CN104215253A - 室内外导航路径的计算方法与装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种室内外导航路径的计算方法与装置。该方法包括：接收用户输入定位设置信息，定位设置信息包括：路径的起点位置、终点位置、交通方式；根据起点位置、终点位置，利用地理信息系统，识别起点位置、终点位置分别是在室内还是在室内；响应于识别出起点位置、终点位置均在室外，根据交通方式，分别计算由起点位置到终点位置的全室外路径以及室内穿行路径；根据全室外路径与室内穿行路径的大小，选择一条路径作为结果路径。本发明提供的技术方案，获得室内外混合计算环境中的最优路径，为区域混合环境下的导航提供了更优化的结果。

Description

室内外导航路径的计算方法与装置

技术领域

本发明涉及定位导航领域，特别涉及一种室内外导航路径的计算方法与装置。

背景技术

目前的导航技术主要是应用于室外区域，例如，采用GPS卫星定位和室外电子地图，主要为车辆行驶及道路交通提供导航。而室内导航技术主要采用无线通信信号、射频及传感器等技术，提供室内路径。

由于室内外导航的技术不同，目前没有实现室内外混合环境的路径规划。例如，现有技术中的导航结果通常为单一室外路径的计算结果，然而，这种单一的室外路径可能并非最优的路径，从而导致无法根据实际道路信息获得更优的路径规划及导航效果。

发明内容

根据本发明实施例的一个方面，所要解决的一个技术问题是：提供一种室内外导航路径的计算方法与装置，以获得室内外混合计算环境中的最优路径。

本发明实施例提供的一种室内外导航路径的计算方法，包括：

接收用户输入定位设置信息，所述定位设置信息包括：路径的起点位置、终点位置、交通方式；

根据起点位置、终点位置，利用地理信息系统，识别起点位置、终点位置分别是在室内还是在室内；

响应于识别出起点位置、终点位置均在室外，根据所述交通方式，分别计算由起点位置到终点位置的全室外路径以及室内穿行路径；

根据所述全室外路径与室内穿行路径的大小，选择一条路径作为结果路径。

本发明实施例提供的一种室内外导航路径的计算装置，包括：

接收单元，用于接收用户输入定位设置信息，所述定位设置信息包括：路径的起点位置、终点位置、交通方式；

识别单元，用于根据起点位置、终点位置，利用地理信息系统，识别起点位置、终点位置分别是在室内还是在室内；

路径计算单元，用于响应于识别出起点位置、终点位置均在室外，根据所述交通方式，分别计算由起点位置到终点位置的全室外路径以及室内穿行路径；

选择输出单元，用于根据所述全室外路径与室内穿行路径的大小，选择一条路径作为结果路径。

基于本发明上述实施例提供的室内外导航路径的计算方法与装置，根据起点位置、终点位置，分别计算由起点位置到终点位置的全室外路径以及包含室内外混合路径的室内穿行路径，根据全室外路径与室内穿行路径的大小比较，选择一条路径作为结果路径，从而获得室内外混合计算环境中的最优路径，为区域混合环境下的导航提供了更优化的结果。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

构成说明书的一部分的附图描述了本发明的实施例，并且连同说明书一起用于解释本发明的原理。

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本发明，其中：

图1示出本发明所提供的室内外导航路径的计算方法一种实施例的流程示意图；

图2示出本发明所提供的室内外导航路径的室内外导航路径P2一种实施方式的流程示意图；

图3示出本发明所提供的室内外导航路径的计算装置一种实施例的结构示意图；

图4示出本发明所提供的室内外导航路径的计算装置一种实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

参见图1所示，图1示出本发明所提供的室内外导航路径的计算方法一种实施例的流程示意图。该实施例提供的室内外导航路径的计算方法包括：

101，接收用户输入定位设置信息，定位设置信息包括：路径的起点位置、终点位置、交通方式；

102，根据起点位置、终点位置，利用地理信息系统，识别起点位置、终点位置分别是在室内还是在室内；

103，响应于识别出起点位置、终点位置均在室外，根据交通方式，分别计算由起点位置到终点位置的全室外路径以及室内穿行路径；

104，根据全室外路径与室内穿行路径的大小，选择一条路径作为结果路径。

本发明上述实施例提供的方法中，根据起点位置、终点位置，分别计算由起点位置到终点位置的全室外路径以及包含室内外混合路径的室内穿行路径，根据全室外路径与室内穿行路径的大小比较，选择一条路径作为结果路径，从而获得室内外混合计算环境中的最优路径，作为导航结果。

根据本发明方法实施例的一个具体示例，图1所示实施例的操作103中，室外路径和室内路径的选择可以在一定的区域范围内。具体地，103操作中，分别计算由起点位置到终点位置的全室外路径以及室内穿行路径，具体包括：

以起点位置到终点位置之间的直线距离为椭圆的轴的椭圆或者圆形区域内，分别计算由起点位置到终点位置的全部全室外路径P1以及室内穿行路径P2。

参见图2所示，图2示出本发明所提供的室内外导航路径P2的计算方法一种实施例的流程示意图。根据本发明方法实施例的一个具体示例，计算由起点位置到终点位置的室内穿行路径P2，具体可以按照以下方法来实现。

201，根据地理信息系统，获取起始位置S、终止位置E经过的室内区域的入口、出口位置。

202，根据起始位置、终止位置以及入口、出口位置，获得室内穿行路径P2的分段路径S，分段路径包括全室外路径S1以及全室内路径S2，全室外路径S1包括起点位置到室内区域入口位置、室内区域出口位置到终点位置的路径，全室内路径S2包括室内区域出口位置到入口位置的路径。

例如，从起始位置S、终止位置E经过室内区域X的入口位置A，出口位置B，则可以将起始位置S、终止位置E之间的室内穿行路径P2进行分段。分段路径中包括S1和S2，其中，全室外路径S1包括SA与BE，全室内路径S2包括AB。

203，分别计算全室外路径S1以及全室内路径S2。

根据本发明方法实施例的一个具体示例，当S包含的路径P2上有多个室内区域时，从起始位置、到终止位置经过的室内区域为多个；图1所示实施例的操作103中，在计算由起点位置到终点位置的室内穿行路径P2时，全室外路径S1还包括：在路径上前一个室内区域的出口位置到下一个室内区域的入口位置的路径；

全室内路径S2具体包括：多个室内区域出口位置到入口位置的路径。

例如，从起始位置S、终止位置E经过先室内区域X1，之后再经过室内区域X2。其中，X1的入口位置A1，出口位置B1；X2的入口位置A2，出口位置B2。分段路径S包括S1和S2。全室外路径S1包括SA1与B2E，还包括B1A2，S2为全室内路径包括A1B1，还包括A2B2。

根据本发明方法实施例的一个具体示例，当室内区域具有多个入口位置和/或多个出口的位置，全室外路径S1为多条，分别包括从启动位置到多个入口位置和/或者多个出口位置到终点位置的路径；

全室内路径S2为多条，分别包括：不同组合的入口位置与出口位置之间的路径。

例如，从起始位置S、终止位置E经过室内区域M。区域M具有A1、A2两个入口，以及B1，B2出口，则全室外路径S1可以包括SA1或者SA2路径，以及也B1E，B2E等路径；穿行M区域的路线P2的全室外段，可能包括以下4种方案：SA1+B1E；SA2+B1E;SA1+B2E;SA2+B2E。而室内路径则根据室内信息，可以为多条或者一条，例如A1B1或者A1B2等。

根据本发明方法实施例的一个具体示例，根据地理信息系统中的室外路径骨架数据，计算全室外路径S1。

根据本发明方法实施例的一个具体示例，根据室内基础路径信息，利用碰撞检测算法，计算入口到出口的全室内路径S2。例如，可以采用A^*算法（即A star）算法，该算法为在静态图中求解最优路径的一种启发式算法。

根据本发明方法实施例的一个具体示例，还可以根据不同的优化指示信息，以指示是否进行优化导航。该实施例中，定位设置信息还包括优化指示值；

当识别出起点位置、终点位置均在室外时，判断优化指示值；

若优化指示值指示需要进行优化，则执行分别计算由起点位置到终点位置的全室外路径以及室内穿行路径；否则，根据交通方式，计算由起点位置到终点位置的全室外路径，选择较小的全室外路径作为计算结果路径。

根据本发明方法实施例的一个具体示例，还可以以下方式来指示是否进行优化导航，接收用户输入定位设置信息之后，该方法还包括：

计算起点位置、终点位置之间的直线距离D；

根据交通方式，识别直线距离是否满足与交通方式对应的优化条件；例如，根据不同的交通方式，设定不同的距离门限Dm，当直线距离D小于Dm时，采用优化导航计算，否则直接计算全室外路径。

例如，交通方式为驾车方式，计算获得的直线距离D=500km。而常规的室内或半封闭区域的穿行路线所节省的路程可能为2km，远远低于最小的估计路程，可不采用优化导航计算。

若满足优化条件，则执行分别计算由起点位置到终点位置的全室外路径以及室内穿行路径；否则，根据交通方式，计算由起点位置到终点位置的全室外路径，选择较小的全室外路径作为计算结果路径。

根据本发明方法实施例的一个具体示例，根据全室外路径P1与室内穿行路径P2的大小，选择一条路径作为结果路径，具体包括：

计算采用室内穿行路径P2相对比与全室外路径P1所节省的距离值；

若所节省的距离值大于预定的门限值，则选择室内穿行路径P2作为结果路径；否则，选择全室外路径P1作为结果路径。

例如，可以计算（P1-P2)/P1，即穿行优化后的路线节省百分比，如果结果大于设定的下限值，则可以选定室内穿行路径P2。在某些具体交通方式，对于节省5%的优化路径并不敏感，因此，不用计算穿行路径计算。

根据本发明方法实施例的一个具体示例，该方法还包括：

当识别出起点位置在室内、终点位置均在室外，分别计算由起点位置到室内区域出口位置的全室内路径，以及室内区域出口位置至终点位置的全室外路径；

当识别出起点位置在室外，终点位置均在室内，分别计算由起点位置到室内区域入口位置的全室外路径，以及室内区域入口位置至终点位置的全室内路径；

当识别出起点位置在第一室内，终点位置均在第二室内，分别计算起点位置至第一室内区域出口位置、第二室内区域入口位置至终点区域的全室内路径，以及计算第一室内区域出口位置至第二室内区域入口位置的全室外路径；

选择全室外路径与全室内路径组成的路径作为结果路径。

室外路径的计算方法，可以根据本领域技术人员所知的方法计算。另外，室外路径可以以经纬度为基准，室内数据可以为XY坐标表示，根据具体实现方式，对两种数据进行转换，以统一显示。

参见图3所示，图3示出本发明所提供的室内外导航路径的计算装置一种实施例的流程示意图。该实施例提供的室内外导航路径的计算装置，包括：

接收单元301，用于接收用户输入定位设置信息，定位设置信息包括：路径的起点位置、终点位置、交通方式；

识别单元302，用于根据起点位置、终点位置，利用地理信息系统，识别起点位置、终点位置分别是在室内还是在室内；

路径计算单元303，用于响应于识别出起点位置、终点位置均在室外，根据交通方式，分别计算由起点位置到终点位置的全室外路径以及室内穿行路径；

选择输出单元304，用于根据全室外路径与室内穿行路径的大小，选择一条路径作为结果路径。

根据本发明装置实施例的一个具体示例，路径计算单元，具体用于以起点位置到终点位置之间的直线距离为椭圆的轴的椭圆或者圆形区域内，分别计算由起点位置到终点位置的全部全室外路径P1以及室内穿行路径P2。

根据本发明装置实施例的一个具体示例，路径计算单元303，具体包括：

分段模块401，用于根据地理信息系统，获取起始位置、终止位置经过的室内区域的入口、出口位置；根据起始位置、终止位置以及入口、出口位置，获得室内穿行路径P2的分段路径S，分段路径包括全室外路径S1以及全室内路径S2，全室外路径S1包括起点位置到室内区域入口位置、室内区域出口位置到终点位置的路径，全内路径S2包括室内区域出口位置到入口位置的路径；

全室外路径计算模块402，用于计算全室外路径；

全室内路径计算模块403，用于计算全室内路径。

根据本发明装置实施例的一个具体示例，其中，从起始位置、到终止位置经过的室内区域为多个；全室外路径S1还包括：在路径上前一个室内区域的出口位置到下一个室内区域的入口位置的路径；全室内路径S2具体包括：多个室内区域出口位置到入口位置的路径。

根据本发明装置实施例的一个具体示例，全室外路径计算模块402具体用于根据地理信息系统中的室外路径骨架数据，计算全室外路径；全室内路径计算模块403具体用于根据室内基础路径信息，利用碰撞检测算法，计算入口到出口的全室内路径。

根据本发明装置实施例的一个具体示例，定位设置信息还包括优化指示值；

路径计算单元303，还用于当识别出起点位置、终点位置均在室外时，判断优化指示值；若优化指示值指示需要进行优化，则执行分别计算由起点位置到终点位置的全室外路径以及室内穿行路径；否则，根据交通方式，计算由起点位置到终点位置的全室外路径，选择较小的全室外路径作为计算结果路径。

继续参见图4所示，根据本发明装置实施例的一个具体示例，还包括：

路径估值单元404，用于接收用户输入定位设置信息之后，计算起点位置、终点位置之间的直线距离；根据交通方式，识别直线距离是否满足与交通方式对应的优化条件；

路径计算单元303，具有用于若满足优化条件，则执行分别计算由起点位置到终点位置的全室外路径以及室内穿行路径；否则，根据交通方式，计算由起点位置到终点位置的全室外路径，选择较小的全室外路径作为计算结果路径。

根据本发明装置实施例的一个具体示例，选择输出单元304具体用于计算采用室内穿行路径相对比与全室外路径所节省的距离值；若所节省的距离值大于预定的门限值，则选择室内穿行路径作为结果路径；否则，选择全室外路径作为结果路径。

根据本发明装置实施例的一个具体示例，路径计算单元303还用于当识别出起点位置在室内、终点位置均在室外，分别计算由起点位置到室内区域出口位置的全室内路径，以及室内区域出口位置至终点位置的全室外路径；

当识别出起点位置在室外，终点位置均在室内，分别计算由起点位置到室内区域入口位置的全室外路径，以及室内区域入口位置至终点位置的全室内路径；

当识别出起点位置在第一室内，终点位置均在第二室内，分别计算起点位置至第一室内区域出口位置、第二室内区域入口位置至终点区域的全室内路径，以及计算第一室内区域出口位置至第二室内区域入口位置的全室外路径；

选择输出单元304，还用于选择全室外路径与全室内路径组成的路径作为结果路径。

至此，已经详细描述了根据本发明的一种室内外导航路径的计算方法与装置。为了避免遮蔽本发明的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

本说明书中各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于室内外导航路径的计算装置实施例而言，由于其与方法实施例基本对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

可能以许多方式来实现本发明的室内外导航路径的计算方法与装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本发明的室内外导航路径的计算方法与装置。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本发明的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本发明实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本发明的方法的机器可读指令。因而，本发明还覆盖存储用于执行根据本发明的方法的程序的记录介质。

虽然已经通过示例对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本发明的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本发明的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (18)

1.一种室内外导航路径的计算方法，包括：

接收用户输入定位设置信息，所述定位设置信息包括：路径的起点位置、终点位置、交通方式；

根据起点位置、终点位置，利用地理信息系统，识别起点位置、终点位置分别是在室内还是在室内；

响应于识别出起点位置、终点位置均在室外，根据所述交通方式，分别计算由起点位置到终点位置的全室外路径以及室内穿行路径；

根据所述全室外路径与室内穿行路径的大小，选择一条路径作为结果路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述分别计算由起点位置到终点位置的全室外路径以及室内穿行路径，具体包括：

以所述起点位置到所述终点位置之间的直线距离为椭圆的轴的椭圆或者圆形区域内，分别计算由起点位置到终点位置的全部全室外路径P1以及室内穿行路径P2。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述计算由起点位置到终点位置的室内穿行路径P2，具体包括：

根据地理信息系统，获取所述起始位置、终止位置经过的室内区域的入口、出口位置；

根据所述起始位置、终止位置以及入口、出口位置，获得所述室内穿行路径P2的分段路径S，所述分段路径包括全室外路径S1以及全室内路径S2，所述全室外路径S1包括起点位置到室内区域入口位置、室内区域出口位置到终点位置的路径，所述全内路径S2包括室内区域出口位置到入口位置的路径；

分别计算所述全室外路径S1以及全室内路径S2。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，从所述起始位置、到终止位置经过的室内区域为多个；

所述全室外路径S1还包括：在路径上前一个室内区域的出口位置到下一个室内区域的入口位置的路径；

所述全室内路径S2具体包括：多个室内区域出口位置到入口位置的路径。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，

所述计算全室外路径S1，具体包括：根据地理信息系统中的室外路径骨架数据，计算全室外路径S1；

所述计算全室内路径S2，具体包括：根据室内基础路径信息，利用碰撞检测算法，计算入口到出口的全室内路径S2。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述定位设置信息还包括优化指示值；

当识别出所述起点位置、终点位置均在室外时，判断所述优化指示值；

若所述优化指示值指示需要进行优化，则执行所述分别计算由起点位置到终点位置的全室外路径以及室内穿行路径；否则，根据所述交通方式，计算由起点位置到终点位置的全室外路径，选择较小的全室外路径作为计算结果路径。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，接收用户输入定位设置信息之后，所述方法还包括：

计算起点位置、终点位置之间的直线距离；

根据所述交通方式，识别所述直线距离是否满足与所述交通方式对应的优化条件；

若满足所述优化条件，则执行所述分别计算由起点位置到终点位置的全室外路径以及室内穿行路径；否则，根据所述交通方式，计算由起点位置到终点位置的全室外路径，选择较小的全室外路径作为计算结果路径。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述全室外路径P1与室内穿行路径P2的大小，选择一条路径作为结果路径，具体包括：

计算采用室内穿行路径P2相对比与全室外路径P1所节省的距离值；

若所节省的距离值大于预定的门限值，则选择室内穿行路径P2作为结果路径；否则，选择全室外路径P1作为结果路径。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括：

当识别出起点位置在室内、终点位置均在室外，分别计算由起点位置到室内区域出口位置的全室内路径，以及室内区域出口位置至终点位置的全室外路径；

当识别出起点位置在室外，终点位置均在室内，分别计算由起点位置到室内区域入口位置的全室外路径，以及室内区域入口位置至终点位置的全室内路径；

当识别出起点位置在第一室内，终点位置均在第二室内，分别计算起点位置至第一室内区域出口位置、第二室内区域入口位置至终点区域的全室内路径，以及计算第一室内区域出口位置至第二室内区域入口位置的全室外路径；

选择所述全室外路径与全室内路径组成的路径作为结果路径。

10.一种室内外导航路径的计算装置，包括：

接收单元，用于接收用户输入定位设置信息，所述定位设置信息包括：路径的起点位置、终点位置、交通方式；

识别单元，用于根据起点位置、终点位置，利用地理信息系统，识别起点位置、终点位置分别是在室内还是在室内；

路径计算单元，用于响应于识别出起点位置、终点位置均在室外，根据所述交通方式，分别计算由起点位置到终点位置的全室外路径以及室内穿行路径；

选择输出单元，用于根据所述全室外路径与室内穿行路径的大小，选择一条路径作为结果路径。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述路径计算单元，具体用于以所述起点位置到所述终点位置之间的直线距离为椭圆的轴的椭圆或者圆形区域内，分别计算由起点位置到终点位置的全部全室外路径P1以及室内穿行路径P2。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述路径计算单元，具体包括：

分段模块，用于根据地理信息系统，获取所述起始位置、终止位置经过的室内区域的入口、出口位置；根据所述起始位置、终止位置以及入口、出口位置，获得所述室内穿行路径P2的分段路径S，所述分段路径包括全室外路径S1以及全室内路径S2，所述全室外路径S1包括起点位置到室内区域入口位置、室内区域出口位置到终点位置的路径，所述全内路径S2包括室内区域出口位置到入口位置的路径；

全室外路径计算模块，用于计算所述全室外路径；

全室内路径计算模块，用于计算所述全室内路径。

13.根据权利要求12所述的装置，其中，从所述起始位置、到终止位置经过的室内区域为多个；

所述全室外路径S1还包括：在路径上前一个室内区域的出口位置到下一个室内区域的入口位置的路径；

所述全室内路径S2具体包括：多个室内区域出口位置到入口位置的路径。

14.根据权利要求11所述的装置，其中，

所述全室外路径计算模块，具体用于根据地理信息系统中的室外路径骨架数据，计算全室外路径；

所述全室内路径计算模块，具体用于根据室内基础路径信息，利用碰撞检测算法，计算入口到出口的全室内路径。

15.根据权利要求9所述的装置，其中，所述定位设置信息还包括优化指示值；

所述路径计算单元，还用于当识别出所述起点位置、终点位置均在室外时，判断所述优化指示值；若所述优化指示值指示需要进行优化，则执行所述分别计算由起点位置到终点位置的全室外路径以及室内穿行路径；否则，根据所述交通方式，计算由起点位置到终点位置的全室外路径，选择较小的全室外路径作为计算结果路径。

16.根据权利要求9所述的装置，还包括：

路径估值单元，用于接收用户输入定位设置信息之后，计算起点位置、终点位置之间的直线距离；根据所述交通方式，识别所述直线距离是否满足与所述交通方式对应的优化条件；

所述路径计算单元，具有用于若满足所述优化条件，则执行所述分别计算由起点位置到终点位置的全室外路径以及室内穿行路径；否则，根据所述交通方式，计算由起点位置到终点位置的全室外路径，选择较小的全室外路径作为计算结果路径。

17.根据权利要求9所述的装置，其中，所述选择输出单元，具体用于计算采用室内穿行路径相对比与全室外路径所节省的距离值；若所节省的距离值大于预定的门限值，则选择室内穿行路径作为结果路径；否则，选择全室外路径作为结果路径。

18.根据权利要求9所述的装置，其中，

所述路径计算单元，还用于当识别出起点位置在室内、终点位置均在室外，分别计算由起点位置到室内区域出口位置的全室内路径，以及室内区域出口位置至终点位置的全室外路径；

当识别出起点位置在室外，终点位置均在室内，分别计算由起点位置到室内区域入口位置的全室外路径，以及室内区域入口位置至终点位置的全室内路径；

当识别出起点位置在第一室内，终点位置均在第二室内，分别计算起点位置至第一室内区域出口位置、第二室内区域入口位置至终点区域的全室内路径，以及计算第一室内区域出口位置至第二室内区域入口位置的全室外路径；

所述选择输出单元，还用于选择所述全室外路径与全室内路径组成的路径作为结果路径。