CN104272209B - 用于在隧道中操纵移动式采矿机的方法和系统以及移动式采矿机 - Google Patents
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Abstract
一种操纵移动式采矿机的方法，该移动式采矿机包括通过相应的铰接接头连接为列车单元的两个或更多个自操控的并且可选地自推进的相互连接的单元，所述移动式采矿机具有前向方向和后向方向，其中，在隧道跟随模式下该方法包括：‑产生表示在移动式采矿机的至少一侧与所述隧道的相应邻近壁之间的侧向距离的第一信号的集合，以及‑评估所述第一信号的集合，以确定移动式采矿机在行驶期间相对于所述隧道的壁的侧向位置，以及‑产生要被发送至推进装置的操控命令，以保持移动式采矿机的位置，从而在行驶期间确保距隧道壁的间隙。本发明还涉及一种系统和一种移动式采矿机。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于在隧道、廊道等中操纵移动式采矿机的方法和系统。本发明还涉及一种移动式采矿机。
背景技术
在地下采矿中，自由移动机器和车辆通常靠车轮或者通过履带牵引装(crawler)置来移动。然而，大型移动式采矿机太大并且太重，以至于不能通过一个单个履带牵引装置来移动。由于这样的机器的长度，需要若干履带牵引装置并且在这些履带牵引装置上支撑机器货车。货车机械地相互连接，类似传统列车。然而，与传统列车不同，履带牵引装置并非在轨道上移动，所以履带牵引装置不能简单地通过机车来拉动。相反，每个履带牵引装置必须配备有单独电源以提供移动动力。此外，每个履带牵引装置必须配备有使用具有单独移动能力的履带的单独侧面操控装置以侧向移动货车。
对于先前公知的现有的解决方案，每个货车单元或列车单元必须由手动装置单独地控制，例如由人向每个车辆发出针对推力和方向的手动控制命令。这导致操作缓慢并且不安全。
在WO0230792中描述了一种对具有相互连接的单元的连续拖运设备进行操控的方法。然而，该方法不利之处在于其需要相当复杂的装置结构。此外，为了自动控制，在每个列车单元的两侧上都需要扫描式传感器，诸如激光扫描仪。由激光扫描器进行的扫描需要以计算量非常大的方式来融合。考虑到必须遵循的安全需求，对机器进行实时扫描很困难并且昂贵。
背景技术的另一示例为US5999865。根据该未分类文件的系统包括：包含一组互连节点的存储装置，该互连节点表示通过通道的至少一个路径；以及处理器，该处理器用于比较通道的侧壁与用于操控的互连节点之间的距离，并且命令车辆工作。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于操纵移动式采矿机的方法和系统，其至少解决背景技术的问题，尤其，其更经济地操作且是更可靠的。
通过如上面由独立权利要求的特征指出的方法和系统来实现这些目的。
本文中术语“操纵”旨在包括：导航、操控和操纵。
在隧道跟随模式下操纵移动式采矿机的本发明方法包括以下步骤，其中移动式采矿机包括通过相应的铰接接头连接为列车单元的两个或更多个自操控的并且可选地自推进的相互连接的单元，
-产生表示在移动式采矿机的至少一侧与所述隧道的相应靠近的壁之间的侧向(横向)距离的第一信号的集合，以及
-评估所述第一信号的集合，以确定移动式采矿机在行驶期间相对于所述隧道的壁的侧向位置，以及
-产生要被发送至推进装置的操控命令，以保持移动式采矿机的位置，从而在行驶期间确保移动式采矿机距隧道壁的间隙。
因此，特别地，一列机械地相互连接的履带牵引装置单元的侧操控可以与整个列车的受控运动(在前向和后向两个方向上行驶)同步。在根据背景技术的方案中，这本是一个大挑战，背景技术的方案遭遇尤其与必须要考虑通过货车机械地相互连接的履带牵引装置的定向操控相关联的问题，导致在行驶期间，尤其在曲线路段，每个单独履带牵引装置的操控性能和速度都不同。已发现可以摒弃根据背景技术的人员密集型的并且复杂的操控过程。因此本发明的一个优点是可以避免与手动操控方法有关的问题，即不能够使推力完全同步并且不能够完全协调有时会互相抵制的操控命令。
特别地，表示侧向(横向)距离的所有第一信号从固定的单向传感器发出，这使得对所涉及的控制系统的评估能力的需求最小并且使得计算速度提高。
通过对每个“列车单元”使用来自位于机器的侧面的侧向距离传感器的第一信号的集合，这些传感器数据进而被控制系统用于针对每个自推进列车单元计算单独的路径，以使机器平稳地移动并且自动地变成想要的行驶方向。
当组成移动式采矿机的多组合车辆的每段都配备有至少一个单独的横向传感器并且多组合车辆的单独的段中的每一个段都在隧道中时，可以将该信息相应地用于操控多组合车辆的单独单元。位于侧面的距离传感器然后被用于操控机器以及机器的单独的段，并且因此被用于避免与隧道壁碰撞。
仅在车辆的一侧使用传感器，使得必须预先获得与机器宽度信息有关的隧道宽度信息。
优选的是，产生表示在移动式采矿机的两侧与所述隧道的相应邻近壁之间的侧向(横向)距离的第一信号的集合。然后通过两个横向距离传感器信号值加上左侧侧向传感器与右侧侧向传感器之间的机器的宽度很容易地计算出给定点处的隧道宽度。在机器的行进距离上标绘的每个测量点给出隧道宽度以及隧道内的机器在该测量点的横向取向。
在始终直线的隧道中，仅侧壁距离传感就足够使机器自动地移动。由于在实践中，这样的隧道并不存在，所以必须或者手动地或者通过另一本身已知的控制原理在前向方向上行驶根据本发明的该方面的车辆的前导单元。
非常优选的是本发明方法还包括：
-通过基本定向在移动方向上的至少一个固定的单向距离传感器，产生表示从移动式采矿机至在行驶期间要接近的前壁区域的距离的第二信号的集合，
-评估所述第二信号的集合，以确定移动式采矿机相对于前面的隧道前壁的位置，并且在行驶期间基于对所述第二信号的集合的评估来创建虚拟隧道线，
因此可以使用相对不复杂的测量来在未知的基层结构甚至在窄隧道或廊道中以自动控制模式移动和操纵本发明的机器。
在机器的移动方向上看机器的前面，存在有至少一个固定的单向距离传感器用于检测前面的自由空间。当机器接近曲线时，传感器检测到距曲线的外侧的距离减小。计算机能够根据该信息计算所述虚拟隧道线以及操控命令与机器的运动。该虚拟隧道线使得计算机控制系统能够准备相关的控制动作。
该原理假定针对间隙检查了所有曲线以使机器运输经过隧道，所以控制系统原理是，类似卡车司机操作货车挂车车辆，距曲线的外侧尽可能远并且根据需要来行驶，以防止挂车碰撞在曲线的内侧上。
在操作中，当多组合车辆接近曲线时，在机器前面的一个或更多个距离传感器检测在一定距离处曲线的外部处的隧道壁。然后系统产生要被发送至机器的推进装置的操控命令。例如，由此控制系统被设置成一直向前地操控机器，直到机器的前面位于距外隧道壁确定的距离处。
在此移动期间，通常保持距曲线的外侧的最小间隙，使得机器能够在开始曲线操控阶段时外摆至外侧。在这点处，侧向距离传感器已经检测到在曲线内侧处隧道明显加宽。此时，机器开始摆动成曲线，优选地每个单元的后部位于该曲线序列的外三分之一处，以使得牵引单元的中心部分能够使用内部曲线空间进行摆动。
使用来自一个或更多个前向距离传感器的第二信号的集合使得控制系统能够通过沿着机器的移动路径链接距离测量点来计算虚拟隧道壁线并且计算机器前方的空间并且因此评估接近的曲线的外径。
除定向在前向方向上的一个或更多个传感器以外，产生第一信号的集合的并且被定位在两侧的距离传感器可以特别地用于加强对内部曲线开始和直径的检测。这些传感器数据还用于跟随甚至使操控适应于所述虚拟隧道线。
优选的是，基于对用于在行驶期间创建所述虚拟隧道线的所述第二信号的集合和所述第一信号的集合的组合评估来创建虚拟隧道线，使用所述第一信号的集合和所述第二信号的集合以产生操控命令，用于朝向所述虚拟隧道线操纵移动式采矿机。
因此，最好第一信号的集合与第二信号的集合一起用于加强对虚拟壁线的计算。
本发明基本上包括对基于列车单元的相互连接的履带牵引装置或轮子的“列车”的控制，每个列车单元配备有单独动力单元。在自供电或自断电、可操控或不可操控的动力单元之间可以存在有支撑轮。
总而言之，本发明方法不需要昂贵的激光扫描器并且不需要由此引出的如在与WO0230792相关的情况中的传感器信号融合方法。相反，使用在正好在行驶过程期间检测壁的相对简单的固定的前传感器使得计算更容易实时完成而不必使用过多的计算需求，因为必须计算的数据量小得多，所以这相对于背景技术是很大的优点。
并不排除本发明方法还用于沿预存储在存储器中的虚拟隧道线行驶机器并且不排除将在操纵和行驶期间从评估获得的隧道数据与预存储的虚拟隧道线数据相比较，然而这样的预存储数据并非是必需的。在这样的情况下，这使得可以进一步减少计算并且增加准确度。
与隧道侧壁中之一相关的一个虚拟隧道壁线可以作为虚拟隧道线被用于很多情况中，诸如当隧道非常宽或者隧道宽度已知。然而，通常，有利的是使用两个隧道侧壁的数据。
优选的是，通过作为至少一个固定的单向距离传感器的至少一个前向定向的点激光距离传感器来产生第二信号的集合，因为这已经证明给出特别可靠的结果。另外，优选的是，侧面定向传感器是侧向定向的单向距离传感器，优选的是点激光距离传感器或超声波传感器。
优选的是，为了增加准确度，在行驶期间还评估所述第一信号的集合，用于控制并且在必要时用于校正每个传感器发出信号的另一集合。
为了增加安全性，优选的是，如果评估引起确定出移动式采矿机不会保持距隧道壁的间隙，则发出停止命令。
根据优选方面，产生表示每个牵引单元与各自的在先单元之间的铰接角度的第三信号的集合，并且评估所述第三信号的集合以加强对移动式采矿机在行驶期间相对于所述隧道的壁的侧面位置的确定。
出于该目的，优选地，所有列车单元配备有角度传感器，以确定机器的实际运动。可选的(液压的或电动的)致动器可以用于帮助保持单元之间的计划角度。作为示例，可以提供一种包括机器的静态部件以及机器的推进单元(履带牵引装置或轮装配件)的机载运动学模型。该模型可以是控制移动式采矿机的基础。
关于控制方法预行估计，可以使用本身已知的控制算法。机载控制步骤以被设成确定推进单元的取向和位置。牵引单元可以均具有“预行估计”算法，以优化单元绕曲线的操控。
优选地，不同的传统测量可以用于验证数据并且增加准确度。可以通过列车单元上的里程计来获得支持。这样的附加输入用于增加导航算法的准确度并且用于针对一致性检验和增加准确度来校正漂移。在反射镜在隧道中用作机器后面的人造界标的情况下，这些反射器可以在手动操控的情况下由车辆驾驶员用作为操控辅助。
在操纵移动式采矿机期间实时执行对相应的第一信号、第二信号和/或第三信号的评估以及分别地基于相应评估产生操控命令。根据本发明，这一点实际可行，而无需使用过多的计算机能力。
在后方激光扫描器与反射器杆(reflector pole)组合用于随后的倒退的情况下，新应用的反射器不需要由矿山测量员定位。新应用的反射器可以设立在具有激光扫描器的随机位置处，以在足够多数量的其他反射器同时在扫描器的范围内的情况下自动地发现新的位置。现有反射器的已知位置用于找到扫描器(接头“起源”)的位置。新的反射器通过扫描器给出反射器的角度和距离信息而可见。与已知的界标的位置相关的该信息是新的反射器的位置。
本发明还涉及操纵移动式采矿机的系统，该移动式采矿机包括通过相应的铰接接头连接为列车单元的两个或更多个自操控的并且自推进的相互连接的单元，所述移动式采矿机具有前向方向，该系统包括：
-第一传感器装置，用于产生表示在移动式采矿机的至少一侧与所述隧道的相应靠近的壁之间的侧面距离的第一信号的集合，以及
-第一评估装置，用于评估所述第一信号的集合，以确定移动式采矿机在行驶期间相对于所述隧道的壁的侧向位置，以及
-用于产生操控命令并将操控命令发送至移动式采矿机的推进装置以在行驶期间保持距隧道壁的间隙的装置。
非常优选的是发明的系统还包括：
-第二传感器装置，该第二传感器装置是基本上在所述前向方向定向的至少一个固定的单向距离传感器，用于产生表示从移动式采矿机至在行驶期间要接近的前壁区域的距离的第二信号的集合，
-第二评估装置，该第二评估装置用于评估所述第二信号的集合，以确定移动式采矿机相对于前方隧道壁的位置，并且在行驶期间创建虚拟隧道线，
用于产生操控命令的所述装置被设成用于朝向所述虚拟隧道线操纵移动式采矿机。
此外，与以上方法特征对应的发明的系统特征在本发明的范围内。
附图说明
现在参照附图并在实施例的背景下更详细地描述本发明，其中：
图1示出了以上所述的在行驶期间在隧道中的移动式采矿机；以及
图2示意地例示了根据本发明的方法程序。
具体实施方式
图1示出了具有弯曲隧道通道1的隧道，弯曲隧道通道1具有第一内弯曲侧壁2和第二外弯曲侧壁3，这两个侧壁共同形成隧道通道1的侧面限制。在隧道内示出了行驶期间的正在沿前向方向F移动的移动式采矿机5。移动式采矿机5包括前导单元6，前导单元6在本实施例中是岩石掘进机，其具有要应用于待挖掘的岩面的可旋转并且可摆动的切割轮15。
前导单元6通过铰接接头8以类似列车的方式连接至第一牵引(trail)支持单元7。可以在后面连接其他牵引支持单元。另一牵引单元7'用虚线表示。用于将第一牵引支持单元与另一牵引支持单元相连接的另一铰接接头用8'表示。
移动式采矿机5配备有可操控推进装置，总称为可操控推进配置，其中前导单元6设置有第一推进单元12和第二推进单元12',每个推进单元配备有两个侧面定位的履带。第一牵引支持单元7设置有定位在第一牵引支持单元的后部处的第二推进单元13。第二推进单元13包括单独推进的侧面定位的履带。
前导单元6上设有第二传感器装置9，在这种情况下，第二传感器装置的形式是指向前导单元6的前进方向的两个固定单向距离传感器。距离传感器从前导单元6向前引导光束，所述光束在移动式采矿机的前方的位置处(其取决于机器在隧道内的位置和方向，当然还有隧道的曲率)与第一弯曲侧壁相遇。第二传感器装置9能够通过本身已知的计算方法来产生表示距相应的传感器光束在隧道侧壁上的入射点的距离的信号。
假定在移动式采矿机5的行驶期间不断地发出光束，具有内曲率的侧壁将由经过的光束“检测到”。基于发送至处理单元10的相应信号，评估该信号以获得距机器前方的壁部分的距离。根据本发明，处理单元10还创建虚拟隧道线4(用点划线表示)。该虚拟隧道线4可以是隧道中心线(如图1实施例的情况)或者甚至是侧壁线，当移动式采矿机在隧道内行驶时，处理单元10使用虚拟隧道线4以控制移动式采矿机的操控。存储器M连接至处理单元10。
前导单元6还配备有第一传感器装置11，第一传感器装置11是单向固定的并且指向侧面，以测量距隧道的靠近的侧壁的距离。第一牵引支持单元7也设置有类似的第一传感器装置，其是单向固定的并且指向侧面，用于测量距隧道的靠近的侧壁的距离。其他可选的牵引单元7'等最好也设置有单向固定并且指向侧面的类似的第一传感器装置。
第一传感器装置11用作防止移动式采矿机与隧道侧壁相碰撞的安全设备并且优选地还用于加强对虚拟隧道线4的计算。例如在图1中所示的实施例中，将第一传感器装置定向在两个侧向方向上，由第一传感器装置11提供的测量结果还直接产生隧道宽度数据。
与前导单元6与第一牵引支持单元7之间的铰接接头8相关联地设有用于产生第三信号的集合的第三传感器装置，所述第三传感器装置是感测前导单元6与第一牵引支持单元7之间的角度位移的角度传感器。来自该传感器的数据可以用于增加关于行驶的准确度并且给系统提供冗余度。
优选地由CPU 10来处理从所有传感器接收的信号的评估与组合，CPU10包括在用于操纵移动式采矿机的系统中。因而，该CPU中通常包括第一评估装置、第二评估装置、第三评估装置、用于组合评估的装置以及用于产生操控命令的装置。
基于评估的结果，CPU针对移动式采矿机并且特别针对移动式采矿机的每个单元计算期望的路线，该路线使得列车单元在行驶期间平稳穿过隧道并且这些单元与隧道侧壁碰撞的风险最小。然后考虑到组成移动式采矿机的每个前导单元和牵引单元的尺寸并且还考虑到每个推进单元在每个前导单元和牵引单元上的位置来针对每个推进单元计算操控信号，原因是相应的位置对如何操控移动式采矿机是必不可少的。
随即，所计算的操控命令被发送至第一推进单元12，还被发送至设在第一牵引支持单元的后部的第二推进单元13，还被发送至设置成与任何其他牵引单元7'相关联的任何其他推进单元。基于这些操控命令来控制各个推进单元，从而相应地操控前导单元和牵引单元。
还可以在铰接接头8处设置迫使铰接接头8获得特定角度的动力装置，从而帮助操控移动式采矿机来例如通过急弯曲线。
可以在随附的权利要求的范围内修改本发明，例如可以在移动式采矿机的仅一侧上设有有源的侧向定向的传感器。可以具有一个或更多个前向定向的第一传感器，而不是仅具有两个这样的传感器。
还可以在根据先前测量已获知隧道线的情形下驱动移动式采矿机5。在那种情况下，可以减小计算量，并且计算量限于验证预存储在存储器M中的数据，从而沿预存储的隧道线识别位置。
图2中示意地例示了方法程序：
位置20表示以隧道跟随模式操纵移动式采矿机的程序的开始，该移动式采矿机包括通过相应的铰接接头连接的前导单元和一个或更多个牵引单元。
位置21表示通过至少一个固定的单向距离传感器来产生表示从移动式采矿机至前壁区域的距离的第二信号的集合。
位置22表示评估所述第二信号的集合以确定移动式采矿机相对于前方壁部分的位置并且基于该评估的结果来创建虚拟隧道线。
位置23表示产生表示移动式采矿机的至少一侧与所述隧道的相应邻近壁之间的侧向距离的第一信号的集合。
位置24表示评估所述第一信号的集合以确定移动式采矿机相对于所述隧道的壁的侧向位置并且使用该评估的结果来创建虚拟隧道线。
位置25表示产生表示每个牵引单元与各自的在前单元之间的铰接角度的第三信号的集合。
位置26表示评估所述第三信号的集合以加强对移动式采矿机在行驶期间相对于所述隧道的壁的侧向位置的确定。
位置27表示产生要被发送至推进装置以在行驶期间保持移动式采矿机的位置，从而提供移动式采矿机与隧道壁的间隙的操控命令。
位置28表示结束该程序。
实质上该程序步骤不断地重复，使得即使是穿过格局未知的隧道，该机器仍可以无延迟地行驶。
Claims (20)
1.一种操纵移动式采矿机(5)的方法，所述移动式采矿机包括通过相应的铰接接头(8)连接为列车单元的两个或更多个自操控的相互连接的单元(6，7)，所述移动式采矿机(5)具有前向方向(F)和后向方向，其中，在隧道跟随模式下所述方法的特征在于：
-产生表示在所述移动式采矿机(5)的至少一侧与隧道的相应邻近的侧壁(2，3)之间的侧向距离的第一信号的集合，
-评估所述第一信号的集合，以确定所述移动式采矿机(5)在行驶期间相对于所述隧道的侧壁(2，3)的侧向位置，
-产生要被发送至推进装置的操控命令，以保持所述移动式采矿机(5)的位置，从而在行驶期间确保距隧道的侧壁(2，3)的间隙，
-通过基本定向在所述前向方向(F)上的至少一个固定的单向距离传感器，产生表示从所述移动式采矿机(5)至在行驶期间要接近的前壁区域的距离的第二信号的集合，以及
-评估所述第二信号的集合，以确定所述移动式采矿机(5)相对于在前方的所述前壁的位置，并且在行驶期间基于对所述第二信号的集合的评估来创建虚拟隧道线(4)，
其中，使用用于产生朝向所述虚拟隧道线操纵所述移动式采矿机的操控命令的所述第一信号的集合和所述第二信号的集合，基于对用于在行驶期间创建所述虚拟隧道线的所述第二信号的集合和所述第一信号的集合的组合评估来创建所述虚拟隧道线(4)。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，通过作为所述至少一个固定的单向距离传感器的至少一个前向定向的点激光距离传感器来产生所述第二信号的集合。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，使用隧道的侧壁(2，3)中的一个侧壁的至少一条虚拟隧道壁线(4)作为所述虚拟隧道线(4)。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在行驶期间，还评估所述第一信号的集合，用于控制并且在必要时用于校正每个传感器以发出另一个信号的集合。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，如果所述评估使得确定出所述移动式采矿机(5)不会保持距所述隧道的侧壁(2，3)的间隙，则发出停止命令。
6.根据权利要求1或2所述的方法，包括：
-产生表示每个牵引单元(7)与各自的在前单元(6)之间的铰接角度的第三信号的集合，以及
-评估所述第三信号的集合，以加强对所述移动式采矿机(5)在行驶期间相对于所述隧道的侧壁(2，3)的侧向位置的确定。
7.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述虚拟隧道线(4)预存储在存储器(M)中，并且将在行驶期间根据所述评估而获得的隧道数据与预存储的虚拟隧道线数据相比较。
8.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在操纵所述移动式采矿机(5)期间实时地执行对相应的信号的评估以及基于所述评估产生操控命令。
9.一种操纵移动式采矿机(5)的系统，所述移动式采矿机包括通过相应的铰接接头(8)连接为列车单元的两个或更多个自操控的相互连接的单元(6，7)，所述移动式采矿机(5)具有前向方向(F)和后向方向，所述系统的特征在于：
-第一传感器装置(11)，所述第一传感器装置(11)用于产生表示在所述移动式采矿机(5)的至少一侧与隧道的相应邻近的侧壁(2，3)之间的侧向距离的第一信号的集合，以及
-第一评估装置，所述第一评估装置用于评估所述第一信号的集合，以确定所述移动式采矿机(5)在行驶期间相对于所述隧道的侧壁(2，3)的侧向位置，
-第二传感器装置(9)，所述第二传感器装置(9)是基本上在所述前向方向(F)上定向的至少一个固定的单向距离传感器，用于产生表示从所述移动式采矿机(5)至在行驶期间要接近的前壁区域的距离的第二信号的集合，
-第二评估装置，所述第二评估装置用于评估所述第二信号的集合，以确定所述移动式采矿机(5)相对于前方的所述前壁的位置，并且在行驶期间创建虚拟隧道线(4)，
-用于产生操控命令并将所述操控命令发送至所述移动式采矿机的推进装置以在行驶期间保持距隧道的侧壁(2，3)的间隙的装置，所述用于产生操控命令的装置被设置成朝向所述虚拟隧道线(4)操纵所述移动式采矿机(5)，以及
-使用用于产生朝向所述虚拟隧道线(4)操纵所述移动式采矿机(5)的操控命令的所述第一信号的集合和所述第二信号的集合两者，对所述第二信号的集合和所述第一信号的集合进行组合评估以在行驶期间创建所述虚拟隧道线(4)的装置。
10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述系统包括至少一个前向定向的点激光距离传感器作为所述至少一个固定的单向距离传感器。
11.根据权利要求9或10所述的系统，其中，所述第一传感器装置(11)是侧向定向的单向距离传感器。
12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述第一传感器装置(11)是点激光距离传感器。
13.根据权利要求9或10所述的系统，其中，所述系统包括用于评估所述第一信号的集合以控制并且在必要时校正另一传感器装置的装置。
14.根据权利要求9或10所述的系统，其中，所述系统包括：
-第三传感器装置，所述第三传感器装置用于产生表示每个牵引单元(7)与各自的在前单元(6)之间的铰接角度的第三信号的集合，
-第三评估装置，所述第三评估装置用于评估所述第三信号的集合以加强对所述移动式采矿机在行驶期间相对于所述隧道的侧壁的侧向位置的确定。
15.根据权利要求9或10所述的系统，其中，所述系统包括用于安全停止采矿机(5)的装置，所述装置被设置成确定继续行驶是否不能保持整个采矿机(5)与隧道的侧壁(2，3)之间的间隙，并且在这样的情况下所述装置被设置成发出停止命令。
16.根据权利要求9或10所述的系统，其中，设置存储器(M)以便预存储虚拟隧道线数据，并且所述装置被设成将行驶期间获得的隧道线数据与预存储的虚拟隧道线数据相比较。
17.根据权利要求9或10所述的系统，其中，用于评估相应的信号的装置与用于基于所述评估产生操控命令的装置被设成在操纵所述移动式采矿机(5)期间实时地工作。
18.根据权利要求9或10所述的系统，其中，所述两个或更多个自操控的相互连接的单元(6，7)是自推进的。
19.一种包括根据权利要求9至18中任一项所述的系统的移动式采矿机(5)。
20.根据权利要求19所述的移动式采矿机(5)，包括，前导岩石掘进单元(6)和一个或更多个牵引支持单元(7，7')。
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