CN114655409B - 一种仿生鱼尾摆动装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种仿生鱼尾摆动装置，其包括安装管，安装管封口设置，安装管内设置有驱动电机，驱动电机的输出轴沿安装管的长度方向设置，驱动电机的输出轴固接有转动盘，驱动电机的输出轴连接有用于降低转动盘转速的减速组件，转动盘远离驱动电机一侧开设有转动槽，转动槽位于转动盘边缘位置处，转动盘对应转动槽内球铰接有转动摇杆，安装管转动连接有输出杆，输出杆沿转动盘的径向设置，输出杆两端均伸出安装管设置，转动摇杆远离转动盘一端固接有用于转动输出杆的转动装置，输出杆伸出安装管的两端设置有摆动板，本申请具有避免伺服电机反复启停的过程，提升鱼尾摆动的摆动频率，保证仿生鱼能够快速移动的效果。

Description

一种仿生鱼尾摆动装置

技术领域

本申请涉及仿生鱼尾领域，尤其是涉及一种仿生鱼尾摆动装置。

背景技术

相比目前应用较多的螺旋桨式的水下推进器而言，鱼类经过长时间的进化形成的其特有的推动形式具有更好的机动性和对水下复杂情况适应性，而且推进效率更高。鱼尾的摆动使得鱼类能够快速潜入和跃出水面。

目前仿生鱼尾装置，一般由伺服电机和鱼尾摆动装置组成，通过伺服电机的往复启停过程（伺服电机朝向一个方向进行转动，鱼尾摆动装置转动到一定角度后，伺服电机停转，然后启动伺服电机朝向相反的方向进行转动，从而使鱼尾摆动装置向相反的方向转动相应的角度，以此往复），使得鱼尾摆动装置进行摆动。

针对上述中的相关技术，发明人认为伺服电机的往复启停过程，对伺服电机的损耗较大，同时伺服电机的启停过程是逐渐减速和提速的过程，鱼尾摆动装置的摆动频率较小，无法实现仿生鱼跃出水面的功能。

发明内容

为了避免伺服电机反复启停的过程，提升鱼尾摆动的摆动频率，保证仿生鱼能够快速移动，本申请提供一种仿生鱼尾摆动装置。

本申请提供的一种仿生鱼尾摆动装置采用如下的技术方案：

一种仿生鱼尾摆动装置，包括安装管，安装管封口设置，安装管内设置有驱动电机，驱动电机的输出轴沿安装管的长度方向设置，驱动电机的输出轴固接有转动盘，驱动电机的输出轴连接有用于降低转动盘转速的减速组件，转动盘远离驱动电机一侧开设有转动槽，转动槽位于转动盘边缘位置处，转动盘对应转动槽内球铰接有转动摇杆，安装管转动连接有输出杆，输出杆沿转动盘的径向设置，输出杆两端均伸出安装管设置，转动摇杆远离转动盘一端固接有用于转动输出杆的转动装置，输出杆伸出安装管的两端设置有摆动板。

通过采用上述技术方案，用户使用时，驱动电机通过减速组件带动转动盘开始转动，转动摇杆随着转动盘一同转动，转动摇杆的转动过程通过转动装置带动输出杆进行摆动，摆动板随着输出杆一同摆动，输出杆带动摆动板进行连续的往复摆动，摆动板连续摆动时，即可实现鱼尾连续摆动的效果，驱动电机能够连续输出转动的动力，保证驱动电机不会反复进行启停的动作，保证摆动板摆动的摆动频率，保证仿生鱼能够快速移动或跃出水面。

可选的，所述转动装置包括固接于转动摇杆的转动杆，输出杆对应转动杆位置处开设有输出孔，输出孔沿输出杆的径向设置，转动杆位于输出杆的输出孔内，转动杆连接有插销，插销两端连接于输出杆。

通过采用上述技术方案，用户使用时，转动摇杆的转动过程带动转动杆围绕输出孔内的插销进行转动，同时转动杆带动输出杆进行摆动，转动盘转动四分之一圈的距离时，输出杆随着转动杆向一个方向摆动到最大角度，转动盘再转动四分之一圈时，输出杆随着转动杆逐渐向反方向摆动并摆动到最大角度，转动盘再转动四分之一圈时，输出杆随着转动摇杆和转动杆逐渐向第一个方向摆动并摆动到最大角度，转动盘再转动最后的四分之一圈时，输出杆随着转动摇杆和转动杆逐渐向反方向摆动并摆动到最大角度，转动盘转动一整圈时，输出杆即可摆动一个来回（即输出杆摆动回最初的位置处），保证输出杆能够以自身的轴向线为中心进行连续的往复转动，保证输出杆能够正常带动摆动板进行连续的往复摆动。

可选的，所述插销两端分别固接有两个推力轴承，两个推力轴承均固接于输出杆。

通过采用上述技术方案，用户使用时，转动杆转动过程中，推力轴承能够对转动杆上的轴向力进行分散，保证转动杆能够更加顺畅的进行转动，同时增加转动杆和输出杆之间的转动强度。

可选的，所述插销两端分别固接有两个深沟球轴承，两个深沟球轴承均固接于输出杆。

通过采用上述技术方案，用户使用时，转动杆转动过程中，深沟球轴承能够对转动杆上的径向力进行分散，保证转动杆能够更加顺畅的进行转动，同时增加转动杆和输出杆之间的转动强度。

可选的，所述转动摇杆靠近转动盘一端固接有转动珠，转动珠球铰接于转动盘的转动槽内，所述转动珠表面包裹有聚四氟乙烯膜。

通过采用上述技术方案，用户使用时，转动摇杆通过转动珠能够在转动盘的转动槽内进行转动，转动珠的转动结构比铰链式的转动结构受力面积大，延长转动摇杆的使用寿命，聚四氟乙烯膜保证转动珠更加耐磨，且聚四氟乙烯膜具有良好的润滑性，保证转动珠能够更加顺畅的进行转动。

可选的，所述驱动电机为盘式伺服电机。

通过采用上述技术方案，用户使用时，盘式伺服电机拥有较短的轴向方向的长度，盘式伺服电机能够节省自身所占安装管内的空间，从而减小安装管的体积。

可选的，所述减速组件包括固接于驱动电机输出轴的太阳齿，安装管内设置有多个内齿块，内齿块沿安装管内壁圆周阵列设置，太阳齿和安装管的内齿块共同啮合有多个行星齿，多个行星齿靠近驱动电机一侧共同连接有一级行星架，行星齿转动连接于一级行星架，多个行星齿远离驱动电机一侧共同连接有二级行星架，行星齿转动连接于二级行星架，二级行星架远离行星齿一侧固接有连接柱，连接柱固接于转动盘。

通过采用上述技术方案，用户使用时，启动盘式伺服电机，盘式伺服电机带动太阳齿开始转动，太阳齿带动多个行星齿啮合着安装管的内齿块开始转动，一级行星架和二级行星架随着多个行星齿的转动进行相对应的转动，从而降低盘式伺服电机输出的转动速率，连接柱随着二级行星架一同转动即可带动转动盘进行转动，太阳齿和多个行星齿能够降低盘式伺服电机输出的转动速率，同时提高盘式伺服电机转动时的扭矩，保证盘式伺服电机输出较低的转动速率。

可选的，所述安装管内壁对应转动盘位置处固接有多个导向杆，导向杆沿安装管内壁圆周阵列设置，每个导向杆均转动连接有导向珠，转动盘侧壁开设有导向环槽，导向杆和导向珠伸进导向环槽内设置。

通过采用上述技术方案，用户使用时，转动盘的转动过程中，导向杆和导向珠位于转动盘的导向环槽内，且导向珠抵接着转动盘进行转动，转动盘能够被导向杆和导向珠限位住，提高转动盘转动时的稳定性，同时导向珠能够减少导向杆和转动盘之间的摩擦力，保证转动盘能够更加顺畅的进行转动。

可选的，所述安装管外壁对应输出杆的两端均设置有刀块，输出杆伸出安装管的两端均设置有连接片，每个连接片均转动连接有刀片，刀片能够抵接于刀块。

通过采用上述技术方案，用户使用时，安装管在水中进行移动时，水中的水草或水藻等杂物能够先刮在刀块上，保证水草或水藻等杂物不会刮在输出杆上，随着水流的作用力，水草或水藻等杂物能够被刀块的锋利端割断，防止水草或水藻等杂物长时间挂在刀块上的情况；输出杆摆动时能够带动连接片和刀片进行摆动，刀片抵接到刀块并沿着刀块进行滑移，从而对水草或水藻等杂物进行切割，随着输出杆和连接片的摆动，刀片抵接着刀块并在连接片上进行转动，刀片从刀块一侧移动至刀块的另一侧，连接片和刀片移动到刀块的另一侧后，随着输出杆的往复摆动过程，输出杆带动连接片和刀片摆动，刀片能够抵接到刀块另一侧并沿着刀块进行滑移，从而对水草或水藻等杂物进行切割，输出杆的往复摆动，保证刀片能够往复沿着刀块两侧进行移动，保证水草或水藻等杂物不会影响输出杆的正常摆动。

可选的，所述转动盘固接有连接杆，连接杆位于连接柱内，连接杆贯穿二级行星架、太阳齿、一级行星架和盘式伺服电机设置，连接杆伸出盘式伺服电机一端固接有磁铁盘，安装管内壁靠近盘式伺服电机一侧固接有磁编码器，磁编码器和磁铁盘同轴设置。

通过采用上述技术方案，用户使用时，盘式伺服电机进行正反启停式转动时，盘式伺服电机即可带动转动盘进行连续的往复摆动，转动摇杆和输出杆随着转动盘进行小角度的往复运动，从而带动摆动板进行小角度的低频往复运动，实现鱼尾的转向功能。连接杆和磁铁盘随着转动盘进行转动，磁铁盘与磁编码器产生相对运动，在磁感应的作用下，磁编码器能够对输出盘的转动角度、速度等信号进行传递。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.安装管、驱动电机、转动盘、减速组件、转动槽、转动摇杆、输出杆、转动装置和摆动板的设计，保证驱动电机不会反复进行启停的动作，保证摆动板摆动的摆动频率，保证仿生鱼能够快速移动或跃出水面；

2.转动杆、输出孔和插销的设计，保证输出杆能够以自身的轴向线为中心进行连续的往复转动，保证输出杆能够正常带动摆动板进行连续的往复摆动；

3.太阳齿、内齿块、行星齿、一级行星架、二级行星架和连接柱的设计，太阳齿和多个行星齿能够降低盘式伺服电机输出的转动速率，并提高盘式伺服电机的扭矩，保证盘式伺服电机输出较低的转动速率；

4.连接杆、磁铁盘和磁编码器的设计，保证转动摇杆和输出杆能够随着转动盘进行小角度的往复运动，保证摆动板能够进行小角度的低频往复运动，实现鱼尾的转向功能。

附图说明

图1是本申请实施例一的整体结构示意图；

图2是本申请实施例一的盘式伺服电机构造示意图；

图3是本申请实施例一的安装管结构剖视图；

图4是本申请实施例一的减速组件爆炸视图；

图5是本申请实施例一的转动盘结构剖视图；

图6是图5中A部分的放大图；

图7是本申请实施例二的整体结构示意图；

图8是本申请实施例二的转动盘结构剖视图；

图9是本申请实施例二的刀块构造示意图。

附图标记说明：1、安装管；11、驱动电机；111、盘式伺服电机；12、内齿块；13、导向杆；14、导向珠；15、固定柱；16、接线格兰头；17、油封膜；2、驱动装置；21、减速组件；211、太阳齿；212、行星齿；213、一级行星架；214、二级行星架；215、连接柱；22、驱动组件；221、转动盘；222、转动槽；223、转动珠；224、聚四氟乙烯膜；225、转动摇杆；226、导向环槽；3、输出杆；31、输出孔；32、密封格兰头；4、摆动板；41、摆动架；5、转动装置；51、转动杆；52、插销；53、推力轴承；54、深沟球轴承；6、刀块；61、刮料槽；7、刮料横杆；71、刮料竖杆；711、斜面；72、连接片；73、刀片；8、连接杆；81、磁铁盘；82、磁编码器。

具体实施方式

以下结合附图1-9对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种仿生鱼尾摆动装置。

实施例1：参照图1和图2，一种仿生鱼尾摆动装置包括安装管1，安装管1两端均封口设置。安装管1内设置有驱动电机11，驱动电机11的输出轴沿安装管1的长度方向设置。驱动电机11连接有驱动装置2。安装管1内设置有输出杆3，输出杆3位于安装管1的中心位置处，输出杆3沿安装管1的径向设置，输出杆3两端均伸出安装管1设置，输出杆3靠近自身两端位置处均固接有密封格兰头32，密封格兰头32固接于安装管1。输出杆3伸出安装管1的两端设置有摆动板4。安装管1靠近驱动电机11一侧固接有接线格兰头16。

使用时，启动驱动电机11，驱动电机11驱动驱动装置2进行运动，驱动装置2带动输出杆3进行摆动，输出杆3带动摆动板4进行摆动。密封格兰头32保证输出杆3和安装管1之间的密封性。接线格兰头16保证安装管1接线时的密封性。

参照图1，输出杆3两端均固接有摆动架41，摆动板4位于两个摆动架41之间，摆动板4两端分别固接于两个摆动架41。用户使用时，输出杆3摆动时，输出杆3带动两个摆动架41和摆动板4进行摆动。

参照图2，驱动电机11设置为盘式伺服电机111，盘式伺服电机111和安装管1同轴线设置，盘式伺服电机111固接于安装管1内壁靠近接线格兰头16位置处。用户使用时，盘式伺服电机111轴向方向的长度较短，盘式伺服电机111能够节省自身所占安装管1内的空间。

参照图3和图4，安装管1内固接有多个内齿块12，内齿块12沿安装管1内壁圆周阵列设置。驱动装置2包括减速组件21和驱动组件22，减速组件21包括固接于驱动电机11输出轴的太阳齿211，太阳齿211与安装管1同轴设置。太阳齿211外周面啮合有三个行星齿212，行星齿212沿太阳齿211圆周阵列设置，行星齿212啮合于安装管1的内齿块12。三个行星齿212靠近驱动电机11一侧共同连接有一级行星架213，行星齿212转动连接于一级行星架213。三个行星齿212远离驱动电机11一侧共同连接有二级行星架214，行星齿212转动连接于二级行星架214。二级行星架214远离行星齿212一侧固接有连接柱215。

参照图3和图5，驱动组件22包括固接于连接柱215远离二级行星架214的转动盘221，转动盘221与太阳齿211同轴设置。转动盘221远离驱动电机11一侧开设有转动槽222，转动槽222位于转动盘221边缘位置处。转动盘221对应转动槽222内球铰接有转动珠223，转动珠223表面包裹有聚四氟乙烯膜224。转动珠223固接有转动摇杆225，转动摇杆225伸出转动槽222设置，转动摇杆225由靠近转动盘221一端向远离转动盘221一端向转动盘221的中心方向倾斜设置。转动摇杆225远离转动盘221一端固接有转动装置5。转动装置5包括固接于转动摇杆225远离转动珠223一端的转动杆51。输出杆3对应转动杆51位置处开设有输出孔31，输出孔31贯穿输出杆3设置，输出孔31沿输出杆3的径向设置，转动杆51位于输出杆3的输出孔31内。转动杆51固接有插销52，插销52沿输出杆3的径向设置，插销52两端转动连接于输出杆3。

用户使用时，启动盘式伺服电机111，盘式伺服电机111带动太阳齿211转动，太阳齿211带动三个行星齿212转动，三个行星齿212带动一级行星架213和二级行星架214转动，从而降低盘式伺服电机111输出的转动速率，二级行星架214带动连接柱215转动，连接柱215带动转动盘221转动，转动摇杆225通过转动珠223随着转动盘221进行转动，转动摇杆225的转动过程带动转动杆51围绕输出孔31内的插销52转动，同时转动杆51带动输出杆3进行转动，转动盘221转动四分之一圈的距离时，转动摇杆225和转动杆51带动输出杆3向一个方向进行摆动，转动盘221再转动四分之一圈时，转动摇杆225和转动杆51带动输出杆3逐渐向反方向进行摆动，转动盘221再转动四分之一圈时，转动摇杆225和转动杆51带动输出杆3逐渐向第一个方向进行摆回运动，转动盘221再转动最后的四分之一圈时，转动摇杆225和转动杆51带动输出杆3逐渐向反方向进行摆动，转动盘221转动一圈时，输出杆3即可摆动一个来回，从而使输出杆3以自身的轴向线为中心进行连续的往复转动，输出杆3带动摆动板4进行连续的往复运动，摆动板4连续运动时，即可实现鱼尾连续摆动的效果，盘式伺服电机111通过太阳齿211和行星齿212能够连续向转动盘221输出转动的动力，转动盘221带动转动摇杆225、转动杆51和输出杆3连续运动，保证盘式伺服电机111能够连续转动，保证输出杆3和摆动板4能够进行的高频连续摆动，避免盘式伺服电机111反复启停的过程，提升摆动板4摆动的摆动频率，保证仿生鱼能够快速移动。转动珠223的转动过程相对于两个铰链的转动过程，更加的顺滑且增加了转动的受力面积，聚四氟乙烯膜224使转动珠223更加耐磨，且聚四氟乙烯膜224自润滑性好，保证转动珠223和转动摇杆225转动的更加顺畅。

参照图3，安装管1内壁远离盘式伺服电机111一侧固接有弧形的油封膜17，油封膜17的弧口朝向远离盘式伺服电机111的方向设置，安装管1与油封膜17之间充油设置。用户使用时，充油设置保证安装管1内的结构不会被水腐蚀，油封膜17保证安装管1内外出现压力差时，油封膜17能够在安装管1内进行形变，从而调整安装管1内外的压力差，保证安装管1内的转动珠223和转动摇杆225能够正常工作。

参照图3，转动盘221靠近盘式伺服电机111一侧固接有连接杆8，连接杆8沿转动盘221轴向方向设置。连接杆8位于连接柱215内，连接杆8贯穿二级行星架214、太阳齿211、一级行星架213和盘式伺服电机111设置。连接杆8伸出盘式伺服电机111一端固接有磁铁盘81，磁铁盘81固接于连接杆8远离转动盘221一端，磁铁盘81的轴向沿连接杆8的长度方向设置。安装管1内壁靠近盘式伺服电机111一侧固接有磁编码器82，磁编码器82和磁铁盘81同轴设置。

用户使用时，盘式伺服电机111的正反启停转动，使其能够带动转动盘221进行连续的往复摆动，转动盘221往复摆动时带动转动摇杆225和输出杆3进行小角度的往复摆动，保证摆动板4能够进行小角度的低频往复摆动，从而实现鱼尾的转向功能。连接杆8和磁铁盘81随着转动盘221一同转动，磁铁盘81与磁编码器82产生相对运动，磁编码器82能够对磁铁盘81转动的角度进行记录，在磁感应的作用下，磁编码器82能够对输出盘8的转动角度、速度等信号进行传递。

参照图5和图6，插销52靠近自身两端位置处分别固接有两个推力轴承53和两个深沟球轴承54，两个深沟球轴承54均位于两个推力轴承53之间，推力轴承53和深沟球轴承54均固接于输出杆3。用户使用时，推力轴承53能够分担转动杆51转动时的轴向力，深沟球轴承54能够分担转动杆51转动时的径向力，保证转动杆51的转动过程更加顺畅，同时增加转动杆51和输出杆3之间的转动强度。

实施例1的实施原理为：用户使用时，启动盘式伺服电机111进行同一方向的连续转动，盘式伺服电机111带动太阳齿211进行转动，太阳齿211带动三个行星齿212啮合着安装管1的内齿块12进行转动，三个行星齿212共同带动一级行星架213、二级行星架214和连接柱215进行转动，从而使连接柱215的转动速率小于盘式伺服电机111输出的转动速率，连接柱215带动转动盘221进行转动，转动盘221转动过程中转动珠223能够在转动槽222内进行转动，同时转动摇杆225随着转动珠223进行转动，转动珠223的位置随着转动盘221的转动不断的变换着位置，转动摇杆225的转动过程带动转动杆51围绕输出孔31内的插销52进行转动，同时转动杆51带动输出杆3进行摆动，转动盘221转动四分之一圈的距离时，转动摇杆225和转动杆51带动输出杆3向一个方向摆动到最大角度，转动盘221再转动四分之一圈时，转动摇杆225和转动杆51带动输出杆3逐渐向反方向摆动到最大角度，转动盘221再转动四分之一圈时，转动摇杆225和转动杆51带动输出杆3逐渐向第一个方向摆动到最大角度，转动盘221再转动最后的四分之一圈时，转动摇杆225和转动杆51带动输出杆3逐渐向反方向摆动到最大角度，转动盘221转动一圈时，输出杆3摆动一个来回（即输出杆3摆动回最初的位置处），从而使输出杆3以自身的轴向线为中心进行连续的往复转动，输出杆3带动摆动板4进行连续的往复摆动，摆动板4连续高频摆动时，即可实现鱼尾围绕中轴线进行连续摆动的效果，盘式伺服电机111能够连续输出转动的动力，使得转动盘221带动转动摇杆225、转动杆51和输出杆3连续摆动，防止盘式伺服电机111反复进行启停，保证摆动板4摆动的摆动频率，保证仿生鱼能够快速移动或跃出水面。需要仿生鱼尾进行转向运动时，启动盘式伺服电机111正反启停转动的功能，转动盘221在盘式伺服电机111的带动下进行连续的往复摆动，转动摇杆225和输出杆3随着转动盘221进行小角度的往复摆动，从而使摆动板4能够进行小角度的低频往复摆动，从而实现鱼尾的转向功能。保证仿生鱼既能够快速游动又可以进行转向的调节。

实施例2：参照图7和图8，本实施例与实施例1的不同之处在于，安装管1内壁对应转动盘221位置处固接有多个导向杆13，导向杆13沿转动盘221的径向设置，导向杆13沿安装管1内壁圆周阵列设置。每个导向杆13远离安装管1一端均转动连接有导向珠14，导向珠14的弧面突出导向杆13设置。转动盘221侧壁开设有导向环槽226，导向珠14伸进导向环槽226内设置，导向珠14抵接于转动盘221。用户使用时，转动盘221转动时，导向杆13上的导向珠14在转动盘221的导向环槽226内进行转动，导向杆13和导向珠14能够对转动盘221进行限位，保证转动盘221的转动过程更加稳定，导向珠14能够减少摩擦力，保证转动盘221转动的更加顺畅。

参照图7和图9，安装管1外壁对应输出杆3的两端位置处均固接有固定柱15，固定柱15的轴向沿输出杆3的轴向设置。每个固定柱15远离输出杆3位置处均固接有刀块6，刀块6横截面为三角形设置，刀块6的锋利端位于自身远离固定柱15一侧。每个刀块6靠近自身锋利端位置处均对称开设有刮料槽61，刮料槽61沿刀块6长度方向设置。输出杆3侧壁靠近两端位置处均固接有刮料横杆7，刮料横杆7固接于输出杆3靠近固定柱15位置处，刮料横杆7垂直于输出杆3设置，刮料横杆7位于输出杆3伸出安装管1的位置处。每个刮料横杆7远离输出杆3一端均固接有刮料竖杆71，刮料竖杆71的长度方向沿固定柱15的轴向设置，刮料竖杆71固接于刮料横杆7靠近安装管1一侧，固定柱15位于刮料竖杆71和输出杆3之间位置处。每个刮料竖杆71靠近固定柱15一侧均固接有连接片72。每个连接片72远离刮料竖杆71一端均转动连接有刀片73，刀片73能够抵接于刀块6，刀片73能够伸进刀块6的刮料槽61内，刀片73和刀块6长度相同。每个刮料竖杆71远离连接片72一侧均开设有斜面711，斜面711由靠近刮料横杆7位置处向远离刮料横杆7位置处趋向连接片72方向设置。

实施例2的实施原理为：用户使用时，安装管1在水中移动过程中，固定柱15和刀块6能够提前拦住水中的水草或水藻等杂物，防止水草或水藻等杂物刮在输出杆3上，同时随着水流的作用力，刀块6的锋利端能够先对水草或水藻等杂物进行刮蹭，避免水草或水藻等杂物长时间挂在刀块6上，随着输出杆3的摆动过程，输出杆3带动刮料横杆7和刮料竖杆71摆动，刮料竖杆71带动连接片72和刀片73摆动，刀片73能够移动进刀块6的刮料槽61内并抵紧刀块6，刀片73沿着刀块6的刮料槽61的轮廓进行移动，从而切断水草或水藻等杂物，随着刮料竖杆71的摆动，刀片73从刀块6一侧的刮料槽61移出并在连接片72上转动，从而使连接片72和刀片73移动到刀块6的另一侧，随着输出杆3的往复摆动，刮料竖杆71带动连接片72和刀片73摆动，刀片73能够移动进刀块6另一侧的刮料槽61内并抵紧刀块6，刀片73沿着刀块6另一侧的刮料槽61的轮廓进行移动，从而切断水草或水藻等杂物，输出杆3的往复摆动，保证刀片73能够往复进入刀块6两侧的刮料槽61内，防止水草或水藻等杂物影响输出杆3的正常运动。斜面711保证挂在刮料竖杆71上的水草或水藻等杂物随着水流的作用力且沿着刮料竖杆71的斜面711能够移动至固定柱15上，防止水草或水藻等杂物挂在刮料竖杆71上，保证刀片73能够正常切割水草或水藻等杂物。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种仿生鱼尾摆动装置，包括安装管(1)，安装管(1)封口设置，其特征在于：安装管(1)内设置有驱动电机(11)，驱动电机(11)的输出轴沿安装管(1)的长度方向设置，驱动电机(11)的输出轴固接有转动盘(221)，驱动电机(11)的输出轴连接有用于降低转动盘(221)转速的减速组件(21)，转动盘(221)远离驱动电机(11)一侧开设有转动槽(222)，转动槽(222)位于转动盘(221)边缘位置处，转动盘(221)对应转动槽(222)内球铰接有转动摇杆(225)，安装管(1)转动连接有输出杆(3)，输出杆(3)沿转动盘(221)的径向设置，输出杆(3)两端均伸出安装管(1)设置，转动摇杆(225)远离转动盘(221)一端固接有用于转动输出杆(3)的转动装置(5)，输出杆(3)伸出安装管(1)的两端设置有摆动板(4) ，所述安装管(1)外壁对应输出杆(3)的两端均设置有刀块(6)，每个刀块(6)靠近自身锋利端均对称开设有刮料槽(61)，输出杆(3)靠近两端位置处均设置有刮料横杆(7)，每个刮料横杆(7)远离输出杆一端均连接有刮料竖杆(71)，每个刮料竖杆(71)均设置有连接片(72)，每个连接片(72)均转动连接有刀片(73)，刀片(73)能够抵接于刀块(6)，刀片(73)能够伸入刀块(6)的刮料槽(61)内，每个刮料竖杆(71)远离连接片(72)一侧均开设有斜面(711)，斜面(711)由靠近刮料横杆(7)位置处向远离刮料横杆(7)位置处趋向连接片(72)方向设置。

2.根据权利要求1所述的一种仿生鱼尾摆动装置，其特征在于：所述转动装置(5)包括固接于转动摇杆(225)的转动杆(51)，输出杆(3)对应转动杆(51)位置处开设有输出孔(31)，输出孔(31)沿输出杆(3)的径向设置，转动杆(51)位于输出杆(3)的输出孔(31)内，转动杆(51)连接有插销(52)，插销(52)两端连接于输出杆(3)。

3.根据权利要求2所述的一种仿生鱼尾摆动装置，其特征在于：所述插销(52)两端分别固接有两个推力轴承(53)，两个推力轴承(53)均固接于输出杆(3)。

4.根据权利要求2所述的一种仿生鱼尾摆动装置，其特征在于：所述插销(52)两端分别固接有两个深沟球轴承(54)，两个深沟球轴承(54)均固接于输出杆(3)。

5.根据权利要求1所述的一种仿生鱼尾摆动装置，其特征在于：所述转动摇杆(225)靠近转动盘(221)一端固接有转动珠(223)，转动珠(223)球铰接于转动盘(221)的转动槽(222)内，所述转动珠(223)表面包裹有聚四氟乙烯膜(224)。

6.根据权利要求1所述的一种仿生鱼尾摆动装置，其特征在于：所述驱动电机(11)为盘式伺服电机(111)。

7.根据权利要求6所述的一种仿生鱼尾摆动装置，其特征在于：所述减速组件(21)包括固接于驱动电机(11)输出轴的太阳齿(211)，安装管(1)内设置有多个内齿块(12)，内齿块(12)沿安装管(1)内壁圆周阵列设置，太阳齿(211)和安装管(1)的内齿块(12)共同啮合有多个行星齿(212)，多个行星齿(212)靠近驱动电机(11)一侧共同连接有一级行星架(213)，行星齿(212)转动连接于一级行星架(213)，多个行星齿(212)远离驱动电机(11)一侧共同连接有二级行星架(214)，行星齿(212)转动连接于二级行星架(214)，二级行星架(214)远离行星齿(212)一侧固接有连接柱(215)，连接柱(215)固接于转动盘(221)。

8.根据权利要求1所述的一种仿生鱼尾摆动装置，其特征在于：所述安装管(1)内壁对应转动盘(221)位置处固接有多个导向杆(13)，导向杆(13)沿安装管(1)内壁圆周阵列设置，每个导向杆(13)均转动连接有导向珠(14)，转动盘(221)侧壁开设有导向环槽(226)，导向杆(13)和导向珠(14)伸进导向环槽(226)内设置。

9.根据权利要求7所述的一种仿生鱼尾摆动装置，其特征在于：所述转动盘(221)固接有连接杆(8)，连接杆(8)位于连接柱(215)内，连接杆(8)贯穿二级行星架(214)、太阳齿(211)、一级行星架(213)和盘式伺服电机(111)设置，连接杆(8)伸出盘式伺服电机(111)一端固接有磁铁盘(81)，安装管(1)内壁靠近盘式伺服电机(111)一侧固接有磁编码器(82)，磁编码器(82)和磁铁盘(81)同轴设置。

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