CN104411551A - 用于动力机械的牵引力控制 - Google Patents

Abstract

本发明公开的动力机械包括具有旋转输出的动力源，其驱动具有第一车轮和第二车轮的第一轮轴组件，第一车轮和第二车轮中的一个车轮是被感测车轮。车轮速度传感器和旋转速度传感器分别监测第一被感测车轮和旋转输出的旋转速度。控制器与车轮速度传感器、旋转输出速度传感器以及制动系统通信，该制动系统是可操作的，以制动第一车轮和第二车轮。控制器根据被感测车轮的速度和旋转输出速度计算牵引分数，该牵引分数指示第一车轮和第二车轮中的一个是否正在打滑，并且当牵引分数指示第一车轮正在打滑时，控制器发信号给制动系统，以制动第一车轮，并且当牵引分数指示第二车轮正在打滑时，控制器发信号给制动系统，以制动第二车轮。

Description

用于动力机械的牵引力控制

技术领域

本申请涉及动力机械。更具体地，本申请涉及用于动力机械的牵引力控制系统。

背景技术

讨论的这类动力机械为自行进车辆。许多这样的车辆为能够执行多个任务的作业车辆。作业车辆形式的动力机械的一个示例是多用途运载车。其它类型的作业车辆包括装载机、挖掘机、拖拉机、推垛机等。

自行进的动力机械，特别是自行进的作业车辆，通常横穿比最优牵引条件差的支撑表面。对于动力机械而言，即使在这样的车辆具有全轮驱动时，光滑的和/或不平坦的支撑表面仍能够产生牵引问题。

上文的讨论仅为了提供一般的背景信息，而不旨在用作确定所要求保护的主题的保护范围的辅助手段。

发明内容

在本申请中讨论的一个实施例中，一种公开的动力机械包括具有旋转输出的动力源，该旋转输出连接至第一轮轴组件并且驱动第一轮轴组件。该第一轮轴组件分别在动力机械的第一侧和第二侧具有定位在其上的第一车轮和第二车轮，其中第一车轮和第二车轮中的一个车轮是被感测车轮。动力机械具有第二轮轴组件，该第二轮轴组件具有分别在动力机械的第一侧和第二侧上的第三车轮和第四车轮。车轮速度传感器监测第一被感测车轮的旋转速度，并且旋转输出速度传感器监测旋转输出的旋转速度。制动系统是可操作的，以制动第一车轮和第二车轮，并且控制器与车轮速度传感器、旋转输出速度传感器以及制动系统通信。控制器根据被感测车轮的速度和旋转输出速度计算牵引分数，该牵引分数指示第一车轮和第二车轮中的一个车轮是否正在打滑，并且当牵引分数指示第一车轮正在打滑时，控制器发信号给制动系统，以制动第一车轮，从而增大从旋转输出传递至第二车轮的转矩，并且当牵引分数指示第二车轮正在打滑时，控制器发信号给制动系统，以制动第二车轮，以增大从旋转输出传递至第一车轮的转矩。

在另一个实施例中，公开了一种操作动力机械的方法，该动力机械包括具有带有第一轮轴组件和第二轮轴组件的旋转输出的动力源。第一轮轴组件分别在动力机械的第一侧和第二侧上具有第一车轮和第二车轮。第二轮轴组件分别在动力机械的第一侧和第二侧上具有第三车轮和第四车轮。方法包括使用旋转输出驱动第一轮轴组件旋转，并且监测被感测车轮的旋转速度，该被感测车轮从第一车轮和第二车轮中选择，并且监测旋转输出的旋转速度。根据被感测车轮的速度和旋转输出速度计算牵引分数。将牵引分数与指示第一车轮和第二车轮中的至少一个车轮正在打滑的至少一个值进行比较，以确定第一车轮和第二车轮中的一个车轮是否正在打滑。当第一车轮正在打滑时，制动第一车轮，以增大从旋转输出传递至第二车轮的转矩；并且当第二车轮正在打滑时，制动第二车轮，以增大从旋转输出传递至第一车轮的转矩。

此处的发明内容和摘要被提供用于以简单形式介绍对在下文的具体实施方式中进一步描述的多个概念的选择。本发明内容不旨在确定所要求保护的主题的关键特征或必要特征，其也不旨在用作确定所要求保护的主题的保护范围的辅助手段。

附图说明

图1是具有根据本发明的牵引力控制系统的动力机械的侧视图。

图2是图1的动力机械的动力转换系统的两轮驱动结构的部分的示意图。

图3是用于图2的两轮驱动结构的牵引力控制系统的逻辑流程图。

图4是四轮驱动结构的部分的示意图。

图5是用于图4的四轮驱动结构的牵引力控制系统的逻辑流程图。

图6是另一四轮驱动结构的部分的示意图。

图7是用于图6的四轮驱动结构的牵引力控制系统的逻辑流程图。

具体实施方式

本文中公开的概念不限于应用于在下文描述中提出的或在接下来的附图中图示的组件的结构和布置的细节。即，本文中公开的实施例实际上是示意性的。在这些实施例中阐述的概念能够实施或能够以不同的方式实施。本文中使用的术语是出于描述目的，而不应当认为是一种限制。本文中使用的“包括”、“包含”或“具有”及本文使用的其变形的意思是指包括其后列出的项目及其等同物以及附加项目。

图1图示了多用途运载车形式的动力机械100，下述的实施例可以以此为基础实施。多用途运载车100包括用前轮组件108和后轮组件110支撑的机架103。形成驾驶室115的驾驶员室112连接至机架103。动力机械100包括用于安装在机架103上的动力机械100的驱动操作的发动机形式的动力源104(大致示出在图1中的驾驶室112与后轮组件110之间)。动力源104可以是内燃机，但还可以是液压发动机、电动动力源、或能够提供动力以操作驱动系统和动力机械100上的其它功能部件的任何其它动力源。

多用途运载车100进一步包括提升臂组件118，该提升臂组件118枢转地安装到机架103的提升臂支撑部133上。可以通过位于驾驶室115中的驾驶员控制器139控制提升臂组件118的枢转运动，并且可以通过使用从动力源104接收动力的液压致动器或其它类型的电动致动器或机械致动器驱动提升臂组件118的枢转运动。提升臂组件118的远端部或工作端部142可以被连接至工具载具145，该工具载具145提供用于将各种工具连接至提升臂组件118的接口。铲斗形式的工具148被安装在工具载具145上。图1中示出的铲斗仅是可以安装在工具载具145上的多种不同类型的工具的一个示例。其它的这种工具可以包括，例如刮板、起重挂钩、扫帚、螺旋钻、货叉等，这些都未示出。如美国专利US5,562,397中公开的那样，工具载具145可以提供一个接口，在此，该美国专利的整个内容通过参考的方式结合在本文中。

动力源104通过带有机械驱动、液压马达或用于动力传送的其它合适的装置的动力转换系统106被连接至前轮组件108和后轮组件110中的一个组件或两个组件上。前轮组件108和后轮组件110可以包括连接至机架103的悬挂系统。转向连杆可以被连接至前轮组件108和后轮组件110中的一个组件或两个组件上，使得前轮组件108和后轮组件110中的一个组件或两个组件是可转向的。用于操作多用途运载车100的控制器139位于驾驶室115中。

在一些实施例中，提供电子控制器150以执行各种功能，包括监测和控制动力机械100上的各个系统。电子控制器150可以是全部包含在单一的壳体内的、具有存储在存储器中的指令以及读取和执行所述指令以接收输入信号并且提供输出信号的处理器的单一电子控制装置。或者，电子控制器150可以实施为连接在网络上的多个电子装置。公开的实施例不局限于一个电子控制装置或多个装置的任何单一实施形式。组成电子控制器150的一个电子装置或多个电子装置通过存储的指令被编程并且被配置，以执行各种任务，该任务包括但不必限于下述的那些任务。

图2示意性地图示了适于用在动力机械100上的驱动系统310的一部分，该驱动系统驱动例如这些安装在根据一个示意性的实施例的前轮组件108和后轮组件110上的牵引元件的旋转。在图示结构中的牵引元件包括第一车轮301、第二车轮302、第三车轮303和第四车轮304。在所述示例中，第一车轮301和第二车轮302可以指动力机械的前轮，并且第三车轮303和第四车轮304可以指动力机械的后轮。在所述示例中，第一车轮301和第三车轮303可以称为左侧车轮，并且第二车轮302和第四车轮304可以称为动力机械的右侧车轮。

图2中图示的动力转换系统106的部分接收来自动力源104的输入，并且包括驱动机构325，该驱动机构325驱动输出轴340。在一个实施例中，驱动机构325为接收加压流体形式的动力信号并且将动力输入转换成输出轴340的旋转输出的驱动马达。在其它结构中，驱动机构325可以是另一合适类型的马达，例如电动马达或其它装置。在任何情况下，马达325提供根本上受动力机械的动力源的影响而被驱动的旋转输出轴340。因此，旋转输出轴340可以宽泛地被称为动力转换系统的旋转输出340。动力转换系统106还可以包括与提供动力转换相关的多种其它部件，包括例如，可以提供加压的液压流体至驱动机构325的一个或多个液压泵(未示出)，以及各种阀，与不同于例如驱动系统310的驱动系统的功能相关的致动器。在图2示出的实施例中，控制器150与动力转换系统106通信，用于提供与动力转换106执行的各种功能相关的控制信号，在一些实施例中，包括提供控制信号给驱动机构325。

驱动系统310包括具有第一轮轴组件330的前轮驱动组件320、差速器335和输入轴355。第一轮轴组件330包括左轮轴351和右轮轴352。左轮轴351与第一车轮301互连，使得左轮轴351与第一车轮301一起旋转。右轮轴352与第二车轮302互连，使得右轮轴352与第二车轮302一起旋转。第一车轮301被左轮轴351的旋转驱动，并且第二车轮302被右轮轴352的旋转驱动。左轮轴351和右轮轴352在差速器335中连接。输入轴355通过转矩传递装置被旋转输出340的旋转驱动，以提供输入给差速器335。转矩传递装置的示例包括齿轮装置以及皮带轮和传动皮带装置。差速器335将输入轴355的旋转转换成左轮轴351和右轮轴352的旋转。关于此点，第一轮轴组件330通过差速器335可操作地连接至旋转输出340并且被旋转输出340驱动。差速器335允许左轮轴351和右轮轴352以不同的速度旋转，这对包含可转向的车轮和轮轴的动力机械的平稳操作是必要的。因为差速器335允许左轮轴351和右轮轴352并且因此允许第一车轮301和第二车轮302以不同的速度旋转，所以差速器335也将允许具有减少的牵引力(即正在打滑)的车轮比具有良好的牵引力的相对的车轮以更快的速度旋转。在一些实施例中，差速器335是止滑差速器。或者，可以使用其它类型的差速器。

提供牵引力控制系统315以便在某些情况下提高驱动系统330的牵引力。牵引力控制系统315包括制动系统360、车轮感测系统365和旋转输出感测系统370。控制器150与牵引力控制系统315通信(即，与制动系统360、车轮感测系统365和旋转输出感测系统370中的每一个系统通信)。如此处的使用，词语“通信”及其变化的意思为，通过电子装置、液压装置、电动液压装置以及电动机械装置进行通信。关于包括电子信号的传递的通信，该通信可以是有线通信、无线通信或有线通信和无线通信的组合。

制动系统360包括与第一车轮301和第二车轮302中的每一个车轮相关联的制动组件375。在公开的实施例中，制动系统360是可操作的，以在必要时彼此独立地制动第一车轮301和第二车轮302中的每一个车轮。制动系统360可以包括各种部件，并且在一个结构中包括液压阀，以便根据需要选择性地提供加压的液压流体给制动组件375，以执行制动操作。每一个制动组件375可以包括卡钳制动和盘制动或另一形式的制动装置。每一个制动组件375可以被致动以将可调节的制动力施加给关联的车轮。制动力抵抗其施加到其上的车轮的旋转或减慢所述车轮的旋转速度。更大的制动力导致车轮的旋转速度比更小的制动力更快地减慢。如果制动力足够大并且被持续施加了足够的时间，则被制动的车轮的旋转将最终停止。为了在本文中详细说明的情况下改进牵引力，控制器150控制施加给车轮301和302的制动力的大小和持续时间，包括在一个结构中，控制制动系统360的液压部件。图2示出了车轮301和302以及车轮303和304上的制动组件375，但是在下面讨论的实施例中，为了控制提供给每一个驱动车轮的转矩量，制动仅施加到驱动车轮上。因为该结构是前轮驱动结构，因而制动后轮不会提供任何转矩控制。

车轮感测系统365包括接近第一车轮301的第一车轮速度传感器380。第一车轮速度传感器380监测第一车轮301的旋转速度，并且就此点而言，第一车轮301可以被称为第一被感测车轮。第一车轮速度传感器380将车轮速度信息通信至控制器150。在其它的结构中，第一车轮速度传感器380可以接近第二车轮302定位，在该装置中，第二车轮可以被称为第一被感测车轮。

旋转输出感测系统370包括接近旋转输出340的第一旋转输出速度传感器385，使得第一旋转输出速度传感器385监测旋转输出340的旋转。第一旋转输出速度传感器385将旋转输出速度信息通信至控制器150。在其它结构中，第一旋转输出速度传感器385可以接近差速器输入轴355定位，并且监测输入轴355的速度，或可以监测在从动力转换系统至差速器335的驱动链中的任何其它旋转部件。在该结构中，差速器输入轴355或其它旋转部件可以视为动力转换系统的全部旋转输出的一部分。

动力机械还包括第二轮轴组件390，其在图示的结构中包括例如通过转向轴分别连接至分别在动力机械的第一侧和第二侧的后轮303和304的轮轴392和394。后轮303和304在地形上滚动并且被动且独立地旋转。

图2中图示的驱动结构是两轮驱动结构，并且更具体的是前轮驱动结构，其中仅前轮301和302受动力驱动。另一两轮驱动结构是后轮驱动结构，其中后轮303和304受动力驱动，而前轮是被动的。在后轮驱动结构中，本文讨论的制动和感测方案将会应用到后轮303和304上，对照前轮301和302，以改进牵引力控制。

图3图示了控制器150采用以操作牵引力控制系统315以改进动力机械的牵引的逻辑。在一些结构中，牵引力控制系统315可以具有主开关。牵引力控制逻辑开始于步骤410。步骤415反应主开关的状态。如果主开关被关闭，则牵引力控制系统315未被激活，并且逻辑回路返回步骤410。如果主开关被打开，则逻辑从步骤415进行到步骤420。

在步骤420中，控制器150接收车轮速度信息和旋转输出速度信息。车轮速度信息在步骤425中被第一车轮速度传感器收集，并且旋转输出速度信息在步骤430中被旋转输出速度传感器385收集。控制器150在步骤420中基于从步骤425和430中接收的信息计算第一牵引分数。第一牵引分数是被感测的车轮速度和旋转输出速度的函数。通过比较被感测的车轮的旋转速度与旋转输出速度的速度，第一牵引分数指示被感测的车轮是否比期望的速度旋转得更快或更慢。

第一牵引分数的一个示例是旋转输出速度与被感测的车轮速度的比率。低值(最小阈值)和高值(最大阈值)存储在控制器150中。最小阈值与最大阈值之间的范围视为动力机械的正常操作。如果第一牵引分数在该范围之外，则第一牵引分数正指示车轮301和302中的一个车轮正在打滑。例如，如果旋转输出速度与被感测的车轮速度的比率低于最小阈值，则其指示被感测的车轮正旋转得比期望的速度更快，并且可能在打滑。如果该比率高于最大阈值，则其指示被感测的车轮正旋转得比期望的速度更慢，并且未被感测的车轮可能正在打滑。最小阈值和最大阈值被示意性地选择为可以在分别低于其或高于其时合理地确定打滑正在发生的比率。

在图3中，假定低于最小阈值的第一牵引分数指示被感测的车轮(图2的示例中的第一车轮301)正在打滑。还假定高于最大阈值的第一牵引分数指示未被感测的车轮(图2的结构中的第二车轮302)正在打滑。

在步骤435中，控制器150比较第一牵引分数与存储在控制器的存储器中的最小阈值。如果第一牵引分数低于最小阈值，则控制器进入步骤440，其中，控制器150致动与打滑的被感测的车轮相关联的制动组件375，以引导更多的转矩到未被感测的车轮上。如果在步骤435中，第一牵引分数不低于最小阈值，则逻辑进入步骤445。

在步骤445中，控制器150比较第一牵引分数与最大阈值。如果第一牵引分数高于最大阈值，则控制器进入步骤450，其中，控制器150致动与打滑的未被感测的车轮相关联的制动组件375，以引导更多的转矩到被感测的车轮上。如果在步骤445中，第一牵引分数不高于最大阈值，那么逻辑返回步骤410并且重新开始。

当制动力在步骤440和450中被施加到车轮上时，被制动车轮的旋转速度变慢。随着被制动车轮变慢，差速器335引导更多的转矩到另一车轮上，其可能没有打滑到正被制动的车轮的程度。以此方式，更多的转矩被引导至具有更好的牵引力的车轮上。

总之，控制器150与第一车轮速度传感器380和旋转输出速度传感器385通信，并且与制动系统360可操作地通信。控制器150根据第一被感测车轮速度和旋转输出速度计算第一牵引分数，该第一牵引分数指示第一车轮301和第二车轮302中的一个车轮是否正在打滑。当第一牵引分数指示第一车轮301正在打滑时，控制器150发信号给制动系统360，以制动第一车轮301，以增大从旋转输出340传递至第二车轮302的转矩。当第一牵引分数指示第二车轮302正在打滑时，控制器150发信号给制动系统360，以制动第二车轮302，以增大从旋转输出340传递至第一车轮301的转矩。

图4图示了单马达四轮驱动机构。所有相似的部件被给予与图2中一样的附图标记。在这个结构中，全部的四个车轮301、302、302和304都被驱动。这个结构中的驱动组件310包括前轮驱动组件320和后轮驱动组件520。后轮驱动组件520基本上与前轮驱动组件320一样。马达325由前轮驱动组件320和后轮驱动组件520共享。

后轮驱动组件520包括马达325、第二轮轴组件530和差速器535。第二轮轴组件530包括左轮轴553和右轮轴554。左轮轴553与第三车轮303互连，使得左轮轴553与第三车轮303一起旋转。右轮轴554与第四车轮304互连，使得右轮轴554与第四车轮304一起旋转。第三车轮303被左轮轴553的旋转驱动，并且第四车轮304被右轮轴554的旋转驱动。左轮轴553和右轮轴554连接在差速器535中。

差速器535包括输入轴555，该输入轴555通过转矩传递装置被旋转输出340驱动。差速器535对后轮553、554执行与差速器335对前轮351和352相同的功能。

在图4的四轮驱动结构中，制动系统360还包括在第三车轮303和第四车轮304上的制动组件375。在图4中，第一车轮速度传感器380接近第一车轮301，但是在其它结构中，第一车轮速度传感器380可以接近第一车轮301、第二车轮302、第三车轮303和第四车轮304中的任何一个车轮并且监测所述车轮。

图5图示了用于图4的结构的由控制器150执行的牵引力控制逻辑。为了改进四轮驱动结构的操作，控制器150通常致动彼此成斜线(例如对角线)的制动组件375。因此，一些制动系统360可能被配置为总是同时对第一车轮301和第四车轮304并且同时对第二车轮302和第三车轮303施加制动力。该结构中的逻辑与图3的逻辑相同，除了在步骤440和450中，控制器150自动地制动打滑的车轮和与该打滑的车轮成对角线的车轮。例如，如果在步骤435中第一牵引分数低于最小阈值(例如，指示被感测的车轮正在打滑)，则在步骤440中控制器150同时制动被感测的车轮(例如第一车轮301)和与该被感测的车轮成对角线的车轮(例如第四车轮304)。这样对未被感测的车轮及其对角线车轮(例如，第二车轮302和第三车轮303)增加了转矩。同样地，如果牵引分数高于最大阈值(例如，指示未被感测的车轮正在打滑)，则在步骤450中控制器150同时制动未被感测的车轮和与该未被感测的车轮成对角线的车轮，以给予其它车轮更大的转矩。

图6图示了另一个四轮驱动结构。所有相似的部件被给予了与图4中一样的附图标记。在这个结构中，后轮驱动组件520包括其自己的马达525。后轮马达525包括输出轴540，该输出轴540也被视为旋转输出的一部分，并且可以称为第二旋转输出。

该结构中的车轮感测系统365包括接近第三车轮303的第二车轮速度传感器580，因此，第三车轮303为第二被感测车轮。第二车轮速度传感器580监测第三车轮303的旋转速度，并且将车轮速度信息电子地通信至控制器150。在其它的结构中，第二车轮速度传感器580可以监测第四车轮304。

该结构中的旋转输出感测系统370包括接近第二旋转输出525的输出轴540的第二旋转输出速度传感器585。第二旋转输出速度传感器585将旋转输出速度信息电子地通信至控制器150。第二旋转输出速度传感器585可以接近后轮差速器输入轴555定位，或接近动力转换系统与差速器535之间的驱动链中的任何其它旋转部件定位。第二旋转输出速度传感器585可以监测输入轴555的旋转速度或由动力转换系统驱动的其它旋转部件的旋转速度，在该情况下，后轮差速器输入轴555或其它旋转部件可以被视为第二旋转输出。第一旋转输出速度传感器385和第二旋转输出速度传感器585分别监测根本上被动力转换系统驱动的第一旋转部件和第二旋转部件的旋转速度，因此，第一旋转输出速度传感器385和第二旋转输出速度传感器585分别监测动力转换系统的第一旋转输出和第二旋转输出。

图7图示了用于图6的结构中的控制器150的牵引力控制逻辑。该控制逻辑的上部(步骤420、425、430、435、440、445和450)应用于前轮301和302、第一车轮速度传感器380和第一旋转输出速度传感器385。如果第一牵引分数没有指示任何一个前轮301和302在打滑，则控制器150从步骤445进行到控制逻辑的下部(步骤620、625、630、635、640、645和650)。

在步骤620中，控制器150接收车轮速度信息和旋转输出速度信息。在步骤625中，车轮速度信息被第二车轮速度传感器580收集，并且在步骤630中，旋转输出速度信息被第二旋转输出速度传感器585收集。在步骤620中，控制器150基于从步骤625和630中接收的信息计算第二牵引分数。优选与第一牵引分数相同的方式计算第二牵引分数，但是可以以如上所述的另一方式计算第二牵引分数。

在步骤635中，控制器150比较第二牵引分数与存储在控制器的存储器中的最小阈值。如果第二牵引分数低于最小阈值，则控制器进入步骤640，其中，控制器150致动与打滑的被感测的车轮及其对角线车轮相关联的制动组件375，以引导更多的转矩到未被感测的车轮及其对角线车轮上。如果在步骤635中，第二牵引分数不低于最小阈值，则逻辑进入步骤645。

在步骤645中，控制器150比较第二牵引分数与最大阈值。如果第二牵引分数高于最大阈值，则控制器150进入步骤650，其中，控制器150致动与打滑的未被感测的车轮及其对角线车轮相关联的制动组件375，以引导更多的转矩到被感测的车轮上。如果在步骤645中，第二牵引分数不高于最大阈值，则逻辑返回步骤410并且重新开始。

其它的制动系统可以被构造成用于每一个打滑车轮的真正独立的制动，并且本发明旨在通过制动组件的任何结构起作用。在该配置中，控制器150发信号给制动系统360，以独立于其它车轮制动车轮301、302、303和304中的任何一个车轮。以此方式，控制器150可以仅制动正在打滑的一个前轮或一个后轮，而不用如步骤440、450、640和650中的那样再制动打滑车轮的对角线车轮。

可以构造制动系统360，使得控制器150根据牵引分数将制动力施加给打滑车轮(及其对角线车轮，取决于制动控制的结构)。牵引分数离期望的范围越远，控制器150可以通过制动组件375施加的制动力就越大，以将转矩转移给未打滑侧。

上面讨论的实施例提供了重要的优点。因为动力机械将能够在潜在的困难的牵引环境下操作，因而通过在动力机械上提供根据公开的实施例的牵引力控制系统和方法，动力机械在特定应用中的操作将会被改进。更具体地，动力机械将能够感测并且适应环境，通过将额外的牵引作用供给至动力机械的具有更好的牵引环境的一侧，减小了动力机械的在所适应的环境下的一侧上的牵引力。

尽管已经以对于结构特征和/或方法步骤特有的语言描述了本主题，但可以理解，所附权利要求中限定的主题不必限于上述具体特征或步骤。而是，上述具体特征和步骤作为实现权利要求的示例形式公开。例如，在不同的实施例中，不同类型的动力机械可以被构造成用于实施所述控制阀组件和动力转换系统和方法。而且，虽然图示了特定的控制阀组件结构和工作功能，但是也可以使用其它阀结构和其它类型的工作功能。在不偏离公开的概念的范围的情况下，所公开的概念的变化的其它示例也是可能的。

Claims (19)

1.一种动力机械，包括：

动力源，该动力源具有旋转输出；

第一轮轴组件，该第一轮轴组件可操作地连接至旋转输出并且被旋转输出驱动，并且该第一轮轴组件分别在动力机械的第一侧和第二侧上具有定位在其上的第一车轮和第二车轮，第一车轮和第二车轮中的一个车轮是第一被感测车轮；

第二轮轴组件，该第二轮轴组件具有分别在动力机械的第一侧和第二侧上的第三车轮和第四车轮；

第一车轮速度传感器，该第一车轮速度传感器监测第一被感测车轮的旋转速度；

旋转输出速度传感器，该旋转输出速度传感器监测旋转输出的旋转速度；

制动系统，该制动系统是可操作的，以制动第一车轮和第二车轮；

控制器，该控制器与第一车轮速度传感器和旋转输出速度传感器通信，并且可操作地与制动系统通信；

其中所述控制器根据第一被感测车轮的速度和旋转输出速度计算第一牵引分数，该第一牵引分数指示第一车轮和第二车轮中的一个车轮是否正在打滑；以及

其中当所述第一牵引分数指示第一车轮正在打滑时，控制器发信号给制动系统，以制动第一车轮，从而增大从旋转输出传递至第二车轮的转矩；并且当第一牵引分数指示第二车轮正在打滑时，控制器发信号给制动系统以制动第二车轮，以增大从旋转输出传递至第一车轮的转矩。

2.根据权利要求1所述的动力机械，其中所述控制器通过计算旋转输出速度相对于第一车轮速度的比率来计算第一牵引分数；其中所述比率在高于第一存储值时指示第二车轮正在打滑；并且其中所述比率在低于第二存储值时指示第一车轮正在打滑。

3.根据权利要求1所述的动力机械，其中所述第二轮轴组件也被旋转输出驱动；其中所述制动系统是可操作的，以制动第三车轮和第四车轮；并且其中当所述第一牵引分数指示第一车轮正在打滑时，控制器发信号给制动系统，以同时制动第四车轮与第一车轮，并且当第一牵引分数指示第二车轮正在打滑时，控制器发信号给制动系统以同时制动第三车轮与第二车轮。

4.根据权利要求1所述的动力机械，其中所述第二轮轴组件也被旋转输出驱动；其中所述制动系统是可操作的，以制动第三车轮和第四车轮；其中所述第三车轮和第四车轮中的一个是第二被感测车轮；所述动力机械进一步包括：

第二车轮速度传感器，该第二车轮速度传感器监测第二被感测车轮的旋转速度并且与控制器通信；

其中所述控制器根据第二被感测车轮速度和旋转输出速度来计算第二牵引分数，该第二牵引分数指示第三车轮和第四车轮中的一个车轮是否正在打滑；以及

其中当所述第二牵引分数指示第三车轮正在打滑时，控制器发信号给制动系统，以制动第三车轮，从而增大从旋转输出至第四车轮的转矩；并且当第二牵引分数指示第四车轮正在打滑时，控制器发信号给制动系统以制动第四车轮，从而增大从旋转输出至第三车轮的转矩。

5.根据权利要求4所述的动力机械，其中所述控制器通过计算旋转输出速度相对于第三车轮速度的比率来计算第二牵引分数；其中所述比率在高于第一存储值时指示第四车轮正在打滑；并且其中所述比率在低于第二存储值时指示第三车轮正在打滑。

6.根据权利要求4所述的动力机械，其中：

所述旋转输出包括驱动第一轮轴组件的第一旋转输出和驱动第二轮轴组件的第二旋转输出；

所述旋转输出传感器包括监测第一旋转输出的旋转速度的第一旋转输出传感器和监测第二旋转输出的旋转速度的第二旋转输出传感器；

所述控制器根据第一被感测车轮速度和第一旋转输出速度计算第一牵引分数；并且

所述控制器根据第二被感测车轮速度和第二旋转输出速度计算第二牵引分数。

7.根据权利要求1所述的动力机械，其中所述控制器发信号给制动系统，以使用是第一牵引分数的函数的制动力来制动第一车轮和第二车轮中的一个车轮。

8.一种动力机械，包括：

动力源，该动力源具有旋转输出；

第一轮轴组件，该第一轮轴组件可操作地连接至旋转输出并且被旋转输出驱动，并且该第一轮轴组件分别在动力机械的第一侧和第二侧上具有定位在其上的第一车轮和第二车轮，第一车轮和第二车轮中的一个车轮是第一被感测车轮；

第二轮轴组件，该第二轮轴组件可操作地连接至旋转输出并且被旋转输出驱动，该第二轮轴组件具有分别定位在动力机械的第一侧和第二侧上的第三车轮和第四车轮；

第一车轮速度传感器，该第一车轮速度传感器监测第一被感测车轮的旋转速度；

旋转输出速度传感器，该旋转输出速度传感器监测旋转输出的旋转速度；

制动系统，该制动系统是可操作的，以制动第一车轮和第二车轮；

控制器，该控制器与第一车轮速度传感器和旋转输出速度传感器通信，并且可操作地与制动系统通信；

其中所述控制器根据第一被感测车轮的速度和旋转输出速度计算第一牵引分数，该第一牵引分数指示第一车轮和第二车轮是否正在打滑；以及

其中当第一牵引分数指示第一车轮正在打滑时，控制器发信号给制动系统，以制动第一车轮，从而增大从旋转输出传递至第二车轮的转矩；并且当第一牵引分数指示第二车轮正在打滑时，控制器发信号给制动系统以制动第二车轮，以增大从旋转输出传递至第一车轮的转矩。

9.根据权利要求8所述的动力机械，其中所述制动系统是可操作的，以制动第三车轮和第四车轮；并且其中当第一牵引分数指示第一车轮正在打滑时，控制器发信号给制动系统，以同时制动第四车轮与第一车轮，并且当第一牵引分数指示第二车轮正在打滑时，控制器发信号给制动系统以同时制动第三车轮与第二车轮。

10.根据权利要求8所述的动力机械，其中所述制动系统是可操作的，以制动第三车轮和第四车轮；其中所述第三车轮和第四车轮中的一个是第二被感测车轮；所述动力机械进一步包括：

第二车轮速度传感器，该第二车轮速度传感器监测第二被感测车轮的旋转速度并且与控制器通信；

其中所述控制器根据第二被感测车轮速度和旋转输出速度来计算第二牵引分数，该第二牵引分数指示第三车轮和第四车轮中的一个车轮是否正在打滑；以及

其中当所述第二牵引分数指示第三车轮正在打滑时，控制器发信号给制动系统，以制动第三车轮，从而增大从旋转输出至第四车轮的转矩；并且当第二牵引分数指示第四车轮正在打滑时，控制器发信号给制动系统以制动第四车轮，以增大从旋转输出至第三车轮的转矩。

11.一种操作动力机械的方法，该动力机械包括：具有旋转输出的动力源、第一轮轴组件、在动力机械的第一侧且在第一轮轴组件上的第一车轮、在动力机械的第二侧且在第一轮轴组件上的第二车轮、第二轮轴组件、在动力机械的第一侧且在第二轮轴组件上的第三车轮、以及在动力机械的第二侧且在第二轮轴组件上的第四车轮，所述方法包括下述步骤：

使用旋转输出驱动第一轮轴组件旋转；

监测被感测车轮的旋转速度，该被感测车轮从第一车轮和第二车轮中选择；

监测旋转输出的旋转速度；

根据被感测车轮的速度和旋转输出速度计算牵引分数；

将牵引分数与指示第一车轮和第二车轮中的至少一个车轮正在打滑的至少一个值进行比较，以确定第一车轮和第二车轮中的一个车轮是否正在打滑；

响应于对第一车轮正在打滑的确定，制动第一车轮，以增大从旋转输出传递至第二车轮的转矩；以及

响应于对第二车轮正在打滑的确定，制动第二车轮，以增大从旋转输出传递至第一车轮的转矩。

12.根据权利要求11所述的方法，其中计算所述牵引分数的步骤包括计算旋转输出速度相对于被感测车轮的速度的比率。

13.根据权利要求11所述的方法，其中将所述牵引分数与所述至少一个值进行比较的步骤包括，将牵引分数与指示第一车轮正在打滑的第一值以及指示第二车轮正在打滑的第二值进行比较。

14.根据权利要求11所述的方法，其中制动所述第一车轮的步骤包括使用是牵引分数的函数的制动力来制动第一车轮；并且其中制动第二车轮的步骤包括是牵引分数的函数的制动力来制动第二车轮。

15.根据权利要求11所述的方法，进一步包括：

使用旋转输出驱动第二轮轴组件旋转；

响应于对第一车轮正在打滑的确定，同时制动第四车轮与第一车轮；以及

响应于对第二车轮正在打滑的确定，同时制动第三车轮与第二车轮。

16.根据权利要求11所述的方法，进一步包括：

使用旋转输出驱动第二轮轴组件旋转；

监测第二被感测车轮的旋转速度，该第二被感测车轮从第三车轮和第四车轮中选择；

根据第二被感测车轮的速度和旋转输出速度计算第二牵引分数；

将第二牵引分数与指示第三车轮和第四车轮中的至少一个车轮正在打滑的至少一个值进行比较，以确定第三车轮和第四车轮中的一个车轮是否正在打滑；

响应于对第三车轮正在打滑的确定，制动第三车轮，以增大从旋转输出传递至第四车轮的转矩；以及

响应于对第四车轮正在打滑的确定，制动第四车轮，以增大从旋转输出传递至第三车轮的转矩。

17.根据权利要求16所述的方法，其中计算牵引分数的步骤包括计算旋转输出速度相对于被感测车轮的速度的比率；并且其中计算第二牵引分数的步骤包括计算旋转输出速度相对于第二被感测车轮的速度的比率。

18.根据权利要求16所述的方法，其中将所述牵引分数与所述至少一个值进行比较的步骤包括将牵引分数与指示第一车轮正在打滑的第一值以及指示第二车轮正在打滑的第二值进行比较；并且其中将第二牵引分数与所述至少一个值进行比较的步骤包括将第二牵引分数与指示第三车轮正在打滑的第三值以及指示第四车轮正在打滑的第四值进行比较。

19.根据权利要求11所述的方法，其中所述旋转输出包括第一旋转输出和第二旋转输出；其中驱动所述第一轮轴组件旋转的步骤包括使用第一旋转输出驱动第一轮轴组件旋转；所述方法进一步包括：

使用第二旋转输出驱动第二轮轴组件旋转；

监测第二被感测车轮的旋转速度，该第二被感测车轮从第三车轮和第四车轮中选择；

监测第二旋转输出的旋转速度；

根据第二被感测车轮的速度和第二旋转输出速度计算第二牵引分数；

将第二牵引分数与指示第三车轮和第四车轮中的至少一个车轮正在打滑的至少一个值进行比较，以确定第三车轮和第四车轮中的一个车轮是否正在打滑；

响应于对第三车轮正在打滑的确定，制动第三车轮，以增大从第二旋转输出传递至第四车轮的转矩；以及

响应于对第四车轮正在打滑的确定，制动第四车轮，以增大从第二旋转输出传递至第三车轮的转矩。