CN104157021A - 智能巡检系统及智能巡检方法 - Google Patents

Abstract

本发明一种智能巡检系统及智能巡检方法，系统包括智能巡检终端、巡检服务端和巡检管理中心，所述智能巡检终端和巡检服务端通过无线网络连接，巡检服务端和巡检管理中心通过TCP/IP连接，所述智能巡检终端为GPS巡检终端，包括壳体、设置在壳体正面的显示器、壳体内部的定位模块、音/视频模块、GIS地图模块、应急预案管理模块、电源模块、录入模块以及传输模块，所述的定位模块、GIS地图模块、应急预案管理模块、音/视频模块均与显示器、传输模块和电源模块连接，显示器、传输模块和电源模块相互连接。本发明智能巡检系统，采用WIFI和GPS融合定位，弥补了GPS在半封闭或室内环境信号变弱，无法获取巡检人员位置信息的缺陷，实现了对巡检人员精确定位；巡检信息和图片实时上传，实现巡检过程的可溯性，提高了巡检过程的管理效率。

Description

智能巡检系统及智能巡检方法

技术领域

本发明涉及石化领域巡检，更具体地说，涉及一种智能巡检系统及智能巡检方法。

背景技术

石油化工行业是高温高压、易燃易爆有毒的危险行业，生产工艺复杂，装置大型化，随着当今社会的进步与现代企业管理技术的发展，人们对石化企业的安全生产与巡检工作也提出了更高的要求，石化企业对其管理工作的要求也越来越规范化，对定期进行巡检、维护，检测人员的责任心要求也越来越高。

目前的巡检模式主要有三种，一为传统人工巡检，二为PDA巡检，三为手持智能终端清单记录巡检模式。

传统的人工巡检采取的定时现场巡检，并使用纸质记录巡检结果，这种形式使得管理人员无法核实巡检人员是否按时、按标准对设施、设备或系统的进行巡检；并且管理人员需要对上报的纸质巡检报告进行查阅、整理和分析，导致难以迅速、全面了解设施、设备或系统的状况从而及时处理问题；管理人员对巡检人员的工作无法进行客观标准的量化考核；巡检人员面对众多的设备，极可能造成误检、漏检的情况，甚至造成甚至不检而直接记录的现象，发生运维巡检效率和质量都受到极大影响。

PDA和智能终端清单记录巡检模式一般直接采用巡检清单文字化列表的模式实现巡检，无法给巡检人员直观性、有效的提示，容易造成错巡、误巡现象发生，巡检质量和效率也相对低下，尤其对新来的巡检人员无法起到指导作用。另外，这些巡检模式涉及的定位多是采用GPS定位技术，然而，对于在半封闭环境或室内环境的石化设备、巡检人员定位来讲，GPS信号会明显变弱，导致传统的GPS定位精确度大幅降低。

此外，关于巡检人员手持智能终端在巡检过程中临时巡检任务执行、异常情况处理的报道还比较少。

发明内容

本发明的目的就是针对现有技术存在的上述缺陷，提供一种智能巡检系统及智能巡检方法，能够对巡检人员精确定位，实时监控，实现巡检过程的可溯性；能够图形化指引巡检员现场工作；具备灵活的调度机制；巡检数据即时传送。同时，巡检人员遇到异常情况可以启动应急预案，也可以与管理中心或其他巡检人员进行视频通话。

为了达到上述第一目的，本发明采用以下技术方案：

一种智能巡检系统，包括智能巡检终端、巡检服务端和巡检管理中心，所述智能巡检终端采用M/S结构，用于采集巡检人员位置信息、接受巡检任务、上报巡检结果和请求远程协助；所述巡检服务端由WebService和巡检业务数据库构成，用于巡检管理中心和智能巡检终端数据交互；所述巡检管理中心采用C/S结构，用于系统用户权限管理、巡检任务管理、巡检员调度、考核管理和报表统计；所述智能巡检终端和巡检服务端通过无线网络连接，所述巡检服务端和巡检管理中心通过TCP/IP连接，所述智能巡检终端为GPS巡检终端，包括壳体、设置在壳体正面的显示器、壳体内部的定位模块、音/视频模块、GIS地图模块、应急预案管理模块、电源模块、录入模块以及传输模块，所述的定位模块、GIS地图模块、应急预案管理模块、音/视频模块均与显示器、传输模块和电源模块连接，显示器、传输模块和电源模块相互连接。

优选的，所述定位模块，用于精确定位巡检员的位置信息；所述音/视频模块，用于采集图片及音/视频信息；

所述传输模块，用于实时传输位置信息和巡检信息；

所述GIS地图模块，用于图形化指引巡检员现场工作；

所述应急预案管理模块，可下载或导入应急预案，用于指导巡检员处理紧急事件；

所述电源模块，用于给手持智能巡检终端供电；

所述录入模块，用于记录巡检信息和其他现场信息。

优选的，所述智能巡检终端和管理中心通过GPRS、3G或WIFI无线网络连接。

优选的，定位模块是采用GPS定位和WIFI定位的平滑切换技术，将GPS定位与WIFI定位相融合的定位模块，所述GPS定位与WIFI定位相融合的方法为根据接收信号强度，选择定位模式：

全封闭环境没有GPS信号时，自动快速切换到WIFI定位，采用WIFI指纹比对的方法进行定位，具体通过以下操作来实现：

指纹采集过程：

1.1)确定参考点的相对坐标并存入数据库；

1.2)记录各个AP的MAC地址和RSSI值，每个参考点采集50次、100次或150次；

1.3)对采集到RSSI值采用滤波算法进行处理，可采用先高斯分布后均值、最小二乘法或卡尔曼滤波算法对RSSI值进行滤波处理；

1.4)处理后的结果，按照MAC地址的ASCII码排序，结合参考点的实际位置，生成一条指纹记录，存入指纹库；

指纹比对过程：

2.1)将当前的MAC列表按照MAC地址的ASCII码排序，然后从指纹库中检索出指纹集合；

2.2)将当前的RSSI也做对应步骤2.1)的排序；

2.3)以当前RSSI与步骤2.1)中指纹集合中的RSSI值做均方差计算，提取均方差值最小的三个点，然后取这三个点的几何中心作为被定位点的当前坐标；如果指纹集合中只有两个点，则取两个点的中点作为被定位点的当前坐标；

在半封闭环境下，GPS信号变弱，同时存在GPS信号和WIFI信号，终端接收两种定位模式的位置数据，采用卡尔曼滤波框架和逆反向累计概率函数将GPS和WIFI定位数据进行融合，获取最优估计值；

在开放环境下，没有WIFI信号时，采用GPS定位；有WIFI信号时，采用WIFI辅助GPS定位，终端接收位置数据，采用卡尔曼滤波、最小二乘法或联邦卡尔曼滤波处理数据，获取最优位置。

为了达到上述第二目的，本发明采用以下技术方案：

基于上述智能巡检系统的智能巡检方法，包括下述步骤：

(1)管理中心制定巡检任务，下传巡检服务端；

(2)巡检员登录智能巡检终端，从巡检服务端接受管理中心下达的巡检任务；

(3)巡检员开始巡检，智能巡检终端将位置信息和巡检结果通过Socket连接按照JSON数据交互格式上传到巡检服务端WebService，借助于ibatis存储到巡检业务数据库；

(4)巡检服务端通过Socket连接按照JSON数据交互格式上传巡检管理中心，巡检管理中心对数据进行统计，考核管理和报表制作。

优选的，步骤(1)中，所述的巡检任务包括常规巡检任务和临时巡检任务，涉及巡检人员、巡检路线、巡检点、巡检设备、巡检起始时间、巡检结束时间。

优选的，步骤(2)中，巡检人员登录信息以加密形式发送到巡检管理中心比对，根据不同权限加载不同用户页面，巡检管理中心认可后登录系统接受巡检任务，任务变更时，智能巡检终端以振动、声音的方式给出提示。

优选的，步骤(3)中，巡检人员接受巡检任务后，在地图上加载巡检路线，巡检点，根据地图提示，开展巡检工作，录入巡检结果；

所述智能巡检终端通过GPS定位和WIFI定位相互融合精确定位巡检人员位置信息；所述的巡检信息，包括巡检轨迹、巡检结果、设备故障信息、现场照片、设备故障处理结果；

巡检人员遇到紧急事件，通过巡检终端内置应急预案进行处理，也可通过远程对讲或视频向管理中心或其他巡检同事寻求帮助。

优选的，GPS定位和WIFI定位相互融合精确定位的具体方法为：

所述GPS定位与WIFI定位相融合的方法为根据接收信号强度，选择定位模式：

全封闭环境没有GPS信号时，自动快速切换到WIFI定位，采用WIFI指纹比对的方法进行定位，具体通过以下操作来实现：

指纹采集过程：

1.1)确定参考点的相对坐标并存入数据库；

1.2)记录各个AP的MAC地址和RSSI值，每个参考点采集50次、100次或150次；

1.3)对采集到RSSI值采用滤波算法进行处理，可采用先高斯分布后均值、最小二乘法或卡尔曼滤波算法对RSSI值进行滤波处理；

1.4)处理后的结果，按照MAC地址的ASCII码排序，结合参考点的实际位置，生成一条指纹记录，存入指纹库；

指纹比对过程：

2.1)将当前的MAC列表按照MAC地址的ASCII码排序，然后从指纹库中检索出指纹集合；

2.2)将当前的RSSI也做对应步骤2.1)的排序；

2.3)以当前RSSI与步骤2.1)中指纹集合中的RSSI值做均方差计算，提取均方差值最小的三个点，然后取这三个点的几何中心作为被定位点的当前坐标；如果指纹集合中只有两个点，则取两个点的中点作为被定位点的当前坐标；

在半封闭环境下，GPS信号变弱，同时存在GPS信号和WIFI信号，终端接收两种定位模式的位置数据，采用卡尔曼滤波框架和逆反向累计概率函数将GPS和WIFI定位数据进行融合，获取最优估计值；

在开放环境下，没有WIFI信号时，采用GPS定位；有WIFI信号时，采用WIFI辅助GPS定位，终端接收位置数据，采用卡尔曼滤波、最小二乘法或联邦卡尔曼滤波处理数据，获取最优位置。

优选的，步骤(4)中，巡检管理中心对巡检人员、巡检轨迹、巡检结果、现场照片、设备故障、设备故障处理结果统计、分析、制作报表，支持巡检结果查询、设备信息查询、设备故障查询、巡检轨迹查询、报表导出；

巡检管理中心实时定位巡检人员，对巡检人员是否漏检，迟检，巡检路线偏离，巡检循序错误等工作情况记录统计；

巡检管理中心根据设备故障信息统计，新增、修改应急预案，应急预案可以是文字、图片、音/视频，供智能巡检终端下载。

本发明与现有技术相比，具有如下优点和有益效果：

1、本发明智能巡检系统，采用WIFI和GPS融合定位，弥补了GPS在半封闭或室内环境信号变弱，定位精度降低的缺陷，实现了对巡检人员精确定位；巡检信息和图片实时上传，实现巡检过程的可溯性，提高了巡检过程的管理效率。

2、本发明采用室内GIS地图，图形化的指引巡检员现场工作，实时跟踪显示巡检人员的路线，实现对巡检人员工作状态和现场突发情况的有效管理；即时的巡检任务下达、任务变更提醒，提高了巡检过程的灵活性，巡检终端内置应急预案，指导巡检人员处理异常、紧急情况。

附图说明

图1是本发明智能巡检系统结构图。

图2是本发明智能巡检系统组成图。

图3是本发明智能巡检方法流程框图。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。

实施例

如图1所示，智能巡检系统由管理中心、巡检终端和其他必要网络设备构成。巡检终端和管理中心通过GPRS/3G/WIFI无线网络连接；管理中心包括数据服务器、WEB服务器和管理终端，主要负责服务系统的管理和信息发布；巡检终端由GPS巡检终端构成，负责采集巡检人员的位置信息，接受巡检任务，上报巡检结果等。

本实施例的智能巡检系统，包括智能巡检终端、巡检服务端和巡检管理中心，所述智能巡检终端采用M/S结构，用于采集巡检人员位置信息、接受巡检任务、上报巡检结果和请求远程协助；所述巡检服务端由WebService和巡检业务数据库构成，用于巡检管理中心和智能巡检终端数据交互；所述巡检管理中心采用C/S结构，用于系统用户权限管理、巡检任务管理、巡检员调度、考核管理和报表统计；所述智能巡检终端和巡检服务端通过无线网络连接，所述巡检服务端和巡检管理中心通过TCP/IP连接，所述智能巡检终端为GPS巡检终端。

如图2所示，所述包括壳体、设置在壳体正面的显示器、壳体内部的定位模块、音/视频模块、GIS地图模块、应急预案管理模块、电源模块、录入模块以及传输模块，所述的定位模块、GIS地图模块、应急预案管理模块、音/视频模块均与显示器、传输模块和电源模块连接，显示器、传输模块和电源模块相互连接。

所述智能巡检终端中，所述定位模块，用于精确定位巡检员的位置信息；所述音/视频模块，用于采集图片及音/视频信息；

所述传输模块，用于实时传输位置信息和巡检信息；

所述GIS地图模块，用于图形化指引巡检员现场工作；

所述应急预案管理模块，可下载或导入应急预案，用于指导巡检员处理紧急事件；

所述电源模块，用于给手持智能巡检终端供电；

所述录入模块，用于记录巡检信息和其他现场信息。

所述智能巡检终端和管理中心通过GPRS、3G或WIFI无线网络连接。本实施例中定位模块是采用GPS定位和WIFI定位的平滑切换技术，将GPS定位与WIFI定位相融合的定位模块，所述GPS定位与WIFI定位相融合的方法为根据接收信号强度，选择定位模式：

全封闭环境没有GPS信号时，自动快速切换到WIFI定位，采用WIFI指纹比对的方法进行定位，具体通过以下操作来实现：

指纹采集过程：

1.1)确定参考点的相对坐标并存入数据库；

1.2)记录各个AP的MAC地址和RSSI值，每个参考点采集50次、100次或150次；

1.3)对采集到RSSI值采用滤波算法进行处理，可采用先高斯分布后均值、最小二乘法或卡尔曼滤波算法对RSSI值进行滤波处理；

1.4)处理后的结果，按照MAC地址的ASCII码排序，结合参考点的实际位置，生成一条指纹记录，存入指纹库；

指纹比对过程：

2.1)将当前的MAC列表按照MAC地址的ASCII码排序，然后从指纹库中检索出指纹集合；

2.2)将当前的RSSI也做对应步骤2.1)的排序；

2.3)以当前RSSI与步骤2.1)中指纹集合中的RSSI值做均方差计算，提取均方差值最小的三个点，然后取这三个点的几何中心作为被定位点的当前坐标；如果指纹集合中只有两个点，则取两个点的中点作为被定位点的当前坐标。

在半封闭环境下，GPS信号变弱，同时存在GPS信号和WIFI信号，终端接收两种定位模式的位置数据，采用卡尔曼滤波框架和逆反向累计概率函数将GPS和WIFI定位数据进行融合，获取最优估计值；

在开放环境下，没有WIFI信号时，采用GPS定位；有WIFI信号时，采用WIFI辅助GPS定位，终端接收位置数据，采用卡尔曼滤波、最小二乘法或联邦卡尔曼滤波处理数据，获取最优位置。

如图3所示，本实施例的巡检方法包括下述步骤：

本实施例基于智能巡检系统的智能巡检方法，包括下述步骤：

(1)管理中心制定巡检任务，下传巡检服务端；

(2)巡检员登录智能巡检终端，从巡检服务端接受管理中心下达的巡检任务；

(3)巡检员开始巡检，智能巡检终端将位置信息和巡检结果通过Socket连接按照JSON数据交互格式上传到巡检服务端WebService，借助于ibatis存储到巡检业务数据库；

(4)巡检服务端通过Socket连接按照JSON数据交互格式上传巡检管理中心，巡检管理中心对数据进行统计，考核管理和报表制作。

上述步骤(1)中，所述的巡检任务包括常规巡检任务和临时巡检任务，涉及巡检人员、巡检路线、巡检点、巡检设备、巡检起始时间、巡检结束时间。

上述步骤(2)中，巡检人员登录信息以加密形式发送到巡检管理中心比对，根据不同权限加载不同用户页面，巡检管理中心认可后登录系统接受巡检任务，任务变更时，智能巡检终端以振动、声音的方式给出提示。

上述步骤(3)中，巡检人员接受巡检任务后，在地图上加载巡检路线，巡检点，根据地图提示，开展巡检工作，录入巡检结果；

所述智能巡检终端通过GPS定位和WIFI定位相互融合精确定位巡检人员位置信息；所述的巡检信息，包括巡检轨迹、巡检结果、设备故障信息、现场照片、设备故障处理结果；

巡检人员遇到紧急事件，通过巡检终端内置应急预案进行处理，也可通过远程对讲或视频向管理中心或其他巡检同事寻求帮助。

本实施例中，GPS定位和WIFI定位相互融合精确定位的具体方法为：

所述GPS定位与WIFI定位相融合的方法为根据接收信号强度，选择定位模式：

全封闭环境没有GPS信号时，自动快速切换到WIFI定位，采用WIFI指纹比对的方法进行定位，具体通过以下操作来实现：

指纹采集过程：

1.1)确定参考点的相对坐标并存入数据库；

1.2)记录各个AP的MAC地址和RSSI值，每个参考点采集50次、100次或150次；

1.3)对采集到RSSI值采用滤波算法进行处理，可采用先高斯分布后均值、最小二乘法或卡尔曼滤波算法对RSSI值进行滤波处理；

1.4)处理后的结果，按照MAC地址的ASCII码排序，结合参考点的实际位置，生成一条指纹记录，存入指纹库；

指纹比对过程：

2.1)将当前的MAC列表按照MAC地址的ASCII码排序，然后从指纹库中检索出指纹集合；

2.2)将当前的RSSI也做对应步骤2.1)的排序；

2.3)以当前RSSI与步骤2.1)中指纹集合中的RSSI值做均方差计算，提取均方差值最小的三个点，然后取这三个点的几何中心作为被定位点的当前坐标；如果指纹集合中只有两个点，则取两个点的中点作为被定位点的当前坐标。

在半封闭环境下，GPS信号变弱，同时存在GPS信号和WIFI信号，终端接收两种定位模式的位置数据，采用卡尔曼滤波框架和逆反向累计概率函数将GPS和WIFI定位数据进行融合，获取最优估计值；

在开放环境下，没有WIFI信号时，采用GPS定位；有WIFI信号时，采用WIFI辅助GPS定位，终端接收位置数据，采用卡尔曼滤波、最小二乘法或联邦卡尔曼滤波处理数据，获取最优位置。

步骤(4)中，巡检管理中心对巡检人员、巡检轨迹、巡检结果、现场照片、设备故障、设备故障处理结果统计、分析、制作报表，支持巡检结果查询、设备信息查询、设备故障查询、巡检轨迹查询、报表导出；

巡检管理中心实时定位巡检人员，对巡检人员是否漏检，迟检，巡检路线偏离，巡检循序错误等工作情况记录统计；

巡检管理中心根据设备故障信息统计，新增、修改应急预案，应急预案可以是文字、图片、音/视频，供智能巡检终端下载。

上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能巡检系统，其特征在于，包括智能巡检终端、巡检服务端和巡检管理中心，所述智能巡检终端采用M/S结构，用于采集巡检人员位置信息、接受巡检任务、上报巡检结果和请求远程协助；所述巡检服务端由WebService和巡检业务数据库构成，用于巡检管理中心和智能巡检终端数据交互；所述巡检管理中心采用C/S结构，用于系统用户权限管理、巡检任务管理、巡检员调度、考核管理和报表统计；所述智能巡检终端和巡检服务端通过无线网络连接，所述巡检服务端和巡检管理中心通过TCP/IP连接，所述智能巡检终端为GPS巡检终端，包括壳体、设置在壳体正面的显示器、壳体内部的定位模块、音/视频模块、GIS地图模块、应急预案管理模块、电源模块、录入模块以及传输模块，所述的定位模块、GIS地图模块、应急预案管理模块、音/视频模块均与显示器、传输模块和电源模块连接，显示器、传输模块和电源模块相互连接。

2.根据权利要求1所述的智能巡检系统，其特征在于，所述智能巡检终端中，所述定位模块，用于精确定位巡检员的位置信息；所述音/视频模块，用于采集图片及音/视频信息；

所述传输模块，用于实时传输位置信息和巡检信息；

所述GIS地图模块，用于图形化指引巡检员现场工作；

所述应急预案管理模块，可下载或导入应急预案，用于指导巡检员处理紧急事件；

所述电源模块，用于给手持智能巡检终端供电；

所述录入模块，用于记录巡检信息和其他现场信息。

3.根据利要求1所述的智能巡检系统，其特征在于，所述智能巡检终端和管理中心通过GPRS、3G或WIFI无线网络连接。

4.根据权利要求1所述的智能巡检系统，其特征在于，定位模块是采用GPS定位和WIFI定位的平滑切换技术，将GPS定位与WIFI定位相融合的定位模块，所述GPS定位与WIFI定位相融合的方法为根据接收信号强度，选择定位模式：

全封闭环境没有GPS信号时，自动快速切换到WIFI定位，采用WIFI指纹比对的方法进行定位，具体通过以下操作来实现：

指纹采集过程：

1.1)确定参考点的相对坐标并存入数据库；

1.2)记录各个AP的MAC地址和RSSI值，每个参考点采集50次、100次或150次；

1.3)对采集到RSSI值采用滤波算法进行处理，可采用先高斯分布后均值、最小二乘法或卡尔曼滤波算法对RSSI值进行滤波处理；

1.4)处理后的结果，按照MAC地址的ASCII码排序，结合参考点的实际位置，生成一条指纹记录，存入指纹库；

指纹比对过程：

2.1)将当前的MAC列表按照MAC地址的ASCII码排序，然后从指纹库中检索出指纹集合；

2.2)将当前的RSSI也做对应步骤2.1)的排序；

2.3)以当前RSSI与步骤2.1)中指纹集合中的RSSI值做均方差计算，提取均方差值最小的三个点，然后取这三个点的几何中心作为被定位点的当前坐标；如果指纹集合中只有两个点，则取两个点的中点作为被定位点的当前坐标；

在半封闭环境下，GPS信号变弱，同时存在GPS信号和WIFI信号，终端接收两种定位模式的位置数据，采用卡尔曼滤波框架和逆反向累计概率函数将GPS和WIFI定位数据进行融合，获取最优估计值；

在开放环境下，没有WIFI信号时，采用GPS定位；有WIFI信号时，采用WIFI辅助GPS定位，终端接收位置数据，采用卡尔曼滤波、最小二乘法或联邦卡尔曼滤波处理数据，获取最优位置。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的智能巡检系统的智能巡检方法，其特征在于，包括下述步骤：

(1)管理中心制定巡检任务，下传巡检服务端；

(2)巡检员登录智能巡检终端，从巡检服务端接受管理中心下达的巡检任务；

(3)巡检员开始巡检，智能巡检终端将位置信息和巡检结果通过Socket连接按照JSON数据交互格式上传到巡检服务端WebService，借助于ibatis存储到巡检业务数据库；

(4)巡检服务端通过Socket连接按照JSON数据交互格式上传巡检管理中心，巡检管理中心对数据进行统计，考核管理和报表制作。

6.根据权利要求5所述的智能巡检方法，其特征在于，步骤(1)中，所述的巡检任务包括常规巡检任务和临时巡检任务，涉及巡检人员、巡检路线、巡检点、巡检设备、巡检起始时间、巡检结束时间。

7.根据权利要求5所述的智能巡检方法，其特征在于，步骤(2)中，巡检人员登录信息以加密形式发送到巡检管理中心比对，根据不同权限加载不同用户页面，巡检管理中心认可后登录系统接受巡检任务，任务变更时，智能巡检终端以振动、声音的方式给出提示。

8.根据权利要求5所述的智能巡检方法，其特征在于，步骤(3)中，巡检人员接受巡检任务后，在地图上加载巡检路线，巡检点，根据地图提示，开展巡检工作，录入巡检结果；

所述智能巡检终端通过GPS定位和WIFI定位相互融合精确定位巡检人员位置信息；所述的巡检信息，包括巡检轨迹、巡检结果、设备故障信息、现场照片、设备故障处理结果；

巡检人员遇到紧急事件，通过巡检终端内置应急预案进行处理，也可通过远程对讲或视频向管理中心或其他巡检同事寻求帮助。

9.根据权利要求8所述的智能巡检方法，其特征在于，GPS定位和WIFI定位相互融合精确定位的具体方法为：

所述GPS定位与WIFI定位相融合的方法为根据接收信号强度，选择定位模式：

全封闭环境没有GPS信号时，自动快速切换到WIFI定位，采用WIFI指纹比对的方法进行定位，具体通过以下操作来实现：

指纹采集过程：

1.1)确定参考点的相对坐标并存入数据库；

1.2)记录各个AP的MAC地址和RSSI值，每个参考点采集50次、100次或150次；

1.3)对采集到RSSI值采用滤波算法进行处理，可采用先高斯分布后均值、最小二乘法或卡尔曼滤波算法对RSSI值进行滤波处理；

1.4)处理后的结果，按照MAC地址的ASCII码排序，结合参考点的实际位置，生成一条指纹记录，存入指纹库；

指纹比对过程：

2.1)将当前的MAC列表按照MAC地址的ASCII码排序，然后从指纹库中检索出指纹集合；

2.2)将当前的RSSI也做对应步骤2.1)的排序；

2.3)以当前RSSI与步骤2.1)中指纹集合中的RSSI值做均方差计算，提取均方差值最小的三个点，然后取这三个点的几何中心作为被定位点的当前坐标；如果指纹集合中只有两个点，则取两个点的中点作为被定位点的当前坐标；

在半封闭环境下，GPS信号变弱，同时存在GPS信号和WIFI信号，终端接收两种定位模式的位置数据，采用卡尔曼滤波框架和逆反向累计概率函数将GPS和WIFI定位数据进行融合，获取最优估计值；

在开放环境下，没有WIFI信号时，采用GPS定位；有WIFI信号时，采用WIFI辅助GPS定位，终端接收位置数据，采用卡尔曼滤波、最小二乘法或联邦卡尔曼滤波处理数据，获取最优位置。

10.根据权利要求5所述的智能巡检方法，其特征在于，步骤(4)中，巡检管理中心对巡检人员、巡检轨迹、巡检结果、现场照片、设备故障、设备故障处理结果统计、分析、制作报表，支持巡检结果查询、设备信息查询、设备故障查询、巡检轨迹查询、报表导出；

巡检管理中心实时定位巡检人员，对巡检人员是否漏检，迟检，巡检路线偏离，巡检循序错误等工作情况记录统计；

巡检管理中心根据设备故障信息统计，新增、修改应急预案，应急预案可以是文字、图片、音/视频，供智能巡检终端下载。