CN104160203A - 用于检查海底管道的系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于检查海底管道的系统和方法。该方法包括以下步骤：使用邻近于海底管道的海底磁力断层摄影方法（MTM）模块，沿海底管道检查瑕疵；以及确定海底MTM模块的位置，从而确定瑕疵的位置。该方法还包括确定海底MTM模块相对于水面船舶的位置；以及确定水面船舶的绝对位置。

Description

用于检查海底管道的系统和方法

技术领域

本发明广泛地涉及用于检查海底管道的系统和方法。

背景技术

对诸如在石油和天然气行业中使用的管道而言，需要在其发生潜在的、代价高昂的故障故障之前进行常规检查和维护。评估管道的机械状况的传统方法通常包括缺陷检测，其使用用于检测位置并评估独立的金属瑕疵的参数的中段检查（ILI），通过专家评估方法将瑕疵联接成群（无需指出联接的规则），计算群区域中的压力变形情况（SDC）的级别以估计它们的危险性，以及基于具有“金属损失”（腐蚀）型瑕疵的剩余管道壁厚度计算容许操作压力和腐蚀来源群的评估出的修补因数（EFR）。

然而，以上方法存在若干限制。例如，使用智能清管的ILI对不能清管的一些对象是不可用的，或者需要较大花费来准备用于清管器行进的对象。虽然ILI方法适用于第一任务（自身缺陷检测），但是对于评估缺陷危险性的比较程度（例如，通过分级）或者对于计算具有多种瑕疵的管道段的可用性不是那么有利。而且，传统计算仅包括评估瑕疵组（群）的危险性如“金属损失”。所以评估腐蚀率（腐蚀预测或监控）的任务没有得到解决，而该任务通常由重复运行工具探伤仪来进行。

此外，在以上传统方法中，没有评估裂缝稳定性，即尤其在纵向方向上没有对于类似裂缝的瑕疵发展的比率的预测。因为没有对侵袭性情况中的金属特性退化以及压力变形情况（SDC）的评估，所以没有评估因操作情况而导致其它类型瑕疵（例如，焊接点）的危险性。例如，存在具有凹陷、弯曲、压力/伸展/扭曲的管道段，即在滑土区域、悬崖、沟壑和地震活动区域中例如因暴雨期间导致的土地冲刷而损失管道稳定性。另外，也没有考虑在特定管道段中的压力集中的程度这样的主要问题；其必须例如通过专家评估由公司/经营者的整个部门的工程师来进行。

作为以上方法的替换，已提出磁力断层摄影方法（MagnetometricTomography Method，MTM）。MTM是在直角坐标系中基于远程扫描铁磁性管道的磁场进行非破坏性测试（NDT）和技术诊断的非接触性方法。此外，手动处理和校正被用于限定具有多种类型金属瑕疵的管道段的位置、识别大多数危险瑕疵的类型以及根据机械应力集中的程度评估有缺陷段的可用性。

然而，MTM当前仅可用于海岸上的应用（即，基于土地的应用）。而且，这种磁力计的当前检测能力仅到达为管直径的20倍的最大距离。因此，这些传统MTM系统不适用于许多海底（即，水下）管道，这些海底管道会处于相当深的深度。检查速度也被限制为每秒仅约2米（m/s），并且通常手动地记录距离。而且，对收集到的数据进行分析基本上是手动的，即，其再次依赖于专家评估。

因此，需要提供力图解决以上问题中的至少一些的、用于检查海底管道的系统和方法。

发明内容

因此，本发明涉及用于检查海底管道的系统和方法，其能够在精确确定瑕疵区域的位置及其类型的情况下，对200米深度或更深深度的大陆架上的管道进行检查。

本发明的一个目的在于提供用于检查海底管道的系统，其包括：可在海底管道附近移动的潜水式磁力断层摄影方法（MTM）模块，其用于检查沿海底管道的瑕疵；以及用于确定潜水式MTM模块的位置的装置，以确定瑕疵的位置。

根据本发明的一个方面，在系统中，用于确定潜水式MTM模块的位置的装置包括：用于确定潜水式MTM模块相对于水面船舶的位置的装置；以及用于确定水面船舶的绝对位置的装置。

根据本发明的另一方面，在系统中，用于确定潜水式MTM模块相对于水面船舶的位置的装置包括联接至潜水式MTM模块的里程计、多普勒计程仪和微电子机械系统（MEMS）加速计中的至少一个。

根据本发明的另一方面，系统中的用于确定水面船舶的绝对位置的装置包括全球定位系统（GPS）接收器。

根据本发明的另一方面，在系统中，来自潜水式MTM模块和用于确定潜水式MTM模块的位置的装置的数据的时间戳是基于GPS时间信号同步的。

根据本发明的另一方面，系统还包括至少基于在异常区域中沿管道轴线的磁场强度分布的密度对瑕疵进行分类的装置。

根据本发明的另一方面，在系统中，用于对瑕疵进行分类的装置将瑕疵分为：与立即修补、安排修补和不修补分别对应的一级、二级和三级中的一个。

根据本发明的另一方面，系统还包括用于确定管道的安全操作压力的装置。

根据本发明的另一方面，系统还包括用于确定管道的安全操作期的装置。

根据本发明的另一方面，在系统中，潜水式MTM模块被安装在遥控潜水艇（ROV）上。

根据本发明的另一方面，在系统中，潜水式MTM模块被设置为距离ROV发动机至少约1米。

本发明的另一目的在于提供用于检查海底管道的方法，方法包括以下步骤：使用邻近于海底管道的潜水式磁力断层摄影方法（MTM）模块，沿海底管道检查瑕疵；以及确定潜水式MTM模块的位置，从而确定瑕疵的位置。

根据本发明的一个方面，在该方法中，确定潜水式MTM模块的位置的步骤包括：确定潜水式MTM模块相对于水面船舶的位置；以及确定水面船舶的绝对位置。

根据本发明的另一方面，该方法还包括：基于GPS时间信号，将来自潜水式MTM模块和用于确定潜水式MTM模块的位置的装置的数据的时间戳进行同步。

根据本发明的另一方面，该方法还包括至少基于在异常区域中沿管道轴线的磁场强度分布的密度对瑕疵进行分类。

根据本发明的另一方面，该方法还包括将瑕疵分为：与立即修补、安排修补和不修补分别对应的一级、二级和三级中的一个。

根据本发明的另一方面，该方法还包括确定管道的安全操作压力。

根据本发明的另一方面，该方法还包括确定管道的安全操作期。

本发明能够在将潜水式MTM模块在水下沿管道移动时确定该潜水式MTM模块在管道上的精确位置，从而在瑕疵已被记录的情况下查明瑕疵的位置。

附图说明

对于本领域技术人员而言，通过结合附图以仅作为示例的方式在下文中进行描述，本发明的实施方式变得更好理解且显而易见，在附图中：

图1示出根据一个示例性实施方式的用于检查海底管道的系统的实现方案的图像；

图2示出图1的系统的通信接口的框图；

图3示出根据一个示例性实施方式在图1的ROV上的部件布置的框图；

图4示出根据一个示例性实施方式的图3的水下单元的实现方案的分解图；

图5示出根据一个示例性实施方式的图1的系统的操作的示意图；

图6示出根据一个示例性实施方式的用于检查海底管道的方法的流程图；

图7示出用于实现示例性实施方式的方法和系统的计算装置的框图。

具体实施方式

图1示出根据一个示例性实施方式的用于检查海底管道130的系统100的实现方案的图像。图2示出图1的系统的通信接口的框图。

在示例性实施方式中，系统100包括控制单元102和水下单元112，其中，控制单元102设置在水面船舶110的船上，水下单元112安装至遥控潜水艇（ROV）120，遥控潜水艇（ROV）120邻近海底管道130但不与其接触。如本领域技术人员应理解的，ROV120通常通过脐带线缆或系留线路106系连至水面船舶110。水面船舶110上的操作员可控制ROV120沿海底管道130移动。该示例性实施方式中的水面船舶110能够从全球定位系统（GPS）卫星140接收信号（例如，时间和位置信号）。此外，水面船舶110和水下单元包括各自的导航与追踪设备104、114。导航与追踪设备104包括用于水面船舶110的GPS导航设备和用于追踪ROV120的设备。

如从图2可见，水下单元112包括嵌入式计算机214，嵌入式计算机214与ROV120的集线器212通信（图1）。ROV120的集线器212通过集线器202与控制单元102通信。控制单元102还包括控制器204和表现为个人电脑（PC）形式的计算装置208。控制器204与水面船舶110的GPS时间接收机206和导航设备104通信。如本领域技术人员应理解的，在上述相关部件之间的适当通信接口包括但不限于RS-485、RS-232、RS-422和以太网。

下面描述的一些部分将根据对计算机存储器内的数据进行的算法以及操作的功能表示或符号表示，进行明确地或隐含地表述。这些算法描述和功能表示或符号表示是数据处理技术领域的技术人员将他们的工作内容最有效地传递给本领域的其它技术人员所使用的手段。这里所说的算法通常认为是导致希望结果的自相一致的步骤序列。这些步骤是需要物理量的物理运算的步骤，例如，能够存储、变换、合并、比较及进行其他运算的电信号、磁信号或光信号。

除非另外具体地声明或者从下文中明显看出，否则可以领会到在整个说明书中，利用例如“扫描”、“计算”、“确定”、“替换”、“生成”、“初始化”、“输出”等词汇的讨论指的是计算机系统或类似的电子设备的动作和处理，该计算机系统或类似的电子设备的动作和处理将计算机系统内表示为物理量的数据运算并变换成在计算机系统或其它信息存储、传送或显示设备内类似地表示为物理量的其它数据。

本说明书还公开了用于执行方法的操作的装置。这种装置可以是为了所需的目的专门构造的，或者可以包括由计算机内存储的计算机程序选择性地激活或重置的通用计算机或其它设备。本文中提供的算法和显示并非固有地涉及任何特定的计算机或者其它装置。依照本文的教导内容，可以与程序一起使用多种通用机器。可选地，构造更专门的装置以执行所需的方法步骤可以是合适的。从下面的描述中，将呈现传统的通用计算机的结构。

此外，本说明书还隐含地公开了计算机程序，在该计算机程序中，对于本领域的技术人员来说明显的是，可以由计算机代码使本说明书描述的方法的单独步骤生效。计算机程序并不旨在限制于任何特定的程序语言和程序语言的实现。可以理解，可以使用多种编程语言和编程语言的代码来实现本说明书包含的公开的教导内容。此外，计算机程序并不旨在限制于任何特定的控制流。存在许多其它种类的计算机程序，在没有背离本发明的精神或保护范围的情况下，许多其它种类的计算机程序可以使用不同的控制流。

此外，可以并行地而不是顺序地执行计算机程序的一个或多个步骤。可以将这种计算机程序存储在任何计算机可读介质上。计算机可读介质可以包括存储设备，例如磁盘、光盘、存储芯片或适合于与通用计算机连接的其它存储设备。计算机可读介质还可以包括例如在互联网系统中例示的硬接线（hard–wired）介质，或者例如在GSM移动电话系统中例示的无线介质。当在这种通用计算机上加载并且执行计算机程序时，该计算机程序有效地导致了实现优选方法的步骤的装置。

返回参见图1和图2，在示例性实施方式中，水下单元112感测并记录当ROV120沿管道130移动时由压力下的管道壁发出的磁场（例如，分别在X轴、Y轴和Z轴以微泰斯拉（μΤ）为单位）。通过使用例如里程计、多普勒计程仪和微电子机械系统（MEMS）加速计中的至少一个追踪经过的距离，在示例性实施方式中通常约为每经过2厘米（cm）距离就捕获磁场数据。在ROV120不移动的同一点处，水下单元112不捕获磁力数据的读数。

此外，在示例性实施方式中，通过GPS时间接收机206接收到的GPS时间信号被提供给系统100的包括水下单元112的全部部件，使得系统100的全部数据与GPS时间同步。例如，水面船舶110的导航日志的时间戳与水下单元112的磁力计日志的时间戳一致。

图3示出根据一个示例性实施方式在图1的ROV120上的部件布置的框图。如从图3可见，水下单元112被防水容器包围并安装至ROV120。水下单元112包括用于感测和记录磁场数据的潜水式磁力断层摄影方法（MTM）模块302（例如，由Transkor-K制造的型号为ScythianMBS SKIF-04）以及用于记录位置数据的导航和定位设备114。

图4示出根据一个示例性实施方式的图3的水下单元112的实现方案的分解图。除了潜水式MTM模块302以及导航和定位设备114之外，水下单元112还包括嵌入式计算机214（如图2所示）、表现为电池的形式的电源402、以及形成容器的防水壳体404。壳体404通常由非铁磁性材料制成。而且，在示例性实施方式中，水下单元112优选设置为离ROV120的发动机至少约1米（m）以减少回声。

图5示出根据一个示例性实施方式的图1的系统100的操作的示意图。如从图5可见，在示例性实施方式中对导航和定位设备114（图1）的输入包括由GPS时间接收机206（图2）接收的且在整个系统100中同步的GPS时间脉冲502、多普勒计程仪数据504以及MEMS加速计数据506。通常与按照cm/s测量的速度相关的多普勒计程仪数据504通过例如使用嵌入式计算机214（图2）的函数510被转换为距离数据508（例如，以cm为单位）。类似地，通常与按照m/s²测量的加速度相关的MEMS加速计数据506通过连续的函数514、516被转换为距离数据512（例如，以cm为单位）。时间脉冲502和距离数据508、512然后被提供给卡尔曼滤波器518用于通过相应的时间数据522生成单个距离脉冲520，例如，2cm脉冲。在示例性实施方式中，如本领域技术人员应理解的，卡尔曼滤波器518能够从两个或更多个源（即，输入）中选择最优的读数。

同时，在示例性实施方式中，潜水式MTM模块302以约2cm的间隔感测并记录由管道壁发出的磁场，其生成与以上距离脉冲520和时间数据522对应的磁力数据524。距离脉冲520、时间数据522和磁力数据524被传输到控制单元102（图1）用于进一步处理，例如计算任何瑕疵/异常的位置、计算这种瑕疵/异常的严重性。

示例性实施方式的系统100能够以在线模式或离线模式进行操作。在在线模式中，系统100实时接收具有GPS时间戳的磁力数据和导航数据。在离线模式中，系统100接收实时磁力数据，但仅在任务完成后例如通过可移动装置（例如通用串行总线（USB）闪存盘）接收导航数据。通常，导航数据至少包括具有GPS时间戳的ROV120（以及由此产生的水下单元112和任何瑕疵/异常）的绝对坐标，以及里程标数据（自移动开始起，ROV120沿管道行进的距离）。在示例性实施方式中，导航数据以美国信息交换标准码（ASCII）的形式提供。磁力数据和导航数据一起被存储在控制单元102（图2）的PC208的数据库中以用于进一步处理。

表1示出了在示例性实施方式中的导航数据的细节。

表1

表2示出了示例性实施方式中的磁力数据的细节。

表2

字段	描述
		DD/mm/yy	日期
Hh:mm:ss.ss	1PPS GPS时间

Hx	X轴的磁力计值
		Hy	Y轴的磁力计值
Hz	Y轴的磁力计值

例如，基于ROV120导航数据，PC208在特定时间戳计算ROV120的相对于水面船舶110的坐标。然后这些坐标与在该时间戳从GPS卫星接收到的水面船舶110的绝对坐标结合，来确定ROV的绝对坐标。如果在同一时间戳发现磁力数据中存在异常，则这种异常与已经确定的坐标关联。在示例性实施方式中，通过编译并处理从检查任务收集的所有数据，确定出与磁力数据中的异常对应的潜在瑕疵的位置。

此外，示例性实施方式的系统能够评估瑕疵的危险程度、计算管道安全操作压力并计算管道安全操作期。在示例性实施方式中，基于下式计算瑕疵的危险程度的整数指数F，其考虑到磁异常范围、磁场强度向量对背景值的分布的振幅和形状：

$F=A\·e^{(1-\frac{Q_{\mathrm{\Φ}}}{Q_{\mathrm{aH}}})}---\left(1\right)$

其中，A表示表征管道的瑕疵对磁场变化的影响的校正系数，其通常在校正程序后确定；Q_aH、Q_Φ分别表示在异常区域和在“平静的”背景区域中沿管道轴线的磁场强度分布的密度，A/M。该密度通常被确定为一段曲线的长度。在示例性实施方式中，该曲线包括空间中的磁场强度的几何位置点，因此：

$\mathrm{dQ}=\sqrt{{\mathrm{dH}}_x^2+{\mathrm{dH}}_y^2+{\mathrm{dH}}_z^2}---\left(2\right)$

其中，dH_x、dH_y、dH_z分别表示磁场强度向量的变化值，A/M²。

在示例性实施方式中，Q_aH和Q_Φ分别通过对异常段和背景段积分dQ来计算。

计算出的指数F的值被保持在例如暴露的瑕疵的数据库中，并且也保持在异常分布图中。表2提供了基于其危险程度对磁异常地点（即，位置）的分级。在具有第一危险级的地点上，进行第一优先级的修补重建工作。在具有第二危险级的地点上，安排计划的修补重建工作。在具有第三危险级的地点上，允许无需修改重建工作地进行管道操作。

表2

此外，在示例性实施方式中，基于瑕疵的各自的危险程度计算安全操作压力P_safe（P_安全）。

对于具有第一危险级（即，0≤F<0.2）的瑕疵的段，

在F<0.1：P_safe=0.9P_oper+0.1P_oper·F          （3）

在0.1<F<0.2：P_safe=0.9P_oper+0.05P_oper·F     （4）

对于具有第二危险级（即，0.2≤F<0.55）的瑕疵的段：

P_safe=1.01P_oper+0.05P_oper·F                 （5）

对于具有第三危险级（即，F≥0.55）的瑕疵的段：

P_safe=1.06P_oper+（0.95P_design-1.06P_oper）·F   （6）

其中，P_oper（P_操作）表示在检查时的管道中的压力，以兆帕（MPa）测量；P_design（P_设计）表示管道中的设计压力（以MPa为单位）；以及P_safe（P_安全）表示计算出的管道中的安全操作压力（以MPa为单位）。

如果计算出的安全操作压力P_安全的值超过设计压力P_设计，则管道优选以设计压力操作。对管道技术条件的估计也可基于安全压力系数“CSP”来进行，其中：

$\mathrm{CSP}=\frac{{\stackrel{\&OverBar;}{P}}_{\mathrm{oper}}}{P_{\mathrm{safe}}}---\left(7\right)$

在示例性实施方式中，在CSP≥1处，瑕疵被估计为最大程度并经受第一优先级修补。

对于管道短期操作，在示例性实施方式中计算最大容许操作压力P_max（P_最大）（也被称为MAOP）：

P_max＝P_safe·τ    (8)

其中，τ表示压力的短期增加系数，其由运行机构确定并且在示例性实施方式中可处于从1.1到1.15的范围。

在示例性实施方式中，在管道以关于等式（3）-（6）计算出的安全压力操作的情况下，计算管道安全（即，无事故）操作期T_safe（T_{安 全}）。在已修补所有暴露的瑕疵后，管道安全操作期被固定为不超过计算出的值的90%，解释为所谓的“固定成至多90%”。对于每个暴露的瑕疵，在示例性实施方式中通过下式进行计算：

T_safe＝K_p.K_Ｆ.Ｋ_t   （9）

其中，K_p表示考虑管道中压力的系数；K_F表示考虑瑕疵的危险程度的系数；以及K_t表示考虑管道操作期的系数。

例如，如果管道以设计压力操作，则K_p＝1否则：

$K_p=e^{1-\frac{P_{\mathrm{design}}}{P_{\mathrm{oper}}}---\left(10\right)}$

而且， $K_F=-21g\sqrt{1-F}---\left(11\right)$

K_t考虑了操作因数的影响，具体地，考虑了在头3年的操作内因建造-组装瑕疵以及在5-7年操作后因腐蚀损坏而导致的管道故障的可能性的影响。

$K_t=10\&CenterDot;\frac{T}{\mathrm{\&Delta;T}}---\left(12\right)$

其中，T表示管道的规范操作期（以年来测量）；以及ΔΤ表示自管道被投入操作起管道的操作期（以年来测量）。

图6示出了根据一个示例性实施方式的用于检查海底管道的方法的流程图600。在步骤602中，在海底管道附近使用潜水式磁力断层摄影方法（MTM）模块沿海底管道检测瑕疵。在步骤604中，确定潜水式MTM模块的位置，从而确定瑕疵的位置。

示例性实施方式的方法和系统能够有利地允许不能清管的海底管道位于远离海岸上的位置。即使对于可清管的海底管道，也有利地消除了在检查前对管道准备（例如，清扫管内腔、在诊断工具探伤仪前进行稽核检查、布置参考点、磁化管道金属）的需求。也不需要用于清管器发射/接收的额外设施。因此，与传统方法诸如智能清管相比可减少成本。

而且，因为管道磁场的非接触性记录以及相关信号对噪声的过滤，示例性实施方式的方法和系统可具有高灵敏度。这意味着在检查期间通常不会遗漏导致压力变形情况的金属瑕疵。有利地，在示例性实施方式中，记录了整个有缺陷的段（群）-而不是单个瑕疵的磁场变化。即，示例性实施方式的方法和系统可对已记录的磁异常（或因群导致的压力变形状况异常）的所有互连瑕疵提供压力集中的定量估计F。

此外，示例性实施方式的方法和系统能够有利地为用于检查不同尺寸的管道的单个工具，并允许基于压力集中值的统一定量指数F评估各种类型的瑕疵的危险程度。优选地，其允许计算用于“金属损失”类型和诸如“类似缝隙瑕疵”、焊接瑕疵、“连续故障”、“几何变化”等其它类型的瑕疵的EFR。因此，能够对于所有类型的瑕疵-而不仅是“金属损失”类型进行可用性计算。

示例性实施方式的方法和系统可在计算机系统700上实现，其在图7中示意性地示出。其可实现为软件，诸如在计算机系统700内执行的计算机程序，并指示计算机系统700进行示例性实施方式的方法。

计算机系统700包括计算机模块702、输入模块诸如键盘704和鼠标706以及多个输出装置诸如显示器708，和打印机710。

计算机模块702通过适当的收发装置714连接到计算机网络712，以能够例如接入因特网或其它网络系统，诸如局域网（LAN）或广域网（WAN）。

在实施例中的计算机模块702包括处理器718、随机访问存储器（RAM）720以及只读存储器（ROM）722。计算机模块702还包括多个输入/输出（I/O）接口，例如至显示器708的I/O接口724，以及至键盘704的I/O接口726。

计算机模块702的部件通常通过互连总线728通信，并且以相关领域技术人员公知的方式通信。

应用程序通常被提供给被编程在诸如CD-ROM或闪存载体的数据存储介质上的计算机系统700的用户，并利用数据存储装置730的相应的数据存储介质驱动来读取。通过处理器718在应用程序执行中读取并控制该应用程序。程序数据的中间存储器可使用RAM720实现。

本领域的技术人员将领会到，在没有偏离如概括描述的本发明的精神或范围的情况下，如在具体的实施方式中示出的，可以对本发明进行多种变化和/或修改。因此，本发明的实施方式在所有方面均被认为是说明性的，而不是限制性的。

Claims (16)

1.用于检查海底管道的系统，包括：

能够在所述海底管道附近移动的潜水式磁力断层摄影方法（MTM）模块，用于沿所述海底管道检查瑕疵；以及

用于确定所述潜水式磁力断层摄影方法模块的位置的装置，以确定所述瑕疵的位置。

2.如权利要求1所述的系统，其中，所述用于确定所述潜水式磁力断层摄影方法模块的位置的装置包括：

用于确定所述潜水式磁力断层摄影方法模块相对于水面船舶的位置的装置；以及

用于确定所述水面船舶的绝对位置的装置。

3.如权利要求2所述的系统，其中，所述用于确定所述潜水式磁力断层摄影方法模块相对于水面船舶的位置的装置包括联接至所述潜水式磁力断层摄影方法模块的里程计、多普勒计程仪和微电子机械系统（MEMS）加速计中的至少一个。

4.如权利要求2所述的系统，其中，所述用于确定所述水面船舶的绝对位置的装置包括全球定位系统（GPS）接收器。

5.如权利要求4所述的系统，其中，来自所述潜水式磁力断层摄影方法模块和所述用于确定所述潜水式磁力断层摄影方法模块的位置的装置的数据的时间戳是基于GPS时间信号同步的。

6.如权利要求1所述的系统，还包括至少基于在异常区域中沿管道轴线的磁场强度分布的密度对所述瑕疵进行分类的装置。

7.如权利要求6所述的系统，其中，所述用于对所述瑕疵进行分类的装置将所述瑕疵分为：与立即修补、安排修补和不修补分别对应的一级、二级和三级中的一个。

8.如权利要求6所述的系统，还包括用于确定所述管道的安全操作压力的装置。

9.如权利要求6所述的系统，还包括用于确定所述管道的安全操作期的装置。

10.如权利要求1-9中任一项所述的系统，其中，所述潜水式磁力断层摄影方法模块被安装在遥控潜水艇（ROV）上。

11.如权利要求10所述的系统，其中，所述潜水式磁力断层摄影方法模块被设置为距离所述遥控潜水艇发动机至少约1米。

12.用于检查海底管道的方法，所述方法包括以下步骤：

使用邻近于所述海底管道的潜水式磁力断层摄影方法（MTM）模块，沿所述海底管道检查瑕疵；以及

确定所述潜水式磁力断层摄影方法模块的位置，从而确定所述瑕疵的位置。

13.如权利要求12所述的方法，其中，所述确定所述潜水式磁力断层摄影方法模块的位置的步骤包括：

确定所述潜水式磁力断层摄影方法模块相对于水面船舶的位置；以及

确定所述水面船舶的绝对位置。

14.如权利要求13所述的方法，还包括：基于GPS时间信号，将来自所述潜水式磁力断层摄影方法模块和用于确定所述潜水式磁力断层摄影方法模块的位置的装置的数据的时间戳进行同步。

15.如权利要求12至14中的任一项所述的方法，还包括至少基于在异常区域中沿管道轴线的磁场强度分布的密度对所述瑕疵进行分类。

16.如权利要求15所述的方法，还包括将所述瑕疵分为：与立即修补、安排修补和不修补分别对应的一级、二级和三级中的一个。