CN104302527A - 用于在离开车道之前警告单轮辙机动车的驾驶员的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于在离开车道之前警告单轮辙机动车的驾驶员的方法，其中，借助于视频传感器获知至少一个车道边界，获知机动车上的参考点与车道边界的横向间距，获知一描述机动车的倾斜姿态的倾斜姿态信息，并且依据至少所述横向间距以及所述倾斜姿态信息获知，是否机动车或车手的一部分伸出车道边界。

Description

用于在离开车道之前警告单轮辙机动车的驾驶员的方法
背景技术
在利用两轮车驶过弯道时，该两轮车根据弯道半径和行驶速度来采用更大或更小的倾斜姿态角。借助于如今的惯性传感器能够确定该倾斜姿态角。具有这种传感器和配属的用于倾斜姿态估算的算法的摩托车从现有技术中已知。
从DE 20 2009 009 000 U1中还已知了一种设备，用于检测沿着错误方向行驶的车辆并报警。该设备包括至少一个磁场传感器，其在检测到在一沿着错误方向的路面上行驶的车辆时产生一信号，该设备还包括至少一个错误驾驶员报警装置，用于向沿着错误方向行驶的该车辆的驾驶员发出报警。在此情况下，该至少一个磁场传感器以一沿着错误方向的间距在错误驾驶员报警装置之前和/或之后埋在路面中的钻孔中。
发明内容
本发明涉及一种用于在离开车道之前警告单轮辙机动车的驾驶员的方法，其中，
- 借助于视频传感器获知至少一个车道边界，
- 获知机动车上的参考点与车道边界的横向间距，
- 获知机动车的描述机动车倾斜姿态的倾斜姿态信息，并且
- 依据至少所述横向间距以及所述倾斜姿态信息获知，是否机动车或车手的一部分伸出车道边界。由于可以识别到例如一摩托车的驾驶员到对向路面中的伸入且因此在对向交通的情况下避免碰撞。
本发明的一种有利的设计方案的特征在于，预先给定一针对在头盔边界和机动车上的参考点之间的垂直间距的估算值，其中，依据至少所述横向间距、所述倾斜姿态信息以及所述估算值获知，是否车手的一部分伸出车道边界。
本发明的一种有利的设计方案的特征在于，参考点涉及一安装在机动车上的视频摄像机的位置或在视频摄像机上或内的一位置点。
本发明的一种有利的设计方案的特征在于，车道边界涉及与邻接的车道的边界。
本发明的一种有利的设计方案的特征在于，获知路面宽度并且假设路面中心作为与邻接的车道的边界或者说边界线。当路面中心没有标记时，该设计方案尤其有利。
本发明的一种有利的设计方案的特征在于，针对如下情况，即当获知机动车或车手或者说驾驶员的一部分伸出车道边界时，向驾驶员或者说车手进行报警。由此使驾驶员获得如下可能性，例如通过一转向运动完全返回到自身的车道上。
本发明的一种有利的设计方案的特征在于，
- 车道边界涉及与邻接的车道的边界。　
- 借助于视频传感器获知，是否在邻接的车道上具有对向交通或其它的交通参与者并且
- 只有针对所获知的对向交通或其它的交通参与者这一情况才进行向驾驶员或者说车手的报警。这就是说，只有在临界情况下才进行驾驶员报警。
此外，本发明包括一种装置，尤其一种控制器，其包括用于实施前面描述的方法的器件。这就是说，用于实施该方法的程序代码保存在该控制器或者说该装置中。
附图说明
附图由图1和2组成。
图1 示出了一路面和一处于该路面上的单轮辙机动车连同驾驶员或者说车手的横截面。
图2 示出了根据本发明的方法的一种实施方式的基本流程图。
具体实施方式
即使当两轮车驾驶员斜穿自身的车道内的一弯道，也就是说，两轮车的车轮仍处于自身的车道中，也存在如下危险，即由于两轮车的倾斜姿态，驾驶员的上身伸入到邻接的车道中。这尤其在左弯道的情况下很危险，在左弯道处必须考虑到对向交通。替选于或附加于现有的报警系统，它们在行驶于邻接的或者说错误的车道的情况下报警，本发明的任务是，如果两轮车驾驶员由于倾斜姿态而深入到邻接的车道中，则向其报警。取决于是否经由视频系统识别到对向交通，可以提高报警的紧迫性。针对本发明的前提是：
- 一加装或者说固定在两轮车上的视频系统，用于确定车道标记和/或用于依据沥青边界获知路面宽度，
- 借助于现有的惯性传感器或者说经由视频系统来获知倾斜姿态信息或者说倾斜状态估算的可能性。
如果存在路面中心的标记，则经由视频系统的车道识别来直接识别出视频摄像机与路面中心的侧向间距sm。
如果仅存在外部的车道标记，或者说不存在车道标记，则可以借助于经由视频系统识别到的路面宽度b（外部的车道标记的间距或者说沥青边界的间距）和视频摄像机在路面以内的位置sa来确定与路面中心的侧向间距sm：sm=b/2 - sa。利用倾斜姿态信息                                               和视频摄像机与沥青边界的间距h可以经由条件sin（）· h >= sm来测试出车道的离开并且发出一相应的报警。sin（）· h - sm在此情况下是这样一种长度，车手以该长度伸出车道边界。
参数h可以涉及一固定地预先给定的统一的估算值，其在具有平均的躯干参数的驾驶员的情况下出现，该驾驶员坐在机动车上的平均的或者说通常的座位位置中。但也可以考虑通过传感器件来获知参数h。在该情况下，值h例如根据驾驶员的躯干值和坐姿来改变。
所使用的数学值在图1中示出：表示路面和机动车的竖轴之间的角度，b表示总的路面宽度，虚线101在路面中心与路面102相交。sa表示视频摄像机103与路面边缘的横向间距，sm表示视频摄像机与路面中心的横向间距。
根据本发明的方法的一种实施方式的基本的流程图在图2中展示。在方块200中开始该方法之后，在方块201中借助于一视频传感器获知一车道边界。随后在方块202中获知机动车上的一参考点与车道边界的横向间距。参考点可以尤其涉及视频摄像机本身或视频摄像机的一个点。在方块203中获知一描述机动车的侧部倾斜或者说倾斜姿态的角度且随后在方块204中依据在方块202和203中获知的值来获知，是否机动车或车手或者说驾驶员的一部分伸出车道边界。在伸出车道边界的情况下在方块205中向驾驶员或者说车手发出报警。在方块206中结束根据本发明的方法。

Claims (9)

1. 用于在离开车道之前警告单轮辙机动车的驾驶员的方法，其中，
- 借助于视频传感器（103）获知（201）至少一个车道边界，
- 获知（202）机动车上的参考点与车道边界的横向间距（sm），
- 获知（203）一描述机动车的倾斜姿态的倾斜姿态信息（                                               ），并且
- 依据至少所述横向间距（sm）以及所述倾斜姿态信息（）获知（204），是否机动车或车手的一部分伸出车道边界。
2. 按照权利要求1所述的方法，其特征在于，预先给定一针对在头盔边界和机动车上的参考点之间的垂直间距的估算值（h），其中，依据至少所述横向的间距（sm）、所述倾斜姿态信息（）以及所述估算值（h）获知（204），是否车手的一部分伸出车道边界。
3. 按照权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考点涉及视频摄像机（103）的位置。
4. 按照权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道边界涉及与邻接的车道的边界。
5. 按照权利要求4所述的方法，其特征在于，获知路面宽度（b）并且将与邻接的车道的边界假设为路面中心。
6. 按照权利要求1所述的方法，其特征在于，针对如下情况，即当获知机动车或车手的一部分伸出车道边界时，向车手进行报警（205）。
7. 按照权利要求6所述的方法，其特征在于，
- 所述车道边界涉及与邻接的车道的边界，
- 借助于视频传感器（103）获知，是否在邻接的车道上具有对向交通或其它的交通参与者并且
- 只有针对所获知的对向交通或其它的交通参与者这一情况才进行（205）对于车手的报警。
8. 按照权利要求1所述的方法，其特征在于，所述倾斜姿态信息（）涉及在垂直于行驶方向的车道表面（102）和机动车的竖轴之间的角度。
9. 一种装置，包含构造用于实施前面描述的方法的器件。
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