CN104149955A - 基于行星轮系的仿胸鳍推进装置 - Google Patents

基于行星轮系的仿胸鳍推进装置 Download PDF

Info

Publication number
CN104149955A
CN104149955A CN201410364087.0A CN201410364087A CN104149955A CN 104149955 A CN104149955 A CN 104149955A CN 201410364087 A CN201410364087 A CN 201410364087A CN 104149955 A CN104149955 A CN 104149955A
Authority
CN
China
Prior art keywords
pectoral fin
swinging block
connecting rod
imitative
support plate
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201410364087.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104149955B (zh
Inventor
王淑妍
王新国
朱永梅
张建
唐文献
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiangsu University of Science and Technology
Original Assignee
Jiangsu University of Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiangsu University of Science and Technology filed Critical Jiangsu University of Science and Technology
Priority to CN201410364087.0A priority Critical patent/CN104149955B/zh
Publication of CN104149955A publication Critical patent/CN104149955A/zh
Priority to US15/316,770 priority patent/US9771135B2/en
Priority to PCT/CN2015/080454 priority patent/WO2016004800A1/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104149955B publication Critical patent/CN104149955B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H1/00—Propulsive elements directly acting on water
    • B63H1/30—Propulsive elements directly acting on water of non-rotary type
    • B63H1/32—Flaps, pistons, or the like, reciprocating in propulsive direction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H1/00—Propulsive elements directly acting on water
    • B63H1/30—Propulsive elements directly acting on water of non-rotary type
    • B63H1/36—Propulsive elements directly acting on water of non-rotary type swinging sideways, e.g. fishtail type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H23/00—Transmitting power from propulsion power plant to propulsive elements
    • B63H23/02—Transmitting power from propulsion power plant to propulsive elements with mechanical gearing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H23/00—Transmitting power from propulsion power plant to propulsive elements
    • B63H23/02—Transmitting power from propulsion power plant to propulsive elements with mechanical gearing
    • B63H2023/0283—Transmitting power from propulsion power plant to propulsive elements with mechanical gearing using gears having orbital motion

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Toys (AREA)
  • Retarders (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于行星轮系的仿胸鳍推进装置，包括机架、电源、推进部分、左右机动部分、固定支承板、活动支承板、左胸鳍、右胸鳍、鱼体和尾鳍，所述固定支撑板和活动支撑板相互平行地安装在所述机架上，所述固定支撑板位于活动支撑板的前方位置，所述左右机动部分位于固定支撑板和活动支撑板之间。实施本发明的推进装置，不存在两个胸鳍不同步的问题，实现变速推进和左右机动，便于提高推进装置的承载能力，尤其适用于空间受限的场合。

Description

基于行星轮系的仿胸鳍推进装置
技术领域
本发明涉及一种仿鱼推进技术领域的装置，具体地说涉及一种仿生机器鱼胸鳍推进装置。
背景技术
鱼类作为自然界进化的产物，其出色的游动能力日益受到国内外学者的关注。中间/对鳍推进方式作为一种主要的推进模式，在游动的灵活度、姿态稳定性、沉浮控制及定位等方面具有明显的优势。研究中间/对鳍推进并进行机构创新设计对解决鱼体机动性、稳定性等问题具有重要意义。
经对现有技术的文献检索发现，中国专利公开号：CN 101665174，公告日：2012.02.02，专利名称：胸鳍柔性摆动机器鱼，该专利描述了一种胸鳍柔性摆动机器鱼，该机器鱼主要原理是通过凸轮滚子机构，将电机的转动转化为胸鳍连杆的摆动。中国专利公开号：
CN100340452C，公告日为：2007.10.03，专利名称为：一种仿生机器鱼胸鳍结构，该专利主要原理是通过三个舵机将转动分别传到齿轮轴和锥齿轮上，传到齿轮轴上可以带动胸鳍作拍动运动，而传递到锥齿轮上可以带动胸鳍作转动运动。
上述专利利用不同原理实现了仿胸鳍推进，但也存在明显不足：1)专利一采用凸轮机构实现胸鳍连杆的往复摆动，由于凸轮存在几何参数设定后摆动幅度不可调节的缺点，使得胸鳍连杆的运动形式单一；2)专利一采用两套相同的凸轮机构分别实现左、右胸鳍的摆动，需要添加齿轮机构实现凸轮的同步性问题；3)专利二两个胸鳍分别由两个舵机正反转传递到齿轮轴，通过齿轮转动分别带动胸鳍往复拍动，胸鳍的往复运动控制要依赖舵机；4)上述两个胸鳍推进装置都不可避免地用了齿轮机构，使得整个推进装置较为复杂。5)另外舵机和凸轮机构在承载方面均有不足，对推进装置在推进力较大的应用场合受限。
发明内容
本发明旨在提供一种结构简单紧凑，承载能力大，尤其适用于空间受限场合的仿胸鳍摆动机器鱼推进装置。
为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种基于行星轮系的仿胸鳍推进装置，包括机架、电源、推进部分、左右机动部分、固定支承板、活动支承板、左胸鳍、右胸鳍、鱼体和尾鳍，所述固定支撑板和活动支撑板相互平行地安装在所述机架上，所述固定支撑板位于活动支撑板的前方位置，所述左右机动部分位于固定支撑板和活动支撑板之间，其中，
所述推进部分包括驱动伺服电机、联轴器、传动轴、行星架、双圆盘行星轮、太阳轮、双头螺柱、左胸鳍连杆、右胸鳍连杆、左摇块、左摇块固定杆、右摇块和右摇块固定杆，所述驱动伺服电机固定在所述固定支撑板上，其输出轴通过联轴器与传动轴的一端相连接，所述传动轴的另一端与行星架相连接；所述行星架的输出轴与双圆盘行星轮的中部通过轴承连接；所述行星轮包括相互平行的上圆盘和下圆盘，所述下圆盘外部齿轮与太阳轮的内部齿轮相啮合，沿所述上圆盘的分度圆周围均匀开设有多个螺纹孔；所述太阳轮固定在所述机架上并位于所诉固定支撑板的前方位置；所述双头螺柱的一端安装在所述上圆盘的螺纹孔中，另一端分别与所述左胸鳍连杆和右胸鳍连杆铰接；所述左摇块固定杆和右摇块固定杆的一端分别安装在所述活动支撑板的左右两侧，所述左摇块和右摇块分别固定在所述左摇块固定杆和右摇块固定杆的另一端上，所述左胸鳍连杆和右胸鳍连杆分别穿过所述左摇块和右摇块，并与左摇块和右摇块相互铰接；
所述左右机动部分包括上燕尾形导轨、上滑块、下燕尾形导轨、下滑块、齿条和电机轴上配有齿轮的正反转伺服电机；所述上燕尾形导轨和下燕尾形导轨分别固定在所述活动支撑板的前端面的上端和下端，所述上滑块和下滑块分别固定安装在所述固定支撑板的后端面的上端和下端，所述上燕尾形导轨和下燕尾形导轨分别与所述上滑块和下滑块之间相互滑动配合；所述齿条固定在所述活动支撑板的前端面的中部位置，所述正反转伺服电机固定在所述固定支撑板的后端面上，其输出轴上安装有和所述齿条相啮合的电机齿轮。
本发明双圆盘行星轮的两个圆盘齿轮的中部相互固定连接。
本发明行星架的输出轴与双圆盘行星轮之间的轴承包括第一深沟球轴承和第二深沟球轴承，所述第二深沟球轴承和第一深沟球轴承相互接触并前后安装，所述第一深沟球轴承的后端通过行星架的轴肩约束。
本发明还包括套筒和挡板，所述第二深沟球轴承的前端通过套筒约束，所述套筒的上端由挡板压住。
本发明还包括第一螺母，所述挡板由第一螺母压紧在所述套筒上，并与所述双圆盘行星轮之间留有间隙。
本发明还包括键，所述传动轴通过所述键与行星架连接。
本发明还包括太阳轮支撑柱，所述太阳轮通过所述太阳轮支撑住固定连接在所述机架上。
本发明的双头螺柱包括粗头端和细头端，所述双头螺柱的粗头端与双圆盘行星轮连接，所述左胸鳍连杆和右胸鳍连杆在双头螺柱的细头端铰接。
与现有的胸鳍推进装置相比较，本发明具有以下优点：1)采用一个特殊的K_H_V行星轮系转化为两个胸鳍的往复摆动，不存在两个胸鳍不同步的问题。2)通过改变左右摇块之间的绝对距离可以改变胸鳍的往复摆动幅度，实现变速推进；改变左右摇块到太阳轮中心的相距离，可以使两个胸鳍以不等摆角摆动，实现左右机动。3)齿轮机构作为运动转换机构，比凸轮机构承载能力大，便于提高推进装置的承载能力；4)行星轮系空间利用率高，结构简单紧凑，尤其适用于空间受限的场合，可推广用于微型水下设备及微型无人水下探测器等；5)行星轮系在完成运动转换基础上，很容易和减速装置进行一体化设计，便于向高承载工况下的船舶推进应用上推广。
附图说明
图1是本发明的仿胸鳍推进装置主视图。
图2是图1中A-A方向剖视图。
图3是本发明的仿胸鳍推进装置左右机动部分局部视图。
图4是本发明的胸鳍连杆铰接结构图。
图5是本发明的仿胸鳍推进装置安装位置图。
图6是本发明的仿胸鳍推进装置左向机动原理图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的和技术方案更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。
本发明中所述的“和/或”的含义指的是各自单独存在或两者同时存在的情况均包括在内。
本发明中所述的“内、外”的含义指的是相对于设备本身而言，指向设备内部的方向为内，反之为外，而非对本发明的装置机构的特定限定。
本发明中所述的“左、右”的含义指的是阅读者正对附图时，阅读者的左边即为左，阅读者的右边即为右，而非对本发明的装置机构的特定限定。
本发明中所述的“连接”的含义可以是部件之间的直接连接也可以是部件间通过其它部件的间接连接。
本发明中所述的“前、后”的含义是指推进装置工作过程中的行进方向为“前”，反之为“后”。
如图1、图2、图3、图4、图5所示，本发明是一种基于行星轮系的仿胸鳍推进装置，包括电源1、推进部分2、左右机动部分3、固定支承板4和活动支承板5、左胸鳍6、右胸鳍7、鱼体8、尾鳍9。其中，推进部分2包括驱动伺服电机201、联轴器202、传动轴203、键204、行星架205、第一深沟球轴承206、第二深沟球轴承207、双圆盘行星轮208、套筒209、挡板210、第一螺母211、太阳轮212、太阳轮支撑柱213、双头螺柱214、第二螺母215、左胸鳍连杆216、右胸鳍连杆217、左摇块218、左摇块固定杆219、右摇块220、右摇块固定杆221；左右机动部分3包括：上燕尾形导轨301、上滑块302、下燕尾形导轨303、下滑块304、齿条305、齿条固定板306、正反转伺服电机307(电机轴上配有齿轮)。
结合图1、图2、图3，固定支承板4和活动支承板5前后分布，电源1固定于固定支承板4的下部，并且二者固定连接。推进部分2布置在固定支承板4上，驱动伺服电机201固定安装在固定支承板4的内表面，其输出轴穿过固定支承板4并通过联轴器202与传动轴203相连，传动轴203通过键204与行星架205连接，行星架205的输出轴与双圆盘行星轮208之间为轴承连接，行星架205的输出轴上设置有第一深沟球轴承206和第二深沟球轴承207，二者接触安装，一端通过行星架205的轴肩约束，另一端通过套筒209约束，套筒209的上端由挡板210压住，挡板210由第一螺母211压紧，挡板210在压紧第一深沟球轴承206和第二深沟球轴承207的同时保证挡板210与双圆盘行星轮208之间留有间隙，从而确保双圆盘行星轮208能够自转，双圆盘行星轮208的下圆盘与太阳轮212内啮合，太阳轮212通过太阳轮支撑柱213固定连接于机架上，双圆盘行星轮208上圆盘的分度圆上钻有多个等距螺纹孔，双头螺柱214的粗头端与双圆盘行星轮208连接，左胸鳍连杆216和右胸鳍连杆217在双头螺柱214的细头端铰接，如图4所示，并且在细头端通过第二螺母215来约束，通过选择不同的螺纹孔，双头螺柱214可以得到不同的运动路径，左胸鳍连杆216和右胸鳍连杆217分别穿过左摇块218和右摇块220，左摇块218和右摇块220分别与活动支承板5上的左摇块固定杆219和右摇块固定杆221铰接。左胸鳍6和右胸鳍7分别固定于左胸鳍连杆216和右胸鳍连杆217的末端。左右机动部分3位于固定支承板4和活动支承板5之间，上燕尾形导轨301和下燕尾形导轨303分别对称固定于活动支承板5内表面的上下两端，上滑块302和下滑块304将分别固定安装在固定支承板4的内侧，齿条305位于活动支承板5内表面的中间位置并与齿条固定板306固定连接，齿条固定板306与活动支承板5固定连接，正反转伺服电机307固定安装在固定支承板4的内侧，其安装要求为正反转伺服电机307转动轴上的齿轮和齿条305啮合良好。
所述双圆盘行星轮208，双圆盘行星轮208的分度圆半径为太阳轮212分度圆半径的二分之一，双圆盘行星轮208的上部圆盘分度圆上钻有12个螺纹孔，螺纹孔等间距分布，通过选择不同的螺纹孔，可以得到双头螺柱214的不同运动路径，双头螺柱214的运动路径为沿其所在太阳轮212的直径做往复运动，从而获得不同的摆动幅度。
如图5所示，仿胸鳍推进装置安装在机器鱼鱼体8的中前部，并且在尾鳍9的辅助作用下推动整个机器鱼前进。
具体工作过程如下：
当机器鱼直行推进的时候，伺服电机201通过联轴器202与传动轴203相连带动行星架205转动，安装在行星架205上的双圆盘行星轮208和固定太阳轮212相啮合实现行星运动，分布在行星轮分度圆上的双头螺柱214沿其所在太阳轮212的直径上做往复运动，双头螺柱214带动分别穿过左摇块218和右摇块220并与双头螺柱214以铰链连接的左胸鳍连杆216和右胸鳍连杆217做往复摆动，从而使左胸鳍6和右胸鳍7产生上下拍动，进而使机器鱼获得前进的动力。
当机器鱼行进过程中需要左右机动的时候，位于固定支承板4内侧的正反转伺服电机307接受信号后，开始转动，当机器鱼需要向左转弯时，正反转伺服电机307正向转动，电机307轴上的齿轮和齿条305啮合，带动与齿条305固定连接的活动支承板5向左运动，如图6所示改变了铰接于活动支承板5的左摇块218和右摇块220相对于双头螺柱214的位置，使右胸鳍7的摆动幅度大于左胸鳍6的摆动幅度，从而使机器鱼的右胸鳍7推进力大于左胸鳍6，进而使机器鱼向左转弯；同理，当机器鱼需要右转弯时，只需要发出电机反转的信号即可。转弯幅度的大小则由正反转伺服电机307转动的圈数和驱动伺服电机201的转速共同决定。
以上仅为本发明的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些均属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种基于行星轮系的仿胸鳍推进装置，其特征在于，包括机架、电源(1)、推进部分(2)、左右机动部分(3)、固定支承板(4)、活动支承板(5)、左胸鳍(6)、右胸鳍(7)、鱼体(8)和尾鳍(9)，所述固定支撑板(4)和活动支撑板(5)相互平行地安装在所述机架上，所述固定支撑板(4)位于活动支撑板(5)的前方位置，所述左右机动部分(3)位于固定支撑板(4)和活动支撑板(5)之间，其中，
所述推进部分(2)包括驱动伺服电机(201)、联轴器(202)、传动轴(203)、行星架(205)、双圆盘行星轮(208)、太阳轮(212)、双头螺柱(214)、左胸鳍连杆(216)、右胸鳍连杆(217)、左摇块(218)、左摇块固定杆(219)、右摇块(220)和右摇块固定杆(221)，所述驱动伺服电机(201)固定在所述固定支撑板(4)上，其输出轴通过联轴器(202)与传动轴(203)的一端相连接，所述传动轴(203)的另一端与行星架(205)相连接；所述行星架(205)的输出轴与双圆盘行星轮(208)的中部通过轴承连接；所述行星轮(208)包括相互平行的上圆盘和下圆盘，所述下圆盘外部齿轮与太阳轮(212)的内部齿轮相啮合，沿所述上圆盘的分度圆周围均匀开设有多个螺纹孔；所述太阳轮(212)固定在所述机架上并位于所诉固定支撑板(4)的前方位置；所述双头螺柱(214)的一端安装在所述上圆盘的螺纹孔中，另一端分别与所述左胸鳍连杆(216)和右胸鳍连杆(217)铰接；所述左摇块固定杆(219)和右摇块固定杆(221)的一端分别安装在所述活动支撑板(5)的左右两侧，所述左摇块(218)和右摇块(220)分别固定在所述左摇块固定杆(219)和右摇块固定杆(221)的另一端上，所述左胸鳍连杆(216)和右胸鳍连杆(217)分别穿过所述左摇块(218)和右摇块(220)，并与左摇块(218)和右摇块(220)相互铰接；
所述左右机动部分(3)包括上燕尾形导轨(301)、上滑块(302)、下燕尾形导轨(303)、下滑块(304)、齿条(305)和电机轴上配有齿轮的正反转伺服电机(307)；所述上燕尾形导轨(301)和下燕尾形导轨(303)分别固定在所述活动支撑板(5)的前端面的上端和下端，所述上滑块(302)和下滑块(304)分别固定安装在所述固定支撑板(4)的后端面的上端和下端，所述上燕尾形导轨(301)和下燕尾形导轨(303)分别与所述上滑块(302)和下滑块(304)之间相互滑动配合；所述齿条(305)固定在所述活动支撑板(5)的前端面的中部位置，所述正反转伺服电机(307)固定在所述固定支撑板(4)的后端面上，其输出轴上安装有和所述齿条(305)相啮合的电机齿轮。
2.根据权利要求1所述的一种基于行星轮系的仿胸鳍推进装置，其特征在于，所述双圆盘行星轮(208)的两个圆盘齿轮的中部相互固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种基于行星轮系的仿胸鳍推进装置，其特征在于，所述行星架(205)的输出轴与双圆盘行星轮(208)之间的轴承包括第一深沟球轴承(206)和第二深沟球轴承(207)，所述第二深沟球轴承(207)和第一深沟球轴承(206)相互接触并前后安装，所述第一深沟球轴承(206)的后端通过行星架(205)的轴肩约束。
4.根据权利要求3所述的一种基于行星轮系的仿胸鳍推进装置，其特征在于，还包括套筒(209)和挡板(210)，所述第二深沟球轴承(207)的前端通过套筒(209)约束，所述套筒(209)的上端由挡板(210)压住。
5.根据权利要求4所述的一种基于行星轮系的仿胸鳍推进装置，其特征在于，还包括第一螺母(211)，所述挡板(210)由第一螺母(211)压紧在所述套筒(209)上，并与所述双圆盘行星轮(208)之间留有间隙。
6.根据权利要求1所述的一种基于行星轮系的仿胸鳍推进装置，其特征在于，还包括键(204)，所述传动轴(203)通过所述键(204)与行星架(205)连接。
7.根据权利要求1所述的一种基于行星轮系的仿胸鳍推进装置，其特征在于，还包括太阳轮支撑柱(213)，所述太阳轮(212)通过所述太阳轮支撑住(213)固定连接在所述机架上。
8.根据权利要求1所述的一种基于行星轮系的仿胸鳍推进装置，其特征在于，所述双头螺柱(214)包括粗头端和细头端，所述双头螺柱(214)的粗头端与双圆盘行星轮(208)连接，所述左胸鳍连杆(216)和右胸鳍连杆(217)在双头螺柱(214)的细头端铰接。
CN201410364087.0A 2014-07-08 2014-07-28 基于行星轮系的仿胸鳍推进装置 Active CN104149955B (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410364087.0A CN104149955B (zh) 2014-07-28 2014-07-28 基于行星轮系的仿胸鳍推进装置
US15/316,770 US9771135B2 (en) 2014-07-08 2015-06-01 Bionic pectoral fin propelling device based on planetary gear train
PCT/CN2015/080454 WO2016004800A1 (zh) 2014-07-08 2015-06-01 基于行星轮系的仿胸鳍推进装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410364087.0A CN104149955B (zh) 2014-07-28 2014-07-28 基于行星轮系的仿胸鳍推进装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104149955A true CN104149955A (zh) 2014-11-19
CN104149955B CN104149955B (zh) 2016-05-11

Family

ID=51875636

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410364087.0A Active CN104149955B (zh) 2014-07-08 2014-07-28 基于行星轮系的仿胸鳍推进装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US9771135B2 (zh)
CN (1) CN104149955B (zh)
WO (1) WO2016004800A1 (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105173042A (zh) * 2015-08-28 2015-12-23 北京航空航天大学 基于行星轮系和同步带传动机构的水下推进装置
WO2016004800A1 (zh) * 2014-07-08 2016-01-14 江苏科技大学 基于行星轮系的仿胸鳍推进装置
CN114655408A (zh) * 2022-03-03 2022-06-24 江苏科技大学 仿生蝠鲼装置及工作方法
CN116062146A (zh) * 2022-03-09 2023-05-05 哈尔滨工业大学 一种胸鳍同频异幅的仿生鳐鱼摆动机构

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
BR112017024723B1 (pt) * 2015-05-20 2023-01-31 South China University Of Technology Método e dispositivo de transmissão para coaxialmente produzir rotação e revolução
DE102015121995B3 (de) * 2015-12-16 2017-06-01 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Getriebe für eine Auftriebsfläche, Schlagantrieb und Unterwasser- oder Luftfahrzeug
CN107598446A (zh) * 2017-08-30 2018-01-19 蚌埠市同升滤清器有限公司 一种滤清器罐体的焊接架
CN108545165B (zh) * 2018-06-19 2023-11-07 河海大学 一种仿生机器鱼俯仰调节装置
CN108820170B (zh) * 2018-08-03 2024-04-26 兰州交通大学 一种三自由度仿生机器鱼胸鳍嵌套式推进机构
CN109050851B (zh) * 2018-08-22 2024-02-27 重庆三峡学院 线驱动式机器鱼
CN109927867B (zh) * 2019-02-20 2024-03-01 博雅工道（北京）机器人科技有限公司 一种仿生机器鱼的鱼尾机构
CN110356536A (zh) * 2019-08-21 2019-10-22 中国科学院自动化研究所 一种面向环境监控的仿生机器鱼
FR3113643B1 (fr) 2020-08-28 2022-09-09 Francis Rey Dispositif d’entrainement en battement d’un plan porteur
CN112178766B (zh) * 2020-09-09 2022-05-13 广东欧科空调制冷有限公司 一种空调导风板电机驱动结构及空调器
CN112572740B (zh) * 2020-12-16 2021-11-12 北京机电工程研究所 仿生机器鱼航行状态平滑切换方法
CN113104188B (zh) * 2021-03-15 2022-04-15 江苏科技大学 一种仿生鱼推进装置及其控制方法
CN112977783B (zh) * 2021-03-26 2022-02-01 吉林大学 一种摆线推进器偏心控制机构
CN113619758B (zh) * 2021-08-02 2022-11-18 诺非(北京)技术有限公司 一种仿生驱动装置
CN114655405A (zh) * 2022-03-04 2022-06-24 东北大学 一种仿生乌贼的水下多自由度运动机构
CN114655409B (zh) * 2022-04-24 2023-02-14 青岛策海自动化科技有限公司 一种仿生鱼尾摆动装置
CN115123502B (zh) * 2022-07-22 2023-06-09 深圳技术大学 龟鳍驱动装置及仿生海龟
CN117284460B (zh) * 2023-11-22 2024-04-05 太原理工大学 一种用于无人潜航器的波动式推进装置
CN117550048B (zh) * 2024-01-11 2024-03-29 中国海洋大学 一种仿生推进器及多源驱动水下作业平台

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09249192A (ja) * 1996-03-14 1997-09-22 Yamaha Motor Co Ltd ヒレ推進ペダルボート
CN1785747A (zh) * 2004-12-09 2006-06-14 中国科学院自动化研究所 一种仿生机器鱼胸鳍结构
CN2811163Y (zh) * 2005-04-08 2006-08-30 哈尔滨工程大学 一种仿鱼尾推进系统的机械传动装置
CN101665147A (zh) * 2009-09-18 2010-03-10 哈尔滨工程大学 胸鳍柔性摆动机器鱼
CN102114907A (zh) * 2011-02-21 2011-07-06 哈尔滨工业大学 可变驱动位置的柔性双驱动仿生鱼
CN203996848U (zh) * 2014-07-28 2014-12-10 江苏科技大学 基于行星轮系的仿胸鳍推进装置

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1296061A (zh) * 1969-04-21 1972-11-15
US5401196A (en) * 1993-11-18 1995-03-28 Massachusetts Institute Of Technology Propulsion mechanism employing flapping foils
CN1395050A (zh) * 2001-01-01 2003-02-05 熊介良 “门内马斯摆杆”与精确直线驱动装置和卡当离合器
US7865268B2 (en) * 2004-06-24 2011-01-04 Massachusetts Institute Of Technology Mechanical fish robot exploiting vibration modes for locomotion
JP2008044545A (ja) * 2006-08-18 2008-02-28 Mhi Solution Technologies Co Ltd 魚様ロボット
CN101249881A (zh) 2008-03-29 2008-08-27 王志成 船舶用平板桨叶方管推进器
CN104149955B (zh) 2014-07-28 2016-05-11 江苏科技大学 基于行星轮系的仿胸鳍推进装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09249192A (ja) * 1996-03-14 1997-09-22 Yamaha Motor Co Ltd ヒレ推進ペダルボート
CN1785747A (zh) * 2004-12-09 2006-06-14 中国科学院自动化研究所 一种仿生机器鱼胸鳍结构
CN2811163Y (zh) * 2005-04-08 2006-08-30 哈尔滨工程大学 一种仿鱼尾推进系统的机械传动装置
CN101665147A (zh) * 2009-09-18 2010-03-10 哈尔滨工程大学 胸鳍柔性摆动机器鱼
CN102114907A (zh) * 2011-02-21 2011-07-06 哈尔滨工业大学 可变驱动位置的柔性双驱动仿生鱼
CN203996848U (zh) * 2014-07-28 2014-12-10 江苏科技大学 基于行星轮系的仿胸鳍推进装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
刘军考 等: "水下机器人新型仿鱼鳍推进器", 《机器人》 *

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016004800A1 (zh) * 2014-07-08 2016-01-14 江苏科技大学 基于行星轮系的仿胸鳍推进装置
US9771135B2 (en) 2014-07-08 2017-09-26 Jiangsu University Of Science And Technology Bionic pectoral fin propelling device based on planetary gear train
CN105173042A (zh) * 2015-08-28 2015-12-23 北京航空航天大学 基于行星轮系和同步带传动机构的水下推进装置
CN105173042B (zh) * 2015-08-28 2017-07-14 北京航空航天大学 基于行星轮系和同步带传动机构的水下推进装置
CN114655408A (zh) * 2022-03-03 2022-06-24 江苏科技大学 仿生蝠鲼装置及工作方法
CN114655408B (zh) * 2022-03-03 2023-07-21 江苏科技大学 仿生蝠鲼装置及工作方法
CN116062146A (zh) * 2022-03-09 2023-05-05 哈尔滨工业大学 一种胸鳍同频异幅的仿生鳐鱼摆动机构

Also Published As

Publication number Publication date
CN104149955B (zh) 2016-05-11
WO2016004800A1 (zh) 2016-01-14
US20170152011A1 (en) 2017-06-01
US9771135B2 (en) 2017-09-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104149955A (zh) 基于行星轮系的仿胸鳍推进装置
CN101519113B (zh) 基于波浪能的滑翔推进器
CN101659288B (zh) 麦克纳姆轮全方位移动车及其驱动方法
CN201494532U (zh) 麦克纳姆轮全方位移动车
CN207496769U (zh) 一种全转向底盘机构
CN101513927A (zh) 基于波浪能的倾转旋翼矢量推进器
CN201371932Y (zh) 用于水下推进器的倾转旋翼矢量推进装置
CN102303492B (zh) 具有水陆两栖功能的小型变结构式推进装置
CN202848014U (zh) 电动360°全回转舷内外双机对转桨推进装置
CN105171722A (zh) 仿鳗鱼水下多自由度机器人
CN203996848U (zh) 基于行星轮系的仿胸鳍推进装置
CN103465777A (zh) 履带车辆用双差速器机电复合传动装置
CN110356756A (zh) 一种动力合成传动装置
CN104260864A (zh) 一种仿尾鳍推进装置
CN102720820A (zh) 轮椅调差差速器
CN201963836U (zh) 轮椅调差差速器
CN201394635Y (zh) 用于有色金属连续铸造机组的液压马达翻转装置
CN107089314A (zh) 一种新型仿生鱼尾推进装置
CN206186783U (zh) 一种具有差动轮系的agv
CN202175196U (zh) 舵桨行星减速器转舵机构
CN207875733U (zh) 台车用驱动行走装置
CN215097510U (zh) 一种多功能集装箱运输骨架新型半挂车
CN205221074U (zh) 一种人力外齿啮合平板桨叶推进船
CN209176807U (zh) 一种可自主收回的辅助车体越障的机构
CN219007930U (zh) 用于电传动履带车辆的传动装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20141119

Assignee: Jiangsu University of Science and Technology Technology Transfer Center Co.,Ltd.

Assignor: JIANGSU University OF SCIENCE AND TECHNOLOGY

Contract record no.: X2022980022975

Denomination of invention: A pectoral fin like propulsion device based on planetary gear train

Granted publication date: 20160511

License type: Common License

Record date: 20221128

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
EC01 Cancellation of recordation of patent licensing contract

Assignee: Jiangsu University of Science and Technology Technology Transfer Center Co.,Ltd.

Assignor: JIANGSU University OF SCIENCE AND TECHNOLOGY

Contract record no.: X2022980022975

Date of cancellation: 20230310

EC01 Cancellation of recordation of patent licensing contract