CN104125390B - 一种用于球型摄像机的定位方法及装置 - Google Patents
一种用于球型摄像机的定位方法及装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104125390B CN104125390B CN201310157381.XA CN201310157381A CN104125390B CN 104125390 B CN104125390 B CN 104125390B CN 201310157381 A CN201310157381 A CN 201310157381A CN 104125390 B CN104125390 B CN 104125390B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- msub
- target frame
- ball
- video image
- central point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Abstract
本发明公开了一种用于球型摄像机的定位方法及装置，该方法包括：获取用户针对显示屏显示的当前视频图像输入的目标框；将当前视频图像映射到预先建立的球面模型中，根据在球面模型中当前视频图像的中心点、球心、目标框的中心点之间的位置关系，以及球型摄像机当前的水平方向角度和垂直方向角度，计算球型摄像机定位到目标框的中心点时水平方向角度和垂直方向角度；以及根据当前视频图像的边界、目标框的边界和当前放大倍数，确定变倍参数；调整球型摄像机定位到目标框的中心点，并在显示屏上整屏显示目标框中的图像。该方案相对于现有技术定位精度高。
Description
技术领域
本发明涉及计算机技术领域，尤指一种用于球型摄像机的定位方法及装置。
背景技术
在安全监控行业，球型摄像机的使用越来越广泛，其水平转动角度范围为0°-360°，垂直转动角度范围为0°-180°，因此，球型摄像机可以获取所在地大范围的视频图像。球型摄像机采集的视频图像可以显示在显示屏上，当用户需要对显示屏上的某个物体进行定位时，也就是需要将某个物体显示在整个显示屏上时，可以首先在显示屏用矩形框框住该物体，根据矩形框中心点与当前视频图像中心点的距离确定球型摄像机需要转动的角度，然后根据矩形框的面积与显示屏的面积的比值，确定球型摄像机的变倍时间，根据球型摄像机需要转动的角度和变倍时间，将物体整屏显示，就实现对物体的定位。
上述定位方法是将采集到的视频图像中的物体当作平面图像进行处理，而在实际场景中，采集到的视频图像中的物体都是立体的，这样确定的球型摄像机需要转动的角度存在很大的误差，物体不能整屏显示；并且，由于确定的是变倍时间，而变倍速度是未知的，从而变倍参数（变倍时间和变倍速度的乘积）不确定，这就导致变倍参数未能按图像的实际倍数处理，不能清晰显示定位的物体。可见，现有的定位方法，由于球型摄像机需要转动的角度和变倍参数值都不准确，导致定位精度很低。
发明内容
本发明实施例提供一种用于球型摄像机的定位方法及装置，用以解决现有的用于球型摄像机的定位方法在定位物体时定位精度很低的问题。
一种用于球型摄像机的定位方法，包括：
获取用户针对显示屏显示的当前视频图像输入的目标框，所述当前视频图像是球型摄像机采集的；
将所述当前视频图像映射到预先建立的球面模型中，根据在所述球面模型中所述当前视频图像的中心点、所述球心、所述目标框的中心点之间的位置关系，以及所述球型摄像机当前的水平方向角度和垂直方向角度，计算所述球型摄像机定位到所述目标框的中心点时水平方向角度和垂直方向角度，所述球面模型的球心是所述球型摄像机的位置，半径为所述球型摄像机的高度；以及
根据所述当前视频图像的边界、所述目标框的边界和当前放大倍数，确定变倍参数；
根据所述变倍参数、所述球型摄像机定位到所述目标框的中心点时水平方向角度和垂直方向角度，调整所述球型摄像机定位到所述目标框的中心点，并在所述显示屏上整屏显示所述目标框中的图像。
一种用于球型摄像机的定位装置，包括：
接收单元，用于获取用户针对显示屏显示的当前视频图像输入的目标框，所述当前视频图像是球型摄像机采集的；
角度确定单元，用于将所述当前视频图像映射到预先建立的球面模型中，根据在所述球面模型中所述当前视频图像的中心点、所述球心、所述目标框的中心点之间的位置关系，以及所述球型摄像机当前的水平方向角度和垂直方向角度，计算所述球型摄像机定位到所述目标框的中心点时水平方向角度和垂直方向角度，所述球面模型的球心是所述球型摄像机的位置，半径为所述球型摄像机的高度；
参数确定单元，用于根据所述当前视频图像的边界、所述目标框的边界和当前放大倍数，确定变倍参数；
定位单元，用于根据所述变倍参数、所述球型摄像机定位到所述目标框的中心点时水平方向角度和垂直方向角度，调整所述球型摄像机定位到所述目标框的中心点，并在所述显示屏上整屏显示所述目标框中的图像。
本发明有益效果如下：
本发明实施例提供的用于球型摄像机的定位方法及装置，通过获取用户针对显示屏显示的当前视频图像输入的目标框，所述当前视频图像是球型摄像机采集的；将所述当前视频图像映射到预先建立的球面模型中，根据在所述球面模型中所述当前视频图像的中心点、所述球心、所述目标框的中心点之间的位置关系，以及所述球型摄像机当前的水平方向角度和垂直方向角度，计算所述球型摄像机定位到所述目标框的中心点时水平方向角度和垂直方向角度，所述球面模型的球心是所述球型摄像机的位置，半径为所述球型摄像机的高度；以及根据所述当前视频图像的边界、所述目标框的边界和当前放大倍数，确定变倍参数；根据所述变倍参数、所述球型摄像机定位到所述目标框的中心点时水平方向角度和垂直方向角度，调整所述球型摄像机定位到所述目标框的中心点，并在所述显示屏上整屏显示所述目标框中的图像。该方案是将当前视频图像映射到球面模型中，在球面模型中计算球型摄像机定位到目标框的中心点时水平方向角度和垂直方向角度，这样确定的球型摄像机需要转动的角度非常准确，可以实现目标框中的物体整屏显示；并且，根据当前视频图像的边界、目标框的边界和当前放大倍数，确定变倍参数，变倍参数是确定的，能够清晰显示定位的目标框中的物体。因此，该方案相对于现有技术定位精度高。
附图说明
图1为本发明实施例中用于球型摄像机的定位方法的流程图；
图2为本发明实施例中当前视频图像的示意图；
图3为本发明实施例中球面模型示意图；
图4为本发明实施例中用于球型摄像机的定位装置的结构示意图。
具体实施方式
针对现有技术的用于球型摄像机的定位方法在定位物体时定位精度很低的问题，本发明实施例提供的用于球型摄像机的定位方法，该方法的流程如图1所示，执行步骤如下：
S10：获取用户针对显示屏显示的当前视频图像输入的目标框，当前视频图像是球型摄像机采集的。
球型摄像机可以设置在室内的房顶等位置，球型摄像机采集的视频图像可以显示在显示屏上，用户如果想要球型摄像机定位到某个物体，可以在当前视频图像上用一个框框住该物体，所使用的框即为目标框，也可以输入该物体的位置坐标和框的大小，也可以得到目标框，当前也有其它得到目标框的方式，这里不再一一赘述。
S11：将当前视频图像映射到预先建立的球面模型中，根据在球面模型中当前视频图像的中心点、球心、目标框的中心点之间的位置关系，以及球型摄像机当前的水平方向角度和垂直方向角度，计算球型摄像机定位到目标框的中心点时水平方向角度和垂直方向角度，球面模型的球心是球型摄像机的位置，半径为球型摄像机的高度。
可以将球型摄像机距离地面的实际高度为半径，也可以将球型摄像机距离地面的实际高度的缩小值为半径。球面模型建好后，将当前视频图像映射到球面模型中，由于可以获取球型摄像机当前的水平方向角度和垂直方向角度，就可以确定当前视频图像的中心点在球面模型中的位置，进而可以将当前视频图像映射到球面模型中。
然后可以根据球面模型中当前视频图像的中心点、球心、目标框的中心点之间的位置关系，以及球型摄像机当前的水平方向角度和垂直方向角度，计算球型摄像机定位到目标框的中心点时水平方向角度和垂直方向角度。
S12：根据当前视频图像的边界、目标框的边界和当前放大倍数，确定变倍参数。
S13：根据变倍参数、球型摄像机定位到目标框的中心点时水平方向角度和垂直方向角度，调整球型摄像机定位到目标框的中心点，并在显示屏上整屏显示目标框中的图像。
该方案是将当前视频图像映射到球面模型中，在球面模型中计算球型摄像机定位到目标框的中心点时水平方向角度和垂直方向角度，这样确定的球型摄像机需要转动的角度非常准确，可以实现目标框中的物体整屏显示；并且，根据当前视频图像的边界、目标框的边界和当前放大倍数，确定变倍参数，变倍参数是确定的，能够清晰显示定位的目标框中的物体。因此，该方案相对于现有技术定位精度高。
具体的，上述S11中的计算球型摄像机定位到目标框的中心点时水平方向角度和垂直方向角度，具体包括：根据在球面模型中当前视频图像的中心点、球心、目标框的中心点之间的位置关系，确定当前视频图像的中心点与球心的距离、目标框的中心点与当前视频图像的中心点的相对横坐标和相对纵坐标；根据确定的当前视频图像的中心点与球心的距离、相对横坐标、相对纵坐标、球型摄像机当前水平方向角度和垂直方向角度，计算球型摄像机定位到目标框的中心点时水平方向角度和垂直方向角度。
具体的，计算球型摄像机定位到目标框的中心点时水平方向角度和垂直方向角度，具体包括：通过下列公式确定球型摄像机定位到目标框的中心点时垂直方向角度θ1：
通过下列公式确定球型摄像机定位到目标框的中心点时方向水平角度θ2：
其中，α1、α2分别为球型摄像机当前垂直方向角度和水平方向角度；L1为相对横坐标，L2为相对纵坐标，L3当前视频图像的中心点与球心的距离；K1、K2、K3为比例系数。
如图2所示为显示屏当前视屏图像，O为当前视频图像的中心点，B为目标框的中心点，OA、OC分别为B相对于O的相对横坐标和相对纵坐标。将当前视频图像映射到球面模型中，如图3所示，M为球心，由于上半球面没有用到，仅示出下半球面，没有示出整个当前视屏图像的矩形框，仅示出了以O为中心点，以B为顶点的矩形框。
在球面模型中，首先做垂直于地面的辅助线MN、以及从O点做MN垂线ON，连接AM、BM、CM、CN、OM，∠MON为球型摄像机当前水平方向角度，由于O点为当前视频图像的中心点，∠MON、OA、OB、OM均为已知的，要求的是∠BMN的余角即球型摄像机定位到目标框的中心点B时垂直方向角度θ1和球型摄像机定位到目标框的中心点B时水平方向角度θ2，具体推导过程如下：
将∠MON记为α1，将OA记为L1，将OB记为L2，将OM记为L3，得到公式
其中，α2为球型摄像机当前水平方向角度，将公式中的∠MON记为α1，将OA记为L1，将OB记为L2，将OM记为L3，得到公式K1、K2、K3为比例系数，可以根据实际场景确定，取值范围为0.1-2.0。
具体的，上述S12中的根据当前视频图像的边界、目标框的边界和当前放大倍数，确定变倍参数，具体包括：计算当前视频图像的边界的周长与目标框的边界的周长的比值；将得到的比值乘以当前放大倍数，得到变倍参数。
假设图2中当前显示屏的边界的周长为S1，目标框的边界的长度为S2，当前放大倍数为N，那么变倍参数为NS1/S2。
具体的，当当前视频图像的外框和目标框为矩形时，上述S12中的根据当前视频图像的边界、目标框的边界和当前放大倍数，确定变倍参数，具体包括：计算当前视频图像的边界的长与目标框的边界的长的比值，或者计算当前视频图像的边界的宽与目标框的边界的宽的比值；将得到的比值乘以当前放大倍数，得到变倍参数。
假设图2中当前显示屏的边界的长为H1，目标框的边界的长度为H2，当前放大倍数为N，那么变倍参数为NH1/H2。
基于同一发明构思，本发明实施例提供一种用于球型摄像机的定位装置，该装置的结构如图4所示，包括：
接收单元40，用于获取用户针对显示屏显示的当前视频图像输入的目标框，当前视频图像是球型摄像机采集的。
角度确定单元41，用于将当前视频图像映射到预先建立的球面模型中，根据在球面模型中当前视频图像的中心点、球心、目标框的中心点之间的位置关系，以及球型摄像机当前的水平方向角度和垂直方向角度，计算球型摄像机定位到目标框的中心点时水平方向角度和垂直方向角度，球面模型的球心是球型摄像机的位置，半径为球型摄像机的高度。
参数确定单元42，用于根据当前视频图像的边界、目标框的边界和当前放大倍数，确定变倍参数。
定位单元43，用于根据变倍参数、球型摄像机定位到目标框的中心点时水平方向角度和垂直方向角度，调整球型摄像机定位到目标框的中心点，并在显示屏上整屏显示目标框中的图像。
具体的，上述角度确定单元41，具体用于：根据在球面模型中当前视频图像的中心点、球心、目标框的中心点之间的位置关系，确定当前视频图像的中心点与球心的距离、目标框的中心点与当前视频图像的中心点的相对横坐标和相对纵坐标；根据确定的当前视频图像的中心点与球心的距离、相对横坐标、相对纵坐标、球型摄像机当前水平方向角度和垂直方向角度，计算球型摄像机定位到目标框的中心点时水平方向角度和垂直方向角度。
具体的，上述角度确定单元41，具体用于：通过下列公式确定球型摄像机定位到目标框的中心点时垂直方向角度θ1：
通过下列公式确定球型摄像机定位到目标框的中心点时方向水平角度θ2：其中，α1、α2分别为球型摄像机当前垂直方向角度和水平方向角度；L1为相对横坐标，L2为相对纵坐标，L3当前视频图像的中心点与球心的距离；K1、K2、K3为比例系数。
具体的，上述参数确定单元42，具体用于：计算当前视频图像的边界的周长与目标框的边界的周长的比值；将得到的比值乘以当前放大倍数，得到变倍参数。
具体的，当当前视频图像的外框和目标框为矩形时，上述参数确定单元42，具体用于：计算当前视频图像的边界的长与目标框的边界的长的比值，或者计算当前视频图像的边界的宽与目标框的边界的宽的比值；将得到的比值乘以当前放大倍数，得到变倍参数。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (8)
1.一种用于球型摄像机的定位方法，其特征在于，包括：
获取用户针对显示屏显示的当前视频图像输入的目标框，所述当前视频图像是球型摄像机采集的；
将所述当前视频图像映射到预先建立的球面模型中，根据在所述球面模型中所述当前视频图像的中心点、球心、所述目标框的中心点之间的位置关系，确定所述当前视频图像的中心点与所述球心的距离、所述目标框的中心点与所述当前视频图像的中心点的相对横坐标和相对纵坐标；根据确定的所述当前视频图像的中心点与所述球心的距离、所述相对横坐标、所述相对纵坐标、所述球型摄像机当前水平方向角度和垂直方向角度，计算所述球型摄像机定位到所述目标框的中心点时水平方向角度和垂直方向角度，所述球面模型的球心是所述球型摄像机的位置，半径为所述球型摄像机的高度；以及
根据所述当前视频图像的边界、所述目标框的边界和当前放大倍数，确定变倍参数；
根据所述变倍参数、所述球型摄像机定位到所述目标框的中心点时水平方向角度和垂直方向角度，调整所述球型摄像机定位到所述目标框的中心点，并在所述显示屏上整屏显示所述目标框中的图像。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，计算所述球型摄像机定位到所述目标框的中心点时水平方向角度和垂直方向角度，具体包括：
通过下列公式确定所述球型摄像机定位到所述目标框的中心点时垂直方向角度θ1：
<mrow>
<mi>&theta;</mi>
<mo>=</mo>
<mi>arcsin</mi>
<mo>{</mo>
<msub>
<mi>sin&alpha;</mi>
<mn>1</mn>
</msub>
<mi>cos</mi>
<mo>&lsqb;</mo>
<mi>arctan</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mi>tan</mi>
<mfrac>
<msub>
<mi>L</mi>
<mn>1</mn>
</msub>
<msub>
<mi>L</mi>
<mn>3</mn>
</msub>
</mfrac>
<mo>&times;</mo>
<mi>cos</mi>
<mfrac>
<msub>
<mi>L</mi>
<mn>3</mn>
</msub>
<msub>
<mi>L</mi>
<mn>2</mn>
</msub>
</mfrac>
<mo>)</mo>
</mrow>
<mo>&rsqb;</mo>
<mi>cos</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mi>arctan</mi>
<mfrac>
<msub>
<mi>L</mi>
<mn>2</mn>
</msub>
<msub>
<mi>L</mi>
<mn>3</mn>
</msub>
</mfrac>
<mo>)</mo>
</mrow>
<mo>-</mo>
<mi>sin</mi>
<mi>arctan</mi>
<mo>&lsqb;</mo>
<mfrac>
<msub>
<mi>L</mi>
<mn>1</mn>
</msub>
<msub>
<mi>L</mi>
<mn>3</mn>
</msub>
</mfrac>
<mo>&times;</mo>
<mi>cos</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mi>arctan</mi>
<mfrac>
<msub>
<mi>L</mi>
<mn>2</mn>
</msub>
<msub>
<mi>L</mi>
<mn>3</mn>
</msub>
</mfrac>
<mo>)</mo>
</mrow>
<mo>&rsqb;</mo>
<msub>
<mi>cos&alpha;</mi>
<mn>1</mn>
</msub>
<mo>}</mo>
<mo>;</mo>
</mrow>
通过下列公式确定所述球型摄像机定位到所述目标框的中心点时方向水平角度θ2：
其中，α1、α2分别为球型摄像机当前垂直方向角度和水平方向角度；L1为相对横坐标，L2为相对纵坐标，L3当前视频图像的中心点与球心的距离；K1、K2、K3为比例系数。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前视频图像的边界、所述目标框的边界和当前放大倍数，确定变倍参数，具体包括：
计算所述当前视频图像的边界的周长与所述目标框的边界的周长的比值；
将得到的比值乘以所述当前放大倍数，得到变倍参数。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述当前视频图像的外框和所述目标框为矩形时，根据所述当前视频图像的边界、所述目标框的边界和当前放大倍数，确定变倍参数，具体包括：
计算所述当前视频图像的边界的长与所述目标框的边界的长的比值，或者计算所述当前视频图像的边界的宽与所述目标框的边界的宽的比值；
将得到的比值乘以所述当前放大倍数，得到变倍参数。
5.一种用于球型摄像机的定位装置，其特征在于，包括：
接收单元，用于获取用户针对显示屏显示的当前视频图像输入的目标框，所述当前视频图像是球型摄像机采集的；
角度确定单元，用于将所述当前视频图像映射到预先建立的球面模型中，根据在所述球面模型中所述当前视频图像的中心点、球心、所述目标框的中心点之间的位置关系，确定所述当前视频图像的中心点与所述球心的距离、所述目标框的中心点与所述当前视频图像的中心点的相对横坐标和相对纵坐标；根据确定的所述当前视频图像的中心点与所述球心的距离、所述相对横坐标、所述相对纵坐标、所述球型摄像机当前水平方向角度和垂直方向角度，计算所述球型摄像机定位到所述目标框的中心点时水平方向角度和垂直方向角度，所述球面模型的球心是所述球型摄像机的位置，半径为所述球型摄像机的高度；
参数确定单元，用于根据所述当前视频图像的边界、所述目标框的边界和当前放大倍数，确定变倍参数；
定位单元，用于根据所述变倍参数、所述球型摄像机定位到所述目标框的中心点时水平方向角度和垂直方向角度，调整所述球型摄像机定位到所述目标框的中心点，并在所述显示屏上整屏显示所述目标框中的图像。
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述角度确定单元，具体用于：
通过下列公式确定所述球型摄像机定位到所述目标框的中心点时垂直方向角度θ1：
<mrow>
<mi>&theta;</mi>
<mo>=</mo>
<mi>arcsin</mi>
<mo>{</mo>
<msub>
<mi>sin&alpha;</mi>
<mn>1</mn>
</msub>
<mi>cos</mi>
<mo>&lsqb;</mo>
<mi>arctan</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mi>tan</mi>
<mfrac>
<msub>
<mi>L</mi>
<mn>1</mn>
</msub>
<msub>
<mi>L</mi>
<mn>3</mn>
</msub>
</mfrac>
<mo>&times;</mo>
<mi>cos</mi>
<mfrac>
<msub>
<mi>L</mi>
<mn>3</mn>
</msub>
<msub>
<mi>L</mi>
<mn>2</mn>
</msub>
</mfrac>
<mo>)</mo>
</mrow>
<mo>&rsqb;</mo>
<mi>cos</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mi>arctan</mi>
<mfrac>
<msub>
<mi>L</mi>
<mn>2</mn>
</msub>
<msub>
<mi>L</mi>
<mn>3</mn>
</msub>
</mfrac>
<mo>)</mo>
</mrow>
<mo>-</mo>
<mi>sin</mi>
<mi>arctan</mi>
<mo>&lsqb;</mo>
<mfrac>
<msub>
<mi>L</mi>
<mn>1</mn>
</msub>
<msub>
<mi>L</mi>
<mn>3</mn>
</msub>
</mfrac>
<mo>&times;</mo>
<mi>cos</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mi>arctan</mi>
<mfrac>
<msub>
<mi>L</mi>
<mn>2</mn>
</msub>
<msub>
<mi>L</mi>
<mn>3</mn>
</msub>
</mfrac>
<mo>)</mo>
</mrow>
<mo>&rsqb;</mo>
<msub>
<mi>cos&alpha;</mi>
<mn>1</mn>
</msub>
<mo>}</mo>
<mo>;</mo>
</mrow>
通过下列公式确定所述球型摄像机定位到所述目标框的中心点时方向水平角度θ2：
其中，α1、α2分别为球型摄像机当前垂直方向角度和水平方向角度；L1为相对横坐标，L2为相对纵坐标，L3当前视频图像的中心点与球心的距离；K1、K2、K3为比例系数。
7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述参数确定单元，具体用于：
计算所述当前视频图像的边界的周长与所述目标框的边界的周长的比值；
将得到的比值乘以所述当前放大倍数，得到变倍参数。
8.如权利要求5所述的装置，其特征在于，当所述当前视频图像的外框和所述目标框为矩形时，所述参数确定单元，具体用于：
计算所述当前视频图像的边界的长与所述目标框的边界的长的比值，或者计算所述当前视频图像的边界的宽与所述目标框的边界的宽的比值；
将得到的比值乘以所述当前放大倍数，得到变倍参数。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310157381.XA CN104125390B (zh) | 2013-04-28 | 2013-04-28 | 一种用于球型摄像机的定位方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310157381.XA CN104125390B (zh) | 2013-04-28 | 2013-04-28 | 一种用于球型摄像机的定位方法及装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN104125390A CN104125390A (zh) | 2014-10-29 |
| CN104125390B true CN104125390B (zh) | 2018-03-23 |
Family
ID=51770644
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201310157381.XA Active CN104125390B (zh) | 2013-04-28 | 2013-04-28 | 一种用于球型摄像机的定位方法及装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN104125390B (zh) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106648360B (zh) * | 2016-11-30 | 2020-11-17 | 深圳市泛海三江科技发展有限公司 | 一种3d球机的定位方法及装置 |
| CN110426674B (zh) * | 2019-07-17 | 2021-12-14 | 浙江大华技术股份有限公司 | 一种空间位置确定方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN112520606A (zh) * | 2020-10-21 | 2021-03-19 | 浙江大华技术股份有限公司 | 塔吊监控系统和塔吊监控方法 |
| CN112907617B (zh) * | 2021-01-29 | 2024-02-20 | 深圳壹秘科技有限公司 | 一种视频处理方法及其装置 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6327097B1 (en) * | 1997-04-17 | 2001-12-04 | Zbig Vision Gesellschaft Fur Neue Bildgestaltung Mbh | Optical imaging system and graphic user interface |
| CN101340562A (zh) * | 2008-04-28 | 2009-01-07 | 安防科技（中国）有限公司 | 监控系统与监控方法 |
| CN101408931A (zh) * | 2007-10-11 | 2009-04-15 | Mv科技软件有限责任公司 | 用于三维目标识别的系统和方法 |
| CN101483761A (zh) * | 2008-01-10 | 2009-07-15 | 上海诚丰数码科技有限公司 | 一种基于全ip网络的智能视频监控系统 |
| CN101873477A (zh) * | 2010-02-26 | 2010-10-27 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种利用快球跟踪系统实现监控的方法及装置 |
| CN102081296A (zh) * | 2010-12-01 | 2011-06-01 | 南京航空航天大学 | 仿复眼视觉的动目标快速定位及全景图同步获取装置及方法 |
| CN102566603A (zh) * | 2012-02-29 | 2012-07-11 | 天津天地伟业数码科技有限公司 | 球型摄像机的定位架构及定位方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1242976A1 (en) * | 1999-12-13 | 2002-09-25 | Howard J.Jr. Kennedy | 2-d/3-d recognition and tracking algorithm for soccer application |
-
2013
- 2013-04-28 CN CN201310157381.XA patent/CN104125390B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6327097B1 (en) * | 1997-04-17 | 2001-12-04 | Zbig Vision Gesellschaft Fur Neue Bildgestaltung Mbh | Optical imaging system and graphic user interface |
| CN101408931A (zh) * | 2007-10-11 | 2009-04-15 | Mv科技软件有限责任公司 | 用于三维目标识别的系统和方法 |
| CN101483761A (zh) * | 2008-01-10 | 2009-07-15 | 上海诚丰数码科技有限公司 | 一种基于全ip网络的智能视频监控系统 |
| CN101340562A (zh) * | 2008-04-28 | 2009-01-07 | 安防科技（中国）有限公司 | 监控系统与监控方法 |
| CN101873477A (zh) * | 2010-02-26 | 2010-10-27 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种利用快球跟踪系统实现监控的方法及装置 |
| CN102081296A (zh) * | 2010-12-01 | 2011-06-01 | 南京航空航天大学 | 仿复眼视觉的动目标快速定位及全景图同步获取装置及方法 |
| CN102566603A (zh) * | 2012-02-29 | 2012-07-11 | 天津天地伟业数码科技有限公司 | 球型摄像机的定位架构及定位方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN104125390A (zh) | 2014-10-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104484857B (zh) | 一种仪表数据读取方法及系统 | |
| CN104534992B (zh) | 一种长度测量方法及终端 | |
| CN101813465B (zh) | 非接触精密测转角的单目视觉测量方法 | |
| CN104125390B (zh) | 一种用于球型摄像机的定位方法及装置 | |
| CN104284155B (zh) | 视频图像信息标注方法及装置 | |
| CN102136140B (zh) | 一种基于矩形图样的视频图像距离检测方法 | |
| CN111220129B (zh) | 一种带旋转云台的聚焦测量方法及终端 | |
| CN102661717A (zh) | 铁塔单目视觉测量方法 | |
| CN103795935B (zh) | 一种基于图像校正的摄像式多目标定位方法及装置 | |
| CN105488808B (zh) | 基于三维空间拍摄定位技术的合拢管现场测量装置及方法 | |
| JP5079547B2 (ja) | カメラキャリブレーション装置およびカメラキャリブレーション方法 | |
| CN109523471A (zh) | 一种地面坐标和广角摄像机画面坐标的转换方法、系统以及装置 | |
| CN104913775B (zh) | 无人机对地高度的测量方法、无人机定位方法及装置 | |
| CN104655106B (zh) | 基于gps rtk和全景影像的自主定位定向测图方法 | |
| JP2007218705A5 (zh) | ||
| CN108022267A (zh) | 一种摄像机标定装置及标定方法 | |
| CN106447733A (zh) | 颈椎活动度及活动轴线位置的确定方法、系统及装置 | |
| WO2022111105A1 (zh) | 一种自由姿态的智能视觉3d信息采集设备 | |
| CN104050669A (zh) | 一种基于灭点和单目相机成像原理的在线标定方法 | |
| CN103471500A (zh) | 一种单目机器视觉中平面坐标与空间三维坐标点的转换方法 | |
| CN106504287A (zh) | 基于模板的单目视觉目标空间定位系统 | |
| CN105631454B (zh) | 一种球机定位方法、设备及球机 | |
| CN103472976B (zh) | 一种街景图片的显示方法及系统 | |
| CN106648360B (zh) | 一种3d球机的定位方法及装置 | |
| CN111311659B (zh) | 一种基于斜交平面镜三维成像的校准方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |