CN104335010A - 图像处理装置和图像处理方法 - Google Patents

Abstract

图像处理装置(200)根据移动体的剩余能量的量生成移动体的可到达范围并使显示部(210)进行显示。取得部(201)取得与移动体的当前地点有关的信息、以及与移动体在当前地点的初始保有能量的量有关的信息。计算部(202)计算移动体在规定区间内行驶时消耗的能量即估计能量消耗量。搜索部(203)搜索移动体从当前地点起能够到达的地点即多个可到达地点。分割部(204)将地图信息分割成多个区域。赋予部(205)分别对由分割部(204)分割出的多个区域赋予用于识别移动体是否能够到达的识别信息。显示控制部(206)使显示部(210)将移动体的可到达范围与地图信息一起进行显示。

Description

图像处理装置和图像处理方法

技术领域

本发明涉及根据移动体的剩余能量的量生成移动体的可到达范围的图像处理装置和图像处理方法。但是，本发明的利用不限于图像处理装置和图像处理方法。

背景技术

以往，公知有根据移动体的当前地点生成移动体的可到达范围的处理装置(例如参照下述专利文献1)。在下述专利文献1中，以移动体的当前地点为中心呈放射状分割地图上的全部方位，按照每个分割区域取得与移动体的当前地点最远的可到达的交叉点作为地图信息的节点。然后，显示连接所取得的多个节点而得到的贝塞尔曲线作为移动体的可到达范围。

并且，公知有根据移动体的电池余量和电力消耗量生成各道路中的从移动体的当前地点起的可到达范围的处理装置(例如参照下述专利文献2)。在下述专利文献2中，在与移动体的当前地点连接的多个道路中计算移动体的电力消耗量，根据移动体的电池余量和电力消耗量计算各道路中的移动体的可行驶距离。然后，取得移动体的当前地点和与该当前地点相距可行驶距离的移动体的多个可到达地点作为地图信息的节点，显示连接多个节点而得到的线段的集合体作为移动体的可到达范围。

并且，公知有显示电动车的可行驶范围的装置(例如参照下述专利文献3)。在下述专利文献3中，在网格上分割地图，以网格为单位显示可行驶范围。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平11-016094号公报

专利文献2：日本特开平07-085397号公报

专利文献3：日本特开2011-217509号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，在上述专利文献1的技术中，由于仅取得以移动体的当前地点为中心在各方位上与移动体最远的到达地点，因此，只能得到移动体的可到达范围的轮廓。因此，作为一例，可举出如下问题点：即使在移动体的当前地点和与移动体最远的到达地点之间包含海或湖等移动体无法行驶的区域，也无法将该移动体无法行驶的区域去除后再取得移动体的可到达范围。

并且，在上述专利文献2的技术中，由于仅取得道路作为移动体的可到达范围，因此，道路以外的范围无法包含在移动体的可到达范围内。并且，由于利用沿着移动体可行驶的道路的线段的集合体显示移动体的可到达范围，因此，无法取得可到达范围的轮廓。因此，作为一例，可举出如下问题点：很难以容易观察且没有遗漏的方式显示移动体的可到达范围。

并且，在上述专利文献3的技术中，作为一例，可举出如下问题点：当以网格为单位显示可行驶范围时，无法平滑地显示外周，视觉辨认性欠佳。并且，作为显示可行驶范围的其它方法，可考虑将地图划分成网格的区间，针对主要道路调查各网格中是否存在可到达交叉点，以便得知可行驶范围。但是，作为一例，可举出如下问题点：不是以减少运算量为目的针对全部交叉点计算可行驶范围，而是仅针对主要道路进行计算，因此产生大量缺失点。为了消除这种缺失点，当进行图像处理的附近处理时，连接孤立点和孤立点的外周成为直线的组合，无法平滑地显示，视觉辨认性欠佳。并且，作为一例，可举出如下问题点：在利用直线连接外周进行描绘时，当外周点的数量过多时，描绘处理花费时间。

用于解决课题的手段

为了解决上述课题并达成目的，第1方面的发明的图像处理装置对与移动体的可到达范围有关的信息进行处理，其特征在于，该图像处理装置具有：取得单元，其取得与所述移动体的当前地点有关的信息、以及与在所述移动体的当前地点由所述移动体保有的能量的量即初始保有能量的量有关的信息；计算单元，其计算所述移动体在规定区间内行驶时消耗的能量即估计能量消耗量；搜索单元，其根据地图信息、所述初始保有能量的量和所述估计能量消耗量，搜索所述移动体从当前地点起能够到达的地点即多个可到达地点；分割单元，其将所述地图信息分割成多个区域；赋予单元，其根据由所述搜索单元搜索到的多个可到达地点，分别对由所述分割单元分割出的多个区域赋予用于识别所述移动体是否能够到达的识别信息；以及显示控制单元，其根据由所述赋予单元赋予了识别信息的区域的该识别信息，从所述地图信息中提取所述移动体的可到达范围的轮廓，对提取出的轮廓中包含的顶点组的各顶点处规定的偏角进行频率转换，去除规定频率以上的频率成分后进行逆转换，由此，使显示单元显示成为去除了所述频率成分后的轮廓的所述移动体的可到达范围。

并且，第11方面的发明的图像处理装置的特征在于，该图像处理装置具有：轮廓提取单元，其从地图信息中提取移动体的可到达范围的轮廓；补全单元，其使连接构成由所述轮廓提取单元提取出的轮廓的顶点组中相邻的顶点彼此的各线段成为同一长度；转换单元，其仅对构成由所述补全单元补全后的轮廓的顶点组的各顶点处规定的偏角和所述线段的长度中的偏角进行频率转换；去除单元，其去除由所述转换单元转换后的偏角的频率成分中的规定频率以上的频率成分；以及逆转换单元，其对由所述去除单元进行去除后的偏角的频率成分进行逆转换，使显示单元显示成为由所述逆转换单元去除了所述频率成分后的轮廓的所述移动体的可到达范围。

并且，第12方面的发明的图像处理方法是对与移动体的可到达范围有关的信息进行处理的图像处理装置中的图像处理方法，其特征在于，该图像处理方法包含以下步骤：取得步骤，取得与所述移动体的当前地点有关的信息、以及与在所述移动体的当前地点由所述移动体保有的能量的量即初始保有能量的量有关的信息；计算步骤，计算所述移动体在规定区间内行驶时消耗的能量即估计能量消耗量；搜索步骤，根据地图信息、所述初始保有能量的量和所述估计能量消耗量，搜索所述移动体从当前地点起能够到达的地点即多个可到达地点；分割步骤，将所述地图信息分割成多个区域；赋予步骤，根据在所述搜索步骤中搜索到的多个可到达地点，分别对在所述分割步骤中分割出的多个区域赋予用于识别所述移动体是否能够到达的识别信息；以及显示控制步骤，根据在所述赋予步骤中赋予了识别信息的区域的该识别信息，从所述地图信息中提取所述移动体的可到达范围的轮廓，对提取出的轮廓中包含的顶点组的各顶点处规定的偏角进行频率转换，去除规定频率以上的频率成分后进行逆转换，由此，使显示单元显示成为去除了所述频率成分后的轮廓的所述移动体的可到达范围。

附图说明

图1是示出移动体的可到达范围的轮廓的显示例的说明图。

图2是示出实施方式1的图像处理装置的功能结构的一例的框图。

图3是示出图2所示的显示控制部206的详细功能的结构例的框图。

图4是示出图像处理装置进行的图像处理的顺序的一例的流程图。

图5是示出导航装置的硬件结构的框图。

图6是示意地示出导航装置500进行的可到达地点搜索的一例的说明图(之一)。

图7是示意地示出导航装置500进行的可到达地点搜索的一例的说明图(之二)。

图8是示意地示出导航装置500进行的可到达地点搜索的一例的说明图(之三)。

图9是示意地示出导航装置500进行的可到达地点搜索的一例的说明图(之四)。

图10是示出导航装置500进行的可到达地点搜索的一例的说明图。

图11是示出导航装置500进行的可到达地点搜索的另一例的说明图。

图12是利用经度-纬度示出导航装置500的可到达地点的一例的说明图。

图13是利用网格示出导航装置500的可到达地点的一例的说明图。

图14是示出导航装置进行的闭合处理的一例的说明图。

图15是示意地示出导航装置进行的闭合处理的一例的说明图。

图16是示出导航装置进行的开启处理的一例的说明图。

图17是示意地示出导航装置进行的车辆的可到达范围提取的一例的说明图。

图18是示意地示出导航装置进行的车辆的可到达范围提取后的网格的一例的说明图。

图19是示意地示出导航装置进行的车辆的可到达范围提取的另一例的说明图。

图20-1是示出轮廓数据的补全处理例的说明图。

图20-2是示出图20-1所示的补全处理中的向量的分解方法的一例的说明图。

图20-3是示意地示出导航装置进行的车辆的可到达范围提取的一例的说明图。

图20-4是示出导航装置进行的轮廓朝向的计算处理的顺序的一例的流程图。

图21-1是示出轮廓数据的曲坐标表现的说明图。

图21-2是示出频率转换的曲线图。

图22是示出轮廓数据的间疏例的说明图。

图23是示出导航装置进行的图像处理的顺序的一例的流程图。

图24是示出导航装置进行的估计消耗电力量计算处理的顺序的一例的流程图。

图25是示出导航装置500进行的可到达地点搜索处理的顺序的流程图(之一)。

图26是示出导航装置500进行的可到达地点搜索处理的顺序的流程图(之二)。

图27是示出导航装置进行的路线候选判断处理的顺序的一例的流程图。

图28是示出导航装置进行的识别信息赋予处理的顺序的一例的流程图。

图29是示出导航装置500进行的第1识别信息变更处理的顺序的一例的流程图。

图30是示出导航装置进行的可到达范围轮廓提取处理的顺序的一例的流程图(之一)。

图31是示出导航装置进行的可到达范围轮廓提取处理的顺序的一例的流程图(之二)。

图32是示出导航装置500进行的平滑处理的顺序的一例的流程图。

图33是示意地示出对在具有坡度的道路上行驶的车辆施加的加速度的一例的说明图。

图34是示出导航装置500进行的可到达地点搜索处理后的显示例的一例的说明图。

图35是示出导航装置500进行的识别信息赋予处理后的显示例的一例的说明图。

图36是示出导航装置进行的第1识别信息变更处理后的显示例的一例的说明图。

图37是示出导航装置500进行的闭合处理(膨胀)后的显示例的一例的说明图。

图38是示出导航装置500进行的闭合处理(缩小)后的显示例的一例的说明图。

图39是示出导航装置500进行的平滑处理后的显示例的一例的说明图。

图40是示出实施方式2的图像处理系统的功能结构的一例的框图。

图41是示出实施方式3的图像处理系统的功能结构的一例的框图。

图42是示出实施例2的图像处理装置的系统结构的一例的说明图。

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的图像处理装置和图像处理方法的优选实施方式进行详细说明。

(实施方式1)

在实施方式1的图像处理装置中，对要显示的移动体的可到达范围的轮廓进行平滑，提高视觉辨认性。图1是示出移动体的可到达范围的轮廓的显示例的说明图。(A)示出平滑处理前的移动体的可到达范围的一部分的轮廓数据。(B)是(A)的下一状态，示出对(A)所示的轮廓进行平滑后的状态。具体而言，在(B)中，示出针对(A)所示的轮廓数据进行高速傅里叶转换，在去除了高频成分后进行逆高速傅里叶转换的结果。由于去除了高频成分，因此，与(A)相比，(B)的轮廓数据成为平滑的曲线。(C)示出(B)的下一状态，示出对轮廓数据上的外周点的一部分进行间疏后的状态。作为间疏对象的外周点例如是偏角的绝对值小于规定值的点。由此，与(B)相比，(C)的轮廓数据成为平滑的曲线。

这样，实施方式1的图像处理装置能够提高移动体的可到达范围的视觉辨认性。并且，由于实施方式1的图像处理装置使用高速傅里叶转换和逆高速傅里叶转换，因此，能够实现平滑处理的高速化。并且，由于实施方式1的图像处理装置通过各外周点的偏角的绝对值进行间疏，因此，能够通过简单的处理来实现平滑处理的高速化。

图2是示出实施方式1的图像处理装置的功能结构的一例的框图。实施方式1的图像处理装置200根据基于移动体的剩余能量的量搜索到的移动体的可到达地点生成移动体的可到达范围，并使显示部210进行显示。并且，图像处理装置200由取得部201、计算部202、搜索部203、分割部204、赋予部205、显示控制部206构成。

这里，例如，在EV(Electric Vehicle)车等的情况下，能量是指基于电等的能量，在HV(Hybrid Vehicle)车、PHV(Plug-in Hybrid Vehicle)车等的情况下，能量是指基于电等的能量以及例如基于汽油、轻油、天然气等的能量。并且，例如在燃料电池车的情况下，能量是指基于电等的能量以及例如氢气或成为氢气原料的化石燃料等(以下，EV车、HV车、PHV车、燃料电池车简称为“EV车”)。并且，例如在汽油车、柴油车等(以下简称为“汽油车”)的情况下，能量是指例如基于汽油、轻油、天然气等的能量。例如，剩余能量是指例如移动体的燃料箱或电池内、高压箱等中残留的能量，是能够在以后的移动体行驶中使用的能量。

取得部201取得与搭载有图像处理装置200的移动体的当前地点有关的信息、以及与在移动体的当前地点由该移动体保有的能量的量即初始保有能量的量有关的信息。具体而言，取得部201例如使用从GPS卫星接收到的GPS信息等，通过计算本装置的当前位置来取得与当前地点有关的信息(位置信息)。

并且，取得部201例如经由CAN(Controller Area Network)等通过通信协议进行动作的车内通信网，取得由电子控制单元(ECU：Electronic Control Unit)管理的移动体的剩余能量的量作为初始保有能量的量。

取得部201也可以取得与移动体的速度有关的信息、拥堵信息、移动体信息。与移动体的速度有关的信息是指移动体的速度、加速度。并且，取得部201例如也可以从存储部(未图示)中存储的地图信息中取得与道路有关的信息，还可以从倾斜传感器等取得道路坡度等。与道路有关的信息例如是指道路类别、道路坡度、由于路面状况等而在移动体中产生的行驶阻力。

计算部202计算移动体在规定区间内行驶时消耗的能量即估计能量消耗量。规定区间例如是指连接道路上的一个规定地点(以下设为“节点”)和与该一个节点相邻的其它节点的区间(以下设为“路线”)。节点例如可以是交叉点或基点，也可以是由规定距离划分的路线间的连接地点。节点和路线构成存储部中存储的地图信息。地图信息例如由对交叉点(点)、道路(线或曲线)、区域(面)和显示它们的颜色等进行数值化而得到的向量数据构成。

具体而言，计算部202根据由第一信息、第二信息、第三信息构成的消耗能量估计式，估计规定区间内的估计能量消耗量。更具体而言，计算部202根据与移动体的速度有关的信息和移动体信息，估计规定区间内的估计能量消耗量。移动体信息是指移动体的重量(还包含基于乘车人数和搭载行李的重量)、旋转体的重量等成为改变移动体行驶时消耗或回收的能量的量的要因的信息。另外，在道路坡度已知的情况下，计算部202也可以根据还追加了第四信息的消耗能量估计式来估计规定区间内的估计能量消耗量。

消耗能量估计式是估计规定区间内的移动体的能量消耗量的估计式。具体而言，消耗能量估计式是由作为使能量消耗量增减的不同要因的第一信息、第二信息和第三信息构成的多项式。并且，在道路坡度已知的情况下，还在消耗能量估计式中追加第四信息。消耗能量估计式的详细说明在后面叙述。

第一信息是与移动体中搭载的驱动源工作的状态下的移动体的停止时消耗的能量有关的信息。驱动源工作的状态下的移动体的停止时是指以不对移动体的发动机施加负载的程度使发动机低速怠速的状态。即，驱动源可动的状态下的移动体的停止时是指怠速时。在EV车的情况下，驱动源可动的状态下的移动体的停止时是指移动体的停止状态，是指如果踩下油门则作为驱动源的电机开始可动的状态。

具体而言，第一信息例如是在发动机发动的状态下停车时、由于信号等而停止时消耗的能量消耗量。即，第一信息是由与移动体的行驶无关的要因消耗的能量消耗量，是移动体所具有的空调或音响等的能量消耗量。在EV车的情况下，第一信息可以大致为零。

第二信息是与移动体加减速时消耗和回收的能量有关的信息。移动体加减速时是指移动体的速度随时间而变化的行驶状态。具体而言，移动体加减速时是指在规定时间内移动体的速度变化的行驶状态。规定时间是指固定间隔的时间的划分，例如是每单位时间等。在EV车的情况下，回收的能量例如是在移动体行驶时对电池进行充电的电力。并且，在汽油车的情况下，回收的能量例如是能够减少所消耗的燃料(燃料节省)而节约的燃料。

第三信息是与由于移动体行驶时产生的阻力而消耗的能量有关的信息。移动体行驶时是指在规定时间内移动体的速度固定、加速或减速的行驶状态。移动体行驶时产生的阻力是在移动体行驶时改变移动体的行驶状态的要因。具体而言，移动体行驶时产生的阻力是指由于气象状况、道路状况、车辆状况等而在移动体中产生的各种阻力。

由于气象状况而在移动体中产生的阻力例如是指基于雨、风等气象变化的空气阻力。由于道路状况而在移动体中产生的阻力是指基于道路坡度、路面的铺设状态、路面上的水等的路面阻力。由于车辆状况而在移动体中产生的阻力是指由于轮胎的气压、乘车人数、搭载重量等而对移动体施加的负载阻力。

具体而言，第三信息是在受到空气阻力、路面阻力、负载阻力的状态下使移动体以固定速度、加速或减速行驶时的能量消耗量。更具体而言，第三信息例如是在使移动体以固定速度、加速或减速行驶时由由于迎风而在移动体中产生的空气阻力、从未铺设的道路受到的路面阻力等消耗的能量消耗量。

第四信息是与由于移动体所处的高度的变化而消耗和回收的能量有关的信息。移动体所处的高度的变化是指移动体所处的高度随时间而变化的状态。具体而言，移动体所处的高度的变化是指在规定时间内移动体在具有坡度的道路上行驶而使高度变化的行驶状态。

并且，第四信息是在规定区间内的道路坡度已知的情况下能够求出的附加信息，由此能够提高能量消耗量的估计精度。另外，在道路倾斜不明的情况下或简化计算的情况下，设为移动体所处的高度没有变化，能够设后述消耗能量估计式中的道路坡度θ＝0来估计能量消耗量。

搜索部203根据存储部中存储的地图信息、由取得部201取得的移动体的当前地点和初始保有能量的量、以及由计算部202计算出的估计能量消耗量，搜索移动体从当前地点起能够到达的地点即多个可到达地点。

具体而言，搜索部203在从移动体的当前地点起能够移动到的全部路径中，分别设移动体的当前地点为起点，以使连接从移动体起的路径上的规定地点彼此的规定区间内的估计能量消耗量的累计最小的方式，搜索规定地点和规定区间。然后，搜索部203在从移动体的当前地点起能够移动到的全部路径中，分别设估计能量消耗量的累计在移动体的当前时点的初始保有能量的量的范围内的规定地点为移动体的可到达地点。

更具体而言，搜索部203设移动体的当前地点为起点，依次搜索从移动体的当前地点起能够移动到的全部路线、分别与这些路线连接的节点、从这些节点起能够移动到的全部路线、移动体可到达的全部节点和路线。此时，搜索部203每当搜索到一个新的路线时，对一个路线连接的路径的估计能量消耗量进行累计，以使估计能量消耗量的累计最小的方式，搜索与该一个路线连接的节点和与该节点连接的多个路线。

例如，在该一个路线和其它路线与同一节点连接的情况下，搜索部203使用与该节点连接的多个路线中的、从移动体的当前地点到该节点的估计能量消耗量的累计较小的路线的估计能量消耗量，计算该节点的估计能量消耗量的累计。然后，搜索部203在由搜索到的节点和路线构成的多个路径中，分别搜索估计能量消耗量的累计在移动体的初始保有能量的量的范围内的全部节点作为移动体的可到达地点。这样，通过使用估计能量消耗量较小的路线的估计能量消耗量，能够计算该节点的估计能量消耗量的正确累计。

并且，搜索部203也可以将禁止移动体移动的规定区间从用于搜索移动体的可到达地点的候选中除外来搜索该可到达地点。禁止移动体移动的规定区间例如是指单行的逆行路线、由于时间限制或季节限制而成为禁止通行区间的路线。时间限制例如是指由于设定为学校路或活动等而在某个时间段内禁止通行。季节限制例如是指由于大雨或大雪等而禁止通行。

在多个规定区间中的一个规定区间之后选择的其它规定区间的重要度低于该一个规定区间的重要度的情况下，搜索部203也可以将其它规定区间从用于搜索移动体的可到达地点的候选中去除后再搜索该可到达地点。规定区间的重要度例如是道路类别等。道路类别是能够根据法定速度、道路坡度、道路宽度、有无信号等道路状态的差异进行区分的道路的种类。具体而言，道路类别是指一般国道、高速道路、一般道路、穿过市井街区等的小路等。小路例如是指位于市井街区内的宽度不足4米的建筑基准法中规定的道路。

进而，在一座桥或一条隧道的入口和出口成为移动体的可到达地点的情况下，优选搜索部203以使构成由分割部204分割后的地图信息的一座桥或一条隧道的全部区域包含在移动体的可到达范围内的方式，搜索移动体的可到达地点。具体而言，例如在一座桥或一条隧道的入口成为移动体的可到达地点的情况下，搜索部203也可以以从一座桥或一条隧道的入口朝向出口在一座桥或一条隧道上搜索多个可到达地点的方式，搜索该可到达地点。一座桥或一条隧道的入口是指一座桥或一条隧道的接近移动体的当前地点的一侧的起点。

分割部204将地图信息分割成多个区域。具体而言，分割部204根据由搜索部203搜索到的移动体的多个可到达地点中的与移动体的当前地点最远的可到达地点，将地图信息分割成多个矩形状的区域，例如转换成m×m点的网格。m×m点的网格作为由后述赋予部205赋予了识别信息的栅格数据(图像数据)进行处理。另外，m×m点中的各个m可以是相同数值，也可以是不同数值。

更具体而言，分割部204提取最大经度、最小经度、最大纬度、最小纬度，计算与移动体的当前地点之间的距离。然后，分割部204例如将对与移动体的当前地点最远的可到达地点和移动体的当前地点进行n等分时的一个区域的大小作为将地图信息分割成多个区域时的一个区域的大小，将地图信息分割成m×m点的网格。此时，为了使网格周边的例如4个点成为空白，设n＝(m/2)-4。

赋予部205根据由搜索部203搜索到的多个可到达地点，分别对由分割部204分割后的多个区域赋予用于识别移动体是否能够到达的识别信息。具体而言，在由分割部204分割后的一个区域内包含移动体的可到达地点的情况下，赋予部205对该一个区域赋予用于识别移动体能够到达的可到达识别信息。然后，在由分割部204分割后的一个区域内不包含移动体的可到达地点的情况下，赋予部205对该一个区域赋予用于识别移动体不能到达的不可到达识别信息。

更具体而言，赋予部205通过对分割成m×m的网格的各区域赋予可到达识别信息“1”或不可到达识别信息“0”，转换成m行m列的二维矩阵数据的网格。分割部204和赋予部205这样分割地图信息并转换成m行m列的二维矩阵数据的网格，作为二值化的栅格数据进行处理。

赋予部205具有对由分割部204分割后的多个区域进行识别信息的变更处理的第1变更部251和第2变更部252。具体而言，赋予部205通过第1变更部251和第2变更部252将分割地图信息而构成的网格作为二值化的栅格数据进行处理，进行闭合处理(膨胀处理后进行缩小处理的处理)。并且，赋予部205也可以通过第1变更部251和第2变更部252进行开启处理(缩小处理后进行膨胀处理的处理)。

具体而言，在对与赋予了识别信息的一个区域相邻的其它区域赋予了可到达识别信息的情况下，第1变更部251将该一个区域的识别信息变更成可到达识别信息(膨胀处理)。更具体而言，在对与矩形状的一个区域的左下、下、右下、右、右上、上、左上、左方这8个方向相邻的其它区域中的任意一个区域赋予了可到达识别信息“1”的情况下，第1变更部251将该一个区域的识别信息变更成“1”。

在第1变更部251变更识别信息后，在对与赋予了识别信息的一个区域相邻的其它区域赋予了不可到达识别信息的情况下，第2变更部252将该一个区域的识别信息变更成不可到达识别信息(缩小处理)。更具体而言，在对与矩形状的一个区域的左下、下、右下、右、右上、上、左上、左方这8个方向相邻的其它区域中的任意一个区域赋予了不可到达识别信息“0”的情况下，第2变更部252将该一个区域的识别信息变更成“0”。第1变更部251进行的膨胀处理和第2变更部252进行的缩小处理各进行相同次数。

这样，赋予部205对由分割部204分割后的多个区域中的、包含移动体从当前地点起能够到达的地点即可到达地点的区域赋予用于识别该移动体能够到达的可到达识别信息，作为该移动体的可到达范围。然后，赋予部205还对与赋予了可到达识别信息的区域相邻的区域赋予可到达识别信息，以在移动体的可到达范围内不会产生缺失点的方式对各区域的识别信息进行变更。

并且，在对与地图信息的一座桥或一条隧道的入口和出口相当的分割后的地图信息赋予了用于识别能够到达的可到达识别信息的情况下，赋予部205对与构成该一座桥或该一条隧道的全部区域相当的分割后的地图信息赋予可到达识别信息。具体而言，例如在分别对与一座桥或一条隧道的入口和出口相当的各区域赋予了可到达识别信息的情况下，赋予部205在从与一座桥或一条隧道的入口相当的区域到与出口相当的区域的范围内，对移动体能够移动的全部区域赋予可到达识别信息。

更具体而言，例如在第1变更部251进行膨胀处理前，在分别对与一座桥或一条隧道的入口和出口相当的各区域赋予了可到达识别信息“1”的情况下，在一座桥或一条隧道上产生缺失点时，赋予部205将位于连接与一座桥或一条隧道的入口相当的区域和与出口相当的区域的区间上的全部区域的识别信息变更成“1”。连接与一座桥或一条隧道的入口相当的区域和与出口相当的区域的区间可以是与包含多个拐角的道路相当的区间，也可以是与一条直线状的道路相当的区间。

显示控制部206根据由赋予部205赋予了识别信息的区域的识别信息，使显示部210将移动体的可到达范围与地图信息一起进行显示。具体而言，显示控制部206将由赋予部205赋予了识别信息的多个图像数据即网格转换成向量数据，使显示部210将其与存储部中存储的地图信息一起进行显示。

图3是示出图2所示的显示控制部206的详细功能的结构例的框图。显示控制部206具有轮廓提取部261、补全部262、转换部263、去除部264、逆转换部265、间疏部266。

轮廓提取部261根据被赋予了可到达识别信息的一个区域和与该一个区域相邻的被赋予了可到达识别信息的其它区域之间的位置关系，提取移动体的可到达范围的轮廓，并使显示部210进行显示。更具体而言，轮廓提取部261例如使用弗里曼链码提取表示移动体的可到达范围的轮廓的轮廓数据，并使显示部210显示移动体的可到达范围。连接轮廓数据上的外周点的线段数据中的、与显示画面中相互垂直的X轴和Y轴中的任意一方平行的线段数据为同一长度。

并且，轮廓提取部261也可以根据被赋予了可到达识别信息的区域的经度纬度信息提取移动体的可到达范围，并使显示部210进行显示。具体而言，轮廓提取部261例如针对m行m列的二维矩阵数据，按照每1行从第1列起检索可到达识别信息“1”。然后，显示控制部206在二维矩阵数据的各行中分别检索包含可到达识别信息“1”的连续区域，显示以连接最初检测到“1”的区域的最小经度、最小纬度(区域的左上坐标)和最后检测到“1”的区域的最大经度、最大纬度(区域的右下坐标)的线段为对角线的矩形区域，作为移动体的可到达范围。

补全部262对连接轮廓数据上的外周点的线段数据进行补全。具体而言，例如，在线段数据与X轴和Y轴都不平行的情况下，补全部262将该线段数据分解成X方向成分的线段数据和Y方向成分的线段数据。由此，构成轮廓数据的各线段数据成为同一长度。

转换部263利用傅里叶转换对二维的轮廓数据进行频率转换。具体而言，例如，转换部263通过高速傅里叶转换对轮廓数据进行频率转换。更具体而言，转换部263计算起点/终点具有轮廓数据上的相邻顶点(外周点)的向量列。然后，转换部263在使用P型傅里叶描述符的情况下，将其分解成各向量的偏角和线段的长度。由此，得到轮廓的形状特征量。由于线段的长度固定，因此，转换部263针对偏角的排列执行高速傅里叶转换。

去除部264从由转换部263转换后的转换结果中去除高频成分。具体而言，例如，去除部264从转换结果中去除预先设定的截止频率以上的频率成分。更具体而言，去除部264使由转换部263得到的偏角的频率成分通过低通滤波器来去除高频成分。并且，用户通过变更截止频率，能够调节轮廓数据的平滑度。

逆转换部265使由去除部264进行去除后的转换结果返回轮廓数据。具体而言，例如，逆转换部265通过逆高速傅里叶转换使由去除部264进行去除后的转换结果返回轮廓数据。由此，与转换前的轮廓数据相比，能够得到平滑的轮廓数据。

在构成由逆转换部265得到的轮廓数据的线段数据组中的相邻的线段数据所成的角度的绝对值小于规定值的情况下，间疏部266对连接相邻的线段数据彼此的顶点进行间疏。然后，间疏部266通过连接相邻的线段数据的相反侧的顶点彼此，对轮廓数据进行修正。由此，能够通过简单的处理得到更加平滑的轮廓数据。

接着，对图像处理装置200进行的图像处理进行说明。图4是示出图像处理装置进行的图像处理的顺序的一例的流程图。在图4的流程图中，首先，图像处理装置200通过取得部201取得与移动体的当前地点有关的信息、以及与在移动体的当前地点由移动体保有的能量的量即初始保有能量的量有关的信息(步骤S401、S402)。此时，图像处理装置200也可以还取得移动体信息。

然后，图像处理装置200通过计算部202计算移动体在规定区间内行驶时消耗的能量即估计能量消耗量(步骤S403)。此时，图像处理装置200分别计算连接移动体的路径上的规定地点彼此的多个规定区间内的估计能量消耗量。接着，图像处理装置200通过搜索部203，根据存储部中存储的地图信息以及步骤S402、S403中取得的初始保有能量的量和估计能量消耗量，搜索移动体的多个可到达地点(步骤S404)。

接着，图像处理装置200通过分割部204将由向量数据构成的地图信息分割成多个区域，将其转换成由栅格数据构成的网格(步骤S405)。接着，图像处理装置200根据步骤S404中搜索到的多个可到达地点，通过赋予部205分别对步骤S405中分割出的多个区域赋予可到达识别信息或不可到达识别信息(步骤S406)。然后，图像处理装置200根据步骤S406中赋予了识别信息的多个区域的识别信息，通过显示控制部206使显示部210显示移动体的可到达范围(步骤S407)，结束本流程图的处理。

如以上说明的那样，实施方式1的图像处理装置200将地图信息分割成多个区域并按照各区域搜索移动体是否能够到达，分别对各区域赋予用于识别移动体能够到达或不能到达的可到达识别信息或不可到达识别信息。然后，图像处理装置200根据赋予了可到达识别信息的区域生成移动体的可到达范围。因此，图像处理装置200能够在去除海、湖、山脉等移动体无法行驶的区域后的状态下生成移动体的可到达范围。因此，图像处理装置200能够准确地显示移动体的可到达范围。

并且，图像处理装置200将分割地图信息而得到的多个区域转换成图像数据，分别对该多个区域赋予可到达识别信息或不可到达识别信息后，进行闭合的膨胀处理。因此，图像处理装置200能够去除移动体的可到达范围内的缺失点。

并且，图像处理装置200将分割地图信息而得到的多个区域转换成图像数据，分别对该多个区域赋予可到达识别信息或不可到达识别信息后，进行开启的缩小处理。因此，图像处理装置200能够去除移动体的可到达范围的孤立点。

这样，图像处理装置200能够去除移动体的可到达范围的缺失点和孤立点，因此，能够利用二维的平滑面以容易观察的方式显示移动体的可行驶范围。并且，图像处理装置200提取将地图信息分割成多个区域而生成的网格的轮廓。因此，图像处理装置200能够平滑地显示移动体的可到达范围的轮廓。

并且，图像处理装置200缩小搜索移动体的可到达地点的道路的范围，搜索移动体的可到达地点。因此，图像处理装置200能够减少搜索移动体的可到达地点时的处理量。通过缩小搜索移动体的可到达地点的道路的范围，即使可搜索的可到达地点较少，通过如上所述进行闭合的膨胀处理，也能够去除移动体的可到达范围内产生的缺失点。因此，图像处理装置200能够减少用于生成移动体的可到达范围的处理量。并且，图像处理装置200能够利用二维的平滑面以容易观察的方式显示移动体的可行驶范围。

实施例1

下面，对本发明的实施例1进行说明。在本实施例中，对将车辆中搭载的导航装置500作为图像处理装置200来应用本发明的情况的一例进行说明。

(导航装置500的硬件结构)

接着，对导航装置500的硬件结构进行说明。图5是示出导航装置的硬件结构的框图。在图5中，导航装置500具有CPU501、ROM502、RAM503、磁盘驱动器504、磁盘505、光盘驱动器506、光盘507、音频接口(接口)508、传声器509、扬声器510、输入设备511、视频接口512、显示器513、摄像机514、通信接口515、GPS单元516、各种传感器517。各结构部501～517通过总线520分别连接。

CPU501负责导航装置500的整体控制。ROM502记录引导程序、估计能量消耗量计算程序、可到达地点搜索程序、识别信息赋予程序、地图数据显示程序等程序。RAM503被用作CPU501的工作区。即，CPU501通过使用RAM503作为工作区并执行ROM502中记录的各种程序，负责导航装置500的整体控制。

在估计能量消耗量计算程序中，根据计算车辆的估计能量消耗量的消耗能量估计式，计算连接一个节点和相邻节点的路线中的估计能量消耗量。在可到达地点搜索程序中，根据估计程序中计算出的估计能量消耗量，搜索以车辆的当前地点的剩余能量的量能够到达的多个地点(节点)。在识别信息赋予程序中，根据搜索程序中搜索到的多个可到达地点，对分割地图信息而得到的多个区域赋予用于识别车辆可到达或不可到达的识别信息。在地图数据显示程序中，根据识别信息赋予程序中赋予了识别信息的多个区域，使显示器513显示车辆的可到达范围。

磁盘驱动器504按照CPU501的控制，控制针对磁盘505的数据的读取/写入。磁盘505记录在磁盘驱动器504的控制下写入的数据。磁盘505例如可以使用HD(硬盘)或FD(软盘)。

并且，光盘驱动器506按照CPU501的控制，控制针对光盘507的数据的读取/写入。光盘507是按照光盘驱动器506的控制读出数据的拆装自如的记录介质。光盘507能够利用可写入的记录介质。作为可拆装的记录介质，除了光盘507以外，还可以使用MO、存储卡等。

作为磁盘505和光盘507中记录的信息的一例，举出地图数据、车辆信息、道路信息、行驶历史等。在车载导航系统中搜索车辆的可到达地点时、显示车辆的可到达范围时使用地图数据，该地图数据是包含表示建筑物、河流、地表面等地标(特点)的背景数据、利用路线和节点等表示道路形状的道路形状数据等的向量数据。

音频接口508与音频输入用的传声器509和音频输出用的扬声器510连接。传声器509收到的音频在音频接口508内进行A/D转换。传声器509例如设置在车辆的仪表盘部等，其数量可以是一个也可以是多个。从扬声器510输出在音频接口508内对规定音频信号进行D/A转换后的音频。

输入设备511举出具有用于输入文字、数值、各种指示等的多个键的遥控器、键盘、触摸面板等。输入设备511可以通过遥控器、键盘、触摸面板中的任意一个形式来实现，但是，也可以通过多个形式来实现。

视频接口512与显示器513连接。具体而言，例如，视频接口512由对显示器513整体进行控制的图形控制器、暂时记录可即时显示的图像信息的VRAM(VideoRAM)等缓存、根据从图形控制器输出的图像数据对显示器513进行控制的控制IC等构成。

在显示器513中显示图标、光标、菜单、窗口或文字、图像等各种数据。显示器513例如可以使用TFT液晶显示器、有机EL显示器等。

摄像机514拍摄车辆内部或外部的影像。影像可以是静态图像或动态图像中的任意一方，例如，通过摄像机514拍摄车辆外部，在CPU501中对拍摄到的图像进行图像解析，并经由视频接口512输出到磁盘505或光盘507等记录介质。

通信接口515以无线的方式与网络连接，作为导航装置500和CPU501的接口发挥功能。作为网络发挥功能的通信网具有CAN、LIN(Local Interconnect Network)等车内通信网、公共线路网、移动电话网、DSRC(Dedicated Short RangeCommunication)、LAN、WAN等。通信接口515例如是公共线路用连接模块、ETC(不停车自动收费系统)单元、FM调谐器、VICS(Vehicle Information andCommunication System：注册商标)/信标接收器等。

GPS单元516接收来自GPS卫星的电波并输出表示车辆的当前位置的信息。在CPU501进行车辆的当前位置的计算时，与后述各种传感器517的输出值一起利用GPS单元516的输出信息。表示当前位置的信息例如是纬度/经度、高度等确定地图数据上的一点的信息。

各种传感器517是车速传感器、加速度传感器、角速度传感器、倾斜传感器等，输出用于判断车辆的位置和状态的信息。在CPU501计算车辆的当前位置、计算速度或方位的变化量时使用各种传感器517的输出值。

使用上述导航装置500中的ROM502、RAM503、磁盘505、光盘507等中记录的程序和数据，CPU501执行规定程序并对导航装置500中的各部进行控制，由此实现图2所示的图像处理装置200的取得部201、计算部202、搜索部203、分割部204、赋予部205、显示控制部206的功能。

(导航装置500进行的估计能量消耗量计算的概要)

本实施例的导航装置500计算搭载有本装置的车辆的估计能量消耗量。具体而言，导航装置500例如根据速度、加速度、车辆的坡度，使用由第一信息、第二信息、第三信息构成的消耗能量估计式中的任意一个以上的式子，计算规定区间内的车辆的估计能量消耗量。规定区间是指连接道路上的一个节点(例如交叉点)和与该一个节点相邻的其它节点的路线。

更具体而言，导航装置500根据探头提供的拥堵信息、经由服务器取得的拥堵预测数据、存储装置中存储的路线的长度和道路类别等，计算车辆行驶完路线所需要的旅行时间。然后，导航装置500使用以下的(1)式～(2)式所示的消耗能量估计式中的任意一方，计算每单位时间的估计能量消耗量，计算车辆按照旅行时间行驶完路线时的估计能量消耗量。

$P_{t1}=P_{\mathrm{idle}}+\frac{(\mathrm{\μ}+\sin \mathrm{\θ})\mathrm{Mg}}{\mathrm{\ϵ\η}}\·V+\frac{\mathrm{\κ}}{\mathrm{\ϵ\η}}{V}^3+\frac{M+m}{\mathrm{\ϵ\η}}\left|\mathrm{\α}\right|\·V...\left(1\right)$

其中，

P_t1：加速时和行驶时的每单位时间的能量消耗量(kW/sec)

P_idle：怠速时的能量消耗量(第一信息)

μ：滚动阻力

θ：道路坡度

M：移动体的重量

g：重力加速度

εη：移动体的能量消耗效率

k：空气阻力系数

v：速度

|α|：合成加速度

m：行驶装置的旋转体的重量

$P_{t2}=P_{\mathrm{idle}}+\frac{(\mathrm{\μ}-\mathrm{\β}\·\sin \mathrm{\θ})\mathrm{Mg}}{\mathrm{\ϵ\η}}\·V+\frac{\mathrm{\κ}}{\mathrm{\ϵ\η}}{V}^3-\mathrm{\β}\·\frac{M+m}{\mathrm{\ϵ\η}}\left|\mathrm{\α}\right|\·V...\left(2\right)$

其中，

P_t2：减速时的每单位时间的能量消耗量(kW/sec)

上述(1)式所示的消耗能量估计式是估计加速时和行驶时的每单位时间的消耗能量的逻辑式。这里，ε是净热效率，η是总传递效率。当设移动体的加速度α和来自道路坡度θ的重力加速度g的合计为合成加速度|α|时，合成加速度|α|为负的情况下的消耗能量估计式由上述(2)式表示。即，上述(2)式所示的消耗能量估计式是估计减速时的每单位时间的消耗能量的逻辑式。这样，加减速时和行驶时的每单位时间的消耗能量估计式由行驶阻力、行驶距离、净电机效率、传递效率之积表示。

在上述(1)式和(2)式中，右边第1项是怠速时的能量消耗量(第一信息)。右边第2项是基于坡度成分的能量消耗量(第四信息)和基于滚动阻力成分的能量消耗量(第三信息)。右边第3项是基于空气阻力成分的能量消耗量(第三信息)。并且，(1)式的右边第4项是基于加速成分的能量消耗量(第二信息)。(2)式的右边第4项是基于减速成分的能量消耗量(第二信息)。

在上述(1)式和(2)式中，电机效率和驱动效率视为固定。但是，实际上，电机效率和驱动效率由于电机转速和转矩的影响而变动。因此，以下的(3)式和(4)式示出估计每单位时间的消耗能量的验算式。

计算合成加速度|α+g·sinθ|为正的情况下的估计能量消耗量的验算式、即计算加速时和行驶时的每单位时间的估计能量消耗量的验算式由以下的(3)式表示。并且，计算合成加速度|α+g·sinθ|为正的情况下的估计能量消耗量的验算式、即，计算减速时的每单位时间的估计能量消耗量的验算式由以下的(4)式表示。

P₁＝k₁+k₂·|α+g·sinθ|·V+k₃·(V³+a₁·V²+a₂·V)…(3)

P₂＝k₁-β·k₂·|α+g·sinθ|×V+k₃·(V³+a₁·V²+a₂·V)…(4)

在上述(3)式和(4)式中，系数a1、a2是根据车辆状况等设定的常数。系数k1、k2、k3是基于加速时的能量消耗量的变量。并且，设为速度V，其它变量与上述(1)式和(2)式相同。右边第1项相当于上述(1)式和(2)式的右边第1项。

并且，在上述(3)式和(4)式中，右边第2项相当于上述(1)式和(2)式的右边第2项的坡度阻力成分的能量和右边第4项的加速度阻力成分的能量。右边第3项相当于上述(1)式和(2)式的右边第2项的滚动阻力成分的能量和右边第3项的空气阻力成分的能量。(4)式的右边第2项的β是势能和动能的回收量(以下设为“回收率”)。

并且，导航装置500如上所述计算车辆在路线上行驶所需要的旅行时间，计算车辆在路线上行驶时的平均速度和平均加速度。然后，导航装置500也可以使用路线中的车辆的平均速度和平均加速度，根据以下的(5)式或(6)式所示的消耗能量估计式，计算车辆按照旅行时间行驶完路线时的估计能量消耗量。

$P=\frac{P_1+P_2}{2}=k_1+(1-\mathrm{\β})\·\frac{k_2}{2}\·\left|\stackrel{\‾}{\mathrm{\α}}\right|\·\stackrel{\‾}{V}+k_2\·g\·\mathrm{\Δh}+k_3\·({\stackrel{\‾}{V}}^3+a_1\·{\stackrel{\‾}{V}}^2+a_2\·\stackrel{\‾}{V})...\left(5\right)$

$P=\frac{P_1+P_2}{2}=k_1+(1-\mathrm{\β})\·\frac{k_2}{2}\·\left|\stackrel{\‾}{\mathrm{\α}}\right|\·\stackrel{\‾}{V}+{\mathrm{\β}\·k}_2\·g\·\mathrm{\Δh}+k_3\·({\stackrel{\‾}{V}}^3+a_1\·{\stackrel{\‾}{V}}^2+a_2\·\stackrel{\‾}{V})...\left(6\right)$

上述(5)式所示的消耗能量估计式是计算车辆行驶的路线的高度差Δh为正的情况下的路线中的估计能量消耗量的逻辑式。高度差Δh为正的情况是指车辆在上坡上行驶的情况。上述(6)式所示的消耗能量估计式是计算车辆行驶的路线的高度差Δh为负的情况下的路线中的估计能量消耗量的逻辑式。高度差Δh为负的情况是指车辆在下坡上行驶的情况。在没有高度差的情况下，优选使用上述(5)式所示的消耗能量估计式。

在上述(5)式和(6)式中，右边第1项是怠速时的能量消耗量(第一信息)。右边第2项是基于加速阻力的能量消耗量(第二信息)。右边第3项是作为势能消耗的能量消耗量(第四信息)。右边第4项是基于每单位面积受到的空气阻力和滚动阻力(行驶阻力)的能量消耗量(第三信息)。

在道路坡度未知的情况下，导航装置500也可以设为上述(1)式～(6)式所示的消耗能量估计式的道路坡度θ＝0来计算车辆的估计能量消耗量。

接着，对上述(1)式～(6)式中使用的回收率β进行说明。在上述(5)式中，当设右边第2项为路线中的加速成分的能量消耗量P_acc时，加速成分的能量消耗量P_acc是从路线中的全部能量消耗量(左边)中减去怠速时的能量消耗量(右边第1项)和基于行驶阻力的能量消耗量(右边第4项)而得到的，由以下的(7)式表示。

$P_{\mathrm{acc}}=P-k_1-k_3\·({\stackrel{\‾}{V}}^3+a_1\·{\stackrel{\‾}{V}}^2+a_2\·\stackrel{\‾}{V})...\left(7\right)$

另外，在上述(7)式中，设为车辆未受到道路坡度θ的影响(θ＝0)。即，设上述(5)式的右边第3项为零。然后，通过将上述(7)式代入上述(5)式中，能够得到以下的(8)式所示的回收率β的计算式。

$\mathrm{\β}=1-\frac{2\·P_{\mathrm{acc}}}{k_2\·\left|\stackrel{\‾}{\mathrm{\α}}\right|\·\stackrel{\‾}{V}}...\left(8\right)$

在EV车中，回收率β为0.7～0.9左右，在HV车中，回收率β为0.6～0.8左右，在汽油车中，回收率β为0.2～0.3左右。另外，汽油车的回收率是指加速时所需要的能量和减速时回收的能量的比例。

(导航装置500中的可到达地点搜索的概要)

本实施例的导航装置500搜索从搭载有本装置的车辆的当前地点能够到达的多个节点作为车辆的可到达地点。具体而言，导航装置500使用上述(1)～(6)式所示的消耗能量估计式中的任意一个以上，计算路线中的估计能量消耗量。然后，导航装置500以使路线中的估计能量消耗量的累计最小的方式，搜素车辆能够到达的节点并设为可到达地点。下面，对导航装置500进行的可到达地点搜索的一例进行说明。

图6～图9是示意地示出导航装置500进行的可到达地点搜索的一例的说明图。在图6～图9中，用圆形记号表示地图数据的节点(例如交叉点)，用线段表示连接相邻节点彼此的路线(道路上的规定区间)(图10、图11中也同样图示节点和路线)。

如图6所示，首先，导航装置500搜素与车辆的当前地点600最近的路线L1_1。然后，导航装置500搜索与路线L1_1连接的节点N1_1，将其追到到用于搜索可到达地点的节点候选(以下简称为“节点候选”)中。

接着，导航装置500使用消耗能量估计式，计算连接车辆的当前地点600和设为节点候选的节点N1_1的路线L1_1中的估计能量消耗量。然后，导航装置500将路线L1_1中的估计能量消耗量3wh与例如节点N1_1关联起来写出到存储装置(磁盘505或光盘507)中。

接着，如图7所示，导航装置500搜索与节点N1_1连接的全部路线L2_1、L2_2、L2_3，设为用于搜索可到达地点的路线候选(以下简称为“路线候选”)。接着，导航装置500使用消耗能量估计式计算路线L2_1中的估计能量消耗量。

然后，导航装置500将对路线L2_1中的估计能量消耗量4wh和路线L1_1中的估计能量消耗量3wh进行累计而得到的累计能量的量7wh与和路线L2_1连接的节点N2_1关联起来写出到存储装置(磁盘505或光盘507)中(以下设为“在节点中设定累计能量的量”)。

进而，与路线L2_1的情况同样，导航装置500使用消耗能量估计式，分别计算路线L2_2、L2_3中的估计能量消耗量。然后，导航装置500在与路线L2_2连接的节点N2_2中设定对路线L2_2中的估计能量消耗量5wh和路线L1_1中的估计能量消耗量3wh进行累计而得到的累计能量的量8wh。

并且，导航装置500在与路线L2_3连接的节点N2_3中设定对路线L2_3中的估计能量消耗量3wh和路线L1_1中的估计能量消耗量3wh进行累计而得到的累计能量的量6wh。此时，导航装置500在设定了累计能量的量的节点不是节点候选的情况下，将该节点追加到节点候选中。

接着，如图8所示，导航装置500搜索与节点N2_1连接的全部路线L3_1、L3_2_1、与节点N2_2连接的全部路线L3_2_2、L3_3、L3_4、以及与节点N2_3连接的路线L3_5，设为路线候选。接着，导航装置500使用消耗能量估计式，计算路线L3_1～L3_5中的估计能量消耗量。

然后，导航装置500将路线L3_1中的估计能量消耗量4wh累计到节点N2_1中设定的累计能量的量7wh中，在与路线L3_1连接的节点N3_1中设定累计能量的量11wh。并且，在路线L3_3～L3_5中，也与路线L3_1的情况同样，导航装置500在分别与各路线L3_3～L3_5连接的节点N3_3～N3_5中设定累计能量的量13wh、12wh、10wh。

具体而言，导航装置500将路线L3_3中的估计能量消耗量5wh累计到节点N2_2中设定的累计能量的量8wh中，在节点N3_3中设定累计能量的量13wh。导航装置500将路线L3_4中的估计能量消耗量4wh累计到节点N2_2中设定的累计能量的量8wh中，在节点N3_4中设定累计能量的量12wh。导航装置500将路线L3_5中的估计能量消耗量4wh累计到节点N2_3中设定的累计能量的量6wh中，在节点N3_5中设定累计能量的量10wh。

另一方面，在如节点N3_2那样在一个节点上连接多个路线L3_2_1、L3_2_2的情况下，导航装置500在该一个节点N3_2中设定从车辆的当前地点600到一个节点N3_2的多个路径中的累计能量的量中的最小的累计能量的量10wh。

具体而言，导航装置500将路线L3_2_1中的估计能量消耗量4wh累计到节点N2_1中设定的累计能量的量7wh中(＝累计能量的量11wh)，将路线L3_2_2中的估计能量消耗量2wh累计到节点N2_2中设定的累计能量的量8wh中(＝累计能量的量10wh)。然后，导航装置500对从车辆的当前地点600到路线L3_2_1的路径的累计能量的量11wh和从车辆的当前地点600到路线L3_2_2的路径的累计能量的量10wh进行比较，在节点N3_2中设定作为最小的累计能量的量的路线L3_2_2侧的路径的累计能量的量10wh。

在如上述节点N2_1～N2_3那样从车辆的当前地点600起存在多个同一层级的节点的情况下，导航装置500例如从与同一等级的节点中的累计能量的量较小的节点连接的路线起依次计算估计能量消耗量和累计能量的量。具体而言，导航装置500按照节点N2_3、节点N2_1、节点N2_2的顺序，分别计算与各节点连接的路线中的估计能量消耗量，累计到各节点中的累计能量的量中。这样，通过确定计算估计能量消耗量和累计能量的量的节点的顺序，能够高效计算以剩余能量的量能够到达的范围。

然后，导航装置500从节点N3_1～N3_5到更深层级的节点继续计算上述累计能量的量的累计。然后，导航装置500提取设定了预先设定的指定能量的量以下的累计能量的量的全部节点作为车辆的可到达地点，将作为可到达地点提取出的节点的经度纬度信息与各个节点关联起来写出到存储装置中。

具体而言，例如在设指定能量的量为10wh的情况下，如图9中涂满斜线的圆形记号所示，导航装置500提取设定了10wh以下的累计能量的量的节点N1_1、N2_1、N2_2、N2_3、N3_2、N3_5作为车辆的可到达地点。预先设定的指定能量的量例如是指车辆的当前地点600处的剩余能量的量(初始保有能量的量)。

图9所示的由车辆的当前地点600以及多个节点和路线构成的地图数据900是用于说明可到达地点搜索的一例，实际上，如图10所示，导航装置500在比图9所示的地图数据900更宽的范围内搜索更多节点和路线。

图10是示出导航装置500进行的可到达地点搜索的一例的说明图。在如上所述对全部道路(除去小路以外)持续计算累计能量的量的情况下，如图10所示，能够以没有遗漏的方式详细搜索各道路的全部节点中的累计能量的量。但是，计算日本全国大约200万个路线中的估计能量消耗量并进行累计，导航装置500的信息处理量庞大。因此，导航装置500例如也可以根据路线的重要度等，缩小要搜索移动体的可到达地点的道路的范围。

图11是示出导航装置500进行的可到达地点搜索的另一例的说明图。具体而言，导航装置500例如在车辆的当前地点600周边针对全部道路(除去小路以外)计算累计能量的量，在分开某种一定距离以上的范围内仅针对重要度较高的道路计算累计能量的量。由此，如图11所示，能够减少由导航装置500搜索到的节点数和路线数，能够减少导航装置500的信息处理量。因此，能够提高导航装置500的处理速度。

(导航装置500中的地图数据分割的概要)

本实施例的导航装置500根据如上所述搜索到的可到达地点，对存储装置中存储的地图数据进行分割。具体而言，导航装置500将由向量数据构成的地图数据转换成例如64×64点的网格(X、Y)，使地图数据成为栅格数据(图像数据)。

图12是利用经度-纬度示出导航装置500的可到达地点的一例的说明图。并且，图13是利用网格示出导航装置500的可到达地点的一例的说明图。在图12中，利用绝对坐标图示例如图10和图11所示搜索到的可到达地点的经度纬度信息(x、y)。在图13中，利用屏幕坐标图示根据可到达地点赋予了识别信息的64×64点的网格(X、Y)。

如图12所示，首先，导航装置500根据多个可到达地点各自的经度x、纬度y，生成在绝对坐标中具有点群1200的经度纬度信息(x、y)。经度纬度信息(x、y)的原点(0、0)位于图12的左下方。然后，导航装置500计算从车辆的当前地点600的经度ofx到沿着经度x方向最远的可到达地点的最大经度x_max、最小经度x_min的距离w1、w2。并且，导航装置500计算从车辆的当前地点600的纬度ofy到沿着纬度y方向最远的可到达地点的最大纬度y_max、最小纬度y_min的距离w3、w4。

接着，导航装置500以使与车辆的当前地点600之间的距离w1～w4中的最远距离的从车辆的当前地点600到最小经度x_min的距离w2(以下设为w5＝max(w1、w2、w3、w4))的n分之一的长度成为网格(X、Y)的矩形状的一个要素的1边的长度的方式，将包含多个可到达地点的地图数据转换成例如m×m点(例如64×64点)的网格(X、Y)。

具体而言，导航装置500将1个网格与经度纬度的大小之比设为倍率mag＝w5/n，以使经度纬度信息(x、y)和网格(X、Y)满足以下的(9)式、(10)式的方式，将经度纬度信息(x、y)转换成网格(X、Y)。

X＝(x-ofx)/mag…(9)

Y＝(y-ofy)/mag…(10)

通过将经度纬度信息(x、y)转换成网格(X、Y)，如图13所示，车辆的当前地点600成为由m×m点的网格(X、Y)构成的矩形状的图像数据的中心，车辆的当前地点600的网格(X、Y)在X轴方向、Y轴方向上相等，成为X＝Y＝m/2＝n+4。并且，为了使网格(X、Y)的周边的例如4个点成为空白，设n＝(m/2)-4。然后，导航装置500在将经度纬度信息(x、y)转换成网格(X、Y)时，分别对网格(X、Y)的各区域赋予识别信息，将其转换成m行m列的二维矩阵数据(Y、X)的网格。

具体而言，在网格(X、Y)的一个区域中包含车辆的可到达地点的情况下，作为用于识别车辆能够到达该一个区域的可到达识别信息，导航装置500例如赋予“1”(在图13中例如用黑色描绘1点)。另一方面，在网格(X、Y)的一个区域中不包含车辆的可到达地点的情况下，作为用于识别车辆不能到达该一个区域的不可到达识别信息，导航装置500例如赋予“0”(在图13中例如用白色描绘1点)。

这样，导航装置500将地图数据转换成分别对分割后的各区域赋予了识别信息的m行m列的二维矩阵数据(Y、X)的网格，将地图数据作为二值化的栅格数据进行处理。网格的各区域分别用一定范围的矩形状的区域表示。具体而言，如图13所示，例如生成用黑色描绘了多个可到达地点的点群1300的m×m点的网格(X、Y)。网格(X、Y)的原点(0、0)位于左上方。

(导航装置500中的识别信息赋予的概要之一)

本实施例的导航装置500变更对如上所述分割后的m×m点的网格(X、Y)的各个区域赋予的识别信息。具体而言，导航装置500针对m行m列的二维矩阵数据(Y、X)的网格进行闭合处理(膨胀处理后进行缩小处理的处理)。

图14是示出导航装置进行的闭合处理的一例的说明图。图14(A)～图14(C)是分别对各区域赋予了识别信息的m行m列的二维矩阵数据(Y、X)的网格。在图14(A)中示出在地图数据的分割处理后首先赋予了识别信息的网格1400。即，图14(A)所示的网格1400与图13所示的网格相同。

并且，在图14(B)中示出对图14(A)所示的网格1400进行了闭合处理(膨胀)后的网格1410。在图14(C)中示出对图14(B)所示的网格1410进行了闭合处理(缩小)后的网格1420。在图14(A)～图14(C)所示的网格1400、1410、1420中，以涂黑的状态示出由赋予了可到达识别信息的多个区域生成的车辆的可到达范围1401、1411、1421。

如图14(A)所示，在识别信息赋予后的网格1400中产生由车辆的可到达范围1401内包含的不可到达区域构成的缺失点1402(施加阴影的可到达范围1401内的白底部分)。例如，如图11所示，在为了降低导航装置500进行的可到达地点搜索处理的负载而缩小要搜索节点和路线的道路的范围的情况下，作为可到达地点的节点数减少，从而产生缺失点1402。

接着，如图14(B)所示，导航装置500对识别信息赋予后的网格1400进行闭合的膨胀处理。在闭合的膨胀处理中，识别信息赋予后的网格1400的与赋予了可到达识别信息的区域相邻的一个区域的识别信息被变更成可到达识别信息。由此，膨胀处理前(识别信息赋予后)的车辆的可到达范围1401内产生的缺失部1402消失。

并且，与膨胀处理前的车辆的可到达范围1401的最外周的区域相邻的全部区域的识别信息被变更成可到达识别信息。因此，每当进行膨胀处理时，膨胀处理后的车辆的可到达范围1411的外周以包围膨胀处理前的车辆的可到达范围1401的最外周的各区域的外周的方式一点一点地扩大。

然后，如图14(C)所示，导航装置500对网格1410进行闭合的缩小处理。在闭合的缩小处理中，膨胀处理后的网格1410的与赋予了不可到达识别信息的区域相邻的一个区域的识别信息被变更成不可到达识别信息。

因此，每当进行缩小处理时，膨胀处理后的车辆的可到达范围1411的最外周的各区域一点一点地成为不可到达区域，膨胀处理后的车辆的可到达范围1411的外周缩小。由此，缩小处理后的车辆的可到达范围1421的外周与膨胀处理前的车辆的可到达范围1401的外周大致相同。

导航装置500各进行相同次数的上述膨胀处理和缩小处理。具体而言，在进行了2次膨胀处理的情况下，此后的缩小处理也进行2次。通过使膨胀处理和缩小处理的处理次数相等，能够通过缩小处理将通过膨胀处理而变更成可到达识别信息的车辆的可到达范围的外周部分的大致全部区域的识别信息变更成原来的不可到达识别信息。这样，导航装置500能够去除车辆的可到达范围内的缺失点1402，并且生成能够清楚显示外周的车辆的可到达范围1421。

更具体而言，导航装置500如下进行闭合处理。图15是示意地示出导航装置进行的闭合处理的一例的说明图。在图15(A)～图15(C)中，作为一例，示出分别对各区域赋予了识别信息的h行h列的二维矩阵数据(Y、X)的网格。

图15(A)是识别信息赋予后的网格1500。图15(B)是针对图15(A)的闭合处理(膨胀)后的网格1510。图15(C)是针对图15(B)的闭合处理(缩小)后的网格1520。在图15(A)～图15(C)的网格1500、1510、1520中，分别利用不同的阴影图示赋予了可到达识别信息的区域1501、1502。

如图15(A)所示，在识别信息赋予后的网格1500中，对c行f列、f行c列和g行f列的区域1501赋予可到达识别信息。在图15(A)中，以分开的状态配置赋予了可到达识别信息的各区域1501，以使膨胀处理后和缩小处理后的识别信息的变化明确。

导航装置500针对这种识别信息赋予后的网格1500进行闭合的膨胀处理。具体而言，如图15(B)所示，导航装置500将与c行f列的区域1501的左下、下、右下、右、右上、上、左上、左方相邻的8个区域(b行e列～b行g列、c行e列、c行g列和d行e列～d行g列)1502的识别信息从不可到达识别信息变更成可到达识别信息。

并且，与对c行f列的区域1501进行的处理同样，导航装置500在f行c列和g行f列的区域1501中也将相邻的8个区域1502的识别信息变更成可到达识别信息。因此，车辆的可到达范围1511比识别信息赋予后的网格1500中的车辆的可到达范围扩大区域1502的识别信息被变更成可到达识别信息的量。

接着，导航装置500对膨胀处理后的网格1510进行闭合的缩小处理。具体而言，如图15(C)所示，导航装置500将与赋予了不可到达识别信息的区域(膨胀处理后的网格1510的白底部分)相邻的b行e列～b行g列、c行e列、c行g列和d行e列～d行g列的8个区域1502的识别信息变更成不可到达识别信息。

并且，与对b行e列～b行g列、c行e列、c行g列和d行e列～d行g列的8个区域1502进行的处理同样，导航装置500将与赋予了不可到达识别信息的区域相邻的e行b列～e行d列、f行b列、f行d列～f行g列、g行b列～g行e列、g行g列、h行e列和h行g列的15个区域1502的识别信息变更成不可到达识别信息。

由此，如图15(C)所示，与识别信息赋予后的网格1500同样，缩小处理后的网格1520生成由赋予了可到达识别信息的3个区域1501、以及在缩小处理后赋予了可到达识别信息的状态下残留的1个区域1502构成的车辆的可到达范围1521。这样，通过在膨胀处理时赋予了可到达识别信息、并且在缩小处理后赋予了可到达识别信息的状态下残留的区域1502，识别信息赋予后的网格1500的可到达范围内产生的缺失点消失。

(导航装置500中的识别信息赋予的概要之二)

导航装置500也可以对二维矩阵数据(Y、X)的网格进行开启处理(缩小处理后进行膨胀处理的处理)，生成能够清楚显示外周的车辆的可到达范围。具体而言，导航装置500如下进行开启处理。

图16是示出导航装置进行的开启处理的一例的说明图。图16(A)～图16(C)是分别对各区域赋予了识别信息的m行m列的二维矩阵数据(Y、X)的网格。图16(A)示出识别信息赋予后的网格1600。图16(B)示出针对图16(A)的开启处理(缩小)后的网格1610。并且，图16(C)示出针对图16(B)的开启处理(膨胀)后的网格1620。在图16(A)～图16(C)所示的网格1600、1610、1620中，以涂黑的状态示出由赋予了可到达识别信息的多个区域生成的车辆的可到达范围1601、1611、1621。

如图16(A)所示，在识别信息赋予后的网格1600中的车辆的可到达范围1601的外周产生多个孤立点1602的情况下，通过对识别信息赋予后的网格1600进行开启处理，能够去除孤立点1602。具体而言，如图16(B)所示，导航装置500对识别信息赋予后的网格1600进行开启的缩小处理。

在开启的缩小处理中，识别信息赋予后的网格1600的与赋予了不可到达识别信息的区域相邻的一个区域的识别信息被变更成不可到达识别信息。由此，缩小处理前(识别信息赋予后)的车辆的可到达范围1601内产生的孤立点1602被去除。

因此，每当进行缩小处理时，识别信息赋予后的车辆的可到达范围1601的最外周的各区域一点一点地成为不可到达区域，识别信息赋予后的车辆的可到达范围1601的外周缩小。并且，识别信息赋予后的车辆的可到达范围1601内产生的孤立点1602被去除。

然后，如图16(C)所示，导航装置500对网格1610进行开启的膨胀处理。在开启的膨胀处理中，缩小处理后的网格1610的与赋予了不可到达识别信息的区域相邻的一个区域的识别信息被变更成可到达识别信息。因此，每当进行膨胀处理时，膨胀处理后的车辆的可到达范围1621的外周以包围缩小处理后的车辆的可到达范围1611的最外周的各区域的外周的方式一点一点地扩大。

在开启处理中，与闭合处理同样，导航装置500各进行相同次数的膨胀处理和缩小处理。这样，通过使膨胀处理和缩小处理的处理次数相同，能够扩大通过缩小处理而缩小的车辆的可到达范围1611的外周，能够使缩小处理后的车辆的可到达范围1621的外周返回缩小处理前的车辆的可到达范围1601的外周。这样，导航装置500能够生成不产生孤立点1602、并且能够清楚显示外周的车辆的可到达范围1621。

(导航装置500中的可到达范围的轮廓提取的概要之一)

本实施例的导航装置500根据对m行m列的二维矩阵数据(Y、X)的网格赋予的识别信息，提取车辆的可到达范围的轮廓。具体而言，导航装置500例如使用弗里曼链码提取车辆的可到达范围的轮廓。更具体而言，导航装置500如下提取车辆的可到达范围的轮廓。

图17是示意地示出导航装置进行的车辆的可到达范围提取的一例的说明图。并且，图18是示意地示出导航装置进行的车辆的可到达范围提取后的网格的一例的说明图。在图17(A)中，示出表示与区域1700相邻的区域1710～1717的相邻方向的数字(以下称为“方向指数(链码)”)以及与方向指数对应的8个方向的箭头。在图17(B)中，作为一例，示出h行h列的二维矩阵数据(Y、X)的网格1720。并且，在图17(B)中，利用阴影图示赋予了可到达识别信息的区域1721～1734和该区域1721～1734所包围的赋予了可到达识别信息的区域。

方向指数表示单位长度的线段朝向的方向。在网格(X、Y)中，与方向指数对应的坐标成为(X+dx、Y+dy)。具体而言，如图17(A)所示，从区域1700朝向在左下方相邻的区域1710的方向的方向指数为“0”。从区域1700朝向在下方相邻的区域1711的方向的方向指数为“1”。从区域1700朝向在右下方相邻的区域1712的方向的方向指数为“2”。

并且，从区域1700朝向在右方相邻的区域1713的方向的方向指数为“3”。从区域1700朝向在右上方相邻的区域1714的方向的方向指数为“4”。从区域1700朝向在上方相邻的区域1715的方向的方向指数为“5”。从区域1700朝向在左上方相邻的区域1716的方向的方向指数为“6”。从区域1700朝向在左方相邻的区域1717的方向的方向指数为“7”。

导航装置500向左旋转来检索与区域1700相邻的赋予了可到达识别信息“1”的区域。并且，导航装置500根据上次的方向指数来决定与区域1700相邻的赋予了可到达识别信息的区域的检索开始点。具体而言，在从其它区域朝向区域1700的方向指数为“0”的情况下，导航装置500从在区域1700的左方相邻的区域、即在方向指数“7”的方向相邻的区域1717开始检索。

同样，在从其它区域朝向区域1700的方向指数为“1”～“7”的情况下，导航装置500从在区域1700的左下、下、右下、右、右上、上、左上方相邻的区域、即分别在方向指数“0”、“1”、“2”、“3”、“4”、“5”、“6”的方向相邻的区域1710～1716开始检索。然后，导航装置500在从区域1700起从各区域1710～1717中的任意一个区域中检测到可到达识别信息“1”的情况下，将与检测到可到达识别信息“1”的区域1710～1717对应的方向指数“0”～“7”和区域1700关联起来写入存储装置中。

具体而言，导航装置500如下提取车辆的可到达范围的轮廓。如图17(B)所示，首先，导航装置500从h行h列的二维矩阵数据(Y、X)的网格1720的a行a列的区域起以行单位检索赋予了可到达识别信息的区域。

由于对网格1720的第a行的全部区域赋予了不可到达识别信息，因此，接着，导航装置500从网格1720的b行a列的区域朝向b行h列的区域检索可到达识别信息。然后，导航装置500在网格1720的b行e列的区域1721中检测到可到达识别信息，从网格1720的b行e列的区域1721起向左旋转，检索成为车辆的可到达范围的轮廓的具有可到达识别信息的区域。

具体而言，由于已经检索了在区域1721的左方相邻的b行d列的区域，因此，首先，导航装置500从在区域1721的左下方相邻的区域1722起向左旋转，检索是否存在具有可到达识别信息的区域。然后，导航装置500检测区域1722的可到达识别信息，将从区域1721朝向区域1722的方向的方向指数“0”与区域1721关联起来存储在存储装置中。

接着，由于上次的方向指数为“0”，因此，导航装置500从在区域1722的左方相邻的c行c列的区域起向左旋转，检索是否存在具有可到达识别信息的区域。然后，导航装置500检测在区域1722的左下方相邻的区域1723的可到达识别信息，将从区域1722朝向区域1723的方向的方向指数“0”与上次的方向指数关联起来存储在存储装置中。

以后，导航装置500反复进行根据上次的方向指数决定检索开始点、并从检索开始点起向左旋转检索是否存在具有可到达识别信息的区域的处理，直到与方向指数对应的箭头返回区域1721为止。具体而言，导航装置500从在区域1722的左方相邻的区域起向左旋转，检索是否存在具有可到达识别信息的区域，检测在区域1723的下方相邻的区域1724的可到达识别信息，将方向指数“1”与上次的方向指数关联起来存储在存储装置中。

同样，导航装置500根据上次的方向指数决定检索开始点后，从检索开始点起向左旋转检索具有可到达识别信息的区域，依次检测具有可到达识别信息的区域1724～1734。然后，导航装置500每当取得方向指数时，将其与上次的方向指数关联起来存储在存储装置中。

然后，导航装置500从在区域1734的右上方相邻的b行f列的区域起向左旋转，检索是否存在具有可到达识别信息的区域，检测在区域1734的上方相邻的区域1721的可到达识别信息，将方向指数“5”与上次的方向指数关联起来存储在存储装置中。由此，在存储装置中按顺序存储方向指数“0”→“0”→“1”→“0”→“2”→“3”→“4”→“3”→“2”→“5”→“5”→“6”→“6”→“5”。

这样，导航装置500从最初检测到的区域1721起向左旋转，依次检索与该区域1721相邻的具有可到达识别信息的区域1722～1734，取得方向指数。然后，导航装置500通过从区域1721起涂满与方向指数对应的方向的一个区域，如图18所示，生成具有由车辆的可到达范围的轮廓1801和该轮廓1801所包围的部分1802构成的车辆的可到达范围1800的网格。

(导航装置500中的可到达范围的轮廓提取的概要之二)

对本实施例的导航装置500进行的车辆的可到达范围提取的另一例进行说明。导航装置500例如也可以根据赋予了可到达识别信息的二维矩阵数据(Y、X)的网格的经度纬度信息来提取车辆的可到达范围的轮廓。具体而言，导航装置500如下提取车辆的可到达范围的轮廓。

图19是示意地示出导航装置进行的车辆的可到达范围提取的另一例的说明图。以图19所示的d行h列的二维矩阵数据(Y、X)的网格1900为例进行说明。导航装置500检索网格1900的赋予了可到达识别信息“1”的区域。具体而言，首先，导航装置500从a行a列的区域朝向a行h列的区域检索可到达识别信息“1”。

由于对网格1900的第a行的全部区域赋予了不可到达识别信息“0”，因此，接着，导航装置500从b行a列的区域朝向b行h列的区域检索具有可到达识别信息“1”的区域。然后，导航装置500取得具有可到达识别信息“1”的b行c列的区域1901的最小经度px1、最小纬度py1(区域1901的左上坐标)。

接着，导航装置500从b行d列的区域朝向b行h列的区域检索具有可到达识别信息“1”的区域。然后，导航装置500检索具有可到达识别信息“1”的区域和具有不可到达识别信息“0”的区域的边界，取得具有可到达识别信息“1”的b行f列的区域1902的最大经度px2、最大纬度py2(区域1902的右下坐标)。

接着，导航装置500涂满将b行c列的区域1901的左上坐标(px1、py1)和b行f列的区域1902的右下坐标(px2、py2)作为对置顶点的矩形区域。

接着，导航装置500从网格1900的b行g列朝向b行h列的区域、进而从c行a列朝向c行h列检索可到达识别信息“1”。然后，导航装置500取得具有可到达识别信息“1”的c行d列的区域1903的最小经度px3、最小纬度py3(区域1903的左上坐标)。

接着，导航装置500从c行e列的区域朝向c行h列的区域检索具有可到达识别信息“1”的区域。然后，导航装置500检索具有可到达识别信息“1”的区域和具有不可到达识别信息“0”的区域的边界，取得具有可到达识别信息“1”的c行f列的区域1904的最大经度px4、最大纬度py4(区域1904的右下坐标)。

接着，导航装置500涂满将c行d列的区域1903的左上坐标(px3、py3)和c行f列的区域1904的右下坐标(px4、py4)作为对置顶点的矩形区域。

然后，导航装置500从c行g列的区域朝向c行h列的区域、进而从d行a列朝向d行h列检索具有可到达识别信息“1”的区域。由于对从c行g列的区域到d行h列的全部区域赋予了不可到达识别信息“0”，因此导航装置500结束处理。

这样，通过按照二维矩阵数据(Y、X)的网格1900的各行来涂满具有可到达识别信息“1”的区域，能够取得车辆的可到达范围和车辆的可到达范围的轮廓。

(轮廓数据的补全处理例)

图20-1是示出轮廓数据的补全处理例的说明图。(A)示出补全前的轮廓数据。在(A)中示出连结了向量2001～2003的状态。向量2001是与X轴方向平行的向量，向量2003也是与X轴方向平行的向量。向量2001、2003为同一长度。向量2002是与X轴、Y轴相交45度的向量。向量2002的长度为向量2001、2003的长度的√2倍。

(B)示出补全后的轮廓数据的一例。(B)示出将向量2002分解成向量2004和向量2005的状态。向量2004是向量2002的X轴方向成分，向量2005是向量2002的Y轴方向成分。向量2001、2002、2004、2005为同一长度。

(C)示出补全后的轮廓数据的另一例。(C)示出将向量2002分解成向量2006和向量2007的状态。向量2006是向量2002的Y轴方向成分，向量2007是向量2002的X轴方向成分。向量2001、2002、2006、2007为同一长度。

图20-2是示出图20-1所示的补全处理中的向量分解方法的一例的说明图。在对向量进行分解的情况下，使用图17(A)所示的链码。并且，如图20-1的(B)、(C)所示存在2种，以使分解后的向量包含在可到达范围内的方式进行分解。

例如，在图20-2的(A)、(B)中，设涂满的区域为可到达范围。在图20-1的(A)中，当参照图17(A)时，由于向量2101的链码为“0”，因此，被分解成与链码“1”、“7”对应的向量2101a、2101b。同样，由于向量2102的链码为“2”，因此，被分解成与链码“3”、“1”对应的向量2102a、2102b。同样，由于向量2103的链码为“4”，因此，被分解成与链码“5”、“3”对应的向量2103a、2103b。同样，由于向量2104的链码为“6”，因此，被分解成与链码“7”、“5”对应的向量2104a、2104b。

并且，在图20-2的(B)中，当参照图17(A)时，由于向量2111的链码为“0”，因此，被分解成与链码“7”、“1”对应的向量2111a、2111b。同样，由于向量2112的链码为“2”，因此，被分解成与链码“1”、“3”对应的向量2112a、2112b。同样，由于向量2113的链码为“4”，因此，被分解成与链码“3”、“5”对应的向量2113a、2113b。同样，由于向量2114的链码为“6”，因此，被分解成与链码“5”、“7”对应的向量2114a、2114b。

(轮廓朝向的判定)

这里，对轮廓朝向的判定方法进行说明。轮廓具有图20-2的(A)所示轮廓朝向向外旋转(外侧轮廓)的情况和图20-2所示向内旋转(孔)的轮廓。按照以下的顺序，简易地判定该轮廓朝向。

图20-3是示意地示出导航装置进行的车辆的可到达范围提取的一例的说明图。在图20-3(A)中示出表示与区域1100相邻的区域1110～1117的相邻方向的数字(以下称为“方向指数(链码)”)以及与方向指数对应的8个方向的箭头。在图20-3(B)中，作为一例，示出i行i列的二维矩阵数据(Y、X)的网格数据1120。并且，在图20-3(B)中，利用阴影图示赋予了可到达识别信息的区域1121～1138。并且，在赋予了可到达识别信息的区域1121～1138的内部存在有赋予了不可到达识别信息的区域1140～1142(用白色图示)。

方向指数表示单位长度的线段朝向的方向。在网格数据(X、Y)中，与方向指数对应的坐标成为(X+dx、Y+dy)。具体而言，如图20-3(A)所示，从区域1100朝向在左下方相邻的区域1110的方向的方向指数为“0”。从区域1100朝向在下方相邻的区域1111的方向的方向指数为“1”。从区域1100朝向在右下方相邻的区域1112的方向的方向指数为“2”。

并且，从区域1100朝向在右方相邻的区域1113的方向的方向指数为“3”。从区域1100朝向在右上方相邻的区域1114的方向的方向指数为“4”。从区域1100朝向在上方相邻的区域1115的方向的方向指数为“5”。从区域1100朝向在左上方相邻的区域1116的方向的方向指数为“6”。从区域1100朝向在左方相邻的区域1117的方向的方向指数为“7”。

导航装置500向左旋转来检索与区域1100相邻的赋予了可到达识别信息“1”的区域。即，导航装置500以区域1100为中心逆时针旋转，例如将区域1110作为检索开始点来检索赋予了可到达识别信息“1”的区域。这里，导航装置500根据上次的方向指数来决定与区域1100相邻的赋予了可到达识别信息的区域的检索开始点。具体而言，在从其它区域朝向区域1100的方向指数为“0”的情况下，导航装置500决定在区域1100的上方相邻的区域、即在方向指数“5”的方向相邻的区域1115，从区域1115开始检索。

同样，在从其它区域朝向区域1100的方向指数为“1”～“7”的情况下，导航装置500决定在区域1100的左上、左、左下、下、右下、右、右上方相邻的区域，即分别在方向指数“6”、“7”、“0”、“1”、“2”、“3”、“4”的方向上相邻的区域1116、区域1117、区域1110、区域1111、区域1112、区域1113、区域1114，从决定的区域开始检索。然后，导航装置500在从开始检索后最初检测到可到达识别信息“1”的情况下，将与检测到可到达识别信息“1”的区域1110～1117对应的方向指数“0”～“7”和区域1100关联起来写入存储装置中。

使用这种以根据针对作为对象的区域的方向指数而决定的作为对象的区域为中心逆时针旋转来开始检索的开始区域，导航装置500如下提取车辆的可到达范围的轮廓。另外，这里所示的针对作为对象的区域的方向指数和开始检索的开始区域的关系只是一例，利用其它关系也能够提取车辆的可到达范围的轮廓。如图20-3(B)所示，首先，导航装置500从i行i列的二维矩阵数据(Y、X)的网格数据1120的a行a列的区域起，以行为单位检测从赋予了不可到达识别信息的区域变化成赋予了可到达识别信息的区域的区域。

由于对网格数据1120的第a行的全部区域赋予了不可到达识别信息，因此，接着，导航装置500从网格数据1120的b行a列的区域朝向b行i列的区域检索可到达识别信息。然后，导航装置500通过针对b行的水平方向的扫描，在网格数据1120的b行f列的区域1121中检测可到达识别信息(轮廓检测的第1开始地点)。然后，以作为轮廓检测的第1开始地点的网格数据1120的b行f列的区域1121为中心向左旋转，检索作为车辆的可到达范围的轮廓的具有可到达识别信息的区域。

具体而言，由于基于水平方向的扫描的针对区域1121的方向指数为“3”，因此，导航装置500决定在区域1121的左下方相邻的区域1122，从决定的区域1122起以区域1121为中心向左旋转，检索是否存在具有可到达识别信息的区域。然后，导航装置500检测区域1122的可到达识别信息，将从区域1121朝向区域1122的方向的方向指数“0”与区域1121关联起来存储在存储装置中。

接着，由于上次的方向指数为“0”，因此，导航装置500决定在区域1122的上方相邻的b行e列的区域，从决定的b行e列的区域起以区域1122为中心向左旋转，检索是否存在具有可到达识别信息的区域。然后，导航装置500检测在区域1122的左下方相邻的区域1123的可到达识别信息，将从区域1122朝向区域1123的方向的方向指数“0”与上次的方向指数关联起来存储在存储装置中。

以后，导航装置500反复进行根据上次的方向指数决定检索开始点，并从检索开始点起向左旋转检索是否存在具有可到达识别信息的区域的处理，直到与方向指数对应的箭头返回区域1121为止。具体而言，导航装置500决定在区域1123的上方相邻的区域，从决定的区域起以区域1123为中心向左旋转，检索是否存在具有可到达识别信息的区域，检测在区域1123的下方相邻的区域1124的可到达识别信息，将方向指数“1”与上次的方向指数关联起来存储在存储装置中。

同样，导航装置500根据上次的方向指数决定检索开始点后，从检索开始点起向左旋转检索具有可到达识别信息的区域，依次检测具有可到达识别信息的区域1124～1134。然后，导航装置500每当取得方向指数时，将其与上次的方向指数关联起来存储在存储装置中。

然后，导航装置500决定在区域1134的右方相邻的c行h列，从决定的c行h列的区域起以区域1134为中心向左旋转，检索是否存在具有可到达识别信息的区域，检测在区域1134的左上方相邻的区域1121的可到达识别信息，将方向指数“6”与上次的方向指数关联起来存储在存储装置中。由此，在存储装置中按顺序存储方向指数“0”→“0”→“1”→“0”→“2”→“3”→“4”→“3”→“2”→“5”→“5”→“5”→“6”→“6”。这样存储的方向指数的连续排列如图20-3(B)所示表示可到达范围的轮廓。并且，用方向指数的连续箭头的朝向表示的可到达范围的轮廓的朝向如图20-3(B)所示成为向左旋转。这表示向左旋转地检索到作为可到达范围的轮廓的区域。

接着，导航装置500提取可到达范围的其它轮廓。具体而言，如图20-3(B)所示，通过从网格数据1120的b行f列的区域1121起沿着b行的水平方向扫描，检测从赋予了不可到达识别信息的区域变化成赋予了可到达识别信息的区域的其它区域。即，检测轮廓检测的第2开始地点。此时，由于将暂时作为可到达范围的轮廓而提取出的区域从检测中除外，因此，区域1122和区域1123不会被检测成轮廓检测的第2开始地点。

这样，检测d行g列的区域1135作为可到达范围的其它轮廓的开始地点即轮廓检测的第2开始地点。然后，以作为轮廓检测的第2开始地点的网格数据1120的d行g列的区域1135为中心向左旋转，检索作为车辆的可到达范围的轮廓的具有可到达识别信息的区域。

具体而言，由于针对区域1135的方向指数为“3”，因此，导航装置500通过沿着水平方向的扫描决定在区域1135的左下方相邻的区域1142，以决定的区域1135为中心向左旋转，检索是否存在具有可到达识别信息的区域。然后，导航装置500检测区域1132的可到达识别信息，将从区域1135朝向区域1132的方向的方向指数“2”与区域1135关联起来存储在存储装置中。

接着，由于上次的方向指数为“2”，因此，导航装置500决定在区域1132的左方相邻的e行g列的区域，从决定的e行g列的区域起以区域1132为中心向左旋转，检测是否存在具有可到达识别信息的区域，由此检测到区域1129的可到达识别信息，将从区域1132朝向区域1129的方向的方向指数“0”与上次的方向指数关联起来存储在存储装置中。

以后，导航装置500反复进行根据上次的方向指数决定检索开始点，并从检索开始点起向左旋转检索是否存在具有可到达识别信息的区域的处理，直到与方向指数对应的箭头返回区域1135为止。由此，作为以第2开始地点的区域1135为起点的可到达范围的轮廓，在存储装置中按顺序存储方向指数“2”→“0”→“7”→“6”→“5”→“4”→“2”。这样存储的方向指数的连续排列如图20-3(B)所示表示可到达范围的第2个轮廓。并且，用方向指数的连续箭头的朝向表示的可到达范围的第2个轮廓的朝向如图20-3(B)所示成为向右旋转。这表示向右旋转地检索到作为可到达范围的轮廓的区域。

进而，导航装置500提取可到达范围的其它轮廓。具体而言，如图20-3(B)所示，通过从网格数据1120的d行g列的区域1135起沿着d行的水平方向扫描，检测从赋予了不可到达识别信息的区域变化成赋予了可到达识别信息的区域的其它区域。即，检测轮廓检测的第3以后的开始地点。此时，将暂时作为可到达范围的轮廓而搜索到的区域从检测中除外。该扫描进行到i行i列为止。

如上所述，导航装置500反复进行从最初检测到的区域1121起根据上次的方向指数决定检索开始点，并从检索开始点起向左旋转检索是否存在具有可到达识别信息的区域的处理，直到与方向指数对应的箭头返回区域1121为止，由此，搜索区域1122～1134并取得方向指数。进而，同样，导航装置500反复进行从下一个检测到的区域1135起根据上次的方向指数决定检索开始点，并从检索开始点起向左旋转检索是否存在具有可到达识别信息的区域的处理，直到与方向指数对应的箭头返回区域1135为止，由此，搜索区域1132、区域1129、区域1128、区域1136、区域1137、区域1138并取得方向指数。然后，导航装置500通过从区域1121和区域1135起涂满与方向指数对应的方向的一连串区域，生成将车辆的可到达范围的外轮廓和内轮廓以及由这些外轮廓和内轮廓包围的部分作为可到达范围的网格数据。

并且，如图20-3(B)所示，导航装置500通过反复进行根据上次的方向指数决定检索开始点，并从检索开始点起向左旋转检索是否存在具有可到达识别信息的区域的处理，直到与方向指数对应的箭头返回原来的区域为止而得到的方向指数的连续轨迹，在车辆的可到达范围的外侧轮廓中向左旋转(逆时针旋转)。并且，在车辆的可到达范围的内侧存在不可到达范围的情况下，与不可到达范围相切的可到达范围的内侧轮廓的方向指数向右旋转(顺时针旋转)。即，如果调查方向指数的连续箭头的朝向是向右旋转还是向左旋转，则能够判别该方向指数的连续箭头的朝向所示的轮廓是可到达范围的外侧轮廓还是在可到达范围的内侧存在不可到达范围时的可到达范围的内侧轮廓。

这样求出的轮廓的朝向(顺时针旋转或逆时针旋转)如图20-3(C)所示，针对可到达范围的轮廓数据赋予每一个坐标的链码(方向指数)1150和表示轮廓朝向的附加信息1160并输出到显示控制部206。由此，在显示控制部206中，能够通过逆时针旋转的外轮廓1130来显示车辆的可到达范围，如果存在顺时针旋转的内轮廓1140，则能够在外轮廓1130的内部显示车辆的不可到达范围。

(轮廓朝向的计算处理)

图20-4是示出导航装置进行的轮廓朝向的计算处理的顺序的一例的流程图。导航装置500依次扫描通过轮廓检测而输出的链码列(步骤S2201)。

在基于像素操作的针对基准像素的进入方向的变化量的绝对值为相邻像素数的一半以上的情况下(例如4以上或-4以下)，对相邻像素数进行一次相加或相减，进行校正以使进入方向的变化量的绝对值小于相邻像素数的一半(例如-3以上3以下)(步骤S2202)。然后，计算校正后的进入方向的变化量与单位旋转角(2π/相邻像素数)之积，计算基于进入方向迁移的旋转角度的累计(步骤S2203)。

然后，判断是否扫描完全部进入方向的线(步骤S2204)，如果未扫描完(步骤S2204：否)，则返回步骤S2201，如果扫描完(步骤S2204：是)，则接着判断基于进入方向迁移的旋转角度的累计是否为2π或0(步骤S2205)。在判断结果为旋转角度的累计为2π或0的情况下(步骤S2205：是)，可知进入方向的迁移进行环绕的方向为逆时针旋转(步骤S2206)，结束以上的处理。这里，在累计值为0的情况下，设为逆时针旋转的特殊情况。另一方面，在旋转角度的累计为-2π的情况下(步骤S2205：否)，可知进入方向的迁移进行环绕的方向为顺时针旋转(步骤S2207)，结束以上的处理。

具体而言，使用上述图20-3(B)所示的轮廓(外轮廓和内轮廓)对上述轮廓朝向的处理进行说明。关于外轮廓，环绕一周的方向指数的值按照“0”→“0”→“1”→“0”→“2”→“3”→“4”→“3”→“2”→“5”→“5”→“5”→“6”→“6”→“0”这样变化。各值间的变化量(差分)分别为“0”、“1”、“-1”、“2”、“1”、“1”、“-1”、“-1”、“3”、“0”、“0”、“1”、“0”、“-6”。这里，关于方向指数的变化，由于最后的“6”→“0”所示的“-6”的值是图20-3(A)中观察到的2个相邻像素的变化，因此，作为校正值，加上“+8”，代替“-6”而设方向指数为“+2”。然后，设合计的累计值为“8”(8×45°＝360°)，该情况下，判断为逆时针旋转(外轮廓)。

并且，关于内轮廓，环绕一周的方向指数的值按照“2”→“0”→“7”→“6”→“5”→“4”→“2”→“2”这样变化。各值间的变化量(差分)分别为“-2”、“7”、“-1”、“-1”、“-1”、“-2”、“0”。这里，关于方向指数的变化，由于“0”→“7”所示的“7”的值是图20-3(A)中观察到的1个相邻像素的变化，因此，作为校正值，加上“-8”，代替“7”而设方向指数为“-1”。设合计的累计值为“-8”(-8×45°＝-360°)，该情况下，判断为顺时针旋转(内轮廓)。

这样，求出轮廓的朝向(顺时针旋转或逆时针旋转)，如图20-3(C)所示，轮廓数据计算部106(朝向计算部107)针对可到达范围的轮廓数据赋予每一个坐标的链码(方向指数)1150和表示轮廓朝向的附加信息1160，并将其输出到显示控制部206。由此，在显示控制部206中，能够通过逆时针旋转的外轮廓1130来显示车辆的可到达范围，如果存在顺时针旋转的内轮廓1140，则能够在外轮廓1130的内部显示车辆的不可到达范围。

这样，在判定出轮廓朝向后，在轮廓为向外旋转(外侧轮廓)的情况下选择图20-2的(A)的方法，在向内旋转(孔)时选择图20-2的(B)的方法，在各个链码间新插入码即可。

(高频成分去除例)

接着，对转换部263、去除部264和逆转换部265进行的高频成分去除例进行说明。

首先，转换部263根据构成轮廓数据的线段组计算(纬度经度、实数坐标系)的轮廓多边形。设作为轮廓多边形而计算出的纬度经度例如为X_i＝(x_i、y_i)(其中，i＝0、1、…、N-1)。当利用曲坐标值进行转换时，成为并且，线段的长度通过补全处理而成为同一长度U。因此，轮廓数据上的各顶点表现成然后，转换部263计算在起点/终点具有轮廓的相邻顶点的向量列。在使用P型傅里叶描述符的情况下，转换部263将各向量分解成各向量的偏角和线段的长度U。

图21-1是示出轮廓数据的曲坐标表现的说明图。转换部263从各顶点z_i起如下述(11)式那样计算各顶点z_i所成的线段w_i。

w_i＝(z_i+1-z_i)/U＝(x_i+1-x_i)/U+j(y_i+1-y_i)/U…(11)

由于通过补全处理而使线段的长度U固定，因此，转换部263对偏角的排列w_N进行高速傅里叶转换。具体而言，例如，转换部263对表现线段列的多个排列w_i进行高速傅里叶转换。这里，为了使取样数成为2的幂乘，转换部263计算高于w_i的个数N的最小的2的幂乘值M。即，求出满足2^(m-1)<N≤2^m的M＝2^m。并且，在N<M时，在存在满足N≤i<M的剩余成分w_i的情况下，全部设为“0”。然后，转换部263利用M个取样数对w_i进行高速傅里叶转换。由此，求出下述(12)式的偏角成分w_k。其中，设为k＝0、1、…、M-1。

$W_k=\frac{1}{M}\underset{i=0}{\overset{M-1}{\mathrm{\&Sigma;}}}{W}_i\&CenterDot;e\frac{-2\mathrm{\&pi;j}}{M}\&CenterDot;\mathrm{ki}...\left(12\right)$

然后，去除部264使偏角的频率成分w_k通过低通滤波器，由此去除高频成分。图21-2是示出频率转换的曲线图。这里，当设截止率为c时，设为hc＝(1-c)×M/2，去除部264使w_k中的M/2-hc<k<M/2+hc的成分全部为“0”，去除高频成分。

然后，逆转换部265进行逆高速傅里叶转换，计算去除了高频成分的偏角的排列w_N。具体而言，如下述(13)式所示，逆转换部265对去除了高频成分的线段列w'_k进行逆高速傅里叶转换。

$W_i^{\&prime;}=\underset{i=0}{\overset{M-1}{\mathrm{\&Sigma;}}}{W}_k^{\&prime;}\&CenterDot;e\frac{2\mathrm{\&pi;j}}{M}\&CenterDot;\mathrm{ki}...\left(13\right)$

然后，逆转换部265根据偏角w_N和线段的长度U求出平滑后的轮廓多边形即再现曲线。即，逆转换部265根据去除了高频成分的线段列w'_i求出再现曲线z'_i，作为最终结果。

具体而言，如下述(14)式所示，逆转换部265进行上述(11)式的逆计算。

z_i＝z_i-1+U×w_i-1

z'_0＝z_0

z'_i＝z'_i-1+U×w'_i-1，其中，i＝1、...、N-1

…(14)

这样，根据原曲线z_i计算平滑后的曲线z'_i。并且，通过调整截止率c，能够调整平滑的强度。

(轮廓数据的间疏例)

图22是示出轮廓数据的间疏例的说明图。在图22中，向量u、v是轮廓数据上的向量。A～C是轮廓数据上的顶点。顶点B是作为删除对象的外周点。在向量u、v所成的角度θ的绝对值大于规定值θth而接近180度的情况下，间疏部266对连接相邻线段数据彼此的顶点进行间疏。在计算中，根据向量u与向量v的内积计算θ的余弦，与规定阈值cosθth进行比较。具体而言，在顶点B满足下述式(15)的情况下删除顶点B。当对顶点B进行间疏时连接顶点A、C，平缓的曲线被转换成直线。通过依次对外周上的各顶点应用该间疏处理，能够生成削减了顶点数的曲线。

cosθ＝u·v/|u|·|v|＜cosθth…(15)

(导航装置500中的图像处理)

如上所述，导航装置500根据基于车辆的剩余能量的量搜索到的移动体能够到达的节点，生成移动体的可到达范围并使显示器513进行显示。下面，例如以导航装置500搭载于EV车中的情况为例进行说明。

图23是示出导航装置进行的图像处理的顺序的一例的流程图。在图23的流程图中，首先，导航装置500例如经由通信接口515取得搭载有本装置的车辆的当前地点(ofx、ofy)(步骤S2301)。接着，导航装置500例如经由通信接口515取得车辆的当前地点(ofx、ofy)处的车辆的初始保有能量的量(步骤S2302)。

接着，导航装置500进行可到达节点搜索处理(步骤S2303)。接着，导航装置500进行网格生成和识别信息赋予处理(步骤S2304)。接着，导航装置500提取车辆的可到达范围的轮廓(步骤S2305)。然后，导航装置500对表示提取出的轮廓的轮廓数据执行补全处理、高速傅里叶转换处理、高频成分去除处理、逆高速傅里叶转换处理以及包含间疏处理的平滑处理(步骤S2306)。然后，导航装置500根据平滑处理后的轮廓数据，在显示器513中显示车辆的可到达范围(步骤S2307)，结束本流程图的处理。

(导航装置500中的估计消耗电力量计算处理)

接着，对导航装置500进行的估计消耗电力量计算处理进行说明。图24是示出导航装置进行的估计消耗电力量计算处理的顺序的一例的流程图。在图24所示的流程图中，是上述步骤S2303的到达可能节点搜索处理中进行的处理。

在图24的流程图中，首先，导航装置500经由通信接口515取得探头数据等拥堵信息和拥堵预测数据(步骤S2401)。接着，导航装置500取得路线的长度、路线的道路类别(步骤S2402)。

接着，导航装置500根据步骤S2401、S2402中取得的信息计算路线的旅行时间(步骤S2403)。路线的旅行时间是指车辆行驶完路线所需要的时间。接着，导航装置500根据步骤S2401～S2403中取得的信息计算路线的平均速度(步骤S2404)。路线的平均速度是指车辆在路线中行驶时的平均速度。

接着，导航装置500取得路线的海拔数据(步骤S2405)。接着，导航装置500取得车辆的设定信息(步骤S2406)。接着，导航装置500根据步骤S2401～S2406中取得的信息，使用上述(1)式～(6)式中的任意一个以上的消耗能量估计式计算路线中的估计消耗电力量(步骤S2407)，结束本流程图的处理。

(导航装置500中的可到达地点搜索处理)

接着，对导航装置500进行的可到达地点搜索处理进行说明。图25、图26示出导航装置500进行的可到达地点搜索处理的顺序的流程图。在图25、图26的流程图中，导航装置500将与和搜索起点最近的路线L(i)_j连接的节点N(i)_j追加到节点候选中(步骤S2501)。搜索起点是指上述步骤S2501中取得的车辆的当前地点(ofx、ofy)。

变量i、j是任意数值，例如，将与搜索起点最近的路线和节点分别设为路线L(1)_j和节点N(1)_j，进而，将与节点N(1)_j连接的路线设为路线L(2)_j、与路线L(2)_j连接的节点设为节点N(2)_j即可(j＝1、2、…、j1)。变量j1是任意数值，意味着在同一层级存在多个路线或节点。

接着，导航装置500判断节点候选是否为一个以上(步骤S2502)。在节点候选为一个以上的情况下(步骤S2502：是)，导航装置500选择从车辆的当前地点到节点候选的累计消耗电力量最小的节点候选(步骤S2503)。例如，设导航装置500选择节点N(i)_j作为节点候选来说明以后的处理。

接着，导航装置500判断从车辆的当前地点到节点N(i)_j的累计消耗电力量是否小于指定能量的量(步骤S2504)。指定能量的量例如是指车辆的当前地点处的车辆的剩余能量的量。在小于指定能量的量的情况下(步骤S2504：是)，导航装置500提取与节点N(i)_j连接的全部路线L(i+1)_j(步骤S2505)。

接着，导航装置500选择步骤S2505中提取出的路线L(i+1)_j中的一个路线L(i+1)_j(步骤S2506)。接着，导航装置500进行判断是否将步骤S2506中选择出的一个路线L(i+1)_j作为路线候选的候选判断处理(步骤S2507、S2508)。

在将一个路线L(i+1)_j作为路线候选的情况下(步骤S2508：是)，导航装置500进行一个路线L(i+1)_j中的消耗电力量计算处理(步骤S2509)。接着，导航装置500计算到与一个路线L(i+1)_j连接的节点N(i+1)_j为止的累计消耗电力量W(i+1)_j(步骤S2510)。接着，导航装置500判断是否存在与节点N(i+1)_j连接的已处理的其它路径(步骤S2511)。

在存在已处理的其它路径的情况下(步骤S2511：是)，导航装置500判断从车辆的当前地点到节点N(i+1)_j的累计消耗电力量W(i+1)_j是否小于其它路径中的累计消耗电力量(步骤S2512)。在小于其它路径中的累计消耗电力量的情况下(步骤S2512：是)，导航装置500在节点N(i+1)_j中设定从车辆的当前地点到节点N(i+1)_j的累计消耗电力量W(i+1)_j(步骤S2513)。

另一方面，在不存在已处理的其它路径的情况下(步骤S2511：否)，导航装置500进入步骤S2513。接着，导航装置500判断节点N(i+1)_j是否是节点候选(步骤S2514)。在不是节点候选的情况下(步骤S2514：否)，导航装置500将节点N(i+1)_j追加到节点候选中(步骤S2515)。

并且，在不将一个路线L(i+1)_j作为路线候选的情况下(步骤S2508：否)、从车辆的当前地点到节点N(i+1)_j的累计消耗电力量W(i+1)_j为其它路径中的累计消耗电力量以上的情况下(步骤S2512：否)、节点N(i+1)_j是节点候选的情况下(步骤S2514：是)，导航装置500进入步骤S2516。

接着，导航装置500判断全部路线L(i+1)_j的候选判断处理是否结束(步骤S2516)。在全部路线L(i+1)_j的候选判断处理结束的情况下(步骤S2516：是)，将节点N(i)_j从节点候选中除外后(步骤S2517)，返回步骤S2502。然后，导航装置500在节点候选为一个以上的情况下(步骤S2502：是)，从节点候选中选择从车辆的当前地点起的累计消耗电力量最小的节点候选(步骤S2503)，将步骤S2503中选择出的节点候选作为下一个节点N(i)_j进行步骤S2504以后的处理。

另一方面，在全部路线L(i+1)_j的候选判断处理未结束的情况下(步骤S2516：否)，返回步骤S2506。然后，导航装置500再次选择与节点N(i)_j连接的其它路线L(i+1)_j，反复进行步骤S2507～步骤S2515的处理，直到与同一节点候选连接的全部路线L(i+1)_j的候选判断处理结束(步骤S2516：是)为止。并且，在节点候选不是一个以上的情况下(步骤S2502：否)、从车辆的当前地点到节点N(i)_j的累计消耗电力量为指定能量的量以上的情况下(步骤S2504：否)，导航装置500结束本流程图的处理。

(导航装置500中的路线候选判断处理)

接着，对导航装置500进行的路线候选判断处理进行说明。图27是示出导航装置进行的路线候选判断处理的顺序的一例的流程图。图27的流程图是上述步骤S2507中进行的处理的一例。

在图27的流程图中，首先，导航装置500判断步骤S2506中选择出的一个路线L(i+1)_j是否禁止通行(步骤S2701)。在不是禁止通行的情况下(步骤S2701：否)，导航装置500判断一个路线L(i+1)_j是否是单行的逆行(步骤S2702)。在不是单行的逆行的情况下(步骤S2702：否)，导航装置500判断一个路线L(i+1)_j是否受到时间限制或季节限制(步骤S2703)。

在不受时间限制或季节限制的情况下(步骤S2703：否)，导航装置500判断一个路线L(i+1)_j的重要度是否低于与一个路线L(i+1)_j的车辆的当前地点侧的节点N(i+1)连接的路线L(i)_j的重要度(步骤S2704)。在重要度高于路线L(i)_j的重要度的情况下(步骤S2704：否)，导航装置500将一个路线L(i+1)_j决定为路线候选(步骤S2705)，结束本流程图的处理。

另一方面，在禁止通行的情况下(步骤S2701：是)、单行的逆行的情况下(步骤S2702：是)、受到时间限制或季节限制的情况下(步骤S2703：是)、重要度低于要连接的路线L(i)_j的重要度的情况下(步骤S2704：是)，导航装置500结束本流程图的处理。

(导航装置500中的识别信息赋予处理)

接着，对导航装置500进行的识别信息赋予处理进行说明。图28是示出导航装置进行的识别信息赋予处理的顺序的一例的流程图。图28的流程图是上述步骤S2304中进行的处理。

在图28的流程图中，首先，导航装置500取得能够到达的节点(可搜索地点)的经度纬度信息(x、y)(步骤S2801)。接着，导航装置500取得最大经度x_max、最小经度x_min、最大纬度y_max、最小纬度y_min(步骤S2802)。

接着，导航装置500分别计算从步骤S2801中取得的车辆的当前地点(ofx、ofy)到最大经度x_max的距离w1、到最小经度x_min的距离w2、到最大纬度y_max的距离w3、到最小纬度y_min的距离w4(步骤S2803)。接着，导航装置500取得距离w1～w4中的最长的距离w5＝max(w1、w2、w3、w4)(步骤S2804)。

接着，导航装置500计算用于将存储装置中存储的地图数据从绝对坐标系转换成屏幕坐标系的倍率mag＝w5/n(步骤S2805)。接着，导航装置500使用步骤S2805中计算出的倍率mag将地图数据从绝对坐标系转换成屏幕坐标系，生成m×m点的网格(X、Y)(步骤S2806)。

在步骤S2806中，导航装置500对包含可到达节点的网格(X、Y)赋予可到达识别信息，对不包含可到达节点的网格(X、Y)赋予不可到达识别信息。然后，导航装置500通过进行第1识别信息变更处理，去除与桥或隧道相当的网格(X、Y)的缺失点(步骤S2807)。

接着，导航装置500进行第2识别信息变更处理(步骤S2808)。接着，导航装置500进行第3识别信息变更处理(步骤S2809)，结束本流程图的处理。第2识别信息变更处理是闭合的膨胀处理。第3识别信息变更处理是闭合的缩小处理。另外，在本流程图中，在第1识别信息变更处理(步骤S2807)之后进行第2识别信息变更处理(步骤S2808)和第3识别信息变更处理(步骤S2809)，但是，也可以在第2识别信息变更处理(步骤S2808)和第3识别信息变更处理(步骤S2809)之后进行第1识别信息变更处理(步骤S2807)。

(导航装置500中的第1识别信息变更处理)

接着，对导航装置500进行的第1识别信息变更处理进行说明。图29是示出导航装置500进行的第1识别信息变更处理的顺序的一例的流程图。图29的流程图是上述步骤S2807中进行的处理的一例。具体而言，在与桥或隧道的入口和出口相当的各区域的识别信息是可到达识别信息的情况下，导航装置500去除在与桥或隧道相当的区域中产生的缺失点。

在图29的流程图中，首先，导航装置500取得my行mx列的二维矩阵数据的网格(步骤S2911)。接着，导航装置500为了检索网格的i行j列的区域的识别信息，在变量i、j中代入1(步骤S2912、S2913)。接着，导航装置500判断网格的i行j列的区域是否是桥或隧道的出入口(步骤S2914)。

在i行j列的区域是桥或隧道的出入口的情况下(步骤S2914：是)，导航装置500判断网格的i行j列的区域的识别信息是否为“1”(步骤S2915)。在i行j列的区域的识别信息为“1”的情况下(步骤S2915：是)，导航装置500取得与网格的i行j列的区域对应的桥或隧道的另一个出入口的区域的位置信息(i1、j1)(步骤S2916)。

接着，导航装置500判断网格的i1行j 1列的区域的识别信息是否为“1”(步骤S2917)。在i1行j 1列的区域的识别信息为“1”的情况下(步骤S2917：是)，导航装置500取得位于连接i行j列的区域和i1行j 1列的区域的区间上的全部区域的位置信息(步骤S2918)。

接着，导航装置500将步骤S2918中取得的各区域的识别信息变更成“1”(步骤S2919)。由此，去除连接i行j列的区域和i1行j1列的区域的与桥或隧道相当的区域中产生的缺失点。在步骤S2918中取得的各区域的识别信息全部为“1”的情况下，导航装置500也可以不进行步骤S2919的处理而进入步骤S2920。

并且，在i行j列的区域不是桥或隧道的出入口的情况下(步骤S2914：否)、i行j列的区域的识别信息不为“1”的情况下(步骤S2915：否)以及i1行j1列的区域的识别信息不为“1”的情况下(步骤S2917：否)，导航装置500进入步骤S2920。

接着，导航装置500在变量j中加上1(步骤S2920)，判断变量j是否超过mx列(步骤S2921)。在变量j未超过mx列的情况下(步骤S2921：否)，导航装置500返回步骤S2914，反复进行以后的处理。另一方面，在变量j超出mx列的情况下(步骤S2921：是)，导航装置500在变量i中加上1(步骤S2922)，判断变量i是否超过my行(步骤S2923)。

在变量i未超过my行的情况下(步骤S2923：否)，导航装置500返回步骤S2913，在变量j中代入1后，反复进行以后的处理。另一方面，在变量i超过my行的情况下(步骤S2923：是)，导航装置500结束本流程图的处理。由此，导航装置500能够去除my行mx列的二维矩阵数据的网格中包含的桥或隧道上的全部缺失点。

并且，导航装置500也可以不再次针对步骤S2916中作为桥或隧道的另一个出入口而取得的i1行j 1列的区域进行是否是桥或隧道的另一个出入口的判断(步骤S2914的处理)。由此，导航装置500能够减少第1识别信息变更处理的处理量。

(导航装置500中的可到达范围轮廓提取处理)

接着，对导航装置500进行的识别信息赋予处理进行说明。图30、图31是示出导航装置进行的可到达范围轮廓提取处理的顺序的一例的流程图。图30、图31的流程图是上述步骤S2305中进行的处理的一例，是上述导航装置500中的可到达范围的轮廓提取的概要之二所示的可到达范围轮廓提取处理。

在图30、图31的流程图中，首先，导航装置500取得my行mx列的二维矩阵数据的网格(步骤S3001)。接着，导航装置500取得步骤S3001中取得的网格的各区域的经度纬度信息(步骤S3002)。

接着，导航装置500为了检索网格的i行j列的区域的识别信息，对变量i进行初始化，在变量i中加上1(步骤S3003、S3004)。接着，导航装置500判断变量i是否超过my行(步骤S3005)。

在变量i未超过my行的情况下(步骤S3005：否)，导航装置500对变量j进行初始化，在变量j中加上1(步骤S3006、S3007)。接着，导航装置500判断变量j是否超过mx列(步骤S3008)。

在变量j未超过mx列的情况下(步骤S3008：否)，导航装置500判断网格的i行j列的区域的识别信息是否为“1”(步骤S3009)。在i行j列的区域的识别信息为“1”的情况下(步骤S3009：是)，导航装置500取得网格的i行j列的区域的左上坐标(px1、py1)(步骤S3010)。i行j列的区域的左上坐标(px1、py1)是i行j列的区域的最小经度px1、最小纬度py1。

接着，导航装置500判断变量j是否小于mx列(步骤S3011)。在变量j为mx列以上的情况下(步骤S3011：否)，导航装置500取得网格的i行j列的区域的右下坐标(px2、py2)(步骤S3012)。i行j列的区域的右下坐标(px2、py2)是i行j列的区域的最大经度px2、最大纬度py2。

接着，导航装置500在地图数据中设定步骤S3010中取得的左上坐标(px1、py1)和步骤S3012中取得的右下坐标(px2、py2)(步骤S3016)。然后，导航装置500涂满将左上坐标(px1、py1)和右下坐标(px2、py2)作为对置顶点的矩形区域(步骤S3017)，返回步骤S3004，反复进行以后的处理。

另一方面，在变量j小于mx列的情况下(步骤S3011：是)，导航装置500在变量j中加上1(步骤S3013)，判断网格的i行j列的区域的识别信息是否为“1”(步骤S3014)。在i行j列的区域的识别信息不是“1”的情况下(步骤S3014：否)，导航装置500取得网格的i行j-1列的区域的右下坐标(px2、py2)(步骤S3015)，进行步骤S3016以后的处理。

并且，在i行j列的区域的识别信息为“1”的情况下(步骤S3014：是)，返回步骤S3011，反复进行以后的处理。然后，在变量i超过my行的情况下(步骤S3005：是)，导航装置500结束本流程图的处理。在变量j超过mx列的情况下(步骤S3008：是)，返回步骤S3004，反复进行以后的处理。

(导航装置500中的平滑处理)

接着，对导航装置500进行的平滑处理进行说明。图32是示出导航装置500进行的平滑处理的顺序的一例的流程图。图32的流程图是上述步骤S2306中进行的处理的一例。

首先，导航装置500通过补全部262执行表示移动体的可到达范围的轮廓的轮廓数据的补全处理(步骤S3201)。接着，导航装置500通过转换部263针对从补全处理后的轮廓数据得到的偏角的排列执行高速傅里叶转换(FFT处理)(步骤S3202)。然后，导航装置500通过去除部264使通过频率转换而得到的偏角的频率成分通过低通滤波器而去除高频成分(步骤S3203)。接着，导航装置500通过逆转换部265对去除了高频成分的偏角的频率成分进行逆高速傅里叶转换(逆FFT处理)，从而再现轮廓数据(步骤S3204)。然后，导航装置500通过间疏部266执行对顶点进行间疏的间疏处理(步骤S3205)。由此，对轮廓数据进行平滑。

(关于道路坡度)

接着，对在上述(1)式～(6)式的右边用作变量的道路坡度θ进行说明。图33是示意地示出对在具有坡度的道路上行驶的车辆施加的加速度的一例的说明图。如图33所示，对在道路坡度为θ的坡道上行驶的车辆施加伴随车辆行驶的加速度A(＝dx/dt)和重力加速度g的行进方向成分B(＝g·sinθ)。例如，当以上述(1)式为例进行说明时，上述(1)式的右边第2项不是伴随该车辆行驶的加速度A和重力加速度g的行进方向成分B的合成加速度C。并且，设车辆行驶的区间的距离为D、行驶时间为T、行驶速度为V。

在不考虑道路坡度θ来估计电力消耗量的情况下，在道路坡度θ较小的区域中，估计消耗电力量与实际的消耗电力量的误差较小，但是，在道路坡度θ较大的区域中，估计出的估计消耗电力量与实际的消耗电力量的误差较大。因此，在导航装置500中，通过考虑道路坡度即第四信息来估计燃料费，估计精度提高。

例如能够使用导航装置500中搭载的倾斜计来得知车辆行驶的道路的坡度。并且，在导航装置500中未搭载倾斜计的情况下，例如能够使用地图数据中包含的道路的坡度信息。

(关于行驶阻力)

接着，对车辆中产生的行驶阻力进行说明。导航装置500例如通过以下的(16)式来计算行驶阻力。一般而言，根据道路类别、道路坡度、路面状况等，在加速时和行驶时在移动体中产生行驶阻力。

Rt＝μMg+kv²+Mg sinθ+(M+m)α…(16)

其中，

Rt：行驶阻力

v：速度

α：加速度

μ：滚动阻力

θ：道路坡度

M：移动体的重量

g：重力加速度

k：空气阻力系数

m：行驶装置的旋转体的重量

(导航装置进行的闭合处理后的显示例)

接着，对导航装置500进行的闭合处理后的显示例进行说明。图34是示出导航装置500进行的可到达地点搜索处理后的显示例的一例的说明图。图35是示出导航装置500进行的识别信息赋予处理后的显示例的一例的说明图。图36是示出导航装置进行的第1识别信息变更处理后的显示例的一例的说明图。并且，图37是示出导航装置500进行的闭合处理(膨胀)后的显示例的一例的说明图。图38是示出导航装置500进行的闭合处理(缩小)后的显示例的一例的说明图。

如图34所示，例如，在显示器513中，与地图数据一起显示由导航装置500搜索到的多个车辆的可到达地点。图34所示的显示器513的状态是通过导航装置500进行了可到达地点搜索处理时的显示器中显示的信息的一例。具体而言，是进行了图23的步骤S2303的处理的状态。

接着，通过导航装置500将地图数据分割成多个区域，根据可到达地点对各区域赋予可到达识别信息或不可到达识别信息，由此，如图35所示，在显示器513中显示基于可到达识别信息的车辆的可到达范围3500。在该阶段，在车辆的可到达范围3500内产生由不可到达区域构成的缺失点。

并且，在车辆的可到达范围3500内，例如包含与横穿东京湾的东京湾横穿道路(东京湾AUQA-LINE：注册商标)3510的两个出入口相当的区域。但是，在车辆的可到达范围3500内，仅包含东京湾横穿道路3510上的全部区域中的一个区域3511。接着，通过导航装置500进行第1识别信息变更处理，由此，如图36所示，去除东京湾横穿道路上的缺失点，在显示器513中显示包含东京湾横穿道路3510上的全部区域3621的可到达范围3620。

接着，通过导航装置500进行闭合的膨胀处理，由此，如图37所示，生成去除缺失点后的车辆的可到达范围3700。并且，由于已经通过第1识别信息变更处理将东京湾横穿道路上的全部区域3621包含在可到达范围3620内，因此，在闭合的膨胀处理后，东京湾横穿道路上的全部区域3710成为车辆的可到达范围3700。然后，通过导航装置500进行闭合的缩小处理，由此，如图38所示，车辆的可到达范围3800的外周成为与进行闭合之前的车辆的可到达范围3500的外周大致相同的大小。另外，图38的东京湾横穿道路上的全部区域3810的边界和图38的东京湾横穿道路上的全部区域3810的各个边界成为依赖于网格的边界的显示，但是，这里利用斜线的边界进行显示以易于理解。

然后，通过导航装置500提取车辆的可到达范围3800的轮廓3801，由此，能够平滑地显示车辆的可到达范围3800的轮廓。并且，由于通过闭合而去除了缺失点，因此，利用二维的平滑面3802显示车辆的可到达范围3800。并且，在闭合缩小处理后，东京湾横穿道路上的全部区域3810显示为车辆的可到达范围3800或其轮廓3801。

图39是示出导航装置500进行的平滑处理后的显示例的一例的说明图。由于通过导航装置500从图38的状态(轮廓3801)起对车辆的可到达范围3900的轮廓3901进行平滑，因此，利用二维的更加平滑的面3902来显示车辆的可到达范围3900。

如以上说明的那样，根据导航装置500，将地图信息分割成多个区域并按照各区域搜索移动体是否能够到达，分别对各区域赋予用于识别移动体能够到达或不能到达的可到达识别信息或不可到达识别信息。然后，导航装置500根据赋予了可到达识别信息的区域生成移动体的可到达范围。因此，导航装置500能够在除去海、湖、山脉等移动体无法行驶的区域以外的状态下生成移动体的可到达范围。因此，图像处理装置200能够准确显示移动体的可到达范围。

并且，导航装置500将分割地图信息而得到的多个区域转换成图像数据，分别对该多个区域赋予可到达识别信息或不可到达识别信息后，进行闭合的膨胀处理。因此，导航装置500能够去除移动体的可到达范围内的缺失点。

并且，导航装置500将分割地图信息而得到的多个区域转换成图像数据，分别对该多个区域赋予可到达识别信息或不可到达识别信息后，进行开启的缩小处理。因此，导航装置500能够去除移动体的可到达范围的孤立点。

这样，导航装置500能够去除移动体的可到达范围的缺失点和孤立点，因此，能够利用二维的平滑面以容易观察的方式显示移动体的可行驶范围。并且，导航装置500提取将地图信息分割成多个区域而生成的网格的轮廓。因此，导航装置500能够平滑地显示移动体的可到达范围的轮廓。

并且，导航装置500缩小搜索移动体的可到达地点的道路的范围，搜索移动体的可到达地点。因此，导航装置500能够减少搜索移动体的可到达地点时的处理量。通过缩小搜索移动体的可到达地点的道路的范围，即使可搜索的可到达地点较少，通过如上所述进行闭合的膨胀处理，也能够去除移动体的可到达范围内产生的缺失点。因此，导航装置500能够减少用于检测移动体的可到达范围的处理量。并且，导航装置500能够利用二维的平滑面以容易观察的方式显示移动体的可行驶范围。

并且，作为高速傅里叶转换的预处理，导航装置500将构成轮廓数据的线段数据分解成X轴成分和Y轴成分，使各线段数据的长度均匀。由此，由于仅对从轮廓数据得到的每个顶点的偏角和长度中的偏角进行高速傅里叶转换即可，因此，能够实现平滑处理的高速化。并且，在补全处理中，由于对线段数据进行分解以使其包含在可到达范围内，因此，与进行分割而不使其包含在可到达范围内的情况相比，不舒适感得到抑制，能够提高视觉辨认性。并且，在对轮廓数据的不需要的顶点进行间疏的情况下，由于根据偏角的大小进行判断，因此，能够通过简单的间疏处理实现平滑处理的高速化。这样，在实施方式1的图像处理装置中，能够高速执行要显示的移动体的可到达范围的轮廓的平滑，提高视觉辨认性。进而，由于在本手法中能够直接操作频率成分的值，因此，与其它平滑滤波器相比，平滑的自由度较高。并且，与基于移动平均的平滑等相比，使用FFT的误差较小，因此，与其它平滑滤波器相比，能够高速显示更加准确的可到达范围。

因此，例如在针对大小不同的剩余燃料的多个可到达范围内，在一个平滑前的可到达范围包含另一个可到达范围的情况下，也能够以在一个平滑后的可到达范围内包含其它平滑后的可到达范围的状态进行显示，因此，在同时显示多个可到达范围时，也能够提高视觉辨认性。这样，如音频处理中的均衡器那样，能够自由变更特定频率成分，与其它滤波器相比，自由度较高。并且，与移动平均相比，在DFT中施加低通滤波的误差较小。在同时描绘多个可到达范围时误差较小，因此，能够与网格尺寸无关地显示成较大图形包含较小图形的状态。

(实施方式2)

图40是示出实施方式2的图像处理系统的功能结构的一例的框图。对实施方式2的图像处理系统4000的功能结构进行说明。实施方式2的图像处理系统4000由服务器4010和终端4020构成。实施方式2的图像处理系统4000在服务器4010和终端4020中具有实施方式1的图像处理装置200的功能。

服务器4010通过移动体中搭载的终端4020生成显示部210中显示的信息。具体而言，服务器4010检测与移动体的可到达范围有关的信息并将其发送到终端4020。终端4020可以搭载于移动体中，也可以作为便携终端而在移动体中进行利用，还可以作为便携终端而在移动体外进行利用。而且，终端4020从服务器4010接收与移动体的可到达范围有关的信息。

在图40中，服务器4010由计算部202、搜索部203、分割部204、赋予部205、服务器接收部4011、服务器发送部4012构成。终端4020由取得部201、显示控制部206、终端接收部4021、终端发送部4022构成。另外，在图40所示的图像处理系统4000中，对与图2所示的图像处理装置200相同的结构部标注相同标号并省略说明。

在服务器4010中，服务器接收部4011接收从终端4020发送的信息。具体而言，例如，服务器接收部4011从以无线方式与公共线路网、移动电话网、DSRC、LAN、WAN等通信网连接的终端4020接收与移动体有关的信息。与移动体有关的信息是指与移动体的当前地点有关的信息、以及与在移动体的当前地点由移动体保有的能量的量即初始保有能量的量有关的信息。由服务器接收部4011接收到的信息是计算部202参照的信息。

服务器发送部4012将对通过赋予部205赋予了用于识别移动体能够到达的可到达识别信息的地图信息进行分割而得到的多个区域作为移动体的可到达范围，发送到终端4020。具体而言，例如，服务器发送部4012对以无线方式与公共线路网、移动电话网、DSRC、LAN、WAN等通信网连接的终端4020发送信息。

终端4020例如在能够经由便携终端的信息通信网或本装置所具有的通信部(未图示)进行通信的状态下与服务器4010连接。

在终端4020中，终端接收部4021接收来自服务器4010的信息。具体而言，终端接收部4021接收被分割成多个区域、并且根据移动体的可到达地点分别对该区域赋予了可到达识别信息或不可到达识别信息的地图信息。更具体而言，例如，终端接收部4021从以无线方式与公共线路网、移动电话网、DSRC、LAN、WAN等通信网连接的服务器4010接收信息。

终端发送部4022将由取得部201取得的与移动体有关的信息发送到服务器4010。具体而言，例如，终端发送部4022对以无线方式与公共线路网、移动电话网、DSRC、LAN、WAN等通信网连接的服务器4010发送与移动体有关的信息。

接着，对实施方式2的图像处理系统4000进行的图像处理进行说明。由于图像处理系统4000进行的图像处理与实施方式1的图像处理装置200大致相同，因此，利用图4的流程图对与实施方式1之间的差异进行说明。

关于图像处理系统4000进行的图像处理，服务器4010进行实施方式1的图像处理装置200进行的图像处理中的估计能量消耗量计算处理、可到达地点搜索处理、识别信息赋予处理。具体而言，在图4的流程图中，终端4020进行步骤S401的处理，将步骤S401中取得的信息发送到服务器4010。

接着，服务器4010接收来自终端4020的信息。接着，服务器4010根据从终端4020接收到的信息进行步骤S402～S406的处理，将步骤S406中取得的信息发送到终端4020。接着，终端4020接收来自服务器4010的信息。然后，终端4020根据从服务器4010接收到的信息进行步骤S407，结束本流程图的处理。

如以上说明的那样，实施方式2的图像处理系统4000和图像处理方法能够得到与实施方式1的图像处理装置200和图像处理方法相同的效果。

(实施方式3)

图41是示出实施方式3的图像处理系统的功能结构的一例的框图。对实施方式3的图像处理系统4100的功能结构进行说明。实施方式3的图像处理系统4100由第1服务器4110、第2服务器4120、第3服务器4130、终端4140构成。关于图像处理系统4100，第1服务器4110具有实施方式1的图像处理装置200的计算部202的功能，第2服务器4120具有实施方式1的图像处理装置200的搜索部203的功能，第3服务器4130具有实施方式1的图像处理装置200的分割部204、赋予部205的功能，终端4140具有实施方式1的图像处理装置200的取得部201和显示控制部206的功能。

在图41中，终端4140具有与实施方式2的终端4020相同的结构。具体而言，终端4140由取得部201、显示控制部206、终端接收部4141、终端发送部4142构成。终端接收部4141具有与实施方式2的终端接收部4021相同的结构。终端发送部4142具有与实施方式2的终端发送部4022相同的结构。第1服务器4110由计算部202、第1服务器接收部4111、第1服务器发送部4112构成。

第2服务器4120由搜索部203、第2服务器接收部4121、第2服务器发送部4122构成。第3服务器4130由分割部204、赋予部205、第3服务器接收部4131、第3服务器发送部4132构成。在图40所示的图像处理系统4100中，对与图2所示的图像处理装置200和图40所示的图像处理系统4000相同的结构部标注相同标号并省略说明。

在第1服务器4110中，第1服务器接收部4111接收从终端4140发送的信息。具体而言，例如，第1服务器接收部4111从以无线方式与公共线路网、移动电话网、DSRC、LAN、WAN等通信网连接的终端4140的终端发送部4142接收信息。由第1服务器接收部4111接收到的信息是计算部202参照的信息。

第1服务器发送部4112将由计算部202计算出的信息发送到第2服务器接收部4121。具体而言，第1服务器发送部4112可以对以无线方式与公共线路网、移动电话网、DSRC、LAN、WAN等通信网连接的第2服务器接收部4121发送信息，也可以对以有线方式连接的第2服务器接收部4121发送信息。

在第2服务器4120中，第2服务器接收部4121接收由终端发送部4142和第1服务器发送部4112发送的信息。具体而言，例如，第2服务器接收部4121从以无线方式与公共线路网、移动电话网、DSRC、LAN、WAN等通信网连接的第1服务器发送部4112和终端发送部4142接收信息。第2服务器接收部4121也可以从以有线方式连接的第1服务器发送部4112接收信息。由第2服务器接收部4121接收到的信息是搜索部203参照的信息。

第2服务器发送部4122将由搜索部203搜索到的信息发送到第3服务器接收部4131。具体而言，例如，第2服务器发送部4122可以对以无线方式与公共线路网、移动电话网、DSRC、LAN、WAN等通信网连接的第3服务器接收部4131发送信息，也可以对以有线方式连接的第3服务器接收部4131发送信息。

在第3服务器4130中，第3服务器接收部4131接收由终端发送部4142和第2服务器发送部4122发送的信息。具体而言，例如，第3服务器接收部4131可以从以无线方式与公共线路网、移动电话网、DSRC、LAN、WAN等通信网连接的第2服务器发送部4122和终端发送部4142接收信息。第3服务器接收部4131也可以从以有线方式连接的第2服务器发送部4122接收信息。由第3服务器接收部4131接收到的信息是分割部204参照的信息。

第3服务器发送部4132将由赋予部205生成到的信息发送到终端接收部4141。具体而言，例如，第3服务器发送部4132对以无线方式与公共线路网、移动电话网、DSRC、LAN、WAN等通信网连接的终端接收部4141发送信息。

接着，对实施方式3的图像处理系统4100进行的图像处理进行说明。由于图像处理系统4100进行的图像处理与实施方式1的图像处理装置200大致相同，因此，利用图4的流程图对与实施方式1之间的差异进行说明。

关于图像处理系统4100进行的图像处理，第1服务器4110进行实施方式1的图像处理装置200进行的图像处理中的估计能量消耗量计算处理，第2服务器4120进行可到达地点搜索处理，第3服务器4130进行识别信息赋予处理。在图4的流程图中，终端4140进行步骤S401的处理，将步骤S401中取得的信息发送到第1服务器4110。

接着，第1服务器4110接收来自终端4140的信息。接着，第1服务器4110根据从终端4140接收到的信息进行步骤S402、S403的处理，将步骤S403中计算出的信息发送到第2服务器4120。接着，第2服务器4120接收来自第1服务器4110的信息。接着，第2服务器4120根据从第1服务器4110接收到的信息进行步骤S404的处理，将步骤S404中搜索到的信息发送到第3服务器4130。

接着，第3服务器4130接收来自第2服务器4120的信息。接着，第3服务器4130根据来自第2服务器4120的信息进行步骤S405、S406的处理，将步骤S406中生成的信息发送到终端4140。接着，终端4140接收来自第3服务器4130的信息。然后，终端4140根据从第3服务器4130接收到的信息进行步骤S407，结束本流程图的处理。

如以上说明的那样，实施方式3的图像处理系统4100和图像处理方法能够得到与实施方式1的图像处理装置200和图像处理方法相同的效果。

实施例2

下面，对本发明的实施例2进行说明。图42是示出实施例2的图像处理装置的系统结构的一例的说明图。在本实施例2中，对在将车辆中搭载的导航装置4210作为终端4020，将服务器4220作为服务器4010的取得系统4200中应用本发明的情况的一例进行说明。图像处理系统4200由车辆4230中搭载的导航装置4210、服务器4220、网络4240构成。

导航装置4210搭载于车辆4230中。导航装置4210向服务器4220发送车辆的当前地点的信息和与初始保有能量的量有关的信息。并且，导航装置4210在显示器中显示从服务器4220接收到的信息并报告给用户。服务器4220从导航装置4210接收车辆的当前地点的信息和与初始保有能量的量有关的信息。服务器4220根据接收到的车辆信息生成与车辆4230的可到达范围有关的信息。

服务器4220和导航装置4210的硬件结构与实施例1的导航装置500的硬件结构相同。并且，导航装置4210仅具有与将车辆信息发送到服务器4220的功能和接收来自服务器4220的信息并报告给用户的功能相当的硬件结构即可。

并且，取得系统4200也可以构成为，将车辆中搭载的导航装置4210作为实施方式3的终端4140，将服务器4220的功能结构分散到实施方式3的第1～3服务器4110～4130中。

另外，通过在个人计算机或工作站等计算机中执行预先准备的程序，能够实现本实施方式中说明的图像处理方法。该程序记录在硬盘、软盘、CD-ROM、MO、DVD等计算机可读取的记录介质中，通过计算机从记录介质中读出来执行该程序。并且，该程序也可以是能够经由因特网等网络发布的传送介质。

标号说明

200：图像处理装置；201：取得部；202：计算部；203：搜索部；204：分割部；205：赋予部；206：显示控制部；210：显示部。

Claims (12)

1.一种图像处理装置，其对与移动体的可到达范围有关的信息进行处理，其特征在于，该图像处理装置具有：

取得单元，其取得与所述移动体的当前地点有关的信息、以及与在所述移动体的当前地点由所述移动体保有的能量的量即初始保有能量的量有关的信息；

计算单元，其计算所述移动体在规定区间内行驶时消耗的能量即估计能量消耗量；

搜索单元，其根据地图信息、所述初始保有能量的量和所述估计能量消耗量，搜索所述移动体从当前地点起能够到达的地点即多个可到达地点；

分割单元，其将所述地图信息分割成多个区域；

赋予单元，其根据由所述搜索单元搜索到的多个可到达地点，分别对由所述分割单元分割出的多个区域赋予用于识别所述移动体是否能够到达的识别信息；以及

显示控制单元，其根据由所述赋予单元赋予了识别信息的区域的该识别信息，从所述地图信息中提取所述移动体的可到达范围的轮廓，对提取出的轮廓中包含的顶点组的各顶点处规定的偏角进行频率转换，去除规定频率以上的频率成分后进行逆转换，由此，使显示单元显示成为去除了所述频率成分后的轮廓的所述移动体的可到达范围。

2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，

所述显示控制单元根据被赋予了用于识别所述移动体能够到达的可到达识别信息的一个区域和与该一个区域相邻的被赋予了可到达识别信息的其它区域之间的位置关系，提取所述移动体的可到达范围的轮廓，对提取出的轮廓中包含的顶点组的各顶点处规定的偏角进行频率转换，去除规定频率以上的频率成分后进行逆转换，由此，使所述显示单元显示成为去除了所述频率成分后的轮廓的所述移动体的可到达范围。

3.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，

所述显示控制单元根据被赋予了用于识别所述移动体能够到达的可到达识别信息的区域的经度纬度信息，提取所述移动体的可到达范围，对提取出的轮廓中包含的顶点组的各顶点处规定的偏角进行频率转换，去除规定频率以上的频率成分后进行逆转换，由此，使所述显示单元显示成为去除了所述频率成分后的轮廓的所述移动体的可到达范围。

4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的图像处理装置，其特征在于，

所述显示控制单元将连接所述顶点组中相邻的顶点彼此的各线段调整成同一长度，仅对所述顶点组的各顶点处规定的偏角和所述线段的长度中的偏角进行频率转换，去除规定频率以上的频率成分后进行逆转换，由此，使所述显示单元显示成为去除了所述频率成分后的轮廓的所述移动体的可到达范围。

5.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，

所述显示控制单元执行对具有逆转换后的偏角中的小于规定角度的偏角的顶点进行间疏的间疏处理，使所述显示单元显示成为间疏处理后的轮廓的所述移动体的可到达范围。

6.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，

所述计算单元根据包含第一信息、第二信息、第三信息的消耗能量估计式，计算所述移动体在所述规定区间内行驶时的所述估计能量消耗量，

所述第一信息与由移动体具有的装备品消耗的能量有关，

所述第二信息与所述移动体加减速时消耗和回收的能量有关，

所述第三信息与由于所述移动体行驶时产生的阻力而消耗的能量有关。

7.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，

所述赋予单元具有：

第1变更单元，其在与被赋予了所述识别信息的一个区域相邻的其它区域被赋予了用于识别所述移动体能够到达的可到达识别信息的情况下，将该一个区域的识别信息变更成可到达识别信息；以及

第2变更单元，其在由所述第1变更单元变更识别信息后，与被赋予了所述识别信息的一个区域相邻的其它区域被赋予了用于识别所述移动体不能到达的不可到达识别信息的情况下，将该一个区域的识别信息变更成不可到达识别信息。

8.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，

所述搜索单元在所述移动体从当前地点起能够移动到的全部路径中，分别以使连接该路径上的规定地点彼此的所述规定区间内的所述估计能量消耗量的累计最小的方式，搜索所述移动体的所述可到达地点。

9.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，

在多个所述规定区间中的一个规定区间之后选择的其它规定区间的重要度低于该一个规定区间的重要度的情况下，所述搜索单元将该其它规定区间从用于搜索所述移动体的可到达地点的候选中去除后再搜索该可到达地点。

10.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，

在所述地图信息中与一座桥梁或者一条隧道的入口和出口相当的被分割后的所述地图信息被赋予了用于识别所述移动体能够到达的可到达识别单元的情况下，所述赋予单元对与构成该一座桥梁或者该一条隧道的全部区域相当的被分割后的所述地图信息赋予可到达识别单元。

11.一种图像处理装置，其特征在于，该图像处理装置具有：

轮廓提取单元，其从地图信息中提取移动体的可到达范围的轮廓；

补全单元，其使连接构成由所述轮廓提取单元提取出的轮廓的顶点组中相邻的顶点彼此的各线段成为同一长度；

转换单元，其仅对构成由所述补全单元补全后的轮廓的顶点组的各顶点处规定的偏角和所述线段的长度中的偏角进行频率转换；

去除单元，其去除由所述转换单元转换后的偏角的频率成分中的规定频率以上的频率成分；以及

逆转换单元，其对由所述去除单元进行去除后的偏角的频率成分进行逆转换，

所述图像处理装置使显示单元显示成为由所述逆转换单元去除了所述频率成分后的轮廓的所述移动体的可到达范围。

12.一种图像处理装置中的图像处理方法，该图像处理装置对与移动体的可到达范围有关的信息进行处理，其特征在于，该图像处理方法包含以下步骤：

取得步骤，取得与所述移动体的当前地点有关的信息、以及与在所述移动体的当前地点由所述移动体保有的能量的量即初始保有能量的量有关的信息；

计算步骤，计算所述移动体在规定区间内行驶时消耗的能量即估计能量消耗量；

搜索步骤，根据地图信息、所述初始保有能量的量和所述估计能量消耗量，搜索所述移动体从当前地点起能够到达的地点即多个可到达地点；

分割步骤，将所述地图信息分割成多个区域；

赋予步骤，根据在所述搜索步骤中搜索到的多个可到达地点，分别对在所述分割步骤中分割出的多个区域赋予用于识别所述移动体是否能够到达的识别信息；以及

显示控制步骤，根据在所述赋予步骤中赋予了识别信息的区域的该识别信息，从所述地图信息中提取所述移动体的可到达范围的轮廓，对提取出的轮廓中包含的顶点组的各顶点处规定的偏角进行频率转换，去除规定频率以上的频率成分后进行逆转换，由此，使显示单元显示成为去除了所述频率成分后的轮廓的所述移动体的可到达范围。