JP2022070882A - 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】画像の膨張収縮処理を実行しなくても、移動体の到達可能範囲を、欠損点を発生することなく表現できること。【解決手段】地図情報１００として、（Ａ）は、探索後の状態を示している。（Ａ）では、矢印の始端が探索元地点に対応し、矢印の終端が探索先地点に対応する。探索元地点が存在するメッシュが探索元領域であり、探索先領域が存在するメッシュが探索先領域である。（Ｂ）は、（Ａ）の次状態を示している。（Ｂ）では、探索元領域と探索先領域との間のメッシュであって、探索されたリンクが存在するメッシュが塗りつぶされている。（Ｃ）は、（Ｂ）の次状態を示している。（Ｃ）では、（Ａ）および（Ｂ）で塗りつぶされた各メッシュの上下４メッシュが塗りつぶされている。（Ｃ）における塗りつぶされた領域群が、移動体の到達可能範囲となる。【選択図】図１

Description

この発明は、移動体の残存エネルギー量に基づいて移動体の到達可能範囲を生成する画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラムに関する。ただし、この発明の利用は、画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラムに限らない。

従来、移動体の現在地点に基づいて、移動体の到達可能範囲を生成する処理装置が知られている（例えば、下記特許文献１参照。）。下記特許文献１では、移動体の現在地点を中心に地図上の全方位を放射状に分割し、分割領域ごとに移動体の現在地点から最も遠い到達可能な交差点を地図情報のノードとして取得する。そして、取得した複数のノードを結んで得られるベジュ曲線を移動体の到達可能範囲として表示している。

また、移動体のバッテリー残容量および電力消費量に基づいて、各道路における移動体の現在地点からの到達可能範囲を生成する処理装置が知られている（例えば、下記特許文献２参照。）。下記特許文献２では、移動体の現在地点に接続する複数の道路において移動体の電力消費量を算出し、移動体のバッテリー残容量および電力消費量に基づいて各道路における移動体の走行可能距離を算出する。そして、移動体の現在地点と、当該現在地点から走行可能距離だけ離れた移動体の複数の到達可能地点とを地図情報のノードとして取得し、複数のノードを結んで得られる線分の集合体を移動体の到達可能範囲として表示している。

特開平１１－０１６０９４号公報 特開平０７－０８５３９７号公報

しかしながら、上述した特許文献１の技術では、移動体の現在地点を中心に各方位における移動体から最も遠い到達地点のみを取得しているので、移動体の到達可能範囲の輪郭しか得られない。このため、移動体の現在地点と移動体から最も遠い到達地点との間に、海や湖など移動体が走行することのできない領域が含まれていたとしても、この移動体が走行することのできない領域を除外して移動体の到達可能範囲を取得することができないという問題点が一例として挙げられる。

また、上述した特許文献２の技術では、移動体の到達可能範囲として道路のみを取得しているので、道路以外の範囲を移動体の到達可能範囲に含めることができない。また、移動体の到達可能範囲が移動体の走行可能な道路に沿った線分の集合体で表示されるので、到達可能範囲の輪郭を取得することができない。このため、移動体の到達可能範囲を見やすく、かつ漏れなく表示することが困難であるという問題点が一例として挙げられる。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる画像処理装置は、移動体が保有するエネルギー量に関する情報、および前記移動体が走行する際に消費するエネルギーである推定エネルギー消費量に基づいて、到達可能な地点を探索する探索手段と、前記探索手段の探索処理における探索元地点を含む探索元領域と当該探索元地点からの探索先地点を含む探索先領域に対し、膨張収縮処理を実行して得られる第１領域と、前記探索元領域、前記探索先領域、並びに前記探索元領域および前記探索先領域を結ぶリンクに重複する重複領域に基づき得られる第２領域との合成領域を到達可能範囲として表示手段に表示させる表示制御手段を備えることを特徴とする。

また、請求項２の発明にかかる画像処理方法は、画像処理装置が実行する画像処理方法において、移動体が保有するエネルギー量に関する情報、および前記移動体が走行する際に消費するエネルギーである推定エネルギー消費量に基づいて、到達可能な地点を探索手段により探索する探索工程と、前記探索工程の処理における探索元地点を含む探索元領域と当該探索元地点からの探索先地点を含む探索先領域に対し、膨張収縮処理を実行して得られる第１領域と、前記探索元領域、前記探索先領域、並びに前記探索元領域および前記探索先領域を結ぶリンクに重複する重複領域に基づき得られる第２領域との合成領域を到達可能範囲として表示手段に表示させる表示制御手段が行う表示制御工程と、を含むことを特徴とする。

また、請求項３の発明にかかる画像処理プログラムは、請求項２に記載の画像処理方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

図１は、本実施の形態にかかる画像処理装置および画像処理方法による画像処理例を示す説明図である。 図２は、ナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 図３は、画像処理装置の機能的構成例を示すブロック図である。 図４は、ナビゲーション装置２００による到達可能地点探索の一例について模式的に示す説明図（その１）である。 図５は、ナビゲーション装置２００による到達可能地点探索の一例について模式的に示す説明図（その２）である。 図６は、ナビゲーション装置２００による到達可能地点探索の一例について模式的に示す説明図（その３）である。 図７は、ナビゲーション装置２００による到達可能地点探索の一例について模式的に示す説明図（その４）である。 図８は、ナビゲーション装置２００による到達可能地点探索の一例について示す説明図である。 図９は、ナビゲーション装置２００による到達可能地点探索の別の一例について示す説明図である。 図１０は、ナビゲーション装置２００による到達可能地点を経度－緯度で示す一例の説明図である。 図１１は、ナビゲーション装置２００による到達可能地点をメッシュで示す一例の説明図である。 図１２は、付与部３０５による識別情報の付与例１を示す説明図である。 図１３は、付与部３０５による識別情報の付与例２を示す説明図である。 図１４は、検出部３０７による方向検出例を示す説明図である。 図１５は、ナビゲーション装置による車両の到達可能範囲抽出の一例を模式的に示す説明図である。 図１６は、ナビゲーション装置による車両の到達可能範囲抽出後のメッシュの一例を模式的に示す説明図である。 図１７は、ナビゲーション装置による車両の到達可能範囲抽出の別の一例について模式的に示す説明図である。 図１８は、ナビゲーション装置による画像処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図１９は、図１８に示した推定エネルギー消費量算出処理（ステップＳ１８０２）の詳細な処理手順例を示すフローチャートである。 図２０は、ナビゲーション装置による到達可能地点探索処理の手順を示すフローチャート（その１）である。 図２１は、ナビゲーション装置による到達可能地点探索処理の手順を示すフローチャート（その２）である。 図２２は、図２０に示したリンク候補判断処理（ステップＳ２００７）の手順の一例を示すフローチャートである。 図２３は、図１８に示したメッシュ生成処理（ステップＳ１８０４）の手順の一例を示すフローチャートである。 図２４は、図１８に示した連結処理（ステップＳ１８０５）の手順の一例を示すフローチャートである。 図２５は、図１８に示した識別情報変更処理（ステップＳ１８０６）の手順の一例を示すフローチャートである。 図２６は、図１８に示した表示処理（ステップＳ１８０７）の手順の一例を示すフローチャート（その１）である。 図２７は、図１８に示した表示処理（ステップＳ１８０７）の手順の一例を示すフローチャート（その２）である。 図２８は、図１８に示した連結処理（ステップＳ１８０５）の手順の他の例を示すフローチャートである。 図２９は、勾配がある道路を走行する車両にかかる加速度の一例を模式的に示した説明図である。 図３０は、実施の形態２にかかる画像処理装置３００および画像処理方法による画像処理例を示す説明図である。 図３１は、ナビゲーション装置によるクロージング処理の一例を示す説明図である。 図３２は、ナビゲーション装置によるクロージング処理の一例を模式的に示す説明図である。 図３３は、ナビゲーション装置によるオープニング処理の一例を示す説明図である。 図３４は、ナビゲーション装置による画像処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図３５は、連結判定例を示す説明図である。 図３６は、実施の形態３にかかる画像処理装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。 図３７は、実施の形態３にかかる画像処理システムの機能的構成の他の例を示すブロック図である。 図３８は、実施の形態４のシステム構成の一例を示す説明図である。

本実施の形態の画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラムは、移動体が到達可能な領域にまで領域拡大する膨張処理と、膨張処理により拡大された領域から移動体が到達不可能な領域を除外する収縮処理（以下、あわせて膨張収縮処理）とによる弊害を低減する画像処理を実行する。

具体的には、例えば、地点を示すノード群と地点間の経路を示すリンク群を含む地図情報において、到達可能ノードが疎な領域で膨張収縮処理を行うとノードが消失してしまうことがある。特に地方や山間部などでは到達可能なノードが消失してしまうことになるため、膨張収縮処理を実行する画像処理装置は、実際の到達可能範囲よりも狭い領域を抽出することになる。また、ノードの密度が高い都市部であっても、メッシュのサイズによってはノード間の距離が離れてしまうために、ノード間が到達可能な領域として連結されない場合がある。また、本来一つの領域であるはずの到達可能範囲が複数に分かれてしまうこともある。

このため、本実施の形態では、ノードの密度に関わらず、到達可能範囲を抽出することが可能であり、複数に分割されてしまう到達可能範囲を一つの領域にまとめることができる画像処理装置および画像処理方法を提供する。本実施の形態にかかる画像処理装置および画像処理方法は、メッシュのサイズに依らず適用することができる。また、本実施の形態にかかる画像処理装置および画像処理方法は、到達可能な道路に沿って図形が描画されるため、精度の向上を図ることができる。

さらに、本実施の形態にかかる画像処理装置および画像処理方法は、道路形状に沿った到達可能領域の抽出作業を背景技術の項で示した方法とは独立して適用することができるため、道路形状に沿った到達可能範囲の抽出方法を自由に選択することもできる。例えば、本実施の形態にかかる画像処理装置および画像処理方法では、道路形状に沿って描画する線の太さを変えたり、線を描画した後で膨張収縮を行うことが可能である。

以下に添付図面を参照して、この発明にかかる画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラムの好適な実施の形態を詳細に説明する。

（実施の形態１）
＜画像処理例＞
図１は、本実施の形態にかかる画像処理装置および画像処理方法による画像処理例を示す説明図である。図１では、複数の領域に分割されたメッシュである地図情報１００が示される。また、図１では、移動体の現在地点を出発点Ｓとして、移動体の到達可能地点を示している。図１中、矢印の始端および終端は、地図情報１００におけるノード群のうち探索されたノードに対応する。また、矢印は、地図情報１００におけるリンク群のうち探索されたノード間を結ぶリンクに対応する。画像処理装置は、移動体の残存エネルギー量に基づいて、出発点から移動体の到達可能地点を探索し、探索された到達可能地点を始点としてさらに到達可能地点を探索する。

ここで、探索の始点を「探索元地点」と称し、探索された到達可能地点を「探索先地点」と称す。探索元地点が移動体の現在地点であれば、あるリンク上の位置を示し、探索元地点が直前の探索先地点であれば、その直前の探索先地点に対応するノードを示す。このような探索を繰り返すことにより、移動体の現在地点から再遠の到達可能地点を探索することができる。なお、探索の詳細については後述する。

（Ａ）は、上述した探索後の状態を示している。（Ａ）では、探索元地点（矢印の始端に対応）が存在する領域と探索先地点（矢印の終端に対応）が存在する領域が便宜上塗りつぶされているが、実際にはまだプロットされていないものとする。また、探索元地点が存在する領域を探索元領域、探索先地点が存在する領域を探索先領域と称す。

（Ｂ）は、（Ａ）の次状態を示している。（Ｂ）では、探索元領域と探索先領域との間のメッシュであって、探索されたリンクが存在するメッシュが塗りつぶされている。探索元領域と探索先領域との間の領域（探索元領域と探索先領域を除く）であって、探索されたリンクが存在する領域を、重複領域と称す。（Ｂ）では、重複領域が到達可能な領域として塗りつぶされる。

（Ｃ）は、（Ｂ）の次状態を示している。（Ｃ）では、（Ａ）および（Ｂ）で塗りつぶされた各領域の上下４領域が塗りつぶされている。（Ｃ）における塗りつぶされた領域群が、移動体の到達可能範囲となる。（Ａ）～（Ｃ）の処理により、上述した膨張収縮処理を実行しなくても、移動体の到達可能範囲を、欠損点を発生することなく表現することができる。

＜ハードウェア構成＞
つぎに、上述した図１の（Ａ）～（Ｃ）を実行する装置のハードウェア構成について説明する。画像処理装置は、例えば、車両などの移動体に搭載されるナビゲーション装置２００に適用される。以下、画像処理装置の機能を有するナビゲーション装置のハードウェア構成例について説明する。

図２は、ナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図２において、ナビゲーション装置２００は、ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、磁気ディスクドライブ２０４、磁気ディスク２０５、光ディスクドライブ２０６、光ディスク２０７、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）２０８、マイク２０９、スピーカ２１０、入力デバイス２１１、映像Ｉ／Ｆ２１２、ディスプレイ２１３、カメラ２１４、通信Ｉ／Ｆ２１５、ＧＰＳユニット２１６、各種センサ２１７を備えている。各構成部２０１～２１７は、バス２２０によってそれぞれ接続されている。

ＣＰＵ２０１は、ナビゲーション装置２００の全体の制御を司る。ＲＯＭ２０２は、ブートプログラム、推定エネルギー消費量算出プログラム、到達可能地点探索プログラム、識別情報付与プログラム、地図データ表示プログラムなどのプログラムを記録している。ＲＡＭ２０３は、ＣＰＵ２０１のワークエリアとして使用される。すなわち、ＣＰＵ２０１は、ＲＡＭ２０３をワークエリアとして使用しながら、ＲＯＭ２０２に記録された各種プログラムを実行することによって、ナビゲーション装置２００の全体の制御を司る。

推定エネルギー消費量算出プログラムでは、車両の推定エネルギー消費量を算出する消費エネルギー推定式に基づいて、一のノードと隣り合うノードとを結ぶリンクにおける推定エネルギー消費量を算出する。到達可能地点探索プログラムでは、推定プログラムにおいて算出された推定エネルギー消費量に基づいて、車両の現在地点での残存エネルギー量で到達可能な複数の地点（ノード）が探索される。識別情報付与プログラムでは、探索プログラムにおいて探索された複数の到達可能地点に基づいて、地図情報１００を分割した複数の領域に、車両が到達可能または到達不可能であることを識別する識別情報が付与される。地図データ表示プログラムでは、識別情報付与プログラムによって識別情報が付与された複数の領域に基づいて、車両の到達可能範囲をディスプレイ２１３に表示させる。

磁気ディスクドライブ２０４は、ＣＰＵ２０１の制御にしたがって磁気ディスク２０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク２０５は、磁気ディスクドライブ２０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク２０５としては、例えば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。

また、光ディスクドライブ２０６は、ＣＰＵ２０１の制御にしたがって光ディスク２０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク２０７は、光ディスクドライブ２０６の制御にしたがってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク２０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。着脱可能な記録媒体として、光ディスク２０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどを用いることができる。

磁気ディスク２０５および光ディスク２０７に記録される情報の一例としては、地図データ、車両情報、道路情報、走行履歴などが挙げられる。地図データは、カーナビゲーションシステムにおいて車両の到達可能地点を探索するときや、車両の到達可能範囲を表示するときに用いられ、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データ、道路の形状をリンクやノードなどであらわす道路形状データなどを含むベクタデータである。

音声Ｉ／Ｆ２０８は、音声入力用のマイク２０９および音声出力用のスピーカ２１０に接続される。マイク２０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ２０８内でＡ／Ｄ変換される。マイク２０９は、例えば、車両のダッシュボード部などに設置され、その数は単数でも複数でもよい。スピーカ２１０からは、所定の音声信号を音声Ｉ／Ｆ２０８内でＤ／Ａ変換した音声が出力される。

入力デバイス２１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス２１１は、リモコン、キーボード、タッチパネルのうちいずれか１つの形態によって実現されてもよいが、複数の形態によって実現することも可能である。

映像Ｉ／Ｆ２１２は、ディスプレイ２１３に接続される。映像Ｉ／Ｆ２１２は、具体的には、例えば、ディスプレイ２１３全体を制御するグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいてディスプレイ２１３を制御する制御ＩＣなどによって構成される。

ディスプレイ２１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。ディスプレイ２１３としては、例えば、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどを用いることができる。

カメラ２１４は、車両内部あるいは外部の映像を撮影する。映像は静止画あるいは動画のどちらでもよく、例えば、カメラ２１４によって車両外部を撮影し、撮影した画像をＣＰＵ２０１において画像解析したり、映像Ｉ／Ｆ２１２を介して磁気ディスク２０５や光ディスク２０７などの記録媒体に出力したりする。

通信Ｉ／Ｆ２１５は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置２００およびＣＰＵ２０１のインターフェースとして機能する。ネットワークとして機能する通信網には、ＣＡＮやＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの車内通信網や、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）、ＬＡＮ、ＷＡＮなどがある。通信Ｉ／Ｆ２１５は、例えば、公衆回線用接続モジュールやＥＴＣ（ノンストップ自動料金支払いシステム）ユニット、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ：登録商標）／ビーコンレシーバなどである。

ＧＰＳユニット２１６は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在位置を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット２１６の出力情報は、後述する各種センサ２１７の出力値とともに、ＣＰＵ２０１による車両の現在位置の算出に際して利用される。現在位置を示す情報は、例えば、緯度・経度、高度などの、地図データ上の１点を特定する情報である。

各種センサ２１７は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサ、傾斜センサなどの、車両の位置や挙動を判断するための情報を出力する。各種センサ２１７の出力値は、ＣＰＵ２０１による車両の現在位置の算出や、速度や方位の変化量の算出に用いられる。

＜機能的構成例＞
図３は、画像処理装置の機能的構成例を示すブロック図である。図３において、画像処理装置３００は、取得部３０１と、算出部３０２と、探索部３０３と、分割部３０４と、付与部３０５と、判定部３０６と、検出部３０７と、表示制御部３０８と、を有する。取得部３０１～表示制御部３０８は、上述したナビゲーション装置２００におけるＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、磁気ディスク２０５、光ディスク２０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ２０１が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置２００における各部を制御することによってその機能を実現する。

画像処理装置３００は、移動体の残存エネルギー量に基づいて探索された移動体の到達可能地点に基づいて移動体の到達可能範囲を生成し表示部３１０に表示させる。ここで、エネルギーとは、例えば、移動体がＥＶ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｖｅｈｉｃｌｅ）車などの場合、電気などに基づくエネルギーであり、ＨＶ（Ｈｙｂｒｉｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）車、ＰＨＶ（Ｐｌｕｇ－ｉｎ Ｈｙｂｒｉｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）車などの場合は電気などに基づくエネルギーおよび、例えばガソリンや軽油、ガスなどに基づくエネルギーである。

また、エネルギーとは、移動体が例えば燃料電池車の場合、電気などに基づくエネルギーおよび、例えば水素や水素原料になる化石燃料などである（以下、ＥＶ車、ＨＶ車、ＰＨＶ車、燃料電池車は単に「ＥＶ車」という）。また、エネルギーとは、移動体が、例えば、ガソリン車、ディーゼル車など（以下、単に「ガソリン車」という）の場合、例えば、ガソリンや軽油、ガスなどに基づくエネルギーである。また、残存エネルギーとは、例えば、移動体の燃料タンクやバッテリー内、高圧タンクなどに残っているエネルギーであり、後の移動体の走行に用いることのできるエネルギーである。

取得部３０１は、画像処理装置３００を搭載した移動体の現在地点に関する情報や、移動体の現在地点において当該移動体が保有するエネルギー量である初期保有エネルギー量に関する情報を取得する。具体的には、取得部３０１は、例えば、ＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ情報などを用いて、自装置の現在位置を算出することによって現在地点に関する情報（位置情報）を取得する。

また、取得部３０１は、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）など通信プロトコルによって動作する車内通信網を介して、エレクトロニックコントロールユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）によって管理されている移動体の残存エネルギー量を、初期保有エネルギー量として取得する。

取得部３０１は、移動体の速度に関する情報や、渋滞情報、移動体情報を取得してもよい。移動体の速度に関する情報とは、移動体の速度、加速度である。また、取得部３０１は、例えば、記憶部（不図示）に記憶された地図情報１００から道路に関する情報を取得してもよいし、傾斜センサなどから道路勾配などを取得してもよい。道路に関する情報とは、例えば、道路種別や、道路勾配、路面状況などにより移動体に生じる走行抵抗である。

算出部３０２は、移動体が所定区間を走行する際に消費するエネルギーである推定エネルギー消費量を算出する。所定区間とは、例えば、道路上の一の所定地点（以下、「ノード」とする）と当該一のノードに隣り合う他のノードとを結ぶ区間（以下、「リンク」とする）である。ノードとは、例えば、交差点やスタンドであってもよいし、所定の距離で区切られたリンク間の接続地点であってもよい。ノードおよびリンクは、記憶部に記憶された地図情報１００を構成する。地図情報１００は、例えば、交差点（点）、道路（線や曲線）、領域（面）やこれらを表示する色などを数値化したベクタデータで構成される。

具体的には、算出部３０２は、第一情報と、第二情報と、第三情報と、からなる消費エネルギー推定式に基づいて、所定区間における推定エネルギー消費量を推定する。より具体的には、算出部３０２は、移動体の速度に関する情報や移動体情報に基づいて、所定区間における推定エネルギー消費量を推定する。移動体情報とは、移動体の重量（乗車人数や積載荷物による重量も含む）、回転体の重量など、移動体走行時に消費または回収されるエネルギー量を変化させる要因となる情報である。なお、道路勾配が明らかな場合、算出部３０２は、さらに第四情報を加えた消費エネルギー推定式に基づいて、所定区間における推定エネルギー消費量を推定してもよい。

消費エネルギー推定式とは、所定区間における移動体のエネルギー消費量を推定する推定式である。具体的には、消費エネルギー推定式は、エネルギー消費量を増減させる異なる要因である第一情報、第二情報および第三情報からなる多項式である。また、道路勾配が明らかな場合、消費エネルギー推定式には、さらに第四情報が加えられる。消費エネルギー推定式についての詳細な説明は後述する。

第一情報は、移動体に備えられた装備品により消費されるエネルギーに関する情報である。例えば、移動体に搭載された駆動源が稼動した状態における移動体の停止時に消費されるエネルギーに関する情報である。駆動源が稼動した状態における移動体の停止時とは、移動体のエンジンに負荷がかからない程度に、エンジンを低速で空回りさせた状態である。すなわち、駆動源が可動した状態における移動体の停止時とは、アイドリング時である。ＥＶ車の場合、駆動源が可動した状態における移動体の停止時とは、移動体の停止状態であり、アクセルを踏めば、駆動源であるモータが可動し始める状態である。

具体的には、第一情報は、例えば、エンジンをかけたまま停車しているときや、信号などで停止しているときに消費されるエネルギー消費量である。すなわち、第一情報は、移動体の走行に関係しない要因で消費されるエネルギー消費量であり、移動体に備えられたエアコンやオーディオなどによるエネルギー消費量である。第一情報は、ＥＶ車の場合、ほぼゼロとしてもよい。

第二情報は、移動体の加減速時に消費および回収されるエネルギーに関する情報である。移動体の加減速時とは、移動体の速度が時間的に変化している走行状態である。具体的には、移動体の加減速時とは、所定時間内において、移動体の速度が変化する走行状態である。所定時間とは、一定間隔の時間の区切りであり、例えば、単位時間あたりなどである。回収されるエネルギーとは、ＥＶ車の場合、例えば、移動体の走行時にバッテリーに充電される電力である。また、回収されるエネルギーとは、ガソリン車の場合、例えば、消費される燃料を低減（燃料カット）し節約することのできる燃料である。

第三情報は、移動体の走行時に生じる抵抗により消費されるエネルギーに関する情報である。移動体の走行時とは、所定時間内において、移動体の速度が一定、加速もしくは減速している走行状態である。移動体の走行時に生じる抵抗とは、移動体の走行時に移動体の走行状態を変化させる要因である。具体的には、移動体の走行時に生じる抵抗とは、気象状況、道路状況、車両状況などにより移動体に生じる各種抵抗である。

気象状況により移動体に生じる抵抗とは、例えば、雨、風などの気象変化による空気抵抗である。道路状況により移動体に生じる抵抗とは、道路勾配、路面の舗装状態、路面上の水などによる路面抵抗である。車両状況により移動体に生じる抵抗とは、タイヤの空気圧、乗車人数、積載重量などにより移動体にかかる負荷抵抗である。

具体的には、第三情報は、空気抵抗や路面抵抗、負荷抵抗を受けた状態で、移動体を一定速度、加速もしくは減速で走行させたときのエネルギー消費量である。より具体的には、第三情報は、例えば、向かい風により移動体に生じる空気抵抗や、舗装されていない道路から受ける路面抵抗などを、移動体が一定速度、加速もしくは減速で走行するときに消費されるエネルギー消費量である。

第四情報は、移動体が位置する高度の変化により消費および回収されるエネルギーに関する情報である。移動体が位置する高度の変化とは、移動体の位置する高度が時間的に変化している状態である。具体的には、移動体が位置する高度の変化とは、所定時間内において、移動体が勾配のある道路を走行することにより高度が変化する走行状態である。

また、第四情報は、所定区間内における道路勾配が明らかな場合に求めることができる付加的な情報であり、これによりエネルギー消費量の推定精度を向上することができる。なお、道路の傾斜が不明な場合、または計算を簡略化する場合、移動体が位置する高度の変化はないものとして、後述する消費エネルギー推定式における道路勾配θ＝０としてエネルギー消費量を推定することができる。

探索部３０３は、記憶部に記憶された地図情報１００、取得部３０１によって取得された移動体の現在地点および初期保有エネルギー量、並びに算出部３０２によって算出された推定エネルギー消費量に基づいて、移動体が現在地点から到達可能な地点である複数の到達可能地点を探索する。

具体的には、探索部３０３は、移動体の現在地点から移動可能なすべての経路において、それぞれ、移動体の現在地点を始点とし、移動体からの経路上の所定地点どうしを結ぶ所定区間における推定エネルギー消費量の累計が最小となるように所定地点および所定区間を探索する。そして、探索部３０３は、移動体の現在地点から移動可能なすべての経路において、それぞれ、推定エネルギー消費量の累計が移動体の現時点での初期保有エネルギー量の範囲内にある所定地点を移動体の到達可能地点とする。

より具体的には、探索部３０３は、移動体の現在地点を始点として、移動体の現在地点から移動可能なすべてのリンク、これらのリンクにそれぞれ接続するノード、これらのノードから移動可能なすべてのリンクと、移動体の到達可能なすべてのノードおよびリンクを順に探索する。このとき、探索部３０３は、新たな一のリンクを探索するごとに、一のリンクが接続する経路の推定エネルギー消費量を累計し、推定エネルギー消費量の累計が最小となるように当該一のリンクに接続するノードおよびこのノードに接続する複数のリンクを探索する。

例えば、探索部３０３は、当該一のリンクおよび他のリンクが同一のノードに接続されている場合、このノードに接続する複数のリンクのうち、移動体の現在地点から当該ノードまでの推定エネルギー消費量の累計の少ないリンクの推定エネルギー消費量を使って当該ノードの推定エネルギー消費量の累計を算出する。そして、探索部３０３は、探索されたノードおよびリンクで構成される複数の経路において、それぞれ、推定エネルギー消費量の累計が移動体の初期保有エネルギー量の範囲内にあるすべてのノードを移動体の到達可能地点として探索する。このように推定エネルギー消費量の少ないリンクの推定エネルギー消費量を使うことにより、当該ノードの推定エネルギー消費量の正しい累計を算出することができる。

また、探索部３０３は、移動体の移動が禁止された所定区間を、移動体の到達可能地点を探索するための候補から除いて当該到達可能地点を探索してもよい。移動体の移動が禁止された所定区間とは、例えば、一方通行の逆走となるリンク、時間規制や季節規制により通行禁止区間となるリンクである。時間規制とは、例えば、通学路や行事などに設定されることにより、ある時間帯で通行が禁止されることである。季節規制とは、例えば、大雨や大雪などにより通行が禁止されることである。

探索部３０３は、複数の所定区間のうち、一の所定区間の次に選択する他の所定区間の重要度が当該一の所定区間の重要度よりも低い場合、他の所定区間を、移動体の到達可能地点を探索するための候補から除いて当該到達可能地点を探索してもよい。所定区間の重要度とは、例えば、道路種別などである。道路種別とは、法定速度や、道路の勾配、道路幅、信号の有無などの道路状態の違いにより区別することのできる道路の種類である。具体的には、道路種別とは、一般国道、高速道路、一般道路、市街地などを通る細街路などである。細街路とは、例えば、市街地内にある幅員４メートル未満の建築基準法に規定された道路である。

さらに、探索部３０３は、一の橋または一のトンネルの入口および出口が移動体の到達可能地点となる場合、分割部３０４によって分割される地図情報１００の一の橋または一のトンネルを構成するすべての領域が移動体の到達可能範囲に含まれるように移動体の到達可能地点を探索するのが好ましい。具体的には、探索部３０３は、例えば、一の橋または一のトンネルの入口が移動体の到達可能地点となる場合、一の橋または一のトンネルの入口から出口に向かって、一の橋または一のトンネル上に複数の到達可能地点が探索されるように当該到達可能地点を探索してもよい。一の橋または一のトンネルの入口とは、一の橋または一のトンネルの、移動体の現在地点に近い側の始点である。なお、探索部３０３によって得られた探索元地点と探索先地点との組み合わせは、それぞれ記憶部に格納される。

分割部３０４は、地図情報１００を複数の領域に分割する。具体的には、分割部３０４は、探索部３０３によって探索された移動体の複数の到達可能地点のうち、移動体の現在地点から最も離れた到達可能地点に基づいて、地図情報１００を複数の矩形状の領域に分割し、例えばｍ×ｍドットのメッシュに変換する。ｍ×ｍドットのメッシュは、後述する付与部３０５によって識別情報が付与されたラスタデータ（画像データ）として扱われる。なお、ｍ×ｍドットのそれぞれのｍは同じ数値でも構わないし、異なる数値でも構わない。

より具体的には、分割部３０４は、最大経度、最小経度、最大緯度、最小緯度を抽出し移動体の現在地点からの距離を算出する。そして、分割部３０４は、例えば、移動体の現在地点から最も遠い到達可能地点と移動体の現在地点とをｎ等分したときの一の領域の大きさを、地図情報１００を複数の領域に分割したときの一の領域の大きさとし、地図情報１００をｍ×ｍドットのメッシュに分割する。このとき、メッシュの周辺の例えば４ドット分を空白にするために、ｎ＝（ｍ／２）－４とする。

付与部３０５は、探索部３０３によって探索された組み合わせごとに、複数の領域のうち、探索元地点を含む探索元領域と探索先地点を含む探索先領域との間に存在し、かつ、探索元地点と探索先地点とを結ぶリンクに重複する重複領域に対し、移動体が到達可能であることを示す識別情報を付与する。また、付与部３０５は、探索元領域および探索先領域に対し識別情報を付与する。具体的には、例えば、付与部３０５は、図１の（Ｂ）に示した重複領域に対し、移動体が到達可能な領域であることを示す識別情報を付与する。

同様に、付与部３０５は、図１の（Ａ）に示した探索元領域および探索先領域に対し、移動体が到達可能な領域であることを示す識別情報（例えば、「１」）を付与する。なお、移動体が到達可能な領域であることを示す識別情報（例えば、「１」）が付与されなかった残余の領域群については、付与部３０５は、移動体が到達不可能であることを示す識別情報（例えば、「０」）を付与する。これにより、付与部３０５は、ｍ行ｍ列の領域群である２次元行列データに変換する。分割部３０４および付与部３０５は、このように地図情報１００を分割してｍ行ｍ列の領域群である２次元行列データに変換し、２値化されたラスタデータとして扱う。

また、付与部３０５は、地図情報１００の一の橋または一のトンネルの入口および出口に相当する分割された地図情報１００に、到達可能であることを識別する到達可能の識別情報が付与されている場合、当該一の橋または当該一のトンネルを構成するすべての領域に相当する分割された地図情報１００に、到達可能の識別手段を付与する。具体的には、付与部３０５は、例えば、一の橋または一のトンネルの入口および出口に相当する各領域にそれぞれ到達可能の識別情報が付与されている場合、一の橋または一のトンネルの入口に相当する領域から出口に相当する領域に至るまでに移動体が移動可能な全領域に到達可能の識別情報を付与する。

判定部３０６は、探索元領域と探索先領域との間の距離が所定距離以上であるか否かを判定する。具体的には、例えば、所定距離とは、１メッシュ分の距離よりも大きい値である。したがって、探索元地点と探索先地点が同一メッシュに存在する場合、探索元領域と探索先領域との距離は０である。また、探索元地点と探索先地点が隣接メッシュに存在する場合、探索元領域と探索先領域との距離は１である。したがって、これらの場合、所定距離未満となり、重複領域が存在しないことになる。一方、所定距離以上である場合、重複領域が存在することになるため、付与部３０５は、重複領域に対し移動体が到達可能であることを示す識別情報を付与する。

検出部３０７は、探索元領域から探索先領域への方向を検出する。具体的には、例えば、検出部３０７は、探索元領域内の探索元地点から探索先領域内の探索先地点を結ぶリンクの方向により、探索元領域から探索先領域への方向を検出する。検出結果の活用例については後述する。

表示制御部３０８は、付与部３０５によって付与された識別情報群に基づいて、移動体の到達可能範囲を表示部３１０に表示させる。具体的には、表示制御部３０８は、付与部３０５によって識別情報が付与された複数のメッシュを示す２次元行列データをベクタデータに変換し、記憶部に記憶された地図情報１００とともに表示部３１０に表示させる。

より具体的には、表示制御部３０８は、到達可能の識別情報が付与された一の領域と当該一の領域と隣り合う到達可能の識別情報が付与された他の領域との位置関係に基づいて移動体の到達可能範囲の輪郭を抽出し表示部３１０に表示させる。より具体的には、表示制御部３０８は、例えば、フリーマンのチェインコードを用いて移動体の到達可能範囲の輪郭を抽出し、移動体の到達可能範囲を表示部３１０に表示させる。

また、表示制御部３０８は、到達可能の識別情報が付与された領域の経度緯度情報に基づいて移動体の到達可能範囲を抽出し、表示部３１０に表示させてもよい。具体的には、表示制御部３０８は、例えば、ｍ行ｍ列の２次元行列データを１行ごとに１列目から到達可能の識別情報「１」を検索する。そして、表示制御部３０８は、２次元行列データの各行においてそれぞれ到達可能の識別情報「１」を含む連続する領域を検索し、最初に「１」を検出した領域の最小経度、最小緯度（領域の左上座標）と、最後に「１」を検出した領域の最大経度、最大緯度（領域の右下座標）とを結ぶ線分を対角線とする矩形領域を移動体の到達可能範囲として表示する。

＜算出部３０２による推定エネルギー消費量算出例＞
本実施例のナビゲーション装置２００は、自装置が搭載された車両の推定エネルギー消費量を算出する。具体的には、ナビゲーション装置２００は、例えば、速度、加速度、車両の勾配に基づいて、第一情報と、第二情報と、第三情報と、からなる消費エネルギー推定式のいずれか一つ以上の式を用いて、所定区間における車両の推定エネルギー消費量を算出する。所定区間とは、道路上の一のノード（例えば交差点）と当該一のノードに隣り合う他のノードとを結ぶリンクである。

より具体的には、ナビゲーション装置２００は、プローブで提供される渋滞情報や、サーバを介して取得した渋滞予測データ、記憶装置に記憶されたリンクの長さや道路種別などに基づいて、車両がリンクを走行し終わるのに要する旅行時間を算出する。そして、ナビゲーション装置２００は、次の（１）式～（４）式に示す消費エネルギー推定式のいずれかを用いて単位時間当たりの推定エネルギー消費量を算出し、車両がリンクを旅行時間で走行し終える際の推定エネルギー消費量を算出する。

上記（１）式に示す消費エネルギー推定式は、加速時および走行時における単位時間当たりの消費エネルギーを推定する理論式である。ここで、εは正味熱効率、ηは総伝達効率である。移動体の加速度αと道路勾配θから重力の加速度ｇとの合計を合成加速度｜α｜とすると、合成加速度｜α｜が負の場合の消費エネルギー推定式は、上記（２）式で表される。すなわち、上記（２）式に示す消費エネルギー推定式は、減速時における単位時間当たりの消費エネルギーを推定する理論式である。このように、加減速時および走行時における単位時間当たりの消費エネルギー推定式は、走行抵抗と走行距離と正味モータ効率と伝達効率との積であらわされる。

上記（１）式および（２）式において、右辺第１項は、アイドリング時のエネルギー消費量（第一情報）である。右辺第２項は、勾配成分によるエネルギー消費量（第四情報）および転がり抵抗成分によるエネルギー消費量（第三情報）である。右辺第３項は、空気抵抗成分によるエネルギー消費量（第三情報）である。また、（１）式の右辺第４項は、加速成分によるエネルギー消費量（第二情報）である。（２）式の右辺第４項は、減速成分によるエネルギー消費量（第二情報）である。

上記（１）式および（２）式では、モータ効率と駆動効率は一定と見なしている。しかし、実際には、モータ効率および駆動効率はモータ回転数やトルクの影響により変動する。そこで、次の（３）式および（４）式に単位時間当たりの消費エネルギーを推定する実証式を示す。

合成加速度｜α＋ｇ・ｓｉｎθ｜が正の場合の推定エネルギー消費量を算出する実証式、すなわち、加速時および走行時における単位時間当たりの推定エネルギー消費量を算出する実証式は、次の（３）式であらわされる。また、合成加速度｜α＋ｇ・ｓｉｎθ｜が負の場合の推定エネルギー消費量を算出する実証式、すなわち、減速時における単位時間当たりの推定エネルギー消費量を算出する実証式は、次の（４）式で表される。

上記（３）式および（４）式において、係数ａ1，ａ2は、車両状況などに応じて設定される常数である。係数ｋ1，ｋ2，ｋ3は、加速時におけるエネルギー消費量に基づく変数である。また、速度Ｖとしており、その他の変数は、上記（１）式および（２）式と同様である。右辺第１項は、上記（１）式および（２）式の右辺第１項に相当する。

また、上記（３）式および（４）式において、右辺第２項は、上記（１）式および（２）式の、右辺第２項の勾配抵抗成分のエネルギーと、右辺第４項の加速度抵抗成分のエネルギーとに相当する。右辺第３項は、上記（１）式および（２）式の、右辺第２項の転がり抵抗成分のエネルギーと、右辺第３項の空気抵抗成分のエネルギーに相当する。（４）式の右辺第２項のβは、位置エネルギーと運動エネルギーの回収分（以下、「回収率」とする）である。

また、ナビゲーション装置２００は、上述したように車両がリンクを走行するのに要する旅行時間を算出し、車両がリンクを走行するときの平均速度および平均加速度を算出する。そして、ナビゲーション装置２００は、リンクにおける車両の平均速度および平均加速度を用いて、次の（５）式または（６）式に示す消費エネルギー推定式に基づいて、車両がリンクを旅行時間で走行し終える際の推定エネルギー消費量を算出してもよい。

上記（５）式に示す消費エネルギー推定式は、車両が走行するリンクの高度差Δｈが正の場合の、リンクにおける推定エネルギー消費量を算出する理論式である。高度差Δｈが正の場合とは、車両が上り坂を走行している場合である。上記（６）式に示す消費エネルギー推定式は、車両が走行するリンクの高度差Δｈが負の場合の、リンクにおける推定エネルギー消費量を算出する理論式である。高度差Δｈが負の場合とは、車両が下り坂を走行している場合である。高度差がない場合は、上記（５）式に示す消費エネルギー推定式を用いるのが好ましい。

上記（５）式および（６）式において、右辺第１項は、アイドリング時のエネルギー消費量（第一情報）である。右辺第２項は、加速抵抗によるエネルギー消費量（第二情報）である。右辺第３項は、位置エネルギーとして消費されるエネルギー消費量である（第四情報）。右辺第４項は、単位面積当たりに受ける空気抵抗および転がり抵抗（走行抵抗）によるエネルギー消費量（第三情報）である。

ナビゲーション装置２００は、道路勾配が明らかでない場合、上記（１）式～（６）式に示す消費エネルギー推定式の道路勾配θ＝０として車両の推定エネルギー消費量を算出してもよい。

つぎに、上記（１）式～（６）式で用いる回収率βについて説明する。上記（５）式において、右辺第２項をリンクにおける加速成分のエネルギー消費量Ｐaccとすると、加速成分のエネルギー消費量Ｐaccは、リンクにおける全エネルギー消費量（左辺）から、アイドリング時のエネルギー消費量（右辺第１項）と走行抵抗によるエネルギー消費量（右辺第４項）を減じたものであり、次の（７）式で表される。

なお、上記（７）式では、車両は道路勾配θの影響を受けていないこととする（θ＝０）。すなわち、上記（５）式の右辺第３項をゼロとする。そして、上記（７）式を上記（５）式に代入することで、次の（８）式に示す回収率βの算出式を得ることができる。

回収率βは、ＥＶ車では０．７～０．９程度であり、ＨＶ車では０．６～０．８程度であり、ガソリン車では０．２～０．３程度である。なお、ガソリン車の回収率とは、加速時に要するエネルギーと減速時に回収するエネルギーとの割合である。

（ナビゲーション装置２００における到達可能地点探索の概要）
本実施例のナビゲーション装置２００は、自装置が搭載された車両の現在地点から到達可能な複数のノードを車両の到達可能地点として探索する。具体的には、ナビゲーション装置２００は、上記（１）～（６）式に示す消費エネルギー推定式のいずれか１つ以上を用いてリンクにおける推定エネルギー消費量を算出する。そして、ナビゲーション装置２００は、リンクにおける推定エネルギー消費量の累計が最小となるように車両の到達可能なノードを探索し到達可能地点とする。以下に、ナビゲーション装置２００による到達可能地点探索の一例について説明する。

図４～図７は、ナビゲーション装置２００による到達可能地点探索の一例について模式的に示す説明図である。図４～図７では、地図データのノード（例えば交差点）を丸印とし、隣り合うノードどうしを結ぶリンク（道路上の所定区間）を線分で示す（図８，図９についても同様にノードおよびリンクを図示）。

図４に示すように、ナビゲーション装置２００は、まず、車両の現在地点４００から最も近いリンクＬ１＿１を探索する。そして、ナビゲーション装置２００は、リンクＬ１＿１に接続するノードＮ１＿１を探索し、到達可能地点を探索するためのノード候補（以下、単に「ノード候補」という）に追加する。

つぎに、ナビゲーション装置２００は、消費エネルギー推定式を用いて、車両の現在地点４００とノード候補としたノードＮ１＿１とを結ぶリンクＬ１＿１における推定エネルギー消費量を算出する。そして、ナビゲーション装置２００は、リンクＬ１＿１における推定エネルギー消費量３ｗｈを、例えばノードＮ１＿１に関連付けて記憶装置（磁気ディスク２０５や光ディスク２０７）に書き出す。

つぎに、図５に示すように、ナビゲーション装置２００は、ノードＮ１＿１に接続するすべてのリンクＬ２＿１，Ｌ２＿２，Ｌ２＿３を探索し、到達可能地点を探索するためのリンク候補（以下、単に「リンク候補」という）とする。つぎに、ナビゲーション装置２００は、消費エネルギー推定式を用いて、リンクＬ２＿１における推定エネルギー消費量を算出する。

そして、ナビゲーション装置２００は、リンクＬ２＿１における推定エネルギー消費量４ｗｈとリンクＬ１＿１における推定エネルギー消費量３ｗｈとを累計した累計エネルギー量７ｗｈを、リンクＬ２＿１に接続するノードＮ２＿１に関連付けて記憶装置（磁気ディスク２０５や光ディスク２０７）に書き出す（以下、「累計エネルギー量をノードに設定」とする）。

さらに、ナビゲーション装置２００は、リンクＬ２＿１の場合と同様に、消費エネルギー推定式を用いて、リンクＬ２＿２，Ｌ２＿３における推定エネルギー消費量をそれぞれ算出する。そして、ナビゲーション装置２００は、リンクＬ２＿２における推定エネルギー消費量５ｗｈとリンクＬ１＿１における推定エネルギー消費量３ｗｈとを累計した累計エネルギー量８ｗｈを、リンクＬ２＿２に接続するノードＮ２＿２に設定する。

また、ナビゲーション装置２００は、リンクＬ２＿３における推定エネルギー消費量３ｗｈとリンクＬ１＿１における推定エネルギー消費量３ｗｈとを累計した累計エネルギー量６ｗｈを、リンクＬ２＿３に接続するノードＮ２＿３に設定する。このとき、ナビゲーション装置２００は、累計エネルギー量を設定したノードがノード候補でない場合には、そのノードをノード候補に追加する。

つぎに、図６に示すように、ナビゲーション装置２００は、ノードＮ２＿１に接続するすべてのリンクＬ３＿１，Ｌ３＿２＿１、ノードＮ２＿２に接続するすべてのリンクＬ３＿２＿２，Ｌ３＿３，Ｌ３＿４、およびノードＮ２＿３に接続するリンクＬ３＿５を探索し、リンク候補とする。つぎに、ナビゲーション装置２００は、消費エネルギー推定式を用いて、リンクＬ３＿１～リンクＬ３＿５における推定エネルギー消費量を算出する。

そして、ナビゲーション装置２００は、リンクＬ３＿１における推定エネルギー消費量４ｗｈをノードＮ２＿１に設定した累計エネルギー量７ｗｈに累計し、リンクＬ３＿１に接続するノードＮ３＿１に累計エネルギー量１１ｗｈを設定する。また、ナビゲーション装置２００は、リンクＬ３＿３～Ｌ３＿５においてもリンクＬ３＿１の場合と同様に、各リンクＬ３＿３～Ｌ３＿５にそれぞれ接続するノードＮ３＿３～Ｎ３＿５に累計エネルギー量１３ｗｈ，１２ｗｈ，１０ｗｈを設定する。

具体的には、ナビゲーション装置２００は、リンクＬ３＿３における推定エネルギー消費量５ｗｈをノードＮ２＿２に設定した累計エネルギー量８ｗｈに累計し、ノードＮ３＿３に累計エネルギー量１３ｗｈを設定する。ナビゲーション装置２００は、リンクＬ３＿４における推定エネルギー消費量４ｗｈをノードＮ２＿２に設定した累計エネルギー量８ｗｈに累計し、ノードＮ３＿４に累計エネルギー量１２ｗｈを設定する。ナビゲーション装置２００は、リンクＬ３＿５における推定エネルギー消費量４ｗｈをノードＮ２＿３に設定した累計エネルギー量６ｗｈに累計し、ノードＮ３＿５に累計エネルギー量１０ｗｈを設定する。

一方、ナビゲーション装置２００は、ノードＮ３＿２のように一のノードに複数のリンクＬ３＿２＿１，Ｌ３＿２＿２が接続する場合には、車両の現在地点４００から一のノードＮ３＿２までの複数の経路における累計エネルギー量のうち、最小の累計エネルギー量１０ｗｈを当該一のノードＮ３＿２に設定する。

具体的には、ナビゲーション装置２００は、リンクＬ３＿２＿１における推定エネルギー消費量４ｗｈをノードＮ２＿１に設定した累計エネルギー量７ｗｈに累計し（＝累計エネルギー量１１ｗｈ）、リンクＬ３＿２＿２における推定エネルギー消費量２ｗｈをノードＮ２＿２に設定した累計エネルギー量８ｗｈに累計する（＝累計エネルギー量１０ｗｈ）。そして、ナビゲーション装置２００は、車両の現在地点４００からリンクＬ３＿２＿１までの経路の累計エネルギー量１１ｗｈと、車両の現在地点４００からリンクＬ３＿２＿２までの経路の累計エネルギー量１０ｗｈとを比較し、最小の累計エネルギー量となるリンクＬ３＿２＿２側の経路の累計エネルギー量１０ｗｈをノードＮ３＿２に設定する。

ナビゲーション装置２００は、上述したノードＮ２＿１～Ｎ２＿３のように車両の現在地点４００から同一階層のノードが複数存在する場合、例えば、同一レベルのノードのうち、累計エネルギー量が少ないノードに接続するリンクから順に推定エネルギー消費量および累計エネルギー量を算出する。具体的には、ナビゲーション装置２００は、ノードＮ２＿３、ノードＮ２＿１、ノードＮ２＿２の順に、各ノードに接続するリンクにおける推定エネルギー消費量をそれぞれ算出し、各ノードにおける累計エネルギー量に累計する。このように、推定エネルギー消費量および累計エネルギー量を算出するノードの順番を特定することにより、残存エネルギー量で到達可能な範囲を効率的に算出することができる。

その後、ナビゲーション装置２００は、ノードＮ３＿１～Ｎ３＿５からさらに深い階層のノードへと、上述したような累計エネルギー量の累計を続けていく。そして、ナビゲーション装置２００は、予め設定された指定エネルギー量以下の累計エネルギー量が設定されたすべてのノードを、車両の到達可能地点として抽出し、到達可能地点として抽出されたノードの経度緯度情報をそれぞれのノードに関連付けて記憶装置に書き出す。

具体的には、例えば指定エネルギー量を１０ｗｈとした場合、図７に斜線で塗りつぶされた丸印で示すように、ナビゲーション装置２００は、１０ｗｈ以下の累計エネルギー量が設定されたノードＮ１＿１，Ｎ２＿１，Ｎ２＿２，Ｎ２＿３，Ｎ３＿２，Ｎ３＿５を車両の到達可能地点として抽出する。予め設定された指定エネルギー量とは、例えば、車両の現在地点４００での残存エネルギー量（初期保有エネルギー量）である。

＜探索部３０３による探索例＞
図７に示す車両の現在地点４００と複数のノードおよびリンクとで構成された地図データ４４０は、到達可能地点探索を説明するための一例であり、ナビゲーション装置２００は、実際には図８に示すように図７に示す地図データ７００よりも広い範囲である車両の現在地点４００の周辺８００でさらに多くのノードおよびリンクを探索する。

図８は、ナビゲーション装置２００による到達可能地点探索の一例について示す説明図である。上述したようにすべての道路（細街路を除く）について累計エネルギー量を算出し続けていく場合、図８に示すように、各道路のすべてのノードにおける累計エネルギー量を漏れなく詳細に探索することができる。しかし、日本全国で約２００万個のリンクにおける推定エネルギー消費量を算出し累計することとなり、ナビゲーション装置２００の情報処理量が膨大となる。このため、ナビゲーション装置２００は、例えばリンクの重要度などに基づいて、移動体の到達可能地点を探索する道路を絞り込んでもよい。

図９は、ナビゲーション装置２００による到達可能地点探索の別の一例について示す説明図である。具体的には、ナビゲーション装置２００は、例えば、車両の現在地点４００の周辺８００ではすべての道路（細街路を除く）において累計エネルギー量を算出し、ある一定距離以上離れた範囲では重要度の高い道路のみで累計エネルギー量を算出する。これにより、図９に示すように、ナビゲーション装置２００によって探索されるノード数およびリンク数を減少させることができ、ナビゲーション装置２００の情報処理量を低減させることができる。したがって、ナビゲーション装置２００の処理速度を向上することができる。

＜分割部３０４による地図データの分割例＞
本実施例のナビゲーション装置２００は、上述したように探索された到達可能地点に基づいて、記憶装置に記憶された地図データを分割する。具体的には、ナビゲーション装置２００は、ベクタデータで構成される地図データを、例えば６４×６４ドットのメッシュ（Ｘ，Ｙ）に変換し、地図データをラスタデータ（画像データ）にする。

図１０は、ナビゲーション装置２００による到達可能地点を経度－緯度で示す一例の説明図である。また、図１１は、ナビゲーション装置２００による到達可能地点をメッシュで示す一例の説明図である。図１０には、例えば図８，図９に示すように探索された到達可能地点の経度緯度情報（ｘ，ｙ）を絶対座標で図示している。図１１には、到達可能地点に基づいて識別情報が付与された６４×６４ドットのメッシュ（Ｘ，Ｙ）をスクリーン座標で図示している。

図１０に示すように、ナビゲーション装置２００は、まず、複数の到達可能地点のそれぞれの経度ｘ、緯度ｙに基づいて、絶対座標で点群１０００を有する経度緯度情報（ｘ，ｙ）を生成する。経度緯度情報（ｘ，ｙ）の原点（０，０）は図１０の左下である。そして、ナビゲーション装置２００は、車両の現在地点４００の経度ｏｆｘから経度ｘ方向に最も離れた到達可能地点の最大経度ｘ＿ｍａｘ、最小経度ｘ＿ｍｉｎまで距離ｗ１，ｗ２を算出する。また、ナビゲーション装置２００は、車両の現在地点４００の緯度ｏｆｙから緯度ｙ方向に最も離れた到達可能地点の最大緯度ｙ＿ｍａｘ、最小緯度ｙ＿ｍｉｎまで距離ｗ３，ｗ４を算出する。

つぎに、ナビゲーション装置２００は、車両の現在地点４００からの距離ｗ１～ｗ４のうち、最も距離のある、車両の現在地点４００から最小経度ｘ＿ｍｉｎまでの距離ｗ２（以下、ｗ５＝ｍａｘ（ｗ１，ｗ２，ｗ３，ｗ４）とする）のｎ分の１の長さがメッシュ（Ｘ，Ｙ）の矩形状の一要素の１辺の長さとなるように、複数の到達可能地点を含む地図データを、例えばｍ×ｍドット（例えば６４×６４ドット）のメッシュ（Ｘ，Ｙ）に変換する。

具体的には、ナビゲーション装置２００は、１メッシュと経度緯度の大きさとの比を倍率ｍａｇ＝ｗ５／ｎとし、経度緯度情報（ｘ，ｙ）とメッシュ（Ｘ，Ｙ）とが次の（９）式，（１０）式を満たすように、経度緯度情報（ｘ，ｙ）をメッシュ（Ｘ，Ｙ）に変換する。

Ｘ＝（ｘ－ｏｆｘ）／ｍａｇ ・・・（９）

Ｙ＝（ｙ－ｏｆｙ）／ｍａｇ ・・・（１０）

経度緯度情報（ｘ，ｙ）をメッシュ（Ｘ，Ｙ）に変換することにより、図１１に示すように、車両の現在地点４００は、ｍ×ｍドットのメッシュ（Ｘ，Ｙ）で構成される矩形状の画像データの中心となり、車両の現在地点４００のメッシュ（Ｘ，Ｙ）はＸ軸方向、Ｙ軸方向ともに等しく、Ｘ＝Ｙ＝ｍ／２＝ｎ＋４となる。また、メッシュ（Ｘ，Ｙ）の周辺の例えば４ドット分を空白にするためにｎ＝（ｍ／２）－４とする。そして、ナビゲーション装置２００は、経度緯度情報（ｘ，ｙ）をメッシュ（Ｘ，Ｙ）に変換するときに、メッシュ（Ｘ，Ｙ）の各領域にそれぞれ識別情報を付与し、ｍ行ｍ列の２次元行列データ（Ｙ，Ｘ）のメッシュに変換する。

具体的には、ナビゲーション装置２００は、メッシュ（Ｘ，Ｙ）の一の領域に車両の到達可能地点が含まれる場合、当該一の領域に車両が到達可能であることを識別する到達可能の識別情報として、例えば「１」を付与する（図１１では１ドットを例えば黒色で描画）。一方、ナビゲーション装置２００は、メッシュ（Ｘ，Ｙ）の一の領域に車両の到達可能地点が含まれない場合、当該の一の領域に車両が到達不可能であることを識別する到達不可能の識別情報として、例えば「０」を付与する（図１１では１ドットを例えば白色で描画）。

このように、ナビゲーション装置２００は、地図データを分割した各領域にそれぞれ識別情報を付与したｍ行ｍ列の２次元行列データ（Ｙ，Ｘ）のメッシュに変換し、地図データを２値化されたラスタデータとして扱う。メッシュの各領域は、それぞれ一定範囲の矩形状の領域であらわされる。具体的には、図１１に示すように、例えば、複数の到達可能地点の点群１１００が黒色で描画されたｍ×ｍドットのメッシュ（Ｘ，Ｙ）が生成される。メッシュ（Ｘ，Ｙ）の原点（０，０）は左上である。

＜付与部３０５による識別情報の付与例＞
図１２は、付与部３０５による識別情報の付与例１を示す説明図である。（Ａ）は、探索フィルタＦである。探索フィルタＦは、例えば、ｍ行ｍ列（ｍは３以上の奇数）の正方行列となる２次元行列データである。探索フィルタＦは、中心に位置する中心領域Ｃｆとその上下４領域からなる５個の領域に、識別情報「１」を付与するフィルタである。識別情報「１」を付与するフィルタについては、図中塗りつぶしにより示している。

（Ｂ）は、ある探索元領域Ｍ１とその探索先領域Ｍ２とを示している。探索元領域Ｍ１内には、探索元地点となるノードＮ１が存在し、探索先領域Ｍ２には探索先地点となるノードＮ２が存在する。また、ノードＮ１，Ｎ２間を結ぶリンクＬ１２も存在する。（Ｃ）は、リンクＬ１２が存在するメッシュに探索フィルタＦの中心領域Ｃｆを対応させて探索元領域Ｍ１から探索先領域Ｍ２に走査した状態を示す。これにより、探索元領域Ｍ１から探索先領域Ｍ２までの区間が幅を持った識別情報群により連結されることになる。探索元領域Ｍ１から探索先領域Ｍ２に走査する際に、リンクＬ１２が通過する各画素を特定する手順には、ブレゼンハムの直線描画アルゴリズムを適用する。ブレゼンハムの直線描画アルゴリズムにおいて各画素を描画する代わりに、探索フィルタＦによる画像処理を実行する。

図１３は、付与部３０５による識別情報の付与例２を示す説明図である。（Ａ）は、重複領域となるメッシュのみに識別情報「１」を付与した状態を示す。（Ａ）では、探索元領域および探索先領域にはまだ識別情報「１」は付与されていない。（Ｂ）は、（Ａ）の次状態を示す。（Ｂ）では、探索元領域および探索先領域について、識別情報「１」が付与される。探索先領域は、次の探索元領域となるため、（Ａ）⇒（Ｂ）の順序で識別情報を付与することにより、探索元領域と探索先領域との識別情報「１」の重複付与を防止することができ、処理の高速化を図ることができる。

＜検出部３０７による方向検出例＞
図１４は、検出部３０７による方向検出例を示す説明図である。検出部３０７では、中心領域Ｃｆからのリンクの方向を検出することにより、探索フィルタＦの状態を変更して走査する。（Ａ）～（Ｈ）は、リンクの各方向に対応した変更後の探索フィルタＦを示している。変更後は、中心領域Ｃｆと検出方向の逆側の領域となる左上領域および左領域について、識別情報「１」が付与されなくなる。これにより、すでに識別情報「１」が付与されている領域への重複付与を防止して、探索フィルタＦによる走査の高速化を図ることができる。

＜表示制御部３０８による到達可能範囲の輪郭抽出例・その１＞
ナビゲーション装置２００は、ｍ行ｍ列の２次元行列データ（Ｙ，Ｘ）のメッシュに付与された識別情報に基づいて、車両の到達可能範囲の輪郭を抽出する。具体的には、ナビゲーション装置２００は、例えば、フリーマンのチェインコードを用いて車両の到達可能範囲の輪郭を抽出する。より具体的には、ナビゲーション装置２００は、次のように車両の到達可能範囲の輪郭を抽出する。

図１５は、ナビゲーション装置による車両の到達可能範囲抽出の一例を模式的に示す説明図である。また、図１６は、ナビゲーション装置による車両の到達可能範囲抽出後のメッシュの一例を模式的に示す説明図である。図１５（Ａ）には、領域１５００に隣り合う領域１５１０～１５１７の隣接方向を示す数字（以下、「方向指数（チェインコード）」という）と、方向指数に対応する８方向の矢印とを示す。図１５（Ｂ）には、ｈ行ｈ列の２次元行列データ（Ｙ，Ｘ）のメッシュ１５２０を一例として示す。また、図１５（Ｂ）には、到達可能の識別情報が付与された領域１５２１～１５３４および当該領域１５２１～１５３４に囲まれた到達可能の識別情報が付与された領域をハッチングで図示する。

方向指数は、単位長さの線分の向いている方向を示す。メッシュ（Ｘ，Ｙ）において、方向指数に対応する座標は、（Ｘ＋ｄｘ，Ｙ＋ｄｙ）となる。具体的には、図１５（Ａ）に示すように、領域１５００から左下に隣り合う領域１５１０へ向かう方向の方向指数は「０」である。領域１５００から下に隣り合う領域１５１１へ向かう方向の方向指数は「１」である。領域１５００から右下に隣り合う領域１５１２へ向かう方向の方向指数は「２」である。

また、領域１５００から右に隣り合う領域１５１３へ向かう方向の方向指数は「３」である。領域１５００から右上に隣り合う領域１５１４へ向かう方向の方向指数は「４」である。領域１５００から上に隣り合う領域１５１５へ向かう方向の方向指数は「５」である。領域１５００から左上に隣り合う領域１５１６へ向かう方向の方向指数は「６」である。領域１５００から左に隣り合う領域１５１７へ向かう方向の方向指数は「７」である。

ナビゲーション装置２００は、領域１５００に隣り合う到達可能の識別情報「１」が付与された領域を左回りに検索する。また、ナビゲーション装置２００は、領域１５００に隣り合う到達可能の識別情報が付与された領域の検索開始点を、前回の方向指数に基づいて決定する。具体的には、ナビゲーション装置２００は、他の領域から領域１５００へ向かう方向指数が「０」であった場合、領域１５００の左に隣り合う領域、すなわち方向指数「７」の方向に隣り合う領域１５１７から検索を開始する。

同様に、ナビゲーション装置２００は、他の領域から領域１５００へ向かう方向指数が「１」～「７」であった場合、領域１５００の左下、下、右下、右、右上、上、左上に隣り合う領域、すなわちそれぞれ方向指数「０」、「１」、「２」、「３」、「４」、「５」、「６」の方向に隣り合う領域１５１０～１５１６から検索を開始する。そして、ナビゲーション装置２００は、領域１５００から各領域１５１０～１５１７のいずれか一の領域から到達可能の識別情報「１」を検出した場合、到達可能の識別情報「１」を検出した領域１５１０～１５１７に対応する方向指数「０」～「７」を、領域１５００に関連付けて記憶装置に書き込む。

具体的には、ナビゲーション装置２００は、次のように車両の到達可能範囲の輪郭を抽出する。図１５（Ｂ）に示すように、ナビゲーション装置２００は、まず、ｈ行ｈ列の２次元行列データ（Ｙ，Ｘ）のメッシュ１５２０のａ行ａ列の領域から行単位で到達可能の識別情報が付与された領域を検索する。

メッシュ１５２０のａ行目のすべての領域には到達不可能の識別情報が付与されているので、つぎに、ナビゲーション装置２００は、メッシュ１１２０のｂ行ａ列の領域からｂ行ｈ列の領域に向かって到達可能の識別情報を検索する。そして、ナビゲーション装置２００は、メッシュ１５２０のｂ行ｅ列の領域１５２１において到達可能の識別情報を検出した後、メッシュ１５２０のｂ行ｅ列の領域１５２１から左回りに、車両の到達可能範囲の輪郭となる到達可能の識別情報を有する領域を検索する。

具体的には、ナビゲーション装置２００は、領域１５２１の左に隣り合うｂ行ｄ列の領域はすでに検索済みのため、まず、領域１５２１の左下に隣り合う領域１５２２から左回りに、到達可能の識別情報を有する領域があるか否かを検索する。そして、ナビゲーション装置２００は、領域１５２２の到達可能の識別情報を検出し、領域１５２１から領域１５２２へ向かう方向の方向指数「０」を、領域１５２１に関連付けて記憶装置に記憶する。

つぎに、ナビゲーション装置２００は、前回の方向指数「０」であるため、領域１５２２の左に隣り合うｃ行ｃ列の領域から左回りに、到達可能の識別情報を有する領域があるか否かを検索する。そして、ナビゲーション装置２００は、領域１５２２の左下に隣り合う領域１５２３の到達可能の識別情報を検出し、領域１５２２から領域１５２３へ向かう方向の方向指数「０」を、前回の方向指数に関連付けて記憶装置に記憶する。

以降、ナビゲーション装置２００は、前回の方向指数に基づいて検索開始点を決定し、検索開始点から左回りに到達可能の識別情報を有する領域があるか否かを検索する処理を、方向指数に対応する矢印が領域１５２１に戻ってくるまで繰り返しおこなう。具体的には、ナビゲーション装置２００は、領域１５２２の左に隣り合う領域から左回りに、到達可能の識別情報を有する領域があるか否かを検索し、領域１５２３の下に隣り合う領域１５２４の到達可能の識別情報を検出して、方向指数「１」を前回の方向指数に関連付けて記憶装置に記憶する。

同様に、ナビゲーション装置２００は、前回の方向指数に基づいて検索開始点を決定した後、検索開始点から左回りに到達可能の識別情報を有する領域を検索し、到達可能の識別情報を有する領域１５２４～１５３４を順次検出する。そして、ナビゲーション装置２００は、方向指数を取得するごとに前回の方向指数に関連付けて記憶装置に記憶する。

その後、ナビゲーション装置２００は、領域１５３４の右上に隣り合うｂ行ｆ列の領域から左回りに、到達可能の識別情報を有する領域があるか否かを検索し、領域１５３４の上に隣り合う領域１５２１の到達可能の識別情報を検出して、方向指数「５」を前回の方向指数に関連付けて記憶装置に記憶する。これにより、記憶装置には、方向指数「０」→「０」→「１」→「０」→「２」→「３」→「４」→「３」→「２」→「５」→「５」→「６」→「６」→「５」がこの順で記憶される。

このようにナビゲーション装置２００は、最初に検出した領域１５２１から、当該領域１５２１に隣り合う到達可能の識別情報を有する領域１５２２～１５３４を左回りに順次検索し方向指数を取得する。そして、ナビゲーション装置２００は、領域１５２１から方向指数に対応する方向の一の領域を塗りつぶすことで、図１６に示すように、車両の到達可能範囲の輪郭１６０１および当該輪郭１６０１に囲まれた部分１６０２からなる車両の到達可能範囲１６００を有するメッシュを生成する。

＜表示制御部３０８による到達可能範囲の輪郭抽出例・その２＞
表示制御部３０８による車両の到達可能範囲抽出の別の一例について説明する。ナビゲーション装置２００は、例えば、到達可能の識別情報が付与された２次元行列データ（Ｙ，Ｘ）のメッシュの経度緯度情報に基づいて、車両の到達可能範囲の輪郭を抽出してもよい。具体的には、ナビゲーション装置２００は、次のように車両の到達可能範囲の輪郭を抽出する。

図１７は、ナビゲーション装置による車両の到達可能範囲抽出の別の一例について模式的に示す説明図である。図１７に示すようなｄ行ｈ列の２次元行列データ（Ｙ，Ｘ）のメッシュ１７００を例に説明する。ナビゲーション装置２００は、メッシュ１７００の、到達可能の識別情報「１」が付与された領域を検索する。具体的には、ナビゲーション装置２００は、まず、ａ行ａ列の領域からａ行ｈ列の領域に向かって到達可能の識別情報「１」を検索する。

メッシュ１７００のａ行目のすべての領域には到達不可能の識別情報「０」が付与されているので、つぎに、ナビゲーション装置２００は、ｂ行ａ列の領域からｂ行ｈ列の領域に向かって到達可能の識別情報「１」を有する領域を検索する。そして、ナビゲーション装置２００は、到達可能の識別情報「１」を有するｂ行ｃ列の領域１７０１の最小経度ｐｘ１、最小緯度ｐｙ１（領域１７０１の左上座標）を取得する。

つぎに、ナビゲーション装置２００は、ｂ行ｄ列の領域からｂ行ｈ列の領域に向かって到達可能の識別情報「１」を有する領域を検索する。そして、ナビゲーション装置２００は、到達可能の識別情報「１」を有する領域と、到達不可の識別情報「０」を有する領域との境界を検索し、到達可能の識別情報「１」を有するｂ行ｆ列の領域１７０２の最大経度ｐｘ２、最大緯度ｐｙ２（領域１７０２の右下座標）を取得する。

つぎに、ナビゲーション装置２００は、ｂ行ｃ列の領域１７０１の左上座標（ｐｘ１，ｐｙ１）と、ｂ行ｆ列の領域１７０２の右下座標（ｐｘ２，ｐｙ２）とを対向する頂点とする矩形領域を塗りつぶす。

つぎに、ナビゲーション装置２００は、メッシュ１７００のｂ行ｇ列からｂ行ｈ列の領域へ、さらにｃ行ａ列からｃ行ｈ列に向かって到達可能の識別情報「１」を検索する。そして、ナビゲーション装置２００は、到達可能の識別情報「１」を有するｃ行ｄ列の領域１７０３の最小経度ｐｘ３、最小緯度ｐｙ３（領域１７０３の左上座標）を取得する。

つぎに、ナビゲーション装置２００は、ｃ行ｅ列の領域からｃ行ｈ列の領域に向かって到達可能の識別情報「１」を有する領域を検索する。そして、ナビゲーション装置２００は、到達可能の識別情報「１」を有する領域と、到達不可の識別情報「０」を有する領域との境界を検索し、到達可能の識別情報「１」を有するｃ行ｆ列の領域１７０４の最大経度ｐｘ４、最大緯度ｐｙ４（領域１７０４の右下座標）を取得する。

つぎに、ナビゲーション装置２００は、ｃ行ｄ列の領域１７０３の左上座標（ｐｘ３，ｐｙ３）と、ｃ行ｆ列の領域１７０４の右下座標（ｐｘ４，ｐｙ４）とを対向する頂点とする矩形領域を塗りつぶす。

その後、ナビゲーション装置２００は、ｃ行ｇ列の領域からｃ行ｈ列の領域へ、さらにさらにｄ行ａ列からｄ行ｈ列に向かって到達可能の識別情報「１」を有する領域を検索する。ナビゲーション装置２００は、ｃ行ｇ列の領域からｄ行ｈ列までのすべての領域には到達不可能の識別情報「０」が付与されているので、処理を終了する。

このように、２次元行列データ（Ｙ，Ｘ）のメッシュ１７００の各行ごとに、到達可能の識別情報「１」を有する領域を塗りつぶすことにより、車両の到達可能範囲および車両の到達可能範囲の輪郭を取得することができる。

＜ナビゲーション装置２００における画像処理＞
上述のように、ナビゲーション装置２００は、車両の残存エネルギー量に基づいて探索された移動体の到達可能なノードに基づいて移動体の到達可能範囲を生成しディスプレイ２１３に表示させる。以下、例えば、ナビゲーション装置２００がＥＶ車に搭載されている場合を例に説明する。

図１８は、ナビゲーション装置による画像処理の手順の一例を示すフローチャートである。図１８のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置２００は、まず、例えば、通信Ｉ／Ｆ２１５を介して、自装置が搭載された車両の現在地点（ｏｆｘ，ｏｆｙ）を取得し（ステップＳ１８０１）、車両の現在地点（ｏｆｘ，ｏｆｙ）における車両の初期保有エネルギー量を取得する（ステップＳ１８０２）。

つぎに、ナビゲーション装置２００は、探索部３０３による探索処理（ステップＳ１８０３）、分割部３０４によるメッシュ生成処理（ステップＳ１８０４）を実行する。

このあと、ナビゲーション装置２００は、付与部３０５による連結処理（ステップＳ１８０５）および識別情報変更処理（ステップＳ１８０６）を実行する。そして、ナビゲーション装置２００は、表示制御部３０８による表示部への表示処理を実行して（ステップＳ１８０７）、本フローチャートによる処理を終了する。

＜ナビゲーション装置２００における推定消費電力量算出処理＞
つぎに、ナビゲーション装置２００による推定消費電力量算出処理について説明する。図１９は、ナビゲーション装置２００による推定消費電力量算出処理の手順の一例を示すフローチャートである。図１９に示すフローチャートでは、上述したステップＳ１８０３の到達可能ノード探索処理でおこなう処理である。ナビゲーション装置２００は、まず、通信Ｉ／Ｆ２１５を介して、プルーブデータなどの渋滞情報や渋滞予測データを取得する（ステップＳ１９０１）。つぎに、ナビゲーション装置２００は、リンクの長さや、リンクの道路種別を取得する（ステップＳ１９０２）。

つぎに、ナビゲーション装置２００は、ステップＳ１９０１，Ｓ１９０２で取得した情報に基づいて、リンクの旅行時間を算出する（ステップＳ１９０３）。リンクの旅行時間とは、車両がリンクを走行し終わるのに要する時間である。つぎに、ナビゲーション装置２００は、ステップＳ１９０１～Ｓ１９０３で取得した情報に基づいて、リンクの平均速度を算出する（ステップＳ１９０４）。リンクの平均速度とは、車両がリンクを走行する際の平均速度である。

つぎに、ナビゲーション装置２００は、リンクの標高データを取得する（ステップＳ１９０５）。つぎに、ナビゲーション装置２００は、車両の設定情報を取得する（ステップＳ１９０６）。つぎに、ナビゲーション装置２００は、ステップＳ１９０１～Ｓ１９０６で取得した情報に基づいて、上述した（１）式～（６）式のいずれか１つ以上の消費エネルギー推定式を用いて、リンクにおける推定消費電力量を算出し（ステップＳ１９０７）、本フローチャートによる処理を終了する。

＜探索処理＞
図２０および図２１は、ナビゲーション装置による到達可能地点探索処理の手順を示すフローチャートである。ナビゲーション装置２００は、探索始点に最も近いリンクＬ（ｉ）＿ｊに接続するノードＮ（ｉ）＿ｊをノード候補に追加する（ステップＳ２００１）。探索始点とは、上述したステップＳ１８０１で取得した車両の現在地点（ｏｆｘ，ｏｆｙ）である。

変数ｉ，ｊは、任意の数値であり、例えば、探索始点に最も近いリンクおよびノードをそれぞれリンクＬ（１）＿ｊおよびノードＮ（１）＿ｊとし、さらに、ノードＮ（１）＿ｊに接続するリンクをリンクＬ（２）＿ｊ、リンクＬ（２）＿ｊに接続するノードをノードＮ（２）＿ｊとしていけばよい（ｊ＝１，２、・・・，ｊ１）。変数ｊ１は、任意の数値であり、同一の階層に複数のリンクまたはノードが存在することを意味する。

つぎに、ナビゲーション装置２００は、ノード候補が１つ以上あるか否かを判断する（ステップＳ２００２）。ノード候補が１つ以上ある場合（ステップＳ２００２：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置２００は、車両の現在地点からノード候補までの累計消費電力量が最小なノード候補を選択する（ステップＳ２００３）。例えば、ナビゲーション装置２００がノード候補としてノードＮ（ｉ）＿ｊを選択したとして以降の処理を説明する。

つぎに、ナビゲーション装置２００は、車両の現在地点からノードＮ（ｉ）＿ｊまでの累計消費電力量が指定エネルギー量より小さいか否かを判断する（ステップＳ２００４）。指定エネルギー量とは、例えば、車両の現在地点における車両の残存エネルギー量である。指定エネルギー量より小さい場合（ステップＳ２００４：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置２００は、ノードＮ（ｉ）＿ｊに接続するすべてのリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊを抽出する（ステップＳ２００５）。

つぎに、ナビゲーション装置２００は、ステップＳ２００５において抽出したリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊのうち、一のリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊを選択する（ステップＳ２００６）。つぎに、ナビゲーション装置２００は、ステップＳ２００６において選択した一のリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊをリンク候補とするか否かを判断する候補判断処理をおこなう（ステップＳ２００７，Ｓ２００８）。

一のリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊをリンク候補とする場合（ステップＳ２００８：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置２００は、一のリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊでの消費電力量算出処理をおこなう（ステップＳ２００９）。つぎに、ナビゲーション装置２００は、一のリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊに接続するノードＮ（ｉ＋１）＿ｊまでの累計消費電力量Ｗ（ｉ＋１）＿ｊを算出する（ステップＳ２０１０）。つぎに、ナビゲーション装置２００は、ノードＮ（ｉ＋１）＿ｊに接続する処理済みの他の経路があるか否かを判断する（ステップＳ２０１１）。

処理済みの他の経路がある場合（ステップＳ２０１１：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置２００は、車両の現在地点からノードＮ（ｉ＋１）＿ｊまでの累計消費電力量Ｗ（ｉ＋１）＿ｊが他の経路での累計消費電力量よりも小さいか否かを判断する（ステップＳ２０１２）。他の経路での累計消費電力量よりも小さい場合（ステップＳ２０１２：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置２００は、ノードＮ（ｉ＋１）＿ｊに車両の現在地点からノードＮ（ｉ＋１）＿ｊまでの累計消費電力量Ｗ（ｉ＋１）＿ｊを設定する（ステップＳ２０１３）。

一方、処理済みの他の経路がない場合（ステップＳ２０１１：Ｎｏ）、ナビゲーション装置２００は、ステップＳ２０１３に進む。つぎに、ナビゲーション装置２００は、ノードＮ（ｉ＋１）＿ｊがノード候補であるか否かを判断する（ステップＳ２０１４）。ノード候補でない場合（ステップＳ２０１４：Ｎｏ）、ナビゲーション装置２００は、ノードＮ（ｉ＋１）＿ｊをノード候補に追加する（ステップＳ２０１５）。

また、一のリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊをリンク候補としない場合（ステップＳ２００８：Ｎｏ）、車両の現在地点からノードＮ（ｉ＋１）＿ｊまでの累計消費電力量Ｗ（ｉ＋１）＿ｊが他の経路での累計消費電力量以上である場合（ステップＳ２０１２：Ｎｏ）、ノードＮ（ｉ＋１）＿ｊがノード候補である場合（ステップＳ２０１４：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置２００は、ステップＳ２０１６へ進む。

つぎに、ナビゲーション装置２００は、すべてのリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊの候補判断処理が終了したか否かを判断する（ステップＳ２０１６）。すべてのリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊの候補判断処理が終了した場合（ステップＳ２０１６：Ｙｅｓ）、ノードＮ（ｉ）＿ｊをノード候補から外した後（ステップＳ２０１７）、ステップＳ２００２へ戻る。そして、ナビゲーション装置２００は、ノード候補が１つ以上ある場合（ステップＳ２００２：Ｙｅｓ）、ノード候補の中から、車両の現在地点からの累計消費電力量が最小なノード候補を選択し（ステップＳ２００３）、ステップＳ２００３において選択したノード候補を次のノードＮ（ｉ）＿ｊとしてステップＳ２００４以降の処理をおこなう。

一方、すべてのリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊの候補判断処理が終了していない場合（ステップＳ２０１６：Ｎｏ）、ステップＳ２００６へ戻る。そして、ナビゲーション装置２００は、再度、ノードＮ（ｉ）＿ｊに接続する他のリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊを選択し、同一のノード候補に接続するすべてのリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊの候補判断処理が終了するまで（ステップＳ２０１６：Ｙｅｓ）、ステップＳ２００７からステップＳ２０１５までの処理を繰り返しおこなう。

また、ノード候補が１つ以上ない場合（ステップＳ２００２：Ｎｏ）、車両の現在地点からノードＮ（ｉ）＿ｊまでの累計消費電力量が指定エネルギー量以上である場合（ステップＳ２００４：Ｎｏ）、ナビゲーション装置２００は、本フローチャートによる処理を終了する。なお、探索処理では、探索されたリンクを接続する両端のノードの組み合わせが記憶部に保存される。リンクの一端が探索始点の場合も同様に、記憶部に保存される。すなわち、探索元地点と探索先地点との組み合わせが記憶部に保存される。

＜リンク候補判断処理＞
図２２は、図２０に示したリンク候補判断処理（ステップＳ２００７）の手順の一例を示すフローチャートである。図２２において、ナビゲーション装置２００は、まず、ステップＳ２００６において選択した一のリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊが通行禁止であるか否かを判断する（ステップＳ２２０１）。通行禁止でない場合（ステップＳ２２０１：Ｎｏ）、ナビゲーション装置２００は、一のリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊが一方通行の逆走であるか否かを判断する（ステップＳ２２０２）。一方通行の逆走でない場合（ステップＳ２２０２：Ｎｏ）、ナビゲーション装置２００は、一のリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊが時間規制や季節規制されているか否かを判断する（ステップＳ２２０３）。

時間規制や季節規制されていない場合（ステップＳ２２０３：Ｎｏ）、ナビゲーション装置２００は、一のリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊが一のリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊの車両の現在地点側のノードＮ（ｉ＋１）に接続するリンクＬ（ｉ）＿ｊよりも重要度が低いか否かを判断する（ステップＳ２２０４）。リンクＬ（ｉ）＿ｊよりも重要度が高い場合（ステップＳ２２０４：Ｎｏ）、ナビゲーション装置２００は、一のリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊをリンク候補に決定し（ステップＳ２２０５）、本フローチャートによる処理を終了する。

一方、通行禁止である場合（ステップＳ２２０１：Ｙｅｓ）、一方通行の逆走である場合（ステップＳ２２０２：Ｙｅｓ）、時間規制や季節規制されている場合（ステップＳ２２０３：Ｙｅｓ）、接続するリンクＬ（ｉ）＿ｊよりも重要度が低い場合（ステップＳ２２０４：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置２００は、本フローチャートによる処理を終了する。

＜メッシュ生成処理＞
図２３は、図１８に示したメッシュ生成処理（ステップＳ１８０４）の手順の一例を示すフローチャートである。図２３において、ナビゲーション装置２００は、まず、到達可能なノード（探索可能地点）の経度緯度情報（ｘ，ｙ）を取得する（ステップＳ２３０１）。つぎに、ナビゲーション装置２００は、最大経度ｘ＿ｍａｘ、最小経度ｘ＿ｍｉｎ、最大緯度ｙ＿ｍａｘ、最小緯度ｙ＿ｍｉｎを取得する（ステップＳ２３０２）。

つぎに、ナビゲーション装置２００は、ステップＳ１８０１で取得した車両の現在地点（ｏｆｘ，ｏｆｙ）から、最大経度ｘ＿ｍａｘまでの距離ｗ１、最小経度ｘ＿ｍｉｎまでの距離ｗ２、最大緯度ｙ＿ｍａｘまでの距離ｗ３、最小緯度ｙ＿ｍｉｎまでの距離ｗ４をそれぞれ算出する（ステップＳ２３０３）。つぎに、ナビゲーション装置２００は、距離ｗ１～ｗ４のうちの最も長い距離ｗ５＝ｍａｘ（ｗ１，ｗ２，ｗ３，ｗ４）を取得する（ステップＳ２３０４）。

つぎに、ナビゲーション装置２００は、記憶装置に記憶された地図データを絶対座標系からスクリーン座標系へ変換するための倍率ｍａｇ＝ｗ５／ｎを算出する（ステップＳ２３０５）。つぎに、ナビゲーション装置２００は、ステップＳ２３０５において算出した倍率ｍａｇを用いて地図データを絶対座標系からスクリーン座標系へ変換し、ｍ×ｍドットのメッシュ（Ｘ，Ｙ）を生成し（ステップＳ２３０６）、本フローチャートによる処理を終了する。

＜連結処理＞
図２４は、図１８に示した連結処理（ステップＳ１８０５）の手順の一例を示すフローチャートである。図２４において、ナビゲーション装置２００は、探索処理により記憶部に保存されている探索元地点と探索先地点との組み合わせ群に、未選択の組み合わせがあるか否かを判断する（ステップＳ２４０１）。未選択の組み合わせがある場合（ステップＳ２４０１：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置２００は、未選択の組み合わせを１つ選択する（ステップＳ２４０２）。

つぎに、ナビゲーション装置２００は、検出部３０７により、選択した組み合わせについてリンクを特定し、そのリンク方向を検出する（ステップＳ２４０３）。そして、ナビゲーション装置２００は、検出されたリンク方向により、図１４に示したように探索フィルタＦの変更をおこなう（ステップＳ２４０４）。なお、ステップＳ２４０３、Ｓ２４０４は、任意処理であるため、省略してもよい。

そして、ナビゲーション装置２００は、探索元地点を含む探索元領域を設定して、図１２に示したように、リンクを辿って探索フィルタＦを走査する（ステップＳ２４０５）。これにより、探索先領域が特定される。そして、ナビゲーション装置２００は、判定部３０６により、探索元領域と探索先領域との間の距離が、所定距離以上であるか否かを判定する（ステップＳ２４０６）。

所定距離以上である場合（ステップＳ２４０６：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置２００は、探索元領域、探索先領域、およびリンクとの重複領域に、識別情報「１」を付して（ステップＳ２４０７）、ステップＳ２４０１に戻る。一方、所定距離以上でない場合（ステップＳ２４０６：Ｎｏ）、ナビゲーション装置２００は、リンクとの重複領域が存在しないため、探索元領域および探索先領域に、識別情報「１」を付して（ステップＳ２４０８）、ステップＳ２４０１に戻る。ステップＳ２４０１において、未選択の組み合わせがない場合（ステップＳ２４０１：Ｎｏ）、ナビゲーション装置２００は、識別情報「１」が付与されていない残余メッシュに識別情報「０」を付与して（ステップＳ２４０９）、本フローチャートによる処理を終了する。

＜識別情報変更処理＞
図２５は、図１８に示した識別情報変更処理（ステップＳ１８０６）の手順の一例を示すフローチャートである。図２５のフローチャートでは、ナビゲーション装置２００は、橋またはトンネルの入口および出口に相当する各領域の識別情報が到達可能の識別情報である場合に、橋またはトンネルに相当する領域に生じている欠損点を除去する。

図２５において、ナビゲーション装置２００は、まず、ｍｙ行ｍｘ列の２次元行列データのメッシュを取得する（ステップＳ２５０１）。つぎに、ナビゲーション装置２００は、メッシュのｉ行ｊ列の領域の識別情報を検索するために、変数ｉ，ｊに１を代入する（ステップＳ２５０２，Ｓ２５０３）。つぎに、ナビゲーション装置２００は、メッシュのｉ行ｊ列の領域が橋またはトンネルの出入り口であるか否かを判断する（ステップＳ２５０４）。

ｉ行ｊ列の領域が橋またはトンネルの出入り口である場合（ステップＳ２５０４：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置２００は、メッシュのｉ行ｊ列の領域の識別情報が「１」であるか否かを判断する（ステップＳ２５０５）。ｉ行ｊ列の領域の識別情報が「１」である場合（ステップＳ２５０５：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置２００は、メッシュのｉ行ｊ列の領域に対応する、橋またはトンネルの他方の出入り口の領域の位置情報（ｉ１，ｊ１）と識別情報を取得する（ステップＳ２５０６）。

つぎに、ナビゲーション装置２００は、メッシュのｉ１行ｊ１列の領域の識別情報が「１」であるか否かを判断する（ステップＳ２５０７）。ｉ１行ｊ１列の領域の識別情報が「１」である場合（ステップＳ２５０７：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置２００は、ｉ行ｊ列の領域とｉ１行ｊ１列の領域とを結ぶ区間上にあるすべての領域の位置情報を取得する（ステップＳ２５０８）。

つぎに、ナビゲーション装置２００は、ステップＳ２５０８において取得した各領域の識別情報を「１」に変更する（ステップＳ２５０９）。これにより、ｉ行ｊ列の領域とｉ１行ｊ１列の領域とを結ぶ橋またはトンネルに相当する領域に生じている欠損点が除去される。ナビゲーション装置２００は、ステップＳ２５０８において取得した各領域の識別情報がすべて「１」であった場合に、ステップＳ２５０９の処理をおこなわずにステップＳ２５１０へ進んでもよい。

また、ｉ行ｊ列の領域が橋またはトンネルの出入り口でない場合（ステップＳ２５０４：Ｎｏ）、ｉ行ｊ列の領域の識別情報が「１」でない場合（ステップＳ２５０５：Ｎｏ）、および、ｉ１行ｊ１列の領域の識別情報が「１」でない場合（ステップＳ２５０７：Ｎｏ）、ナビゲーション装置２００は、ステップＳ２５１０に進む。

つぎに、ナビゲーション装置２００は、変数ｊに１を加算し（ステップＳ２５１０）、変数ｊがｍｘ列を超えているか否かを判断する（ステップＳ２５１１）。変数ｊがｍｘ列を超えていない場合（ステップＳ２５１１：Ｎｏ）、ナビゲーション装置２００は、ステップＳ２５０４に戻り、以降の処理を繰り返しおこなう。一方、変数ｊがｍｘ列を超えている場合（ステップＳ２５１１：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置２００は、変数ｉに１を加算し（ステップＳ２５１２）、変数ｉがｍｙ行を超えているか否かを判断する（ステップＳ２５１３）。

変数ｉがｍｙ行を超えていない場合（ステップＳ２５１３：Ｎｏ）、ナビゲーション装置２００は、ステップＳ２５０３に戻り、変数ｊに１を代入した後、以降の処理を繰り返しおこなう。一方、変数ｉがｍｙ行を超えている場合（ステップＳ２５１３：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置２００は、本フローチャートによる処理を終了する。これにより、ナビゲーション装置２００は、ｍｙ行ｍｘ列の２次元行列データのメッシュに含まれる橋またはトンネル上のすべての欠損点を除去することができる。

また、ナビゲーション装置２００は、ステップＳ２５０６において橋またはトンネルの他方の出入り口として取得されたｉ１行ｊ１列の領域について、再度、橋またはトンネルの他方の出入り口であるか否かの判断（ステップＳ２５０４の処理）をおこなわなくてもよい。これにより、ナビゲーション装置２００は、識別情報変更処理の処理量を低減させることができる。

＜表示処理＞
図２６および図２７は、図１８に示した表示処理（ステップＳ１８０７）の手順の一例を示すフローチャートである。図２６および図２７において、ナビゲーション装置２００は、まず、ｍｙ行ｍｘ列の２次元行列データのメッシュを取得する（ステップＳ２６０１）。つぎに、ナビゲーション装置２００は、ステップＳ２６０１で取得したメッシュの各領域の経度緯度情報を取得する（ステップＳ２６０２）。

つぎに、ナビゲーション装置２００は、メッシュのｉ行ｊ列の領域の識別情報を検索するために、変数ｉを初期化し、変数ｉに１を加算する（ステップＳ２６０３，Ｓ２６０４）。つぎに、ナビゲーション装置２００は、変数ｉがｍｙ行を超えているか否かを判断する（ステップＳ２６０５）。

変数ｉがｍｙ行を超えていない場合（ステップＳ２６０５：Ｎｏ）、ナビゲーション装置２００は、変数ｊを初期化し、変数ｊに１を加算する（ステップＳ２６０６，Ｓ２６０７）。つぎに、ナビゲーション装置２００は、変数ｊがｍｘ列を超えているか否かを判断する（ステップＳ２６０８）。

変数ｊがｍｘ列を超えていない場合（ステップＳ２６０８：Ｎｏ）、ナビゲーション装置２００は、メッシュのｉ行ｊ列の領域の識別情報が「１」であるか否かを判断する（ステップＳ２６０９）。ｉ行ｊ列の領域の識別情報が「１」である場合（ステップＳ２６０９：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置２００は、メッシュのｉ行ｊ列の領域の左上座標（ｐｘ１，ｐｙ１）を取得する（ステップＳ２６１０）。ｉ行ｊ列の領域の左上座標（ｐｘ１，ｐｙ１）とは、ｉ行ｊ列の領域の最小経度ｐｘ１、最小緯度ｐｙ１である。

つぎに、ナビゲーション装置２００は、変数ｊがｍｘ列を超えていないか否かを判断する（ステップＳ２６１１）。変数ｊがｍｘ列を超えている場合（ステップＳ２６１１：Ｎｏ）、ナビゲーション装置２００は、メッシュのｉ行ｊ列の領域の右下座標（ｐｘ２，ｐｙ２）を取得する（ステップＳ２６１２）。ｉ行ｊ列の領域の右下座標（ｐｘ２，ｐｙ２）とは、ｉ行ｊ列の領域の最大経度ｐｘ２、最大緯度ｐｙ２である。

つぎに、ナビゲーション装置２００は、ステップＳ２６１０において取得した左上座標（ｐｘ１，ｐｙ１）と、ステップＳ２６１２において取得した右下座標（ｐｘ２，ｐｙ２）とを地図データに設定する（ステップＳ２６１６）。そして、ナビゲーション装置２００は、左上座標（ｐｘ１，ｐｙ１）と、右下座標（ｐｘ２，ｐｙ２）とを対向する頂点とする矩形領域を塗りつぶし（ステップＳ２６１７）、ステップＳ２６０４に戻り、以降の処理を繰り返しおこなう。

一方、変数ｊがｍｘ列を超えていない場合（ステップＳ２６１１：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置２００は、変数ｊに１を加算し（ステップＳ２６１３）、メッシュのｉ行ｊ列の領域の識別情報が「１」であるか否かを判断する（ステップＳ２６１４）。ｉ行ｊ列の領域の識別情報が「１」でない場合（ステップＳ２６１４：Ｎｏ）、ナビゲーション装置２００は、メッシュのｉ行ｊ－１列の領域の右下座標（ｐｘ２，ｐｙ２）を取得し（ステップＳ２６１５）、ステップＳ２６１６以降の処理をおこなう。

また、ｉ行ｊ列の領域の識別情報が「１」である場合（ステップＳ２６１４：Ｙｅｓ）、ステップＳ２６１１に戻り、以降の処理を繰り返しおこなう。そして、変数ｉがｍｙ行を超えている場合（ステップＳ２６０５：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置２００は、本フローチャートによる処理を終了する。変数ｊがｍｘ列を超えている場合（ステップＳ２６０８：Ｙｅｓ）、ステップＳ２６０４に戻り、以降の処理を繰り返しおこなう。

＜連結処理の他の例>
連結処理の他の例について説明する。連結処理の他の例とは、図１３に示したように、探索元領域および探索先領域に対し、最後に識別情報「１」を付与する処理例である。

図２８は、図１８に示した連結処理（ステップＳ１８０５）の手順の他の例を示すフローチャートである。図２８において、ナビゲーション装置２００は、探索処理により記憶部に保存されている探索元地点と探索先地点との組み合わせ群に、未選択の組み合わせがあるか否かを判断する（ステップＳ２８０１）。未選択の組み合わせがある場合（ステップＳ２８０１：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置２００は、未選択の組み合わせを１つ選択する（ステップＳ２８０２）。

つぎに、ナビゲーション装置２００は、検出部３０７により、選択した組み合わせについてリンクを特定し、そのリンク方向を検出する（ステップＳ２８０３）。そして、ナビゲーション装置２００は、検出されたリンク方向により、図１４に示したように探索フィルタＦの変更をおこなう（ステップＳ２８０４）。なお、ステップＳ２８０３、Ｓ２８０４は、任意処理であるため、省略してもよい。

そして、ナビゲーション装置２００は、探索元地点を含む探索元領域を設定して、図１２に示したように、リンクを辿って探索フィルタＦを走査する（ステップＳ２８０５）。これにより、探索先領域が特定される。そして、ナビゲーション装置２００は、判定部３０６により、探索元領域と探索先領域との間の距離が、所定距離以上であるか否かを判定する（ステップＳ２８０６）。

所定距離以上である場合（ステップＳ２８０６：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置２００は、リンクとの重複領域に、識別情報「１」を付して（ステップＳ２８０７）、ステップＳ２８０８に移行する。一方、所定距離以上でない場合（ステップＳ２８０６：Ｎｏ）、ナビゲーション装置２００は、リンクとの重複領域が存在しないため、ステップＳ２８０８に移行する。

そして、ステップＳ２８０８において、ナビゲーション装置２００は、探索元領域および探索先領域の位置情報を保存して（ステップＳ２８０８）、ステップＳ２８０１に戻る。ステップＳ２８０１において、未選択の組み合わせがない場合（ステップＳ２８０１：Ｎｏ）、ナビゲーション装置２００は、位置情報を保存した探索元領域および探索先領域に識別情報「１」を付与し（ステップＳ２８０９）、識別情報「１」が付与されていない残余メッシュに識別情報「０」を付与して（ステップＳ２８１０）、本フローチャートによる処理を終了する。

＜道路勾配について＞
つぎに、上記（１）式～（６）式の右辺に変数として用いられる道路勾配θについて説明する。図２９は、勾配がある道路を走行する車両にかかる加速度の一例を模式的に示した説明図である。図２９に示すように、道路勾配がθの坂道を走行する車両には、車両の走行に伴う加速度Ａ（＝ｄｘ／ｄｔ）と、重力加速度ｇの進行方向成分Ｂ（＝ｇ・ｓｉｎθ）がかかる。例えば、上記（１）式を例に説明すると、上記（１）式の右辺第２項は、この車両の走行に伴う加速度Ａと、重力加速度ｇの進行方向成分Ｂの合成加速度Ｃを示している。また、車両が走行する区間の距離Ｄとし、走行時間Ｔとし、走行速度Ｖとする。

道路勾配θを考慮せずに電力消費量の推定を行った場合、道路勾配θが小さい領域では推定消費電力量と実際の消費電力量との誤差が小さいが、道路勾配θが大きい領域では推定した推定消費電力量と実際の消費電力量との誤差が大きくなってしまう。このため、ナビゲーション装置２００では、道路勾配、すなわち第四情報を考慮して燃費の推定をおこなうことで推定精度が向上する。

車両が走行する道路の勾配は、例えば、ナビゲーション装置２００に搭載された傾斜計を用いて知ることができる。また、ナビゲーション装置２００に傾斜計が搭載されていない場合は、例えば、地図データに含まれる道路の勾配情報を用いることができる。

＜走行抵抗について＞
つぎに、車両に生じる走行抵抗について説明する。ナビゲーション装置２００は、例えば、次の（１１）式により走行抵抗を算出する。一般的に、走行抵抗は、道路種別や、道路勾配、路面状況などにより、加速時や走行時に移動体に生じる。

（実施の形態２）
実施の形態２は、実施の形態１と同様に探索結果から連結処理を実行するとともに、探索結果について膨張収縮処理を施す。そして、両方の処理結果の論理積をとることにより、識別情報「１」が付与されたメッシュを得る。移動体の到達可能範囲を、欠損点を発生することなく表現することができる。なお、実施の形態２では、実施の形態１との相違点のみ説明し、実施の形態１との共通点については説明を省略する。

図３０は、実施の形態２にかかる画像処理装置３００および画像処理方法による画像処理例を示す説明図である。（Ａ）は、探索後の状態を示している。（Ａ）では、探索元地点（矢印の始端に対応）が存在するメッシュと探索先地点（矢印の終端に対応）が存在するメッシュが便宜上塗りつぶされているが、実際にはまだプロットされていないものとする。また、探索元地点が存在するメッシュを探索元領域、探索先地点が存在するメッシュを探索先領域と称す。

（Ｂ）は、（Ａ）の次状態の１つであり、（Ａ）の探索結果について膨張収縮処理を実行した実行結果を示している。（Ｂ）では、膨張収縮処理の結果に対応するメッシュが到達可能な領域として塗りつぶされる。

（Ｃ）は、（Ａ）の次状態の１つを示している。（Ｃ）では、探索元領域と探索先領域との間のメッシュであって、探索されたリンクが存在するメッシュが塗りつぶされている。探索元領域と探索先領域との間のメッシュ（探索元領域と探索先領域を除く）であって、探索されたリンクが存在するメッシュを、重複領域と称す。（Ｃ）では、重複領域が到達可能な領域として塗りつぶされる。

（Ｄ）は、（Ｃ）の次状態を示している。（Ｄ）では、（Ｃ）について膨張収縮処理を実行した実行結果を示している。（Ｄ）の膨張収縮処理は省略してもよい。（Ｅ）は、（Ｂ）の膨張収縮結果および（Ｄ）の膨張収縮結果の論理積を示している。このように、実施の形態１による画像処理に、膨張収縮処理の結果を合成することにより、移動体の到達可能範囲を、欠損点を発生することなく表現することができる。

＜膨張収縮処理の一例＞
図３１は、ナビゲーション装置によるクロージング処理の一例を示す説明図である。図３１（Ａ）～図３１（Ｃ）は、各領域にそれぞれ識別情報が付与されたｍ行ｍ列の２次元行列データ（Ｙ，Ｘ）のメッシュである。図３１（Ａ）には、地図データの分割処理後、はじめて識別情報が付与されたメッシュ３１００を示す。すなわち、図３１（Ａ）に示すメッシュ３１００は、図１１に示すメッシュと同一である。

また、図３１（Ｂ）には、図３１（Ａ）に示すメッシュ３１００に対してクロージング処理（膨張）をおこなった後のメッシュ３１１０を示す。図３１（Ｃ）には、図３１（Ｂ）に示すメッシュ３１１０に対してクロージング処理（縮小）をおこなった後のメッシュ３１２０を示す。図３１（Ａ）～（Ｃ）に示すメッシュ３１００，３１１０，３１２０において、到達可能の識別情報が付与された複数の領域によって生成される車両の到達可能範囲３１０１，３１１１，３１２１を黒く塗りつぶした状態で示す。

図３１（Ａ）に示すように、識別情報付与後のメッシュ３１００には、車両の到達可能範囲３１０１内に含まれる到達不可能な領域からなる欠損点３１０２（ハッチングされた到達可能範囲３１０１内の白地部分）が生じている。欠損点３１０２は、例えば、図３２に示すようにナビゲーション装置２００による到達可能地点探索処理の負荷を低減させるためにノードおよびリンクを探索する道路を絞り込んだ場合に、到達可能地点となるノード数が少なくなることにより生じる。

つぎに、図３１（Ｂ）に示すように、ナビゲーション装置２００は、識別情報付与後のメッシュ３１００に対してクロージングの膨張処理をおこなう。クロージングの膨張処理では、識別情報付与後のメッシュ３１００の、到達可能の識別情報が付与されている領域に隣り合う一の領域の識別情報が、到達可能の識別情報に変更される。これにより、膨張処理前（識別情報付与後）の車両の到達可能範囲３１０１内に生じていた欠損部３１０２が消滅する。

また、膨張処理前の車両の到達可能範囲３１０１の最外周の領域に隣り合うすべての領域の識別情報が、到達可能な識別情報に変更される。このため、膨張処理後の車両の到達可能範囲３１１１の外周は、膨張処理をおこなうごとに、膨張処理前の車両の到達可能範囲３１０１の最外周の各領域の外周を囲むように１ドット分ずつ広がる。

その後、図３１（Ｃ）に示すように、ナビゲーション装置２００は、メッシュ３１１０に対してクロージングの縮小処理をおこなう。クロージングの縮小処理では、膨張処理後のメッシュ３１１０の、到達不可能の識別情報が付与されている領域に隣り合う一の領域の識別情報が、到達不可能の識別情報に変更される。

このため、膨張処理後の車両の到達可能範囲３１１１の最外周の各領域が、縮小処理がおこなわれるごとに１ドット分ずつ到達不可能な領域となり、膨張処理後の車両の到達可能範囲３１１１の外周が縮まる。これにより、縮小処理後の車両の到達可能範囲３１２１の外周は、膨張処理前の車両の到達可能範囲３１０１の外周とほぼ同様となる。

ナビゲーション装置２００は、上述した膨張処理および縮小処理は同じ回数ずつおこなう。具体的には、膨張処理が２回おこなわれた場合、その後の縮小処理も２回おこなわれる。膨張処理と縮小処理との処理回数を等しくすることで、膨張処理によって到達可能の識別情報に変更された車両の到達可能範囲の外周部分のほぼすべての領域の識別情報を、縮小処理によって元の到達不可能の識別情報に変更することができる。このようにして、ナビゲーション装置２００は、車両の到達可能範囲内の欠損点３１０２を除去し、かつ外周を明瞭に表示可能な車両の到達可能範囲３１２１を生成することができる。

より具体的には、ナビゲーション装置２００は、次のようにクロージング処理をおこなう。図３２は、ナビゲーション装置によるクロージング処理の一例を模式的に示す説明図である。図３２（Ａ）～図３２（Ｃ）には、各領域にそれぞれ識別情報が付与されたｈ行ｈ列の２次元行列データ（Ｙ，Ｘ）のメッシュを一例として示す。

図３２（Ａ）は、識別情報付与後のメッシュ３２００である。図３２（Ｂ）は、図３２（Ａ）に対するクロージング処理（膨張）後のメッシュ３２１０である。図３２（Ｃ）は、図３２（Ｂ）に対するクロージング処理（縮小）後のメッシュ３２２０である。図３２（Ａ）～図３２（Ｃ）のメッシュ３２００，３２１０，３２２０には、到達可能の識別情報が付与された領域３２０１，３２０２をそれぞれ異なるハッチングで図示する。

図３２（Ａ）に示すように、識別情報付与後のメッシュ３２００には、ｃ行ｆ列、ｆ行ｃ列およびｇ行ｆ列の領域３２０１に到達可能の識別情報が付与されている。図３２（Ａ）では、膨張処理後および縮小処理後における識別情報の変化が明確となるように、到達可能の識別情報が付与された各領域３２０１を離れた状態で配置している。

ナビゲーション装置２００は、このような識別情報付与後のメッシュ３２００に対して、クロージングの膨張処理をおこなう。具体的には、図３２（Ｂ）に示すように、ナビゲーション装置２００は、ｃ行ｆ列の領域３２０１の左下、下、右下、右、右上、上、左上、左に隣り合う８つの領域（ｂ行ｅ列～ｂ行ｇ列、ｃ行ｅ列、ｃ行ｇ列およびｄ行ｅ列～ｄ行ｇ列）３２０２の識別情報を、到達不可能の識別情報から到達可能の識別情報に変更する。

また、ナビゲーション装置２００は、ｃ行ｆ列の領域３２０１に対しておこなった処理と同様に、ｆ行ｃ列およびｇ行ｆ列の領域３２０１においても隣り合う８つの領域３２０２の識別情報を到達可能の識別情報に変更する。このため、車両の到達可能範囲３２１１は、領域３２０２の識別情報が到達可能の識別情報に変更された分だけ、識別情報付与後のメッシュ３２００における車両の到達可能範囲よりも広がる。

つぎに、ナビゲーション装置２００は、膨張処理後のメッシュ３２１０に対して、クロージングの縮小処理をおこなう。具体的には、図３２（Ｃ）に示すように、ナビゲーション装置２００は、到達不可能の識別情報が付与された領域（膨張処理後のメッシュ３２１０の白地部分）に隣り合うｂ行ｅ列～ｂ行ｇ列、ｃ行ｅ列、ｃ行ｇ列およびｄ行ｅ列～ｄ行ｇ列の８つの領域３２０２の識別情報を到達不可能の識別情報に変更する。

また、ナビゲーション装置２００は、ｂ行ｅ列～ｂ行ｇ列、ｃ行ｅ列、ｃ行ｇ列およびｄ行ｅ列～ｄ行ｇ列の８個の領域９０２に対しておこなった処理と同様に、到達不可能の識別情報が付与された領域に隣り合うｅ行ｂ列～ｅ行ｄ列、ｆ行ｂ列、ｆ行ｄ列～ｆ行ｇ列、ｇ行ｂ列～ｇ行ｅ列、ｇ行ｇ列、ｈ行ｅ列およびｈ行ｇ列の１５個の領域３２０２の識別情報を到達不可能の識別情報に変更する。

これにより、図３２（Ｃ）に示すように、縮小処理後のメッシュ３２２０は、識別情報付与後のメッシュ３２００と同様に、到達可能の識別情報が付与された３つの領域３２０１と、縮小処理後においても到達可能の識別情報が付与されたままの状態で残る１つの領域３２０２からなる車両の到達可能範囲３２２１が生成される。このように、膨張処理時に到達可能の識別情報が付与され、かつ縮小処理後に到達可能の識別情報が付与された状態で残る領域３２０２によって、識別情報付与後のメッシュ３２００の到達可能範囲内に生じていた欠損点が消滅する。

＜ナビゲーション装置２００における識別情報付与例・その２＞
ナビゲーション装置２００は、２次元行列データ（Ｙ，Ｘ）のメッシュに対してオープニング処理（縮小処理後に膨張処理をおこなう処理）をおこない、外周を明瞭に表示可能な車両の到達可能範囲を生成してもよい。具体的には、ナビゲーション装置２００は、次のようにオープニング処理をおこなう。

図３３は、ナビゲーション装置によるオープニング処理の一例を示す説明図である。図３３（Ａ）～図３３（Ｃ）は、各領域にそれぞれ識別情報が付与されたｍ行ｍ列の２次元行列データ（Ｙ，Ｘ）のメッシュである。図３３（Ａ）には、識別情報付与後のメッシュ３３００を示す。図３３（Ｂ）には、図３３（Ａ）に対するオープニング処理（縮小）後のメッシュ１０１０を示す。また、図３３（Ｃ）には、図３３（Ｂ）に対するオープニング処理（膨張）後のメッシュ３３２０を示す。図３３（Ａ）～図３３（Ｃ）に示すメッシュ３３００，３３１０，３３２０おいて、到達可能の識別情報が付与された複数の領域によって生成される車両の到達可能範囲３３０１，３３１１，３３２１を黒く塗りつぶした状態で示す。

図３３（Ａ）に示すように、識別情報付与後のメッシュ３３００における車両の到達可能範囲３３０１の外周に孤立点３３０２が多く生じている場合、識別情報付与後のメッシュ３３００に対してオープニング処理をおこなうことで、孤立点３３０２を除去することができる。具体的には、図３３（Ｂ）に示すように、ナビゲーション装置２００は、識別情報付与後のメッシュ３３００に対してオープニングの縮小処理をおこなう。

オープニングの縮小処理では、識別情報付与後のメッシュ３３００の、到達不可能の識別情報が付与されている領域に隣り合う一の領域の識別情報が、到達不可能の識別情報に変更される。これにより、縮小処理前（識別情報付与後）の車両の到達可能範囲３３０１付近に生じていた孤立点３３０２が除去される。

このため、識別情報付与後の車両の到達可能範囲３３０１の最外周の各領域が、縮小処理がおこなわれるごとに１ドット分ずつ到達不可能な領域となり、識別情報付与後の車両の到達可能範囲３３０１の外周が縮まる。また、識別情報付与後の車両の到達可能範囲３３０１に生じていた孤立点３３０２が除去される。

その後、図３３（Ｃ）に示すように、ナビゲーション装置２００は、メッシュ３３１０に対してオープニングの膨張処理をおこなう。オープニングの膨張処理では、縮小処理後のメッシュ３３１０の、到達不可能の識別情報が付与されている領域に隣り合う一の領域の識別情報が、到達可能の識別情報に変更される。このため、膨張処理後の車両の到達可能範囲３３２１の外周は、膨張処理をおこなうごとに、縮小処理後の車両の到達可能範囲３３１１の最外周の各領域の外周を囲むように１ドット分ずつ広がる。

ナビゲーション装置２００は、オープニング処理においても、クロージング処理と同様に膨張処理および縮小処理は同じ回数ずつおこなう。このように膨張処理と縮小処理との処理回数を等しくすることで、縮小処理によって縮まった車両の到達可能範囲３３１１の外周を広げ、縮小処理後の車両の到達可能範囲３３２１の外周を縮小処理前の車両の到達可能範囲３３０１の外周に戻すことができる。このようにして、ナビゲーション装置２００は、孤立点３３０２が生じず、かつ外周を明瞭に表示可能な車両の到達可能範囲３３２１を生成することができる。

＜ナビゲーション装置２００における画像処理＞
図３４は、ナビゲーション装置２００による画像処理の手順の一例を示すフローチャートである。図１８と同一ステップには同一ステップ番号を付し、その説明を省略する。

メッシュ生成処理（ステップＳ１８０４）において領域群を生成したあと、生成した領域群をコピーし、２つの処理に分岐する。一方は、実施の形態１と同等、連結処理（ステップＳ１８０５）と識別情報変更処理（ステップＳ１８０６）とを実行する。その後、図３０の（Ｄ）に示したように、ナビゲーション装置２００は、膨張収縮処理を実行して（ステップＳ３４０７）、ステップＳ３４１０に移行する。上述したように、膨張収縮処理（ステップＳ３４０７）は省略してもよい。

また、他方の分岐では、ナビゲーション装置２００は、探索元領域および探索先領域に識別情報「１」を付与し、残余のメッシュに識別情報「０」を付与する（ステップＳ３４０８）。そして、ナビゲーション装置２００は、ステップＳ３４０８において識別情報が付与された領域群に対し、膨張収縮処理を実行して（ステップＳ３４０９）、ステップＳ３４１０に移行する。

ステップＳ３４１０では、ナビゲーション装置２００は、膨張収縮処理（ステップＳ３４０７）の処理結果である領域群と、膨張収縮処理（ステップＳ３４０９）の処理結果である領域群との合成処理を実行する（ステップＳ３４１０）。合成処理（ステップＳ３４１０）では、ナビゲーション装置２００は、同一位置のメッシュどうしの識別情報の論理積をとる。これにより、膨張収縮処理により発生した余分な領域を除去することができる。このあと、ナビゲーション装置２００は、表示処理（ステップＳ１８０７）を実行することにより、本フローチャートによる処理を終了する。

＜判定部３０６による連結判定の一例＞
実施の形態２では、膨張収縮処理が実行されるため、膨張収縮範囲を想定した上で、連結判定が実行される。具体的には、実施の形態１では、同一領域に探索元地点と探索先地点が存在する場合や、隣接しあう一方の領域に探索元地点、他方の領域に探索先地点が存在する場合には、探索元領域と探索先領域との間を連結する領域（リンクに重複する領域）が存在しないものとして扱っていた。

図３５は、連結判定例を示す説明図である。（Ａ）は、１回分の膨張範囲を示している。１回の膨張による膨張範囲は中心領域の隣接８領域となる。（Ｂ）は、２回分の膨張範囲を示している。１回目の膨張による膨張範囲は中心領域の隣接８領域となり、２回目の膨張による膨張範囲は、１回目の膨張による隣接８領域に隣接する隣接１６領域となる。

例えば、膨張収縮がＮ回繰り返されると、領域の大きさを１とすると、√（２×（２Ｎ＋１））以内の領域同士は、膨張収縮により必ず連結される。したがって、√（２×（２Ｎ＋１））以内であれば連結する必要がない。したがって、１回の膨張範囲が隣接８領域の場合は、図２４や図２８に示した連結処理（ステップＳ１８０５）のＳ２４０６，Ｓ２８０６の所定距離を√（２×（２Ｎ＋１））に設定すればよい。したがって、（Ａ）の場合は、１回分の膨張範囲を示しているためＮ＝１であり、（Ｂ）の場合は、２回分の膨張範囲を示しているためＮ＝２である。

（実施の形態３）
実施の形態３は、実施の形態１，２で説明した画像処理装置３００を、画像処理システムとした場合の例である。

図３６は、実施の形態３にかかる画像処理装置３００の機能的構成の一例を示すブロック図である。図３６において、画像処理システム３６００は、サーバ３６１０、端末３６２０によって構成される。実施の形態３にかかる画像処理システム３６００は、実施の形態１の画像処理装置３００の機能をサーバ３６１０および端末３６２０に備える。

サーバ３６１０は、移動体に搭載された端末３６２０によって表示部３１０に表示させる情報を生成する。具体的には、サーバ３６１０は、移動体の到達可能範囲に関する情報を検出し端末３６２０に送信する。端末３６２０は、移動体に搭載されても構わないし、携帯端末として移動体の中で利用されても構わないし、携帯端末として移動体の外で利用されても構わない。そして、端末３６２０は、サーバ３６１０から移動体の到達可能範囲に関する情報を受信する。

図３６において、サーバ３６１０は、算出部３０２、探索部３０３、分割部３０４、付与部３０５、判定部３０６、検出部３０７、サーバ受信部３６１１、サーバ送信部３６１２によって構成される。端末３６２０は、取得部３０１、表示制御部３０８３０８、端末受信部３６２１、端末送信部３６２２によって構成される。なお、図３６に示す画像処理システム３６００においては、図１に示した画像処理装置３００と同一の構成部に同一の符号を付し、説明を省略する。

サーバ３６１０において、サーバ受信部３６１１は、端末３６２０から送信された情報を受信する。具体的には、例えば、サーバ受信部３６１１は、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ、ＬＡＮ、ＷＡＮなどの通信網に無線を介して接続された端末３６２０からの移動体に関する情報を受信する。移動体に関する情報とは、移動体の現在地点に関する情報、および、移動体の現在地点において移動体が保有するエネルギー量である初期保有エネルギー量に関する情報である。サーバ受信部３６１１によって受信された情報は、算出部３０２で参照される情報である。

サーバ送信部３６１２は、付与部３０５によって移動体が到達可能であることを識別する到達可能の識別情報が付与された地図情報１００が分割されてなる複数の領域を移動体の到達可能範囲として、端末３６２０に送信する。具体的には、例えば、サーバ送信部３６１２は、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ、ＬＡＮ、ＷＡＮなどの通信網に無線を介して接続された端末３６２０に情報を送信する。

端末３６２０は、例えば、携帯端末の情報通信網や自装置に備えられた通信部（不図示）を介して通信可能な状態で、サーバ３６１０と接続されている。

端末３６２０において、端末受信部３６２１は、サーバ３６１０からの情報を受信する。具体的には、端末受信部３６２１は、複数の領域に分割され、かつ当該領域のそれぞれに、移動体の到達可能地点に基づいて到達可能または到達不可能の識別情報が付与された地図情報１００を受信する。より具体的には、例えば、端末受信部３６２１は、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ、ＬＡＮ、ＷＡＮなどの通信網に無線を介して接続されたサーバ３６１０から情報を受信する。

端末送信部３６２２は、取得部３０１に取得された移動体に関する情報をサーバ３６１０に送信する。具体的には、例えば、端末送信部３６２２は、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ、ＬＡＮ、ＷＡＮなどの通信網に無線を介して接続されたサーバ３６１０に移動体に関する情報を送信する。

つぎに、実施の形態３にかかる画像処理システム３６００による画像処理について説明する。画像処理システム３６００による画像処理は、実施の形態１にかかる画像処理装置３００とほぼ同一であるため、実施の形態１との差異について説明する。

画像処理システム３６００による画像処理は、実施の形態１にかかる画像処理装置３００による画像処理のうち、推定エネルギー消費量算出処理、到達可能地点探索処理、識別情報付与処理、をサーバ３６１０がおこなう。具体的には、端末３６２０は、取得部３０１による情報の取得処理をおこない、取得した情報をサーバ３６１０に送信する。

つぎに、サーバ３６１０は、端末３６２０からの情報を受信する。つぎに、サーバ３６１０は、端末３６２０から受信した情報に基づいて算出部３０２～検出部３０７の処理をおこない、付与部３０５から取得した情報を端末３６２０に送信する。つぎに、端末３６２０は、サーバ３６１０からの情報を受信する。そして、端末３６２０は、サーバ３６１０から受信した情報に基づいて表示制御部３０８による表示制御処理をおこない、本フローチャートによる処理を終了する。

図３７は、実施の形態３にかかる画像処理システムの機能的構成の他の例を示すブロック図である。図３７において、画像処理システム３７００は、第１サーバ３７１０、第２サーバ３７２０、第３サーバ３７３０、端末３７４０によって構成される。画像処理システム３７００は、実施の形態１の画像処理装置３００の算出部３０２の機能を第１サーバ３７１０が備え、実施の形態１の画像処理装置３００の探索部３０３の機能を第２サーバ３７２０が備え、実施の形態１の画像処理装置３００の分割部３０４、付与部３０５、判定部３０６、検出部３０７の機能を第３サーバ３７３０が備え、実施の形態１の画像処理装置３００の取得部３０１および表示制御部３０８の機能を端末３７４０が備える。

図３７において、端末３７４０は、実施の形態２の端末２５２０と同様の構成を有する。具体的には、端末３７４０は、取得部３０１、表示制御部３０８、端末受信部３７４１、端末送信部３７４２によって構成される。端末受信部３７４１は、実施の形態２の端末受信部２５２１と同様の構成を有する。端末送信部３７４２は、実施の形態２の端末送信部２５２２と同様の構成を有する。第１サーバ３７１０は、算出部３０２、第１サーバ受信部３７１１、第１サーバ送信部３７１２、によって構成される。

第２サーバ３７２０は、探索部３０３、第２サーバ受信部３７２１、第２サーバ送信部３７２２、によって構成される。第３サーバ３７３０は、分割部３０４、付与部３０５、判定部３０６、検出部３０７、第３サーバ受信部３７３１、第３サーバ送信部３７３２、によって構成される。図３７に示す画像処理システム３７００においては、図１に示した画像処理装置３００および図３６に示した画像処理システム３６００と同一の構成部に同一の符号を付し、説明を省略する。

第１サーバ３７１０において、第１サーバ受信部３７１１は、端末３７４０から送信された情報を受信する。具体的には、例えば、第１サーバ受信部３７１１は、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ、ＬＡＮ、ＷＡＮなどの通信網に無線を介して接続された端末３７４０の端末送信部３７４２からの情報を受信する。第１サーバ受信部３７１１によって受信された情報は、算出部３０２で参照される情報である。

第１サーバ送信部３７１２は、算出部３０２によって算出された情報を第２サーバ受信部３７２１に送信する。具体的には、第１サーバ送信部３７１２は、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ、ＬＡＮ、ＷＡＮなどの通信網に無線を介して接続された第２サーバ受信部３７２１に情報を送信してもよいし、有線で接続された第２サーバ受信部３７２１に情報を送信してもよい。

第２サーバ３７２０において、第２サーバ受信部３７２１は、端末送信部３７４２および第１サーバ送信部３７１２によって送信された情報を受信する。具体的には、例えば、第２サーバ受信部３７２１は、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ、ＬＡＮ、ＷＡＮなどの通信網に無線を介して接続された第１サーバ送信部３７１２および端末送信部３７４２からの情報を受信する。第２サーバ受信部３７２１は、有線で接続された第１サーバ送信部３７１２からの情報を受信してもよい。第２サーバ受信部３７２１によって受信された情報は、探索部３０３で参照される情報である。

第２サーバ送信部３７２２は、探索部３０３によって探索された情報を第３サーバ受信部３７３１に送信する。具体的には、例えば、第２サーバ送信部３７２２は、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ、ＬＡＮ、ＷＡＮなどの通信網に無線を介して接続された第３サーバ受信部３７３１に情報を送信してもよいし、有線で接続された第３サーバ受信部３７３１に情報を送信してもよい。

第３サーバ３７３０において、第３サーバ受信部３７３１は、端末送信部３７４２および第２サーバ送信部３７２２によって送信された情報を受信する。具体的には、例えば、第３サーバ受信部３７３１は、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ、ＬＡＮ、ＷＡＮなどの通信網に無線を介して接続された第２サーバ送信部３７２２および端末送信部３７４２からの情報を受信してもよい。第３サーバ受信部３７３１は、有線で接続された第２サーバ送信部３７２２からの情報を受信してもよい。第３サーバ受信部３７３１によって受信された情報は、分割部３０４で参照される情報である。

第３サーバ送信部３７３２は、付与部３０５によって生成された情報を端末受信部３７４１に送信する。具体的には、例えば、第３サーバ送信部３７３２は、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ、ＬＡＮ、ＷＡＮなどの通信網に無線を介して接続された端末受信部３７４１に情報を送信する。

つぎに、実施の形態３にかかる画像処理システム３７００による画像処理について説明する。画像処理システム３７００による画像処理は、実施の形態１にかかる画像処理装置３００とほぼ同一であるため、図１８のフローチャートを利用して実施の形態１との差異について説明する。

画像処理システム３７００による画像処理は、実施の形態１にかかる画像処理装置３００による画像処理のうち、推定エネルギー消費量算出処理を第１サーバ３７１０がおこない、到達可能地点探索処理を第２サーバ３７２０がおこない、識別情報付与処理を第３サーバ３７３０がおこなう。図１８のフローチャートにおいて、端末３７４０は、ステップＳ１８０１の処理をおこない、ステップＳ１８０１で取得した情報を第１サーバ３７１０に送信する。

つぎに、第１サーバ３７１０は、端末３７４０からの情報を受信する。つぎに、第１サーバ３７１０は、端末３７４０から受信した情報に基づいてステップＳ１８０２，Ｓ１８０３の処理をおこない、ステップＳ１８０３で算出した情報を第２サーバ３７２０に送信する。つぎに、第２サーバ３７２０は、第１サーバ３７１０からの情報を受信する。つぎに、第２サーバ３７２０は、第１サーバ３７１０から受信した情報に基づいてステップＳ１８０４の処理をおこない、ステップＳ１８０４で探索した情報を第３サーバ３７３０に送信する。

つぎに、第３サーバ３７３０は、第２サーバ３７２０からの情報を受信する。つぎに、第３サーバ３７３０は、第２サーバ３７２０からの情報に基づいてステップＳ１８０５，Ｓ１８０６の処理をおこない、ステップＳ１８０６で生成した情報を端末３７４０に送信する。つぎに、端末３７４０は、第３サーバ３７３０からの情報を受信する。そして、端末３７４０は、第３サーバ３７３０から受信した情報に基づいてステップＳ１８０７をおこない、本フローチャートによる処理を終了する。

以上説明したように、実施の形態３にかかる画像処理システム３６００，３７００および画像処理方法は、実施の形態１にかかる画像処理装置３００および画像処理方法と同様の効果を得ることができる。

（実施の形態４）
実施の形態４は、実施の形態１～３におけるシステム構成の一例を示す。図３８は、実施の形態４のシステム構成の一例を示す説明図である。実施の形態４では、車両に搭載されたナビゲーション装置３８１０を端末３６２０とし、サーバ３８２０をサーバ３６１０とする画像処理システム３８００において、本発明を適用した場合の一例について説明する。画像処理システム３８００は、車両３８３０に搭載されたナビゲーション装置３８１０、サーバ３８２０、ネットワーク３８４０によって構成される。

ナビゲーション装置３８１０は、車両３８３０に搭載されている。ナビゲーション装置３８１０は、サーバ３８２０に車両の現在地点の情報および初期保有エネルギー量に関する情報を送信する。また、ナビゲーション装置３８１０は、サーバ３８２０から受信した情報をディスプレイに表示してユーザに報知する。サーバ３８２０は、ナビゲーション装置３８１０から車両の現在地点の情報および初期保有エネルギー量に関する情報を受信する。サーバ３８２０は、受信した車両情報に基づいて、車両３８３０の到達可能範囲に関する情報を生成する。

サーバ３８２０およびナビゲーション装置３８１０のハードウェア構成は、実施例１のナビゲーション装置２００のハードウェア構成と同一である。また、ナビゲーション装置３８１０は、車両情報をサーバ３８２０に送信する機能と、サーバ３８２０からの情報を受信してユーザに報知する機能に該当するハードウェア構成のみを備えていればよい。

また、画像処理システム３８００は、車両に搭載されたナビゲーション装置３８１０を実施の形態３の端末３７４０とし、サーバ３８２０の機能構成を実施の形態３の第１～３サーバ３７１０～３７３０に分散させた構成してもよい。

以上説明したように、本実施の形態の画像処理装置および画像処理方法は、移動体が到達可能な領域にまで領域拡大する膨張処理と、膨張処理により拡大された領域から移動体が到達不可能な領域を除外する収縮処理（以下、あわせて膨張収縮処理）とによる弊害を低減することができる。具体的には、膨張収縮処理に伴うノードの消失や到達可能範囲の狭小化、到達可能範囲の分散化を抑制することができる。また、実施の形態２で示したように、膨張収縮処理を補完的に用いることにより、膨張収縮処理に伴うノードの消失や到達可能範囲の狭小化、到達可能範囲の分散化を高精度に抑制することができる。

また、本実施の形態にかかる画像処理装置および画像処理方法は、道路形状に沿った到達可能領域の抽出作業を背景技術の項で示した方法とは独立して適用することができるため、道路形状に沿った到達可能範囲の抽出方法を自由に選択することもできる。例えば、本実施の形態にかかる画像処理装置および画像処理方法では、道路形状に沿って描画する線の太さを変えたり、線を描画した後で膨張収縮を行うことが可能である。

また、本実施の形態によれば、海や湖、山脈など移動体の走行不可能な領域を除いた状態で移動体の到達可能範囲を生成することができ、移動体の到達可能範囲を正確に表示することができる。

また、探索元領域と探索先領域との間の連結判定を実行することにより、不要な識別情報の付与を抑制することができ、画像処理の高速化を図ることができる。また、探索元地点と探索先地点との間のリンクの方向を検出して、探索フィルタＦを変更することにより、識別情報の重複付与を抑制することができ、画像処理の高速化を図ることができる。

なお、本実施の形態で説明した画像処理方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

３００ 画像処理装置
３０１ 取得部
３０２ 算出部
３０３ 探索部
３０４ 分割部
３０５ 付与部
３０６ 判定部
３０７ 検出部
３０８ 表示制御部
３１０ 表示部

Claims (1)

1. 移動体の現在地点に関する情報、および、前記移動体の現在地点において前記移動体が保有するエネルギー量である初期保有エネルギー量に関する情報、を取得する取得手段と、
   前記移動体が所定区間を走行する際に消費するエネルギーである推定エネルギー消費量を算出する算出手段と、
   地点を示すノード群と地点間の経路を示すリンク群を含む地図情報、前記初期保有エネルギー量および前記推定エネルギー消費量に基づいて、前記移動体が現在地点から当該現在地点が位置するリンクに沿って到達可能な地点を探索するとともに、探索された地点から当該地点が示すノードに接続されるリンクに沿って到達可能な地点を探索する探索処理を実行することにより、前記探索処理における探索元地点と当該探索元地点からの探索先地点との組み合わせを保存する探索手段と、
   前記地図情報を複数の領域に分割する分割手段と、
   前記探索手段によって探索された組み合わせごとに、前記複数の領域のうち、前記探索元地点を含む探索元領域と前記探索先地点を含む探索先領域との間に存在し、かつ、前記探索元地点と前記探索先地点とを結ぶリンクに重複する重複領域に対し、前記移動体が到達可能であることを示す識別情報を付与するとともに、前記探索元領域および前記探索先領域に対し前記識別情報を付与する付与手段と、
   前記付与手段によって付与された識別情報群に基づいて、前記移動体の到達可能範囲を表示手段に表示させる表示制御手段と、
   を備えることを特徴とする画像処理装置。

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