CN104142653A - 伺服电动机控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明的伺服电动机控制系统将全部的修正数据保存在数值控制装置的主存储器中，此后在每个内插周期将为了修正而必要最小限的数据传输到内置于伺服控制部所具备的外围控制LSI中的存储器。伺服控制用的处理器使用传输到存储器的数据进行重复控制。

Description

伺服电动机控制系统
技术领域
本发明涉及一种伺服电动机控制系统。
背景技术
在多工序自动数控机床等机床中，作为针对重复指令实现高速且高精度的跟踪性的方法，有重复控制。在重复控制中，根据被重复指示的模式中的形状的位置来存储修正数据，根据位置而修正位置偏差，由此即使有速度变动也能够减小位置偏差。该修正数据越大则越是能够进行长时间的重复控制，但目前在执行控制的伺服控制处理器的外围安装存储器，与之对应。
在数值控制装置中，如日本特开平9-69004号公报所公开的那样，存在数值控制部、伺服电动机控制部等各功能模块，构成为相互进行总线连接。图6是这样的数值控制装置的结构例子。数值控制装置10具备数值控制部11、电动机控制部12、放大器接口部13。在上述各功能模块、即数值控制部11、电动机控制部12中安装有执行各个控制的处理的处理器20、处理器30、存储器21、存储器31以及成为连接功能模块的内部总线和处理器之间的桥的外围控制LSI22、外围控制LSI32等。另外，放大器接口部13具备外围控制LSI42，经由内部总线14与数值控制部11和电动机控制部12连接。电动机驱动用放大器18经由串行伺服总线19与放大器接口部13连接，根据来自电动机控制部12的指令而驱动电动机。
另外，如日本特开2012-58824号公报所公开的那样，在机床中，作为针对重复指令实现高速且高精度的跟踪性的方法，有重复控制。在重复控制中，需要用于保存修正数据的存储器。目前作为该存储器，例如如图6所示的存储器31那样，在伺服控制处理器的外围安装了专用的存储器。
在重复控制中，需要保存执行重复控制的时间量的修正数据，因此通过增大存储器，能够延长可执行重复控制的时间。但是，由于成本、空间的制约，限于能够安装在伺服控制处理器的外围的存储器，能够安装在伺服控制处理器的外围的存储器的容量少的程度成为能够执行重复控制的时间的制约。
发明内容
因此，本发明的目的在于：鉴于上述现有技术的问题点，提供一种伺服电动机控制系统，其不对伺服控制部配置专用的修正数据用存储器，就能够谋求增大重复控制用的存储器容量，并且削减安装面积和成本。
本发明的伺服电动机控制系统具备：生成用于控制伺服电动机的指令并向伺服控制处理器输出的数值控制处理器、根据该输出的指令来控制伺服电动机的伺服控制处理器，其中，该伺服电动机控制系统具备：上述伺服控制处理器能够参照的第一存储器；上述数值控制处理器能够参照的第二存储器；从上述第二存储器向上述第一存储器传输数据的存储器传输单元；向上述存储器传输单元通知存储器传输的定时的定时通知单元，如果上述定时通知单元向上述存储器传输单元指示存储器传输，则上述存储器传输单元从上述第二存储器向上述第一存储器进行数据的传输，上述伺服控制处理器使用从上述第二存储器传输到上述第一存储器的数据来控制伺服电动机。
本发明的伺服电动机控制系统具备：生成用于控制伺服电动机的指令并向伺服控制处理器输出的数值控制处理器、根据该输出的指令来控制伺服电动机的伺服控制处理器，其中，该伺服电动机控制系统具备：上述伺服控制处理器能够参照的第一存储器；上述数值控制处理器能够参照的第二存储器；在上述第一存储器和上述第二存储器之间传输数据的存储器传输单元；向上述存储器传输单元通知存储器传输的定时的定时通知单元，如果上述定时通知单元向上述存储器传输单元指示存储器传输，则上述存储器传输单元在上述第一存储器和上述第二存储器之间进行数据的传输，上述伺服控制处理器使用从上述第二存储器传输到上述第一存储器的数据来控制伺服电动机。进而，上述伺服控制处理器对上述第一存储器进行数据的读入和写入，上述存储器传输单元能够向上述第二存储器传输由上述伺服控制处理器写入到上述第一存储器中的数据。
另外，上述伺服控制处理器能够执行重复控制，并且将用于重复控制的修正数据保存到上述第一存储器中。
本发明通过具备以上的结构，能够提供一种伺服电动机控制系统，其不对伺服控制部配置专用的修正数据用存储器，就能够增大重复控制用的存储器容量，并且削减安装面积和成本。
附图说明
参照附图根据以下的实施例的说明能够了解本发明的上述和其他目的和特征。
图1是说明本发明的伺服控制系统的概要框图。
图2是说明从数值控制部的存储器向伺服控制部的存储器进行修正数据的传输的存储器传输的框图。
图3是说明从数值控制部的存储器向伺服控制部的存储器进行修正数据的传输的存储器传输的定时的图。
图4是说明在数值控制部的存储器和伺服控制部的存储器之间进行修正数据的传输的存储器传输的定时的图。
图5是说明在数值控制部的存储器和伺服控制部的存储器之间进行修正数据的传输的存储器传输的定时的图。
图6是说明现有的伺服控制系统的图。
具体实施方式
在以下的实施方式中，对与现有技术相同或类似的结构使用相同的符号。
在本发明的一个实施方式中，将修正数据保存在数值控制装置的比较大规模的主存储器中，此后在每个内插周期将所需最小限的数据装载到伺服控制处理器的外围存储器中而执行重复控制，相反在每个内插周期将所需最小限的修正后的修正数据存储在主存储器中。
为了进行某时刻的重复控制，不需要全部的修正数据，有该时刻的前后外围的修正数据即可。伺服控外围控制LSI对于保存全部的修正数据并不充分，但对于在某时刻保存必要的修正数据具有充分的内置存储器。另一方面，数值控制装置的主存储器对于保存全部的修正数据具有充分的容量。因此，预先将修正数据保存在数值控制装置的主存储器中，此后在每个内插周期将所需最小限的数据装载到伺服控制处理器的内置存储器中，相反，在每个内插周期将所需最小限的修正后的修正数据存储到主存储器中，由此能够执行重复控制。
图1表示说明本发明的伺服控制系统的概要框图。数值控制装置10具备数值控制部11、电动机控制部12、放大器接口部13。在上述各功能模块、即数值控制部11、电动机控制部12中，安装有作为执行各个控制的处理的处理器的数值控制用的处理器20、电动机控制用的处理器30、作为存储器的大容量的存储器21、内置在外围控制LSI中的存储器34以及成为连接上述功能模块的内部总线14和处理器之间的桥的外围控制LSI22、外围控制LSI32等。此外，23、33表示总线。
另外，放大器接口部13具备外围控制LSI42，经由内部总线14与数值控制部11和电动机控制部12连接。电动机驱动用放大器18经由串行伺服总线19与放大器接口部13连接，根据来自电动机控制部12的指令来驱动电动机。
在上述的伺服电动机控制系统中，为了进行某时刻的重复控制，不需要全部的修正数据，有该时刻的前后外围的修正数据即可。因此，在图1所示的数值控制装置10中，伺服控制用的外围控制LSI32对于保存全部的修正数据并不充分，但具备为了在某时刻保存必要的修正数据的充分的内置存储器即存储器34。另一方面，作为数值控制装置10的主存储器的存储器21具有保存全部的修正数据的充分的容量。
因此，将修正数据保存在数值控制装置10的主存储器、即数值控制部11所具备的存储器21中，此后在每个内插周期将为了修正而所需最小限的数据传输到内置在电动机控制部12所具备的外围控制LSI32中的存储器34。
图2是表示从数值控制部11的存储器21向电动机控制部12的存储器34进行修正数据的传输的存储器传输的框图。由定时通知单元50、具体地说由处理器30生成从作为主存储器的存储器21向作为内置存储器的存储器34的修正数据的存储器传输的定时。定时通知单元50通过未图示的内部的计数器，例如按照内插周期等固定周期的定时生成传输信号，将其通知传输单元51、具体地说通知外围控制LSI32。
存储器传输单元51如果从定时通知单元50接收到传输信号，则执行从存储器21向存储器34的数据的传输。这时，存储器传输单元51使作为主存储器的存储器21内的修正数据的区段逐一地错开。如果到N为止使段错开结束，则通常返回到1，以后只要继续进行加工就重复进行该操作。作为电动机控制部12的伺服控制处理器的处理器30一边读取作为该内置存储器的存储器34的数据，一边进行重复控制。
图3是表示从数值控制部的存储器向伺服控制部的存储器传输修正数据的存储器传输的定时的图。作为主存储器的存储器21内的修正数据区域如图3所示那样被分为N个区段，分别存储有修正数据。
图4是说明在数值控制部的存储器和伺服控制部的存储器之间进行修正数据的传输的存储器传输的定时的图。
图5是表示在数值控制部的存储器和伺服控制部的存储器之间进行修正数据的传输的存储器传输的定时的图。作为主存储器的存储器21内的修正数据区域如图5所示那样被分为N个区段，分别存储有修正数据。
如果在伺服控制处理器执行重复控制的过程中需要对修正数据进行修正，则修正位于作为内置存储器的存储器34中的修正数据即可，存储器传输单元51将该修正后的修正数据存储在存储器21中。因此，在以后的重复的循环中，能够利用修正后的修正数据。
如上述那样，从数值控制部11的存储器21向电动机控制部12的外围控制LSI32的内置存储器即存储器34适当地传输必要的修正数据，由此能够执行重复控制，能够删除图6所示的专用的修正数据用存储器31，能够削减安装面积和成本。另外，能够利用大容量的存储器、即存储器21，因此能够延长可进行重复控制的时间。

Claims (4)

1.一种伺服电动机控制系统，具备：生成用于控制伺服电动机的指令并向伺服控制处理器输出的数值控制处理器、根据该输出的指令而控制伺服电动机的伺服控制处理器，该伺服电动机控制系统的特征在于，具备：
上述伺服控制处理器能够参照的第一存储器；
上述数值控制处理器能够参照的第二存储器；
从上述第二存储器向上述第一存储器传输数据的存储器传输单元；
向上述存储器传输单元通知存储器传输的定时的定时通知单元，其中
如果上述定时通知单元向上述存储器传输单元指示存储器传输，则上述存储器传输单元从上述第二存储器向上述第一存储器进行数据的传输，上述伺服控制处理器使用从上述第二存储器传输到上述第一存储器的数据来控制伺服电动机。
2.一种伺服电动机控制系统，具备：生成用于控制伺服电动机的指令并向伺服控制处理器输出的数值控制处理器、根据该输出的指令而控制伺服电动机的伺服控制处理器，该伺服电动机控制系统的特征在于，具备：
上述伺服控制处理器能够参照的第一存储器；
上述数值控制处理器能够参照的第二存储器；
在上述第一存储器和上述第二存储器之间传输数据的存储器传输单元；
向上述存储器传输单元通知存储器传输的定时的定时通知单元，其中
如果上述定时通知单元向上述存储器传输单元指示存储器传输，则上述存储器传输单元在上述第一存储器和上述第二存储器之间进行数据的传输，上述伺服控制处理器使用从上述第二存储器传输到上述第一存储器的数据来控制伺服电动机。
3.根据权利要求2所述的伺服电动机控制系统，其特征在于，
上述伺服控制处理器对上述第一存储器进行数据的读入和写入，上述存储器传输单元向上述第二存储器传输由上述伺服控制处理器写入到上述第一存储器中的数据。
4.根据权利要求1～3的任意一项所述的伺服电动机控制系统，其特征在于，
上述伺服控制处理器执行重复控制，将用于重复控制的修正数据保存在上述第一存储器中。
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