CN104155297A - 一种基于无人机的工业水体污染源检测方法 - Google Patents
一种基于无人机的工业水体污染源检测方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104155297A CN104155297A CN201410390303.9A CN201410390303A CN104155297A CN 104155297 A CN104155297 A CN 104155297A CN 201410390303 A CN201410390303 A CN 201410390303A CN 104155297 A CN104155297 A CN 104155297A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- unmanned plane
- pollution source
- detection method
- water body
- enterprise
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Sewage (AREA)
Abstract
本发明涉及一种基于无人机的工业水体污染源检测方法，其包括如下具体方法：1）基于水体附近的工业企业位置对无人机航线进行规划；2）通过无人机，以及无人机上搭载的遥感设备获取工业企业的排水管道的排水图像；3）通过实时控制无人机，使其进入排水管道内部，通过搭载在无人机上的收集容器获取企业排水样本，并进行回收；采用上述技术方案的基于无人机的工业水体污染源检测方法，其可通过无人机对企业排水进行图像监测与取样抽查，完成对企业对水体影响的分析；上述方法可不受时间与空间的影响，可避免企业事先对排放水源进行处理，从而获得原始数据，并得到水体污染源以进行治理。
Description
技术领域
本发明涉及一种环境检测方法，尤其是一种基于无人机的工业水体污染源检测方法。
背景技术
工业污染一直是大多数水体污染的主要源头。现有的环境监测技术中，其往往通过工作人员定期监测企业的排放源，以识别其是否存在污染现象。但工作人员检测过程中，其往往难以获得原始数据，从而不能实现对水体污染源的正确判断；同时，传统的检测方法中单单针对排放源进行观测，未能对其对水体的整体影响造成宏观的观测与分析。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种基于无人机的工业水体污染源检测方法，其可针对水体附近工业企业的排水进行单独监测，从而获取真实数据。
为解决上述技术问题，本发明涉及一种基于无人机的工业水体污染源检测方法，其包括如下具体方法：
1） 基于水体附近的工业企业位置对无人机航线进行规划；
2） 通过无人机，以及无人机上搭载的遥感设备获取工业企业的排水管道的排水图像；
3） 通过实时控制无人机，使其进入排水管道内部，通过搭载在无人机上的收集容器获取企业排水样本，并进行回收。
作为本发明的一种改进，所述步骤1）中，对无人机进行航线规划的具体方法为，取存在于水体边缘的排水管道端口作为观测点，设置无人机依次通过水体中存在的各个观测点。
作为本发明的一种改进，所述观测点与排水管端口所在竖直平面间的距离为3至5米，观测点与排水管端口圆心所在水平面间的距离为，排水管端口半径的0.5至0.8倍。采用上述设计，其可避免无人机机身与排水接触，造成故障。
作为本发明的一种改进，所述步骤2）中，通过无人机，以及无人机上搭载的遥感设备获取工业企业的排水管道排水图像的具体方法为，使得无人机通过观测点所在位置时保持悬停至少10秒。 采用上述设计，其可通过悬停测绘获取更为清晰的图像。
作为本发明的另一种改进，所述步骤2）中，通过无人机获取的排水管道排水图像包括，排水管端口排水图像、管道排水与水体接触图像、以及排水管道周边环境图像。采用上述设计，其可从多个方位获取企业排水图像，从而可对其进行更优的分析。
作为本发明的另一种改进，所述步骤3）中，收集容器设置在无人机机身的下端面；收集容器采用试管，试管内部设置有纤维吸附层。采用上述设计，其可有效收集企业排水样本，并能防止其在运输过程中泄漏。
作为本发明的另一种改进，所述步骤3）中，获取企业排水样本的具体方法为，通过步骤2）中的实时监控图像，控制无人机从观测点下降，使得试管管口浸入排水管道的水位面以下，使得排泄废水进入试管内部，并附着于纤维吸附层中。
作为本发明的另一种改进，对于步骤3）获得的企业排水样本中，其检测结果为排水样本不存在污染的企业，在多个时间节点对其进行布步骤1）至步骤3）的操作，其可通过多次监测避免单次取样中存在的偶然性。
采用上述技术方案的基于无人机的工业水体污染源检测方法，其可通过无人机对企业排水进行图像监测与取样抽查，完成对企业对水体影响的分析；上述方法可不受时间与空间的影响，可避免企业事先对排放水源进行处理，从而获得原始数据，并得到水体污染源以进行治理。
具体实施方式
下面结合具体实施方式，进一步阐明本发明，应理解下述具体实施方式仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。
一种基于无人机的工业水体污染源检测方法，其包括如下具体方法：
1） 基于水体附近的工业企业位置对无人机航线进行规划；
2） 通过无人机，以及无人机上搭载的遥感设备获取工业企业的排水管道的排水图像；
3） 通过实时控制无人机，使其进入排水管道内部，通过搭载在无人机上的收集容器获取企业排水样本，并进行回收。
作为本发明的一种改进，所述步骤1）中，对无人机进行航线规划的具体方法为，取存在于水体边缘的排水管道端口作为观测点，设置无人机依次通过水体中存在的各个观测点。
作为本发明的一种改进，所述观测点与排水管端口所在竖直平面间的距离为4米，观测点与排水管端口圆心所在水平面间的距离为，排水管端口半径的0.5倍。采用上述设计，其可避免无人机机身与排水接触，造成故障。
作为本发明的一种改进，所述步骤2）中，通过无人机，以及无人机上搭载的遥感设备获取工业企业的排水管道排水图像的具体方法为，使得无人机通过观测点所在位置时保持悬停15秒。 采用上述设计，其可通过悬停测绘获取更为清晰的图像。
作为本发明的另一种改进，所述步骤2）中，通过无人机获取的排水管道排水图像包括，排水管端口排水图像、管道排水与水体接触图像、以及排水管道周边环境图像。采用上述设计，其可从多个方位获取企业排水图像，从而可对其进行更优的分析。
作为本发明的另一种改进，所述步骤3）中，收集容器设置在无人机机身的下端面；收集容器采用试管，试管内部设置有纤维吸附层。采用上述设计，其可有效收集企业排水样本，并能防止其在运输过程中泄漏。
作为本发明的另一种改进，所述步骤3）中，获取企业排水样本的具体方法为，通过步骤2）中的实时监控图像，控制无人机从观测点下降，使得试管管口浸入排水管道的水位面以下，使得排泄废水进入试管内部，并附着于纤维吸附层中。
作为本发明的另一种改进，对于步骤3）获得的企业排水样本中，其检测结果为排水样本不存在污染的企业，在多个时间节点对其进行布步骤1）至步骤3）的操作，其可通过多次监测避免单次取样中存在的偶然性。
采用上述技术方案的基于无人机的工业水体污染源检测方法，其可通过无人机对企业排水进行图像监测与取样抽查，完成对企业对水体影响的分析；上述方法可不受时间与空间的影响，可避免企业事先对排放水源进行处理，从而获得原始数据，并得到水体污染源以进行治理。
本发明方案所公开的技术手段不仅限于上述实施方式所公开的技术手段，还包括由以上技术特征任意组合所组成的技术方案。
Claims (8)
1.一种基于无人机的工业水体污染源检测方法，其特征在于，所述基于无人机的工业水体污染源检测方法包括如下具体方法：
1）基于水体附近的工业企业位置对无人机航线进行规划；
2）通过无人机，以及无人机上搭载的遥感设备获取工业企业的排水管道的排水图像；
3）通过实时控制无人机，使其进入排水管道内部，通过搭载在无人机上的收集容器获取企业排水样本，并进行回收。
2.按照权利要求1所述的基于无人机的工业水体污染源检测方法，其特征在于，所述步骤1）中，对无人机进行航线规划的具体方法为，取存在于水体边缘的排水管道端口作为观测点，设置无人机依次通过水体中存在的各个观测点。
3.按照权利要求2所述的基于无人机的工业水体污染源检测方法，其特征在于，所述观测点与排水管端口所在竖直平面间的距离为3至5米，观测点与排水管端口圆心所在水平面间的距离为，排水管端口半径的0.5至0.8倍。
4.按照权利要求3所述的基于无人机的工业水体污染源检测方法，其特征在于，所述步骤2）中，通过无人机，以及无人机上搭载的遥感设备获取工业企业的排水管道排水图像的具体方法为，使得无人机通过观测点所在位置时保持悬停至少10秒。
5.按照权利要求4所述的基于无人机的工业水体污染源检测方法，其特征在于，所述步骤2）中，通过无人机获取的排水管道排水图像包括，排水管端口排水图像、管道排水与水体接触图像、以及排水管道周边环境图像。
6.按照权利要求1或5所述的基于无人机的工业水体污染源检测方法，其特征在于，所述步骤3）中，收集容器设置在无人机机身的下端面；收集容器采用试管，试管内部设置有纤维吸附层。
7.按照权利要求6所述的基于无人机的工业水体污染源检测方法，其特征在于，所述步骤3）中，获取企业排水样本的具体方法为，通过步骤2）中的实时监控图像，控制无人机从观测点下降，使得试管管口浸入排水管道的水位面以下，使得排泄废水进入试管内部，并附着于纤维吸附层中。
8.按照权利要求7所述的基于无人机的工业水体污染源检测方法，其特征在于，对于步骤3）获得的企业排水样本中，其检测结果为排水样本不存在污染的企业，在多个时间节点对其进行布步骤1）至步骤3）的操作。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410390303.9A CN104155297A (zh) | 2014-08-11 | 2014-08-11 | 一种基于无人机的工业水体污染源检测方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410390303.9A CN104155297A (zh) | 2014-08-11 | 2014-08-11 | 一种基于无人机的工业水体污染源检测方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN104155297A true CN104155297A (zh) | 2014-11-19 |
Family
ID=51880856
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201410390303.9A Pending CN104155297A (zh) | 2014-08-11 | 2014-08-11 | 一种基于无人机的工业水体污染源检测方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN104155297A (zh) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104458329A (zh) * | 2014-12-15 | 2015-03-25 | 青岛欧森系统技术有限公司 | 无人机水面定点自动取样系统 |
| CN104656658A (zh) * | 2015-01-19 | 2015-05-27 | 环境保护部卫星环境应用中心 | 基于无人机的大气排污遥感监测方法及系统 |
| CN104656532A (zh) * | 2015-01-19 | 2015-05-27 | 环境保护部卫星环境应用中心 | 基于无人机的水源地污染源监测方法及系统 |
| CN105158431A (zh) * | 2015-09-22 | 2015-12-16 | 浙江大学 | 一种无人污染物溯源系统及其溯源方法 |
| WO2016082219A1 (zh) * | 2014-11-28 | 2016-06-02 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机及其水样检测方法 |
| JP2016218813A (ja) * | 2015-05-22 | 2016-12-22 | 株式会社日立製作所 | 下水管路施設の点検システム |
| US9639091B2 (en) | 2015-07-08 | 2017-05-02 | Caterpillar Inc. | System and method for collecting fluid sample from machine |
| EP3163395A1 (en) * | 2015-11-02 | 2017-05-03 | Lockheed Martin Corporation | Method and systems of autonomously picking up water in support of fire fighting missions |
| CN107064443A (zh) * | 2017-01-18 | 2017-08-18 | 合肥杰通环境技术有限公司 | 一种基于无线传感的工业水体污染源监测方法 |
| CN108181923A (zh) * | 2017-12-18 | 2018-06-19 | 广东技术师范学院 | 基于无人机的水源地环境监测系统及方法 |
| CN112816651A (zh) * | 2020-12-31 | 2021-05-18 | 安徽砺剑防务科技有限公司 | 一种无人机载船舶燃油硫含量自吸式探测装置 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102749071A (zh) * | 2012-04-24 | 2012-10-24 | 北京林业大学 | 一种基于无人机航空摄影监测土壤侵蚀的方法 |
| CN103175789A (zh) * | 2013-03-05 | 2013-06-26 | 中国科学院南海海洋研究所 | 基于多旋翼无人机的水质高光谱航空遥感系统 |
| CN103245324A (zh) * | 2012-02-06 | 2013-08-14 | 中国测绘科学研究院 | 海岛遥感测图高程精度控制与修正方法及系统 |
| US20140061376A1 (en) * | 2010-05-26 | 2014-03-06 | Aerovironment Inc | Reconfigurable battery-operated vehicle system |
| AU2014100500A4 (en) * | 2014-05-15 | 2014-06-26 | Peck, Eric O'Bryan MR | Unmanned Aerial Vehicle (UAV) designed for remote agricultural livestock inspections and electronic fence testing |
-
2014
- 2014-08-11 CN CN201410390303.9A patent/CN104155297A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20140061376A1 (en) * | 2010-05-26 | 2014-03-06 | Aerovironment Inc | Reconfigurable battery-operated vehicle system |
| CN103245324A (zh) * | 2012-02-06 | 2013-08-14 | 中国测绘科学研究院 | 海岛遥感测图高程精度控制与修正方法及系统 |
| CN102749071A (zh) * | 2012-04-24 | 2012-10-24 | 北京林业大学 | 一种基于无人机航空摄影监测土壤侵蚀的方法 |
| CN103175789A (zh) * | 2013-03-05 | 2013-06-26 | 中国科学院南海海洋研究所 | 基于多旋翼无人机的水质高光谱航空遥感系统 |
| AU2014100500A4 (en) * | 2014-05-15 | 2014-06-26 | Peck, Eric O'Bryan MR | Unmanned Aerial Vehicle (UAV) designed for remote agricultural livestock inspections and electronic fence testing |
Non-Patent Citations (3)
| Title |
|---|
| 孟庆志: "无人机在水环境监测中的航迹规划研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技Ⅱ辑》 * |
| 张蔚 等: "基于低空无人机搭载可见光近红外传感器的太湖蓝藻监测", 《山东国土资源》 * |
| 谢涛 等: "基于无人机遥感技术的环境监测研究进展", 《环境科技》 * |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016082219A1 (zh) * | 2014-11-28 | 2016-06-02 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机及其水样检测方法 |
| CN105874397A (zh) * | 2014-11-28 | 2016-08-17 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机及其水样检测方法 |
| US10338608B2 (en) | 2014-11-28 | 2019-07-02 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Unmanned aerial vehicle and water sampling method thereof |
| CN104458329A (zh) * | 2014-12-15 | 2015-03-25 | 青岛欧森系统技术有限公司 | 无人机水面定点自动取样系统 |
| CN104656658B (zh) * | 2015-01-19 | 2018-03-23 | 环境保护部卫星环境应用中心 | 基于无人机的大气排污遥感监测方法及系统 |
| CN104656658A (zh) * | 2015-01-19 | 2015-05-27 | 环境保护部卫星环境应用中心 | 基于无人机的大气排污遥感监测方法及系统 |
| CN104656532A (zh) * | 2015-01-19 | 2015-05-27 | 环境保护部卫星环境应用中心 | 基于无人机的水源地污染源监测方法及系统 |
| JP2016218813A (ja) * | 2015-05-22 | 2016-12-22 | 株式会社日立製作所 | 下水管路施設の点検システム |
| US9639091B2 (en) | 2015-07-08 | 2017-05-02 | Caterpillar Inc. | System and method for collecting fluid sample from machine |
| CN105158431A (zh) * | 2015-09-22 | 2015-12-16 | 浙江大学 | 一种无人污染物溯源系统及其溯源方法 |
| US10131429B2 (en) | 2015-11-02 | 2018-11-20 | Lockheed Martin Corporation | Method and systems of autonomously picking up water in support of fire fighting missions |
| EP3163395A1 (en) * | 2015-11-02 | 2017-05-03 | Lockheed Martin Corporation | Method and systems of autonomously picking up water in support of fire fighting missions |
| CN107064443A (zh) * | 2017-01-18 | 2017-08-18 | 合肥杰通环境技术有限公司 | 一种基于无线传感的工业水体污染源监测方法 |
| CN108181923A (zh) * | 2017-12-18 | 2018-06-19 | 广东技术师范学院 | 基于无人机的水源地环境监测系统及方法 |
| CN112816651A (zh) * | 2020-12-31 | 2021-05-18 | 安徽砺剑防务科技有限公司 | 一种无人机载船舶燃油硫含量自吸式探测装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104155297A (zh) | 一种基于无人机的工业水体污染源检测方法 | |
| KR100989067B1 (ko) | 상수도용 부단수 내시경장치 및 이를 이용한 관로조사방법 | |
| WO2019051961A1 (zh) | 一种管道检测方法、装置以及存储介质 | |
| CN104132941B (zh) | 一种基于无人机的多流域水体质量综合监测与分析方法 | |
| CN106379536A (zh) | 基于无人机的天然气管线巡检系统 | |
| CN104279425A (zh) | 基于红外成像和无人航空器的管道泄漏检测系统及方法 | |
| CN102116610A (zh) | 基于机器视觉的汽车配件尺寸在线自动检测方法及装置 | |
| JP2019164751A (ja) | 無人移動ユニットおよび巡回点検システム | |
| CN112525255B (zh) | 暗涵排水口排查流程及排口溯源方法 | |
| JP2016218813A (ja) | 下水管路施設の点検システム | |
| CN105758904A (zh) | 一种多参数水质监测系统、方法以及应用 | |
| CN106696999A (zh) | 一种轨道运营安全监测报警系统及方法 | |
| CN109707951A (zh) | 城市地下水排水管网检测方法 | |
| CN104198013A (zh) | 基于机器视觉技术的水位测量装置 | |
| CN205750502U (zh) | 一种可管控的排污监测系统 | |
| CN208171330U (zh) | 一种基于物联网的水利信息处理系统 | |
| CN211529214U (zh) | 一种管线巡检装置 | |
| CN106122763A (zh) | 天然气储配站智能化控制系统 | |
| CN105824302A (zh) | 一种可管控的排污监测系统 | |
| CN103557903A (zh) | 电力变电站电缆沟水位检测报警装置 | |
| CN205426229U (zh) | 海洋工程海洋环境监测系统 | |
| KR101748199B1 (ko) | 건물화분 lid 시설 맞춤형 샘플링박스 | |
| CN208886402U (zh) | 阀门井浓度监测系统 | |
| CN208766001U (zh) | 一种用于监测城市排水管道水质的采水取样器 | |
| CN207538120U (zh) | 一种漏水检测报警型供水设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20141119 |