱动部160移动从而向所发生的声音附近移动的状况。

机器人吸尘器100的控制部110可以以如下方式进行控制，即，基于声音902的识别，把握声音位置，并使机器人吸尘器100向相应的声音的发生位置移动。

在附图中，例示了由于使用者901使用吹风机(hair dryer)而发生相应的声音903的状况。在使用吹风机时，在使用者901周边有可能掉落头发906，因此在本发明的实施例中以如下方式进行控制，即，在发生特定的声音时，利用机器人吸尘器100来执行自动打扫。

图9C例示了在相应的声音位置执行自动打扫的状况。

在使用者901终止了吹风机的使用时，即不再发生相应的声音903时，机器人吸尘器100的控制部110可以进行控制，以便执行自动打扫模式。

机器人吸尘器100的打扫单元(未图示)可以启动马达来吸入头发906，从而执行自动打扫。由此，能够在规定声音即特定音源的位置简便且迅速地执行自动打扫。

图9D例示了在自动打扫结束时机器人吸尘器100向使用者的移动终端200发送自动打扫结束消息的状况。由此，使用者能够通过移动终端200来识别到自动打扫已结束。

另一方面，就用于执行自动打扫模式的声音而言，除了图9A至图9D中描述的来自吹风机的声音903以外，可以是各种声音。例如，也可以根据使用者的语音来执行自动打扫模式。

另一方面，在图9A至图9D中通过声音识别来把握污染源，但是也可以通过所获取的图像来识别污染源。

即，比较通过照相机230来拍摄的图像数据和已存储的图像数据，在两者之间的差异为规定值以上时，控制部110可以识别为污染源被排出。并且，可以进行控制，以便执行自动打扫模式。

图10A例示了多个使用者1001、1002、1003、1004观看TV1005的状态下从某一使用者1004发生了打扫开始语音1006的情况。

图10B例示了位于卧室1010的机器人吸尘器100基于语音1006来向房间10内的客厅1040移动的状况。

机器人吸尘器100的音响获取单元130可以同时接收来自TV1005的音响信号和来自使用者1004的语音1006。

并且，控制部110可以区分来自TV1005的音响信号和来自使用者1004的语音1006，识别来自使用者1004的语音1006。

在其语音为“请打扫这里”的情况下，机器人吸尘器100的控制部110可以决定为打扫使用者所处的客厅。

图10C例示了向客厅1040移动的机器人吸尘器100基于语音1006来执行自动打扫的状况。由此，能够基于使用者的语音1006来简便地执行打扫。

图10A至图10C例示了使用者的语音所发生的位置和机器人吸尘器100的位置不同的状况。

另一方面，图11A例示了从位于中间屋1020的爷爷1107发生打扫开始语音1108的情况。尤其，在附图中例示了发生“请打扫客厅”的语音1108的情况。

机器人吸尘器100可以在数据库190中存储有房间10内的地图。由此，在发生“请打扫客厅”的语音1108的情况下，控制部110决定移动路径和方向，并控制驱动部160来控制机器人吸尘器100向客厅1040的方向移动。

然后，图11B例示了向客厅1040移动的机器人吸尘器执行打扫模式的状况。尤其，例示了一边按照特定的行驶模式移动一边执行打扫模式的状况。此时的行驶模式可以根据使用者的设定而变化。或者，行驶模式也可以根据最终打扫时刻而变化。

例如，对客厅1040最终打扫为2天前的情况下，以精细的行驶模式移动来执行打扫，但是最终打扫为1小时前的情况下，也可以以不太精细的行驶模式移动来执行打扫。

图12是示出了本发明的另一实施例的机器人吸尘器的动作方法的顺序图。

首先，机器人吸尘器100识别污染源的发生与否(S310)。

在机器人吸尘器100处于待机模式或行驶模式或打扫模式状态的情况下，音响获取单元130或影像获取单元140中的至少一个可以处于激活状态。并且，在房间内的某一地方发生规定声音的情况下，音响获取单元130可以接收其声音，影像获取单元140可以拍摄房间内的影像。

尤其，在机器人吸尘器100按照行驶模式或打扫模式移动的状态下，音响获取单元130或影像获取单元140可以分别接收声音、拍摄影像。

并且，音响获取单元130或影像获取单元140分别将所接收的声音和拍摄影像传送到控制部110。

控制部110利用算法等来识别所接收的声音，或也可以利用通信部180来与外部服务器(未图示)相连接，并向外部服务器传送所接收的声音后从服务器接收所分析的信息。

控制部110可以根据拍摄影像来判断房间内的地面上是否存在污染源。例如，可以与存储在影像数据库192中的已打扫好的房间内的影像进行比较并根据两者之间的差异来识别污染源的发生与否。或者，也可以向外部服务器(未图示)传送拍摄影像，并从外部服务器接收污染源发生与否信息。

例如，在所识别的声音为人的脚步声、从TV、电话机等电器输出的音响等的情况下，控制部110可以判断为未发生污染源。

作为另一例，在所识别的声音为吹风机工作时的马达旋转声音的情况下，控制部110可以判断为发生了污染源。作为再一例，在孩子们将饼干等洒在地面上的情况下，可以基于其声音来判断为需要自动打扫。

作为又一例，在拍摄影像中，在地面上掉落了饼干等异物的情况下，控制部110可以判断为发生了污染源。

然后，机器人吸尘器100把握污染源的位置(S320)。

控制部110可以基于所识别的音源或拍摄影像来把握污染源的发生与否，并把握污染源的位置。

为此，控制部110可以控制机器人吸尘器100的驱动部160来控制机器人吸尘器100移动。并且，控制部110可以在机器人吸尘器100移动的期间把握污染源的位置。

另一方面，步骤320(S320)也可以与步骤310(S310)同时执行。即，控制部110可以同时执行污染源发生与否的判断和污染源位置的把握。

然后，机器人吸尘器100判断是否可以打扫污染源(S330)。

控制部110在把握污染源的位置后，可以判断是否能够打扫污染源。

例如，在持续接收到吹风机工作时的马达旋转声音时，控制部110可以以如下方式进行控制，即，即使已经把握音源位置，也不进入正式的自动打扫模式，直至其声音中断为止，在声音终止时开始打扫。或者，也可以以如下方式进行控制，即，在其声音终止以后，在经过约1分钟后开始打扫。

由此，能够准确地决定自动打扫开始时刻，从而能够防止在不需要打扫的时刻执行自动打扫。

另一方面，控制部110在把握污染源的位置后可以判断污染源的周边是否存在障碍物，并且判断是否即使有障碍物也能够执行自动打扫。

例如，在客厅地面周边有垃圾但其周边有书等时，决定机器人吸尘器是否能够向垃圾周边移动。

在不能移动的情况下，控制部110能够通过通信部180向使用者的移动终端200传送不能自动打扫污染源的消息等。

作为另一例，在孩子的房间内有垃圾但其大小较大的情况下，控制部110可以识别为污染源但是判断为不能打扫污染源。

然后，机器人吸尘器100从污染源位置开始打扫(S340)。

控制部110可以在能够打扫污染源的时刻控制驱动部160来进行控制，以便向已把握的污染源位置移动，并在相应的污染源位置周边控制打扫单元(未图示)来执行自动打扫。

如此，通过在识别到污染源后在污染源位置立即执行自动打扫，能够迅速消除污染源。并且，不需要无意义地打扫整个房间，因此能够减少机器人吸尘器100的不必要的耗电。

另一方面，基于声音来把握污染源位置的方法等可以参照图9A至图11B的描述，在此省略重复描述。以下，对基于影像获取单元140的拍摄来识别污染源并执行自动打扫的情况进行说明。

图13A至图13F是在说明图12的动作方法时参照的图。

图13A例示了机器人吸尘器200在房间10内的各个地方行驶的状况。在进行这样的行驶时，影像获取单元140可以被激活，并且可以拍摄影像。

并且，控制部110可以将拍摄影像和已存储在影像数据库192中的影像进行比较并根据两者之间的差异来决定污染源的发生与否。

图13B例示了玄关拍摄影像I1050，图13C例示了客厅拍摄影像I1010，图13D例示了包括使用者1301的小屋拍摄影像I1030，图13E例示了卫生间前面的拍摄影像I1060。

就图13B至图13D的拍摄影像而言，由于地面上没有任何异物，因此控制部110可以判断为未发生污染源。

由于在图13E的拍摄影像中在地面上掉落了头发906，因此控制部110可以判断为发生了污染源，并进行控制，以便执行自动打扫模式。

即，如图13F那样，能够通过打扫单元(未图示)来吸入污染源906。由此，能够简便地执行自动打扫。

另一方面，控制部110也可以以如下方式进行控制，即，即使在如图13D那样包括使用者1301的小屋的拍摄影像I1030中在小屋地面上掉落了异物，在使用者1301正在睡觉的情况下，也不执行自动打扫。其后，可以在使用者1301睡醒后执行自动打扫。

以上说明的本发明一实施例的机器人吸尘器的控制方法可以以通过各种计算机构成要素来执行的程序(program)命令的形态实现，并能够记录在计算机可读取的记录介质中。上述计算机可读取的记录介质可以单独或组合包括程序指令、数据文件、数据结构等。记录在上述计算机可读取的记录介质中的程序指令是为本发明而特别设计并构成的指令，或者是对于计算机软件领域的技术人员公知而可使用的指令。作为计算机可读取的记录介质的例子，包括：硬盘、软磁盘及磁带等的磁性介质；CD-ROM、DVD等光记录介质；光磁软盘(floptical disk)等磁光介质(magneto-optical media)；及ROM、RAM、闪存等为了存储并执行程序指令而特别构成的硬件装置。作为程序指令的例子，除了例如由编译器(compiler)编制的计算机语言代码外，还包括利用解释器(interpreter)等来能够在计算机运行的高级语言代码。上述硬件装置可以为了执行本发明的处理而构成为作为一个以上的软件模块工作，相反也是同理。

以上说明的本发明的优选实施例是为了解决技术课题而公开的，具有本发明所属技术领域的公知知识的人员可以在本发明的思想范围内进行各种修改、变更、追加等，而这种修改、变更等应视为属于权利要求的范围。

Claims (18)

1.一种机器人吸尘器，其特征在于，

包括：

至少一个音响获取单元；

音源数据库；

至少一个影像获取单元；以及

控制部，其通过判断通过上述音响获取单元获取的音源与存储于上述音源数据库的音源的相似度，来判断通过上述音响获取单元获取的音源的异常与否，

当所述机器人吸尘器执行监视功能时，上述控制部仅对通过上述音响获取单元获取的上述音源的音压为规定级别以上的音源进行过滤，并且判断是否属于异常音源，

如果判断结果为上述音源是异常音源的情况下，感测出异常音源的发生方向，通过上述影像获取单元来获取上述异常音源的发生方向上的影像。

2.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其特征在于，

还包括驱动部，该驱动部用于控制上述机器人吸尘器的旋转或移动；

上述控制部通过上述驱动部使上述机器人吸尘器向上述异常音源的发生方向旋转，来获取影像。

3.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其特征在于，

上述控制部把握上述异常音源的发生地。

4.根据权利要求3所述的机器人吸尘器，其特征在于，

还包括用于控制上述机器人吸尘器的旋转或移动的驱动部，

上述控制部通过上述驱动部使上述机器人吸尘器向上述发生地的方向旋转或移动，并获取影像。

5.根据权利要求2或4所述的机器人吸尘器，其特征在于，

上述控制部将利用上述驱动部的旋转中通过上述影像获取单元连续获取的多个影像图像处理为一个全景影像。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人吸尘器，其特征在于，

上述机器人吸尘器包括三个上述音响获取单元，某一个上述音响获取单元以上述机器人吸尘器为中心与邻接的上述音响获取单元形成120°的角度。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人吸尘器，其特征在于，

上述音源数据库将包括异常音源及非异常音源的生活噪音存储为音源。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人吸尘器，其特征在于，

还包括红外线传感器；

上述控制部在通过上述红外线传感器感测到规定温度以上的热源时，使上述影像获取单元工作来获取影像。

9.根据权利要求8所述的机器人吸尘器，其特征在于，

上述机器人吸尘器在将通过上述音响获取单元获取的上述音源判断为异常音源时，使上述红外线传感器工作。

10.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人吸尘器，其特征在于，

上述控制部对通过上述影像获取单元获取的影像进行图像处理来感测出人体影像。

11.根据权利要求10所述的机器人吸尘器，其特征在于，

上述控制部在感应到上述人体影像时，判断为异常状况。

12.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人吸尘器，其特征在于，

上述控制部对通过上述影像获取单元获取的影像进行图像处理，感应出动物影像。

13.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人吸尘器，其特征在于，

还包括通信部，在上述控制部判断为异常状况时，该通信部向远程的终端或服务器传送通知信号。

14.根据权利要求13所述的机器人吸尘器，其特征在于，

在上述控制部判断为异常状况时，上述通信部将通过上述影像获取单元获取的影像或通过上述音响获取单元获取的音源向远程的上述终端或服务器传送。

15.一种机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，

包括：

开始执行监视功能的步骤；

对通过音响获取单元获取的音源进行过滤的步骤；

根据过滤结果，仅对上述音源的音压为规定级别以上的音源进行是否属于异常音源的判断的步骤；

如果判断结果为上述音源是异常音源的情况下，感测上述异常音源的发生方向，通过影像获取单元获取上述异常音源的发生方向上的影像的步骤。

16.根据权利要求15所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，

还包括把握上述异常音源的发生地的步骤。

17.根据权利要求15所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，

在感测上述异常音源的发生方向的步骤之后，

还包括在通过红外线传感器感测到规定温度以上的热源时，使影像获取单元工作的步骤。

18.根据权利要求15所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，

还包括在判断为上述异常状况时,向远程的终端或服务器传送通知信号的步骤。