CN104340324A - 自行车用控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种能够正确地掌握人力驱动力的自行车用控制装置。自行车用控制装置（1）具备人力驱动力检测部（2）、状态检测部（3）以及控制部（4）。控制部（4）当判定为在接通了自行车用控制装置（1）的电源之后自行车的状态满足了规定的条件时，执行人力驱动力检测部（2）的校准。

Description

自行车用控制装置
技术领域
本发明涉及自行车用控制装置。
背景技术
除了人的踏力以外，还通过马达驱动力进行行驶辅助的电动助力自行车近年来得到了普及（例如专利文献1）。该电动助力自行车具有自行车用控制装置，该自行车用控制装置根据对曲柄轴作用的转矩或者链的张力等人力驱动力，决定了用于行驶辅助的辅助力。另外，自行车用控制装置被设定为在通过人力驱动力检测部输出的信号是预先设定的值时，判定为人力驱动力是0。
专利文献1:日本特开2001-10581号公报
发明内容
但是，伴随电动助力自行车的使用，在实际对自行车作用的人力驱动力是0时通过人力驱动力检测部输出的信号的值有时脱离预先设定的值而变化。因此，发生自行车用控制装置无法正确地掌握人力驱动力这样的问题。
本发明的课题在于提供一种能够正确地掌握人力驱动力的自行车用控制装置。
（1）本发明的第1方面的自行车用控制装置是控制具有行驶辅助用电动机的自行车的自行车用控制装置，具备人力驱动力检测部、状态检测部以及控制部。人力驱动力检测部是用于检测人力驱动力的部件。状态检测部检测自行车的状态。当判定为在接通了自行车用控制装置的电源之后自行车的状态满足了规定的条件时，控制部执行人力驱动力检测部的校准。
根据该结构，如果在电源接通之后自行车的状态满足了规定的条件，则自行车用控制部执行人力驱动力检测部的校准。即，在电源接通之后，使自行车实际动作时，控制部执行人力驱动力检测部的校准。因此，自行车用控制装置能够正确地掌握人力驱动力。此处，本发明的状态检测部与人力驱动力检测部不同，不检测人力驱动力。
（2）优选为，在自行车中设置有用于选择利用行驶辅助用电动机的助力条件的操作部。状态检测部检测是否操作了操作部。在控制部中，如果通过状态检测部检测到操作部的操作，则判定为自行车的状态满足了规定的条件。
（3）优选为，状态检测部将车轮的运动、曲柄的运动、把手的运动、自行车的振动、自行车的加速度以及自行车的倾斜中的至少一个检测为自行车的状态。
（4）优选为，人力驱动力是对自行车的曲柄作用的转矩。
（5）优选为，人力驱动力检测部输出与人力驱动力对应的信号。
（6）优选为，控制部以使执行校准时的信号的值与人力驱动力的零点对应的方式执行校准。
（7）优选为，控制部进而在判定为在规定时间范围内信号的值收敛于规定范围时，执行校准。根据该结构，能够在更适合的时刻执行人力驱动力检测部的校准。
（8）优选为，自行车用控制装置还具备检测自行车的曲柄的旋转状态的旋转状态检测部。控制部进而在根据旋转状态判定为曲柄停止或者曲柄逆旋转了时，执行校准。根据该结构，能够在更适合的时刻执行人力驱动力检测部的校准。
（9）优选为，在旋转状态检测部中，作为旋转状态而检测曲柄转速（cadence）。
（10）优选为，在曲柄转速是0以下时，控制部判定为曲柄停止或者曲柄逆旋转。
（11）本发明的第2方面的自行车用控制装置是控制具有行驶辅助用电动机的自行车的自行车用控制装置，具备旋转状态检测部、人力驱动力检测部以及控制部。旋转状态检测部检测自行车的曲柄的旋转状态。人力驱动力检测部输出与人力驱动力对应的信号。当判定为在规定时间范围内信号的值收敛于规定范围、并且根据旋转状态判定为曲柄停止或者曲柄逆旋转了时，控制部执行人力驱动力检测部的校准。
根据该结构，在人力驱动力检测部的信号的值收敛于规定范围并且曲柄停止或者逆旋转了时，执行人力驱动力检测部的校准。即，在人力驱动力未对自行车作用时，控制部执行人力驱动力检测部的校准。因此，能够适当地维持通过人力驱动力检测部输出的信号。
（12）优选为，在旋转状态检测部中，作为旋转状态而检测曲柄转速。
（13）优选为，在曲柄转速是0以下时，控制部判定为曲柄停止或者曲柄逆旋转。
（14）优选为，控制部以使执行校准时的信号的值与人力驱动力的零点对应的方式执行校准。
（15）优选为，人力驱动力是对自行车的曲柄作用的转矩。
本发明的自行车用控制装置能够正确地掌握人力驱动力。
附图说明
图1是自行车的侧面图。
图2是第1实施方式的自行车用控制装置的框图。
图3是用于说明第1实施方式的自行车用控制装置的动作的流程图。
图4是第2实施方式的自行车用控制装置的框图。
图5是用于说明第2实施方式的自行车用控制装置的动作的流程图。
图6是第3实施方式的自行车用控制装置的框图。
图7是用于说明第3实施方式的自行车用控制装置的动作的流程图。
符号说明
1、1a、1b：自行车用控制装置；2：人力驱动力检测部；3：状态检测部；4：控制部；5：旋转状态检测部；101：自行车；104：把手。
具体实施方式
以下，参照附图，说明本发明的自行车用控制装置的各实施方式。
[第1实施方式]
图1是应用了自行车用控制装置的自行车101的侧面图。如图1所示，应用了第1实施方式的自行车用控制装置1的自行车101具备框架102、把手104、驱动部105、前轮106、以及后轮107。
驱动部105具有链110、安装了踏板111的曲柄112、助力机构115、以及作为助力机构115的电源的可装卸的充电电池117，分别被支撑于框架102。曲柄112包括曲柄轴112a和一对曲柄臂112b。各曲柄臂112b设置于曲柄轴112a的两端部。充电电池117是使用了例如镍氢电池以及锂离子电池等的蓄电池，可装卸地搭载于框架102。
图2是用于说明自行车用控制装置1的框图。如图2所示，自行车用控制装置1具备人力驱动力检测部2、状态检测部3以及控制部4。对该自行车用控制装置1连接有操作部118以及助力机构115。
操作部118设置于自行车101，例如安装于把手104。通过操作该操作部118，选择利用助力机构115的助力条件。操作部118包括例如操作开关。例如，通过操作操作部118，能够选择第1助力条件、第2助力条件以及第3助力条件中的某一个助力条件。例如，如果选择了第1助力条件，则通过对曲柄轴112a作用的转矩的最大2倍的辅助力对行驶进行辅助。另外，如果选择了第2助力条件，则通过对曲柄轴112a作用的转矩的最大1.5倍的辅助力对行驶进行辅助。另外，如果选择了第3助力条件，则通过对曲柄轴112a作用的转矩的最大1倍的辅助力对行驶进行辅助。另外，通过操作部118还能够选择不进行利用助力机构115的助力的OFF模式。
助力机构115包括行驶助力用马达（行驶辅助用电动机的一个例子）116和马达驱动器116a。通过马达驱动器116a控制行驶助力用马达116。另外，马达驱动器116a根据来自控制部4的指令，控制行驶助力用马达116。
人力驱动力检测部2检测人力驱动力。详细而言，人力驱动力检测部2输出与人力驱动力对应的信号。例如，人力驱动力检测部2是转矩传感器，输出与对曲柄112的曲柄轴112a作用的转矩对应的信号（例如电压）。转矩传感器既可以是例如磁致伸缩式传感器，也可以是应变计。控制部4根据从人力驱动力检测部2取得的信号，控制助力机构115。例如，控制部4通过行驶助力用马达116辅助地发生对曲柄轴112a作用的转矩的规定倍数的转矩。另外，控制部4根据通过操作部118选择的助力条件，决定通过行驶助力用马达116辅助地发生的转矩。
状态检测部3检测自行车101的状态。详细而言，状态检测部3与操作部118连接。在状态检测部3中，作为自行车101的状态，检测操作部118是否被操作。另外，状态检测部3也可以内置于操作部118中。
当判定为在接通了自行车用控制装置1的电源之后自行车101的状态满足了规定的条件时，控制部4执行人力驱动力检测部2的校准。详细而言，如果通过状态检测部3检测到操作部118被操作，则控制部4判定为自行车101的状态满足了规定的条件。
另外，在判定为自行车101的状态满足了规定的条件时，控制部4执行人力驱动力检测部2的校准。例如，控制部4以使执行校准时的人力驱动力检测部2的信号的值（例如电压的值）与转矩的零点对应的方式，执行校准。另外，控制部4由例如微型计算机构成，包括CPU（Central processing unit：中央处理单元）、RAM（random accessmemory：随机访问存储器）、ROM（read only memory：只读存储器）、I/O接口等。
接下来，参照图3，说明上述自行车用控制装置1的动作。图3是用于说明自行车用控制装置1的动作的流程图。
首先，如果接通了自行车用控制装置1的电源，则控制部4从状态检测部3取得与自行车的状态有关的信息（步骤S1）。具体而言，控制部4从状态检测部3取得操作部118是否被操作了的信息。
接下来，控制部4判定自行车的状态是否满足规定的条件（步骤S2）。具体而言，控制部4判定操作部118是否被操作。
如果判定为自行车的状态满足了规定的条件（步骤S2的“是”），则控制部4执行人力驱动力检测部2的校准（步骤S3）。具体而言，控制部4以在执行校准时使通过人力驱动力检测部2输出的信号的值（例如电压的值）与转矩的零点对应的方式执行校准。
另一方面，如果判定为自行车的状态未满足规定的条件（步骤S2的“否”），则控制部4返回上述步骤S1的处理。
关于以上的人力驱动力检测部2的校准处理，优选如果执行一次，则直至自行车用控制装置1的电源被切断，不再进行。
[第2实施方式]
接下来，说明第2实施方式的自行车用控制装置1a。另外，应用第2实施方式的自行车用控制装置1a的自行车101与在上述第1实施方式中说明的自行车101相同，所以省略其说明。
图4是用于说明第2实施方式的自行车用控制装置1a的框图。如图4所示，自行车用控制装置1a具备人力驱动力检测部2、旋转状态检测部5以及控制部4。对该自行车用控制装置1a连接有助力机构115。另外，人力驱动力检测部2以及助力机构115与在第1实施方式中说明的部分相同，所以省略其说明。
旋转状态检测部5检测曲柄112的旋转状态。详细而言，在旋转状态检测部5中，作为曲柄112的旋转状态而检测曲柄转速。例如，旋转状态检测部5能够通过检测曲柄112的曲柄转速的曲柄转速传感器构成。
在判定为以下的2个条件都满足了时，控制部4执行人力驱动力检测部2的校准。作为第1条件，控制部4判定在规定时间范围内通过人力驱动力检测部2输出的信号的值是否收敛于规定范围。具体而言，人力驱动力检测部2是转矩传感器，输出与作用于曲柄轴112a的转矩对应的电压。然后，控制部4判定在规定时间范围内该电压的值是否收敛于规定范围。该规定时间范围是指，能够设为例如约1秒以上5秒以下的范围，优选选择为3秒左右。另外，关于电压的值是否收敛于规定范围，在将例如与通过人力驱动力检测部2测定的转矩的范围对应的电压的幅度设为最大变动幅度时，通过电压的值的振幅（规定时间范围的电压的最大值与最小值之差）是否成为该最大变动幅度的6%以下、优选2%以下来进行判定。
另外，在控制部4中，作为第2条件，判定曲柄是否停止或者曲柄是否逆旋转。具体而言，控制部4判定通过旋转状态检测部5检测的曲柄转速是否为0rpm以下。
控制部4在判定为满足了上述第1条件以及第2条件时，执行人力驱动力检测部2的校准。例如，控制部4以使执行校准时的人力驱动力检测部2的信号的值（例如电压的值）与转矩的零点对应的方式，执行校准。另外，控制部4由例如微型计算机构成，包括CPU（Centralprocessing unit）、RAM（random access memory）、ROM（read onlymemory）、I/O接口等。
接下来，参照图5，说明上述自行车用控制装置1a的动作。图5是用于说明自行车用控制装置1a的动作的流程图。
首先，如果接通了自行车用控制装置1a的电源，则控制部4取得通过人力驱动力检测部2输出的信号（步骤S11）。具体而言，控制部4取得与通过人力驱动力检测部2输出的电压有关的信息。
接下来，控制部4判定所取得的信号的值是否在规定时间范围内收敛于规定范围（步骤S12）。具体而言，控制部4判定通过人力驱动力检测部2输出的电压的值是否在规定时间范围内收敛于规定范围。
控制部4在判定为所取得的信号的值在规定时间范围内收敛于规定范围（步骤S12的“是”）时，进入后述步骤S13的处理。另一方面，控制部4在判定为所取得的信号的值未在规定时间范围内收敛于规定范围（步骤S12的“否”）时，返回上述步骤S11的处理。
接下来，控制部4从旋转状态检测部5取得与曲柄112的旋转状态有关的信息（步骤S13）。具体而言，控制部4取得与旋转状态检测部5检测到的曲柄转速有关的信息。
接下来，控制部4根据所取得的与旋转状态有关的信息，判定曲柄112是否停止、或者曲柄112是否逆旋转（步骤S14）。具体而言，控制部4判定曲柄转速是否为0rpm以下。控制部4在判定为曲柄112停止或者曲柄112逆旋转（步骤S14的“是”）时，进入后述步骤S15的处理。另外，控制部4在判定为曲柄112既未停止并且也未逆旋转、即曲柄112正旋转（步骤S14的“否”）时，返回上述步骤S11的处理。另外，如果曲柄112正旋转，则自行车101前进。
接下来，控制部4执行人力驱动力检测部2的校准（步骤S15）。具体而言，控制部4以使在执行校准时通过人力驱动力检测部2输出的信号的值（例如电压的值）与转矩的零点对应的方式执行校准。
关于以上的人力驱动力检测部2的校准处理，优选如果执行了一次，则直至自行车用控制装置1a的电源被切断，不再进行。
[第3实施方式]
接下来，说明第3实施方式的自行车用控制装置1b。另外，应用第3实施方式的自行车用控制装置1b的自行车101与在上述第1实施方式中说明的自行车101相同，所以省略其说明。
图6是用于说明第3实施方式的自行车用控制装置1b的框图。如图6所示，自行车用控制装置1b具备人力驱动力检测部2、状态检测部3、旋转状态检测部5以及控制部4。对该自行车用控制装置1b，连接有助力机构115以及操作部118。另外，人力驱动力检测部2、状态检测部3、助力机构115以及操作部118与在第1实施方式中说明的部分相同，所以省略其说明。另外，旋转状态检测部5与在第2实施方式中说明的部分相同，所以省略其说明。
控制部4在判定为满足以下的3个条件时，执行人力驱动力检测部2的校准。作为第1条件，判定在接通了自行车用控制装置1b的电源之后自行车101的状态是否满足了规定的条件。详细而言，如果通过状态检测部3检测到操作部118被操作，则控制部4判定为自行车101的状态满足了规定的条件。
作为第2条件，控制部4判定在规定时间范围内，通过人力驱动力检测部2输出的信号的值是否收敛于规定范围。具体而言，人力驱动力检测部2是转矩传感器，输出与作用于曲柄轴112a的转矩对应的电压。然后，控制部4判定在规定时间范围内，该电压的值是否收敛于规定范围。该规定时间范围是指，能够设为例如约1秒以上5秒以下的范围，优选选择为3秒左右。另外，关于电压的值是否收敛于规定范围内，通过在将对应于通过例如人力驱动力检测部2测定的转矩的范围的电压的幅度设为最大变动幅度时，电压的值的振幅（规定时间范围的电压的最大值与最小值之差）是否成为该最大变动幅度的6%以下、优选2%以下来进行判定。
另外，在控制部4中，作为第3条件，判定曲柄是否停止或者曲柄是否逆旋转。具体而言，控制部4判定通过旋转状态检测部5检测到的曲柄转速是否为0rpm以下。
控制部4在判定为满足了上述第1条件～第3条件的全部条件时，执行人力驱动力检测部2的校准。例如，控制部4以使执行校准时的人力驱动力检测部2的信号的值（例如电压的值）与转矩的零点对应的方式，执行校准。另外，控制部4由例如微型计算机构成，包括CPU（Central processing unit）、RAM（random access memory）、ROM（read only memory）、I/O接口等。
接下来，参照图7，说明上述自行车用控制装置1b的动作。图7是用于说明自行车用控制装置1b的动作的流程图。
首先，如果接通了自行车用控制装置1b的电源，则控制部4从状态检测部3取得与自行车的状态有关的信息（步骤S21）。具体而言，控制部4通过状态检测部3取得操作部118是否被操作的信息。
接下来，控制部4判定自行车的状态是否满足规定的条件（步骤S22）。具体而言，控制部4判定操作部118是否被操作。
控制部4在判定为自行车的状态满足了规定的条件（步骤S22的“是”）时，进入后述步骤S23的处理。另一方面，控制部4在判定为自行车的状态未满足规定的条件（步骤S22的“否”）时，返回上述步骤S21的处理。
接下来，控制部4取得通过人力驱动力检测部2输出的信号（步骤S23）。具体而言，控制部4取得与通过人力驱动力检测部2输出的电压有关的信息。
接下来，控制部4判定所取得的信号的值是否在规定时间范围内收敛于规定范围（步骤S24）。具体而言，控制部4判定通过人力驱动力检测部2输出的电压的值是否在规定时间范围内收敛于规定范围。
控制部4在判定为所取得的信号的值在规定时间范围内收敛于规定范围内（步骤S24的“是”）时，进入后述步骤S25的处理。另一方面，控制部4在判定为所取得的信号的值未在规定时间范围内收敛于规定范围（步骤S24的“否”）时，返回上述步骤S21的处理。
接下来，控制部4从旋转状态检测部5取得与曲柄112的旋转状态有关的信息（步骤S25）。具体而言，控制部4取得与旋转状态检测部5检测到的曲柄转速有关的信息。
接下来，控制部4根据所取得的与旋转状态有关的信息，判定曲柄112是否停止、或者曲柄112是否逆旋转（步骤S26）。具体而言，控制部4判定曲柄转速是否为0rpm以下。控制部4在判定为曲柄112停止或者曲柄112逆旋转（步骤S26的“是”）时，进入后述步骤S27的处理。另外，控制部4在判定为曲柄112既未停止并且也未逆旋转、即曲柄112正旋转（步骤S26的“否”）时，返回上述步骤S21的处理。
接下来，控制部4执行人力驱动力检测部2的校准（步骤S27）。具体而言，控制部4以使在执行校准时通过人力驱动力检测部2输出的信号的值（例如电压的值）与转矩的零点对应的方式执行校准。
关于以上的人力驱动力检测部2的校准处理，优选如果执行了一次，则直至自行车用控制装置1的电源被切断，不再进行。
[变形例]
以上，说明了本发明的各实施方式，但本发明不限于这些实施方式，只要不脱离本发明的要旨，则能够实现各种变更。
变形例1
在上述第1以及第3实施方式中，状态检测部3将操作部118是否被操作检测为自行车的状态，但不特别限定于此。例如，状态检测部3也可以将前轮106的运动、后轮107的运动、曲柄112的运动、把手104的运动、自行车101的振动、自行车101的加速度以及自行车101的倾斜中的至少一个检测为自行车的状态。另外，人力驱动力不包含于通过状态检测部3检测的自行车的状态中。另外，在将前轮106的运动、后轮107的运动、曲柄112的运动、把手104的运动、自行车101的振动、自行车101的加速度以及自行车101的倾斜中的2个以上检测为自行车的状态的情况下，在判断为2个以上的自行车的状态各自满足了规定的条件时，在图3的步骤S2以及图7的步骤S22中，判断为满足规定的条件。
在状态检测部3将前轮106的运动检测为自行车101的状态的情况下，状态检测部3检测前轮106是否旋转。然后，如果在接通了自行车用控制装置1、1a的电源之后，前轮106旋转，则控制部4判定为自行车101的状态满足了规定的条件。在该情况下，状态检测部3例如通过检测前轮106中设置的磁铁的磁传感器来实现。
在状态检测部3将后轮107的运动检测为自行车101的状态的情况下，状态检测部3检测后轮107是否旋转。然后，在接通了自行车用控制装置1、1a的电源之后，后轮107旋转了时，控制部4判定为自行车101的状态满足了规定的条件。在该情况下，状态检测部3例如通过检测后轮107中设置的磁铁的磁传感器来实现。
在状态检测部3将曲柄112的运动检测为自行车101的状态的情况下，状态检测部3检测曲柄112是否旋转。然后，在接通了自行车用控制装置1、1a的电源之后，曲柄112旋转了时，控制部4判定为自行车101的状态满足了规定的条件。在该情况下，状态检测部3例如通过检测曲柄112中设置的磁铁的磁传感器来实现。
在状态检测部3将把手104的运动检测为自行车101的状态的情况下，状态检测部3检测把手104是否相对框架102回旋。然后，在接通了自行车用控制装置1、1a的电源之后，把手104回旋了时，控制部4判定为自行车101的状态满足了规定的条件。在该情况下，状态检测部3例如通过检测把手104中设置的磁铁的磁传感器来实现。
在状态检测部3将自行车101的振动检测为自行车101的状态的情况下，状态检测部3检测自行车101是否振动。然后，在接通了自行车用控制装置1、1a的电源之后，自行车101振动了时，控制部4判定为自行车101的状态满足了规定的条件。在该情况下，状态检测部3例如通过框架102中设置的振动传感器来实现。
在状态检测部3将自行车101的加速度检测为自行车101的状态的情况下，状态检测部3检测自行车101是否在加速。然后，在接通了自行车用控制装置1、1a的电源之后，自行车101加速了时，控制部4判定为自行车101的状态满足了规定的条件。在该情况下，状态检测部3例如通过框架102中设置的加速度传感器来实现。
在状态检测部3将自行车101的倾斜检测为自行车101的状态的情况下，状态检测部3检测自行车101是否倾斜。然后，在接通了自行车用控制装置1、1a的电源之后，自行车101倾斜了时，控制部4判定为自行车101的状态满足了规定的条件。在该情况下，状态检测部3例如通过框架102中设置的重力检测传感器来实现。
变形例2
在上述各实施方式中，人力驱动力检测部2将作用于曲柄轴112a的转矩检测为人力驱动力，但不特别限定于此。例如，人力驱动力检测部也可以将链110的张力检测为人力驱动力。例如通过在底托架或者支承后轮107的框架支承部中设置应变计，来测定对链110作用的力。
变形例3
在上述各实施方式中，在人力驱动力检测部2中，作为与人力驱动力对应的信号，输出了电压，但不特别限定于此。例如，人力驱动力检测部2也可以代替电压而输出电流等。
变形例4
在上述第2实施方式中，控制部4在步骤S14的处理中判定了曲柄是否停止或者曲柄是否逆旋转，但不特别限定于此。例如，控制部4也可以在步骤S14的处理中仅判定曲柄112是否停止。即，在曲柄112逆旋转了的情况下，控制部4返回步骤S11的处理。这样，在步骤S14的处理中，仅判定曲柄112是否停止的情况下，能够进行更准确的测定。同样地，即使在第3实施方式中，控制部4也可以在步骤S26的处理中仅判定曲柄112是否停止。
变形例5
在上述第2实施方式中，控制部4如果在步骤S12以及步骤S14的处理中判定为未满足条件，则返回步骤S11的处理，但不特别限定于此。例如，也可以代替返回步骤S11的处理，不执行步骤S15的校准处理而结束处理。另外，即使在第3实施方式中，同样地，如果在步骤S24以及步骤S26的处理中判定为未满足条件，控制部4也可以代替返回步骤S21，不执行步骤S27的校准处理而结束处理。
变形例6
在上述各实施方式中，如果执行了一次校准，则直至自行车用控制装置1、1a、1b的电源被切断，不进行校准，但不特别限定于此。例如，在上述各实施方式中，也可以每当满足了必要的条件时，控制部4执行人力驱动力检测部2的校准。
变形例7
在上述第1以及第3实施方式中，操作部118用于选择助力条件，但操作部118也可以是用于选择例如自行车中设置的前灯的点亮状态的开关。另外，在自行车101中设置了例如电动变速器的情况下，能够将用于操作该电动变速器的变速操作部设为操作部118。
进而，操作部118也可以是为了执行校准而设置的、校准专用的操作开关。在该情况下，也可以构成为将显示装置或者声音输出装置设置于操纵杆104中，如果接通了电源，则将催促操作操作部118的信息输出到所述显示装置或者声音输出装置。
变形例8
在上述第1实施方式中，控制部4以使执行校准时的人力驱动力检测部2的信号的值与转矩的零点对应的方式执行了校准，但也可以将接通了电源时的人力驱动力检测部2的信号的值预先存储于控制部4中设置的存储部内，在执行校准时，使所述存储部中预先存储的值与转矩的零点对应。
变形例9
在所述变形例1中，也可以如以下的结构（1）～（8）那样进行变更。在将前轮106的运动、后轮107的运动、曲柄112的运动、把手104的运动、自行车101的振动、自行车101的加速度以及自行车101的倾斜中的2个以上检测为自行车的状态的情况下，在判断为2个以上的自行车的状态各自满足了规定的条件时，在图3的步骤S2以及图7的步骤S22中，判断为满足规定的条件。
（1）在状态检测部3将前轮106的运动作为自行车101的状态进行检测的情况下，如果在接通了自行车用控制装置1、1a的电源之后，前轮106未旋转，则控制部4判定为自行车101的状态满足了规定的条件。
（2）在状态检测部3将后轮107的运动检测为自行车101的状态的情况下，如果在接通了自行车用控制装置1、1a的电源之后，后轮107未旋转，则控制部4判定为自行车101的状态满足了规定的条件。
（3）在状态检测部3将曲柄112的运动检测为自行车101的状态的情况下，在接通了自行车用控制装置1、1a的电源之后，曲柄112未旋转时，控制部4判定为自行车101的状态满足了规定的条件。
（4）在状态检测部3将把手104的运动检测为自行车101的状态的情况下，在接通了自行车用控制装置1、1a的电源之后，把手104未回旋时，控制部4判定为自行车101的状态满足了规定的条件。
（5）在状态检测部3将自行车101的振动检测为自行车101的状态的情况下，在接通了自行车用控制装置1、1a的电源之后，自行车101未振动时，控制部4判定为自行车101的状态满足了规定的条件。
（6）在状态检测部3将自行车101的加速度检测为自行车101的状态的情况下，在接通了自行车用控制装置1、1a的电源之后，自行车101未加速时，控制部4判定为自行车101的状态满足了规定的条件。
（7）在状态检测部3将自行车101的倾斜检测为自行车101的状态的情况下，在接通了自行车用控制装置1、1a的电源之后，自行车101未倾斜时，控制部4判定为自行车101的状态满足了规定的条件。
如果使用了变形例9的结构，则在未对自行车101作用人力驱动力的状态时，控制部4考虑为能够执行人力驱动力检测部2的校准。
变形例10
在上述第3实施方式中，也可以构成为省略步骤S25以及步骤S26。在该情况下，在步骤S24中“是”的情况下，转移到步骤S27。即使在步骤S22中满足了规定的条件的情况下，由于在人力驱动力作用于曲柄112的情况下不执行校准，所以能够抑制人力驱动力检测部2的检测值被检测为比实际的人力驱动力更小。
变形例11
在上述各实施方式中，也可以构成为在执行校准时，在人力驱动力检测部2检测出的信号的值过大时，直至人力驱动力检测部2检测的信号、例如电压的值成为预定的值以下，不执行校准。关于预定的值，在将系统的电压设为V1、与通过人力驱动力检测部2测定的转矩的范围对应的电压的幅度设为V2时，能够设为从V1减去V2而得到的值。

Claims (15)

1.一种自行车用控制装置，控制具有行驶辅助用电动机的自行车，其特征在于，具备：
人力驱动力检测部，用于检测人力驱动力；
状态检测部，检测所述自行车的状态；以及
控制部，当判定为在接通了所述自行车用控制装置的电源之后所述自行车的状态满足了规定的条件时，执行所述人力驱动力检测部的校准。
2.根据权利要求1所述的自行车用控制装置，其特征在于，
在所述自行车中，设置了用于选择利用所述行驶辅助用电动机的助力条件的操作部，
所述状态检测部检测所述操作部是否被操作，
如果通过所述状态检测部检测到所述操作部的操作，则所述控制部判定为所述自行车的状态满足了所述规定的条件。
3.根据权利要求1所述的自行车用控制装置，其特征在于，
所述状态检测部将车轮的运动、曲柄的运动、把手的运动、所述自行车的振动、所述自行车的加速度以及所述自行车的倾斜中的至少一个检测为所述自行车的状态。
4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的自行车用控制装置，其特征在于，
所述人力驱动力是对所述自行车的曲柄轴作用的转矩。
5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的自行车用控制装置，其特征在于，
所述人力驱动力检测部输出与所述人力驱动力对应的信号。
6.根据权利要求5所述的自行车用控制装置，其特征在于，
所述控制部以使执行所述校准时的所述信号的值与所述人力驱动力的零点对应的方式执行所述校准。
7.根据权利要求5或者6所述的自行车用控制装置，其特征在于，
所述控制部进而在判定为在规定时间范围内所述信号的值收敛于规定范围时，执行所述校准。
8.根据权利要求1至7中的任意一项所述的自行车用控制装置，其特征在于，
还具备检测所述自行车的曲柄的旋转状态的旋转状态检测部，
所述控制部进而在根据所述旋转状态判定为所述曲柄停止或者所述曲柄逆旋转了时，执行所述校准。
9.根据权利要求8所述的自行车用控制装置，其特征在于，
在所述旋转状态检测部中作为所述旋转状态检测曲柄转速。
10.根据权利要求9所述的自行车用控制装置，其特征在于，
所述控制部在所述曲柄转速是0以下时，判定为所述曲柄停止或者所述曲柄逆旋转。
11.一种自行车用控制装置，控制具有行驶辅助用电动机的自行车，其特征在于，具备：
旋转状态检测部，检测所述自行车的曲柄的旋转状态；
人力驱动力检测部，输出与人力驱动力对应的信号；以及
控制部，当在规定时间范围内所述信号的值收敛于规定范围、并且根据所述旋转状态判定为所述曲柄停止或者所述曲柄逆旋转了时，执行所述人力驱动力检测部的校准。
12.根据权利要求11所述的自行车用控制装置，其特征在于，
在所述旋转状态检测部中，作为所述旋转状态检测曲柄转速。
13.根据权利要求12所述的自行车用控制装置，其特征在于，
所述控制部在所述曲柄转速是0以下时，判定为所述曲柄停止或者所述曲柄逆旋转。
14.根据权利要求11至13中的任意一项所述的自行车用控制装置，其特征在于，
所述控制部以使执行所述校准时的所述信号的值与所述人力驱动力的零点对应的方式执行所述校准。
15.根据权利要求11至14中的任意一项所述的自行车用控制装置，其特征在于，
所述人力驱动力是对所述自行车的曲柄轴作用的转矩。
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