CN104310221A - 一种双缸同步及单独控制方法、系统及起重机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种双缸同步及单独控制方法、系统及起重机。该系统设置四个开关阀，其中，第一开关阀和第三开关阀设置在第一油路上，分别与第四油口和第八油口连接；第二开关阀和第四开关阀设置在第一油路与第二油路之间，第二开关阀一端与第一油口和第一分流口的交汇点连接，另一端与所述第一开关阀的远离第四油口端连接；第四开关阀一端与第五油口和第二分流口的交汇点连接，另一端与所述第三开关阀的远离第八油口端连接。本发明通过各个开关阀的通断，实现双缸同步运动和单独运动，提高了由双缸提升平衡重进行挂接的效率。
Description
技术领域
本发明涉及液压控制技术领域，尤其涉及一种双缸同步及单独控制方法、系统及起重机。
背景技术
随着大吨位起重机起重吨位的不断增大，其所设置的平衡重重量和数量也不断增加，提升平衡重多选择双液压缸。现有平衡重油缸多运用缸筒来承载平衡重块重量并传递重力，两侧平衡重块安装一般是对称布置的，实际上两侧单个小平衡重块重量存在误差，或者平衡重支架的重心会不完全对中，在平衡重挂接过程中，平衡重会对平衡重油缸产生偏载力，造成两个平衡重油缸所受的负载不同，从而导致油缸出现一定的不同步现象，进而使左右挂点孔无法对齐，销轴无法插入，严重影响平衡重挂接效率。当双缸不同步扩大至一定程度时，会造成油缸活塞杆弯曲，油缸焊缝开裂等一系列平衡重缸的损坏。
现有大吨位起重机平衡重油缸主要是靠分流集流阀来实现同步，分流集流阀自身存在3％至5％的分流误差，即两侧平衡重油缸的同步性误差主要取决于分流集流阀的分流精度，一旦分流集流阀选定，则由此产生的同步误差将不会被消除，这给双缸平衡重挂接带来了极大的困难。
现有技术中，起重机所使用的双缸同步液压控制系统如图1所示，当换向阀3’和换向阀4’同时得电时，油缸1’和油缸2’依靠阀5’实现同步动作，由于阀5’自身的分流误差，在两油缸同步起升或下落过程中，油缸1’和油缸2’行程误差会逐渐增大，就需要油缸1’或油缸2’单独动作来弥补因分流误差引起的不同步问题。其单独控制过程包括：
当A油路接通主油路进油口，B油路接通主油路回油口时，换向阀3’得电，换向阀4’不得电，此时油缸1’形成一个通路，而油缸2’大腔(例如是无杆腔)回油被换向阀4’封死，分流集流阀C1口与油缸2’小腔(例如是有杆腔)形成一个封闭压力容腔，依据分流阀的自身特性，实现油缸1’单独下落；反之换向阀4’得电，换向阀3’不得电，油缸1’大腔回油被阀3’封死，分流阀C2口和油缸1’小腔形成一个封闭压力容腔，分流阀C1口允许少量油液通过，实现油缸2’单独下落。当B油路接通主油路进油口，A油路接通主油路回油口时，换向阀3’得电，换向阀4’不得电，此时油缸1’形成一个通路，而油缸2’大腔进油被换向阀4’封死，相当于分流集流阀C1口堵塞，C2口允许油缸1’小腔少量油液通过，实现油缸1’单独起升；反之换向阀4’得电，换向阀3’不得电，油缸1’大腔进油被换向阀3’封死，相当于分流集流阀C2口堵塞，C1口允许油缸2’小腔少量油液通过，实现油缸2’单独起升。
但现有双缸同步液压系统单独控制时，当一侧油缸做单独落动作时，另外一侧油缸小腔存在憋压现象，且油缸平衡阀小腔侧控制油为高压，导致油缸大腔锁不住，如果换向阀存在泄漏现象，则会出现此系统单独控制策略失效，导致平衡重挂接效率低下。
发明内容
本发明要解决的是技术问题是当一侧油缸做单独落动作时，另外一侧油缸小腔存在憋压现象，如果换向阀存在泄漏现象，则会出现此系统单独控制策略失效，导致平衡重挂接效率低下。
根据本发明一方面，提出一种双缸同步及单独控制系统，包括：第一开关阀(3)、第二开关阀(4)、第三开关阀(5)、第四开关阀(6)、分流集流阀(7)、第一平衡装置(8)和第二平衡装置(9)，其中：
所述第一开关阀(3)设置在第一油路(A)上，与第一平衡装置(8)的第四油口(V2)连接；
所述第二开关阀(4)设置在第一油路(A)与第二油路(B)之间，一端与所述第一平衡装置(8)的第一油口(V1)和分流集流阀(7)的第一分流口(C5)的交汇点连接，另一端与所述第一开关阀(3)的远离第四油口(V2)端连接；
所述第三开关阀(5)设置在第一油路(A)上，与第二平衡装置(9)的第八油口(V4)连接；
所述第四开关阀(6)设置在第一油路(A)与第二油路(B)之间，一端与所述第二平衡装置(9)的第五油口(V3)和分流集流阀(7)的第二分流口(C6)的交汇点连接，另一端与所述第三开关阀(5)的远离第八油口(V4)端连接；
所述分流集流阀(7)设置在第二油路(B)上，所述集流口(V)与所述第二油路(B)相通；
所述第一平衡装置(8)的第二油口(C1)与第一油缸(1)的无杆腔连接，所述第一平衡装置(8)的第三油口(C2)与第一油缸(1)的有杆腔连接；
所述第二平衡装置(9)的第六油口(C3)与第二油缸(2)的无杆腔连接，所述第二平衡装置(9)的第七油口(C4)与第二油缸(2)的有杆腔连接。
进一步，包括阻尼(10)，其中，所述阻尼(10)的一端与分流集流阀(7)的第一分流口(C5)和第二开关阀(4)的交汇点连接，另一端与第二分流口(C6)和第四开关阀(6)的交汇点连接。
进一步，包括节流阀(10’)，其中，所述节流阀(10’)的一端与分流集流阀(7)的第一分流口(C5)和第二开关阀(4)的交汇点连接，另一端与第二分流口(C6)和第四开关阀(6)的交汇点连接。
进一步，包括第一单向阀(11)和/或第二单向阀(12)，其中：
所述第一单向阀(11)与第一开关阀(3)并联在第一油路(A)中；
所述第二单向阀(12)与第三开关阀(5)并联在第一油路(A)中。
进一步，所述第一平衡装置(8)包括第一液控单向阀(801)和第二平衡阀(802)，或者包括第一平衡阀(801’)和第二平衡阀(802)；
所述第二平衡装置(9)包括第三液控单向阀(901)和第四平衡阀(902)，或者包括第三平衡阀(901’)和第四平衡阀(902)。
进一步，所述第一平衡装置(8)的第一液控单向阀(801)的第一油口(V1)与第二平衡阀(802)的第二控油口(X2)连接，所述第二平衡阀(802)的第四油口(V2)与第一液控单向阀(801)的第一控制油口(X1)连接；
或者
所述第一平衡装置(8)的第一平衡阀(801’)的第一油口(V1)与第二平衡阀(802)的第二控油口(X2)连接，所述第二平衡阀(802)的第四油口(V2)与第一平衡阀(801’)的第一控制油口(X1)连接。
进一步，所述第二平衡装置(9)的第三液控单向阀(901)的第五油口(V3)与第四平衡阀(902)的第四控油口(X4)连接，所述第四平衡阀(902)的第八油口(V2)与第三液控单向阀(901)的第三控制油口(X3)连接；
或者
所述第二平衡装置(9)的第三平衡阀(901’)的第五油口(V3)与第四平衡阀(902)的第四控油口(X4)连接，所述第四平衡阀(902)的第八油口(V4)与第三平衡阀(901’)的第三控制油口(X3)连接。
进一步，所述第一开关阀(3)、第二开关阀(4)、第三开关阀(5)和第四开关阀(6)为二位二通换向阀。
根据本发明的另一方面，还提出一种起重机，包括上述任一所述的双缸同步及单独控制系统以及第一油缸(1)和第二油缸(2)。
根据本发明的另一方面，还提出一种对所述的双缸同步及单独控制系统进行双缸同步及单独控制的方法，包括：
切换接通第一油路(A)和第二油路(B)的进油口和回油口，第一开关阀(3)和第三开关阀(5)通电，第二开关阀(4)和第四开关阀(6)不通电时，控制第一油缸(1)和第二油缸(2)同时起升或者同时下落；
第一油路(A)接通低压回油，第二油路(B)接通高压进油时，第一开关阀(3)和第四开关阀(6)通电，第二开关阀(4)和第三开关阀(5)不通电，控制第一油缸(1)单独起升；或者第二开关阀(4)和第三开关阀(5)通电，第一开关阀(3)和第四开关阀(6)不通电，控制第二油缸(2)单独起升；
第一油路(A)接通高压进油，第二油路(B)接通低压回油时，第一开关阀(3)通电，第二开关阀(4)、第三开关阀(5)、第四开关阀(6)不通电，控制第一油缸(1)单独下落，或者第三开关阀(5)通电，第一开关阀(3)、第二开关阀(4)、第四开关阀(6)不通电，控制第二油缸(2)单独下落。
进一步，改变阻尼(10)的孔径或节流阀(10’)的开口面积，控制液压油流量，以增大或减小油缸单独动作的速度。
进一步，当第一油缸(1)单独起升时，第一开关阀(3)关闭，通过增加的第一单向阀(11)回油；
或者
当第二油缸(2)单独起升时，第三开关阀(5)关闭，通过增加的第二单向阀(12)回油；
或者
当双缸同时起升时，第一开关阀(3)和第三开关阀(5)关闭，通过增加的第一单向阀(11)和第二单向阀(12)回油。
进一步，所述第一开关阀(3)、第二开关阀(4)、第三开关阀(5)和第四开关阀(6)为二位二通换向阀。
与现有技术相比，本发明通过设置四个开关阀(3、4、5、6)，其中，第一开关阀(3)和第三开关阀(5)设置在第一油路(A)上，分别与第四油口(V2)和第八油口(V4)连接；第二开关阀(4)和第四开关阀(6)设置在第一油路(A)与第二油路(B)之间，第二开关阀(4)一端与第一油口(V1)和第一分流口(C5)的交汇点连接，另一端与所述第一开关阀(3)的远离第四油口(V2)端连接；第四开关阀(6)一端与第五油口(V3)和第二分流口(C6)的交汇点连接，另一端与所述第三开关阀(5)的远离第八油口(V4)端连接。本发明通过各个开关阀的通断，实现双缸同步运动和单独运动，并且，当一侧油缸单独下落动作时，另一侧油缸有杆腔进油路直接被阀封死，即，另一侧油缸不进油，不存在有杆腔憋压现象，同时避免了平衡阀控制油口憋压引起的油缸无杆腔锁不住的问题。因此，本发明能有效的控制单缸下落动作，进而提高了由双缸提升平衡重进行挂接的效率。
通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
构成说明书的一部分的附图描述了本发明的实施例，并且连同说明书一起用于解释本发明的原理。
参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本发明，其中：
图1为现有双缸同步及单独控制液压控制系统示意图。
图2为本发明双缸同步及单独控制系统一个实施例示意图。
图3为本发明双缸同步及单独控制系统另一个实施例示意图。
图4为本发明第一平衡装置的一个实施例示意图。
图5为本发明第二平衡装置的一个实施例示意图。
图6为本发明第一平衡装置的另一个实施例示意图。
图7为本发明第二平衡装置的另一个实施例示意图。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。
图2为本发明双缸同步及单独控制系统一个实施例示意图。该系统包括：第一开关阀3、第二开关阀4、第三开关阀5、第四开关阀6、分流集流阀7、第一平衡装置8和第二平衡装置9，其中：
所述第一开关阀3设置在第一油路A上，与第一平衡装置8的第四油口V2连接；
所述第二开关阀4设置在第一油路A与第二油路B之间，一端与所述第一平衡装置8的第一油口V1和分流集流阀7的第一分流口C5的交汇点连接，另一端与所述第一开关阀3的远离第四油口V2端连接；
所述第三开关阀5设置在第一油路A上，与第二平衡装置9的第八油口V4连接；
所述第四开关阀6设置在第一油路A与第二油路B之间，一端与所述第二平衡装置9的第五油口V3和分流集流阀7的第二分流口C6的交汇点连接，另一端与所述第三开关阀5的远离第八油口V4端连接；
所述分流集流阀7设置在第二油路B上，所述集流口V与所述第二油路B相通；
所述第一平衡装置8的第二油口C1与第一油缸1的无杆腔连接，所述第一平衡装置8的第三油口C2与第一油缸1的有杆腔连接；
所述第二平衡装置9的第六油口C3与第二油缸2的无杆腔连接，所述第二平衡装置9的第七油口C4与第二油缸2的有杆腔连接。
其中，所述第一开关阀3、第二开关阀4、第三开关阀5和第四开关阀6可以为二位二通换向阀。
在该实施例中，当第一油路A接通低压回油，第二油路B接通高压进油时，第一开关阀3和第三开关阀5通电，第二开关阀4和第四开关阀6不通电时，液压油通过分流集流阀7分别进入第一油缸1和第二油缸2的无杆腔，有杆腔的液压油分别通过第一开关阀3和第三开关阀5回油，实现第一油缸1和第二油缸2同时起升。
第一油路A接通高压进油，第二油路B接通低压回油时，第一开关阀3和第三开关阀5通电，第二开关阀4和第四开关阀6不通电时，液压油分别通过第一开关阀3和第三开关阀5进入第一油缸1和第二油缸2的有杆腔，无杆腔的液压油通过分流集流阀7回油，实现第一油缸1和第二油缸2同时下落。
第一油路A接通低压回油，第二油路B接通高压进油时，第一开关阀3和第四开关阀6通电，第二开关阀4和第三开关阀5不通电，一部分液压油通过第四开关阀6直接回油箱，第二油缸2不动作，一部分液压油进入第一油缸1的无杆腔，第一油缸1有杆腔的液压油经过第一开关阀3回油，实现第一油缸1单独起升。
第一油路A接通低压回油，第二油路B接通高压进油时，第一开关阀3和第四开关阀6不通电，第二开关阀4和第三开关阀5通电，一部分液压油通过第二开关阀4直接回油箱，第一油缸1不动作，一部分液压油进入第二油缸2的无杆腔，第二油缸2有杆腔的液压油经过第三开关阀5回油，实现第二油缸2单独起升。
第一油路A接通高压进油，第二油路B接通低压回油时，第一开关阀3通电，其它三个开关阀不通电，第二油缸2直接被第三开关阀5封死，一部分液压油通过第一开关阀3进入第一油缸1的有杆腔，第一油缸1无杆腔的液压油回油，实现第一油缸1单独下落。
第一油路A接通高压进油，第二油路B接通低压回油时，第三开关阀5通电，其它三个开关阀不通电，第一油缸1直接被第一开关阀3封死，一部分液压油通过第三开关阀5进入第二油缸2的有杆腔，第二油缸2无杆腔的液压油回油，实现第二油缸2单独下落。
在本发明的实施例中，通过设置四个开关阀(3、4、5、6)，其中，第一开关阀(3)和第三开关阀(5)设置在第一油路(A)上，分别与第四油口(V2)和第八油口(V4)连接；第二开关阀(4)和第四开关阀(6)设置在第一油路(A)与第二油路(B)之间，第二开关阀(4)一端与第一油口(V1)和第一分流口(C5)的交汇点连接，另一端与所述第一开关阀(3)的远离第四油口(V2)端连接；第四开关阀(6)一端与第五油口(V3)和第二分流口(C6)的交汇点连接，另一端与所述第三开关阀(5)的远离第八油口(V4)端连接。本发明通过各个开关阀的通断，实现双缸同步运动和单独运动，并且，当一侧油缸单独下落动作时，另一侧油缸有杆腔进油路直接被阀封死，即，另一侧油缸不进油，不存在有杆腔憋压现象，同时避免了平衡阀控制油口憋压引起的油缸无杆腔锁不住的问题。因此，本发明能有效的控制单缸下落动作，进而提高了由双缸提升平衡重进行挂接的效率。
图3为本发明双缸同步及单独控制系统另一个实施例示意图。所述的双缸同步及单独控制系统，包括阻尼10，其中：
所述阻尼10的一端与分流集流阀7的第一分流口C5和第二开关阀4的交汇点连接，另一端与第二分流口C6和第四开关阀6的交汇点连接。
该实施例中，通过调大阻尼10的孔径，分流集流阀7的液压油流量也随之增大，油缸单独动作的速度也随之升高；调小阻尼10的孔径，分流集流阀7的液压油流量也随之减小，油缸单独动作的速度也随之降低。
本发明的另一个实施例，所述的双缸同步及单独控制系统，可以将阻尼10换成可调节的节流阀10’，其中：
所述节流阀10’的一端与分流集流阀7的第一分流口C5和第二开关阀4的交汇点连接，另一端与第二分流口C6和第四开关阀6的交汇点连接。
该实施例中，调大节流阀10’的开口面积，以增大分流集流阀7的液压油流量，从而提高油缸单独动作的速度；调小节流阀10’的开口面积，以减小分流集流阀7的液压油流量，从而降低油缸单独动作的速度。
本发明的另一个实施例，如图3所示，所述的双缸同步及单独控制系统，包括第一单向阀11和/或第二单向阀12，其中：
所述第一单向阀11与第一开关阀3并联在第一油路A中；所述第二单向阀12与第三开关阀5并联在第一油路A中。
当第一油缸1单独起升时，第一开关阀3关闭，通过增加的第一单向阀11回油。
例如，当第一油路A接通低压回油，第二油路B接通高压进油时，第四开关阀6通电，第一开关阀3、第二开关阀4和第三开关阀5不通电，一部分液压油通过第四开关阀6直接回油箱，第二油缸2不动作，一部分液压油进入第一油缸1的无杆腔，第一油缸1有杆腔的液压油经过第一单向阀11回油，实现第一油缸1单独起升。
当第二油缸2单独起升时，第三开关阀5关闭，通过增加的第二单向阀12回油。
例如，当第一油路A接通低压回油，第二油路B接通高压进油时，第一开关阀3、第三开关阀5和第四开关阀6不通电，第二开关阀4通电，一部分液压油通过第二开关阀4直接回油箱，第一油缸1不动作，一部分液压油进入第二油缸2的无杆腔，第二油缸2有杆腔的液压油经过第二单向阀12回油，实现第二油缸2单独起升。
当双缸同时起升时，第一开关阀3和第三开关阀5关闭，通过增加的第一单向阀11和第二单向阀12回油。
例如，当第一油路A接通低压回油，第二油路B接通高压进油时，第一开关阀3、第三开关阀5、第二开关阀4和第四开关阀6都不通电时，液压油通过分流集流阀7分别进入第一油缸1和第二油缸2的无杆腔，有杆腔的液压油分别通过第一单向阀11和第二单向阀12回油，实现第一油缸1和第二油缸2同时起升。
在该实施例中，当第一开关阀3和/或第三开关阀5突然关闭时，第一平衡装置8的第四油口V2和第二平衡装置9的第八油口V4压力不会及时卸荷，可能导致平衡装置锁不住，油缸出现下落现象，本发明通过设置第一单向阀11和第二单向阀12保证第一平衡装置8的第四油口V2和第二平衡装置9的第八油口V4压力处于低位，防止了平衡装置锁不住。
图4为本发明第一平衡装置的一个实施例示意图。所述第一平衡装置8包括第一液控单向阀801和第二平衡阀802；图5为本发明第二平衡装置的一个实施例示意图。所述第二平衡装置9包括第三液控单向阀901和第四平衡阀902。
其中，所述第一平衡装置8的第一液控单向阀801的第一油口V1与第二平衡阀802的第二控油口X2连接，所述第二平衡阀802的第四油口V2与第一液控单向阀801的第一控制油口X1连接。
所述第二平衡装置9的第三液控单向阀901的第五油口V3与第四平衡阀902的第四控油口X4连接，所述第四平衡阀902的第八油口V2与第三液控单向阀901的第三控制油口X3连接。
在该实施例中，当第一油路A接通低压回油，第二油路B接通高压进油时，液压油流入第一液控单向阀801的第一油口V1，液压油通过第二控制油口X2解除第二平衡阀802的单向限制，同时，液压油流入第三液控单向阀901的第五油口V3，液压油通过第四控制油口X4解除第四平衡阀902的单向限制。
当第一油路A接通高压进油，第二油路B接通低压回油时，液压油流入第二平衡阀802的第四油口V2，液压油通过第一控制油口X1解除第一液控单向阀801的单向限制，同时，液压油流入第四平衡阀902的第八油口V4，液压油通过第三控制油口X3解除第三液控单向阀901的单向限制。
图6为本发明第一平衡装置的另一个实施例示意图。所述第一平衡装置8包括第一平衡阀801’和第二平衡阀802；图7为本发明第二平衡装置的另一个实施例示意图。所述第二平衡装置9包括第三平衡阀901’和第四平衡阀902。
其中，所述第一平衡装置8的第一平衡阀801’的第一油口V1与第二平衡阀802的第二控油口X2连接，所述第二平衡阀802的第四油口V2与第一平衡阀801’的第一控制油口X1连接。
所述第二平衡装置9的第三平衡阀901’的第五油口V3与第四平衡阀902的第四控油口X4连接，所述第四平衡阀902的第八油口V4与第三平衡阀901’的第三控制油口X3连接。
在该实施例中，当第一油路A接通低压回油，第二油路B接通高压进油时，液压油流入第一平衡阀801’的第一油口V1，液压油通过第二控制油口X2解除第二平衡阀802的单向限制，和/或，液压油流入第三平衡阀901’的第五油口V3，液压油通过第四控制油口X4解除第四平衡阀902的单向限制。
当第一油路A接通高压进油，第二油路B接通低压回油时，液压油流入第二平衡阀802的第四油口V2，液压油通过第一控制油口X1解除第一平衡阀801’的单向限制，同时，液压油流入第四平衡阀902的第八油口V4，液压油通过第三控制油口X3解除第三平衡阀901’的单向限制。
此外，本发明还提出一种起重机，包括所述的双缸同步及单独控制系统以及第一油缸1和第二油缸2。通过设置四个开关阀，合理实现平衡重油缸的同步运动和局部微调，提高了平衡重挂接效率。通过改变阻尼10的孔径或者节流阀10’的开口面积，实现油缸单独动作速度可以调节。通过设置单向阀，避免开关阀突然关闭时平衡装置锁不住的问题。
本发明还提出对所述的双缸同步及单独控制系统进行双缸同步及单独控制的方法，下面通过各实施例进行详细说明。
第一实施例
当第一油路A接通低压回油，第二油路B接通高压进油时，第一开关阀3和第三开关阀5通电，第二开关阀4和第四开关阀6不通电时，液压油通过分流集流阀7分别进入第一油缸1和第二油缸2的无杆腔，有杆腔的液压油分别通过第一开关阀3和第三开关阀5回油，实现第一油缸1和第二油缸2同时起升。
第二实施例
第一油路A接通高压进油，第二油路B接通低压回油时，第一开关阀3和第三开关阀5通电，第二开关阀4和第四开关阀6不通电时，液压油分别通过第一开关阀3和第三开关阀5进入第一油缸1和第二油缸2的有杆腔，无杆腔的液压油通过分流集流阀7回油，实现第一油缸1和第二油缸2同时下落。
第三实施例
第一油路A接通低压回油，第二油路B接通高压进油时，第一开关阀3和第四开关阀6通电，第二开关阀4和第三开关阀5不通电，一部分液压油通过第四开关阀6直接回油箱，第二油缸2不动作，一部分液压油进入第一油缸1的无杆腔，第一油缸1有杆腔的液压油经过第一开关阀3回油，实现第一油缸1单独起升。
第四实施例
第一油路A接通低压回油，第二油路B接通高压进油时，第一开关阀3和第四开关阀6不通电，第二开关阀4和第三开关阀5通电，一部分液压油通过第二开关阀4直接回油箱，第一油缸1不动作，一部分液压油进入第二油缸2的无杆腔，第二油缸2有杆腔的液压油经过第三开关阀5回油，实现第二油缸2单独起升。
第五实施例
第一油路A接通高压进油，第二油路B接通低压回油时，第一开关阀3通电，其它三个开关阀不通电，第二油缸2直接被第三开关阀5封死，一部分液压油通过第一开关阀3进入第一油缸1的有杆腔，第一油缸1无杆腔的液压油回油，实现第一油缸1单独下落。
第六实施例
第一油路A接通高压进油，第二油路B接通低压回油时，第三开关阀5通电，其它三个开关阀不通电，第一油缸1直接被第一开关阀3封死，一部分液压油通过第三开关阀5进入第二油缸2的有杆腔，第二油缸2无杆腔的液压油回油，实现第二油缸2单独下落。
其中，所述第一开关阀3、第二开关阀4、第三开关阀5和第四开关阀6可以为二位二通换向阀。
根据上述各实施例，实现了平衡重油缸同步动作和单独控制，提高了平衡重挂接效率，有效避免了一侧油缸单独下落时，另外一个油缸有杆腔憋压的情况。
本发明的另一个实施例，改变阻尼10的孔径或节流阀10’的开口面积，控制液压油流量，以增大或减小油缸单独动作的速度。
在该实施例中，调大阻尼10的孔径，分流集流阀7的液压油流量也随之增大，油缸单独动作的速度也随之升高；调小阻尼10的孔径，分流集流阀7的液压油流量也随之减小，油缸单独动作的速度也随之降低。
或者，调大节流阀10’的开口面积，以增大分流集流阀7的液压油流量，从而提高油缸单独动作的速度；调小节流阀10’的开口面积，以减小分流集流阀7的液压油流量，从而降低油缸单独动作的速度。实现油缸单独动作速度可以调节。
本发明的另一个实施例，当第一油缸1单独起升时，第一开关阀3关闭，通过增加的第一单向阀11回油。
例如，当第一油路A接通低压回油，第二油路B接通高压进油时，第四开关阀6通电，第一开关阀3、第二开关阀4和第三开关阀5不通电，一部分液压油通过第四开关阀6直接回油箱，第二油缸2不动作，一部分液压油进入第一油缸1的无杆腔，第一油缸1有杆腔的液压油经过第一单向阀11回油，实现第一油缸1单独起升。
当第二油缸2单独起升时，第三开关阀5关闭，通过增加的第二单向阀12回油。
例如，当第一油路A接通低压回油，第二油路B接通高压进油时，第一开关阀3、第三开关阀5和第四开关阀6不通电，第二开关阀4通电，一部分液压油通过第二开关阀4直接回油箱，第一油缸1不动作，一部分液压油进入第二油缸2的无杆腔，第二油缸2有杆腔的液压油经过第二单向阀12回油，实现第二油缸2单独起升。
当双缸同时起升时，第一开关阀3和第三开关阀5关闭，通过增加的第一单向阀11和第二单向阀12回油。
例如，当第一油路A接通低压回油，第二油路B接通高压进油时，第一开关阀3、第三开关阀5、第二开关阀4和第四开关阀6都不通电时，液压油通过分流集流阀7分别进入第一油缸1和第二油缸2的无杆腔，有杆腔的液压油分别通过第一单向阀11和第二单向阀12回油，实现第一油缸1和第二油缸2同时起升。
在上述实施例中，本发明通过设置第一单向阀11和第二单向阀12保证第一平衡装置8的第四油口V2和第二平衡装置9的第八油口V4压力处于低位，防止了平衡装置锁不住。
至此，已经详细描述了本发明。为了避免遮蔽本发明的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。
可能以许多方式来实现本发明的方法以及装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本发明的方法以及装置。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本发明的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本发明实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本发明的方法的机器可读指令。因而，本发明还覆盖存储用于执行根据本发明的方法的程序的记录介质。
虽然已经通过示例对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本发明的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本发明的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本发明的范围由所附权利要求来限定。
Claims (13)
1.一种双缸同步及单独控制系统，包括：第一开关阀(3)、第二开关阀(4)、第三开关阀(5)、第四开关阀(6)、分流集流阀(7)、第一平衡装置(8)和第二平衡装置(9)，其中：
所述第一开关阀(3)设置在第一油路(A)上，与第一平衡装置(8)的第四油口(V2)连接；
所述第二开关阀(4)设置在第一油路(A)与第二油路(B)之间，一端与所述第一平衡装置(8)的第一油口(V1)和分流集流阀(7)的第一分流口(C5)的交汇点连接，另一端与所述第一开关阀(3)的远离第四油口(V2)端连接；
所述第三开关阀(5)设置在第一油路(A)上，与第二平衡装置(9)的第八油口(V4)连接；
所述第四开关阀(6)设置在第一油路(A)与第二油路(B)之间，一端与所述第二平衡装置(9)的第五油口(V3)和分流集流阀(7)的第二分流口(C6)的交汇点连接，另一端与所述第三开关阀(5)的远离第八油口(V4)端连接；
所述分流集流阀(7)设置在第二油路(B)上，所述集流口(V)与所述第二油路(B)相通；
所述第一平衡装置(8)的第二油口(C1)与第一油缸(1)的无杆腔连接，所述第一平衡装置(8)的第三油口(C2)与第一油缸(1)的有杆腔连接；
所述第二平衡装置(9)的第六油口(C3)与第二油缸(2)的无杆腔连接，所述第二平衡装置(9)的第七油口(C4)与第二油缸(2)的有杆腔连接。
2.根据权利要求1所述的双缸同步及单独控制系统，包括阻尼(10)，其中：
所述阻尼(10)的一端与分流集流阀(7)的第一分流口(C5)和第二开关阀(4)的交汇点连接，另一端与第二分流口(C6)和第四开关阀(6)的交汇点连接。
3.根据权利要求1所述的双缸同步及单独控制系统，包括节流阀(10’)，其中：
所述节流阀(10’)的一端与分流集流阀(7)的第一分流口(C5)和第二开关阀(4)的交汇点连接，另一端与第二分流口(C6)和第四开关阀(6)的交汇点连接。
4.根据权利要求1所述的双缸同步及单独控制系统，包括第一单向阀(11)和/或第二单向阀(12)，其中：
所述第一单向阀(11)与第一开关阀(3)并联在第一油路(A)中；
所述第二单向阀(12)与第三开关阀(5)并联在第一油路(A)中。
5.根据权利要求1所述的双缸同步及单独控制系统，其中：
所述第一平衡装置(8)包括第一液控单向阀(801)和第二平衡阀(802)，或者包括第一平衡阀(801’)和第二平衡阀(802)；
所述第二平衡装置(9)包括第三液控单向阀(901)和第四平衡阀(902)，或者包括第三平衡阀(901’)和第四平衡阀(902)。
6.根据权利要求5所述的双缸同步及单独控制系统，包括：
所述第一平衡装置(8)的第一液控单向阀(801)的第一油口(V1)与第二平衡阀(802)的第二控油口(X2)连接，所述第二平衡阀(802)的第四油口(V2)与第一液控单向阀(801)的第一控制油口(X1)连接；
或者
所述第一平衡装置(8)的第一平衡阀(801’)的第一油口(V1)与第二平衡阀(802)的第二控油口(X2)连接，所述第二平衡阀(802)的第四油口(V2)与第一平衡阀(801’)的第一控制油口(X1)连接。
7.根据权利要求5所述的双缸同步及单独控制系统，包括：
所述第二平衡装置(9)的第三液控单向阀(901)的第五油口(V3)与第四平衡阀(902)的第四控油口(X4)连接，所述第四平衡阀(902)的第八油口(V2)与第三液控单向阀(901)的第三控制油口(X3)连接；
或者
所述第二平衡装置(9)的第三平衡阀(901’)的第五油口(V3)与第四平衡阀(902)的第四控油口(X4)连接，所述第四平衡阀(902)的第八油口(V4)与第三平衡阀(901’)的第三控制油口(X3)连接。
8.根据权利要求1所述的双缸同步及单独控制系统，包括：
所述第一开关阀(3)、第二开关阀(4)、第三开关阀(5)和第四开关阀(6)为二位二通换向阀。
9.一种起重机，包括权利要求1至8任一所述的双缸同步及单独控制系统以及第一油缸(1)和第二油缸(2)。
10.一种对权利要求1至8任一所述的双缸同步及单独控制系统进行双缸同步及单独控制的方法，包括：
切换接通第一油路(A)和第二油路(B)的进油口和回油口，第一开关阀(3)和第三开关阀(5)通电，第二开关阀(4)和第四开关阀(6)不通电时，控制第一油缸(1)和第二油缸(2)同时起升或者同时下落；
第一油路(A)接通低压回油，第二油路(B)接通高压进油时，第一开关阀(3)和第四开关阀(6)通电，第二开关阀(4)和第三开关阀(5)不通电，控制第一油缸(1)单独起升；或者第二开关阀(4)和第三开关阀(5)通电，第一开关阀(3)和第四开关阀(6)不通电，控制第二油缸(2)单独起升；
第一油路(A)接通高压进油，第二油路(B)接通低压回油时，第一开关阀(3)通电，第二开关阀(4)、第三开关阀(5)、第四开关阀(6)不通电，控制第一油缸(1)单独下落，或者第三开关阀(5)通电，第一开关阀(3)、第二开关阀(4)、第四开关阀(6)不通电，控制第二油缸(2)单独下落。
11.根据权利要求10所述的双缸同步及单独控制的方法，包括：
改变阻尼(10)的孔径或节流阀(10’)的开口面积，控制液压油流量，以增大或减小油缸单独动作的速度。
12.根据权利要求10所述的双缸同步及单独控制的方法，包括：
当第一油缸(1)单独起升时，第一开关阀(3)关闭，通过增加的第一单向阀(11)回油；
或者
当第二油缸(2)单独起升时，第三开关阀(5)关闭，通过增加的第二单向阀(12)回油；
或者
当双缸同时起升时，第一开关阀(3)和第三开关阀(5)关闭，通过增加的第一单向阀(11)和第二单向阀(12)回油。
13.根据权利要求10至12任一所述的双缸同步及单独控制的方法，包括：
所述第一开关阀(3)、第二开关阀(4)、第三开关阀(5)和第四开关阀(6)为二位二通换向阀。
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