CN103472976B - 一种街景图片的显示方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种街景图片的显示方法，包括：识别终端是否在横向放置与竖向放置之间转换；若所述终端没有在横向放置与竖向放置之间转换，获得所述终端的姿态角；依据所述姿态角，获得对应的街景图片；显示所述街景图片；本发明还提供一种街景图片的显示系统。根据本发明提供的技术方案，以实现自动显示视角变化后的街景图片。

Description

一种街景图片的显示方法及系统

【技术领域】

本发明涉及互联网领域的电子地图应用，尤其涉及一种街景图片的显示方法及系统。

【背景技术】

街景是地图服务中增加的一个新功能，目前SOSO地图、google地图和naver地图已经在地图服务中增加了该功能，街景功能可以显示所选城市街道的360度全景图像，当用户搜索到某个地点，并点击进入街景模式后，就可以看到该地点及周边环境的实景图像。

目前，用户在终端上通过客户端浏览街景图片时，可以通过鼠标或触摸的方式，调节当前街景的视角，以实现全方位观看街景图片的效果，体验到身临其境的感觉。

然而，客户端需要依据用户在终端的触摸屏上的滑动操作，或者依据用户拖动鼠标的操作，来调整街景图片的视角，因此现有技术的缺陷在于：用户调整街景图片的视角时，必须与连接终端的鼠标或与终端的触摸屏进行接触，如果用户无法移动鼠标或接触终端的触摸屏，客户端将无法获得用户的滑动操作或拖动鼠标的操作，从而无法调整街景图片的视角。

【发明内容】

有鉴于此，本发明提供了一种街景图片的显示方法及系统，以实现自动显示视角变化后的街景图片。

本发明的具体技术方案如下：

根据本发明一优选实施例，一种街景图片的显示方法，包括：

识别终端是否在横向放置与竖向放置之间转换；

若所述终端没有在横向放置与竖向放置之间转换，获得所述终端的姿态角；

依据所述姿态角，获得对应的街景图片；

显示所述街景图片。

上述方法中，所述识别终端是否在横向放置与竖向放置之间转换，包括：

获得终端的第一加速度分量；

获得所述终端移动后的第二加速度分量；

依据所述第一加速度分量和所述第二加速度分量，判断所述终端是否在横向放置与竖向放置之间转换。

上述方法中，所述获得所述终端移动后的第二加速度分量之后，该方法还包括：

获得所述终端的磁场强度分量。

上述方法中，所述获得终端的姿态角，包括：

依据所述第二加速度分量和所述磁场强度分量，利用如下公式，获得终端的姿态角，所述姿态角包括航向角、俯仰角和翻滚角：

其中，ψ表示航向角，θ表示俯仰角，φ表示翻滚角；a_x、a_y、a_z为终端的x轴、y轴和z轴上的第二加速度分量；m_E表示依据所述磁场强度分量获得的第一参数，m_N表示依据所述磁场强度分量获得的第二参数。

上述方法中，所述第一参数m_E等于m_y×cosφ+m_z×sinφ；

所述第二参数m_N等于m_x×cosθ+m_y×sinφ×sinθ+m_z×cosφ×sinθ；

其中，m_x、m_y和m_z分别为在终端的x轴、y轴和z轴上的磁场强度分量。

上述方法中，所述依据所述姿态角，获得对应的街景图片，包括：

依据所述姿态角，获得街景图片的坐标；

依据所述街景图片的坐标，从所述终端或服务器获得对应的街景图片。

上述方法中，所述依据所述姿态角，获得街景图片的坐标，包括：

依据所述姿态角，并利用如下公式，获得终端移动后街景图片的坐标：

其中，X、Y、Z分别为街景图片基于东北天坐标系的E轴、N轴、U轴上的坐标值，为依据姿态角获得的旋转矩阵；

其中，利用如下公式，获得所述旋转矩阵

其中，ψ表示航向角，θ表示俯仰角，φ表示翻滚角。

一种街景图片的显示系统，包括：

识别单元，用于识别终端是否在横向放置与竖向放置之间转换；

第一处理单元，用于若所述识别单元识别出所述终端没有在横向放置与竖向放置之间转换，获得所述终端的姿态角；

第二处理单元，用于依据所述姿态角，获得对应的街景图片；

显示单元，用于显示所述街景图片。

上述系统中，所述识别单元进一步包括：

第一检测模块，用于获得终端的第一加速度分量；

所述第一检测模块还用于，用于获得所述终端移动后的第二加速度分量；

判断模块，用于依据所述第一加速度分量和所述第二加速度分量，判断所述终端是否在横向放置与竖向放置之间转换。

上述系统中，所述识别单元还包括：

第二检测模块，用于获得所述终端的磁场强度分量。

上述系统中，所述第一处理单元获得终端的姿态角，包括：

依据所述第二加速度分量和所述磁场强度分量，利用如下公式，获得终端的姿态角，所述姿态角包括航向角、俯仰角和翻滚角：

其中，ψ表示航向角，θ表示俯仰角，φ表示翻滚角；a_x、a_y、a_z为终端的x轴、y轴和z轴上的第二加速度分量；m_E表示依据所述磁场强度分量获得的第一参数，m_N表示依据所述磁场强度分量获得的第二参数。

上述系统中，所述第一参数m_E等于m_y×cosφ+m_z×sinφ；

所述第二参数m_N等于m_x×cosθ+m_y×sinφ×sinθ+m_z×cosφ×sinθ；

其中，m_x、m_y和m_z分别为在终端的x轴、y轴和z轴上的磁场强度分量。

上述系统中，所述第二处理单元进一步包括：

第一处理模块，用于依据所述姿态角，获得街景图片的坐标；

第二处理模块，用于依据所述街景图片的坐标，从所述终端或服务器获得对应的街景图片。

上述系统中，所述第一处理模块依据所述姿态角，获得街景图片的坐标，包括：

依据所述姿态角，并利用如下公式，获得终端移动后街景图片的坐标：

其中，X、Y、Z分别为街景图片基于东北天坐标系的E轴、N轴、U轴上的坐标值，为依据姿态角获得的旋转矩阵；

其中，利用如下公式，获得所述旋转矩阵

其中，ψ表示航向角，θ表示俯仰角，φ表示翻滚角。

由以上技术方案可以看出，本发明具有以下有益效果：

终端自动感知终端的姿态角，依据姿态角对当前显示的街景图片进行调整，以实现自动显示终端移动后的街景图片的，在用户无法移动鼠标或接触终端的触摸屏的情况下，也能够实现对街景图片的视角进行调整，以全方位显示街景图片。

【附图说明】

图1是本发明实现街景图片的显示方法的优选实施例的流程示意图；

图2是终端的坐标系的示意图；

图3(a)～图3(d)是终端的横向放置和竖向放置的示意图；

图4是终端发生横向放置与竖向放置转换时加速度的曲线特征图；

图5是街景图片的示意图；

图6是本发明实现街景图片的显示系统的优选实施例的结构示意图。

【具体实施方式】

街景图片是一种三维立体视图，目前用户通过在触摸屏上滑动手指来浏览不同视角的街景图片，然而目前的终端本身具有多种传感器，能够自动感知终端的姿态变化，利用终端的这一特点，用户在手持终端并浏览街景图片时，用户和终端构成统一的整体，终端的姿态变化就代表了用户的视角变化，基于这一原理，检测终端的姿态变化，从而判断出用户的视角发生变化，依据姿态变化调整当前街景图片的视角，显示姿态变化后的街景图片，因此本发明提供一种街景图片的显示方法，其基本思想是：识别终端是否在横向放置与竖向放置之间转换；若所述终端没有在横向放置与竖向放置之间转换，获得所述终端的姿态角；依据所述姿态角，获得对应的街景图片；显示所述街景图片。

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。

本发明提供一种街景图片的显示方法，图1是本发明实现街景图片的显示方法的优选实施例的流程示意图，如图1所示，该优选实施例包括以下步骤：

步骤S101，识别终端是否在横向放置与竖向放置之间转换。

具体的，识别终端是否在横向放置与竖向放置之间转换的方法为：

首先，终端中的地图客户端处于街景图片模式时，终端的加速度传感器实时检测终端的加速度，所述加速度指的是在终端坐标系中各个坐标轴上的终端的加速度分量，其中，如图2所示，终端的坐标系包括x轴、y轴和z轴，加速度传感器通过检测终端的加速度，获得终端在三个坐标轴上各自的加速度：x轴的加速度a_x、y轴的加速度a_y、z轴的加速度a_z。

可选的，终端的磁力传感器实时监测终端的磁场强度，所述磁场强度指的是在终端的坐标系中各个坐标轴上终端的磁场强度分量；获得终端在三个坐标轴上各自的磁场强度：x轴的磁场强度m_x、y轴的磁场强度m_y，z轴的磁场强度m_z。

由于加速度传感器和磁力传感器实时检测终端的加速度和磁力传感器，因此，在获得终端的第一加速度分量后，如果终端发生移动，则获得终端的第二加速度分量。

优选的，终端在获得终端的第一加速度分量后，终端的磁力传感器还可以获得终端的磁场强度分量。

优选的，终端在获得终端的第二加速度分量后，终端的磁力传感器还可以获得终端此时的磁场强度分量。

其中，终端移动包括：任意旋转或向任意方向的平移。

其次，如图3(a)～图3(d)所示，终端的放置状态包括横向放置和竖向放置，横向放置和竖向放置又各自包括两种状态，在这四种状态之间进行切换时，终端的屏幕始终面向同一个方向，但是对于每种终端的放置状态，终端的加速度传感器检测到的加速度有很大区别，因为加速度传感器检测到的三个坐标轴的加速度基于终端自身的坐标系，所以即使终端的屏幕始终面向同一个方向，加速度传感器检测到的三个坐标轴的加速度也会有很大区别，然而，如果终端发生的是横向放置与竖向放置之间的转换，即如果仅仅是终端的横屏与竖屏之间的切换，终端的屏幕始终还是面向用户，那么表示与终端是统一整体的用户没有对当前的街景图片的视角进行调整，因此，如果直接利用加速度传感器检测到的加速度，获得姿态角，然后依据姿态角调整当前街景图片，将会产生误操作，或者，即使不依据加速度传感器检测的加速度，获得姿态角，而是利用陀螺仪传感器获得姿态角，那么也将会产生误操作，影响用户体验。

因此，本发明需要依据终端在移动前和移动后的加速度，判断终端是否是横向放置与竖向放置之间的转换，横向放置与竖向放置之间的转换包括终端由横向放置旋转为竖向放置以及终端由竖向放置旋转为横向放置两种旋转方式。

其中，依据检测到的第一加速度分量和第二加速度分量，判断终端是否在横向放置与竖向放置之间转换的方法是：

如图3(a)所示，终端与水平面垂直时，如果终端处于图3(a)所示的状态，终端的坐标系的x轴和z轴是与水平面平行的坐标轴，且x轴与z轴的夹角为90°，z轴的指向为垂直终端的屏幕指向终端外，y轴是与水平面垂直的坐标轴，且y轴的指向与重力方向相反，且坐标系中x轴、y轴和z轴的指向与地理坐标系的x轴、y轴和z轴的指向相同。

如果终端处于图3(b)所示的状态，终端的坐标系x轴是与水平面垂直的坐标轴，且x轴的指向与重力方向相反，与图3(a)所示的状态下终端的y轴的指向相同，z轴是与水平面平行，且z轴的指向为垂直终端的屏幕指向终端外，与图3(a)所示的状态下终端的z轴的指向相同，y轴是与水平面平行的坐标轴，且y轴与z轴的夹角为90°。

如果终端处于图3(c)所示的状态，终端的坐标系x轴和z轴是与水平面平行的坐标轴，且x轴与z轴的夹角为90°，x轴与图3(a)所示的状态下终端的x轴的指向相反，z轴的指向为垂直终端的屏幕指向终端外，y轴是与水平面垂直的坐标轴，且y轴的指向与重力方向相同，与图3(a)所示的状态下终端的y轴的指向相反。

如果终端处于图3(d)所示的状态，终端的坐标系中，x轴是与水平面垂直的坐标轴，且x轴的指向与重力方向相同，与图3(c)所示的状态下终端的y轴的指向相同，z轴是与水平面平行，且z轴的指向为垂直终端的屏幕指向终端外，与图3(a)所示的状态下终端的z轴的指向相同，y轴是与水平面平行的坐标轴，且y轴与z轴的夹角为90°，与图3(a)所示的状态下终端的x轴的指向相同。

如图3(a)～图3(d)所示，终端的坐标系在终端进行横屏与竖屏之间切换时，z轴的指向始终没有发生变化。

如图4所示，终端移动时，如果加速度传感器为重力传感器，则重力传感器所检测到的三个坐标轴上的重力加速度的绝对值中，最大的绝对值所对应的坐标轴，随着每次终端在横向放置与竖向放置之间的转换，都在发生变化，如图4所示，实线表示x轴的重力加速度随时间的变化曲线特征，虚线表示y轴的重力加速度随时间的变化曲线特征，图4中第一次转换中，最大的重力加速度的绝对值由对应y轴，变成对应x轴，表示终端由图3(a)所示的状态转换或图3(d)所示的状态，转换为图3(b)所示的状态转换或图3(c)所示的状态，即终端处于横向放置时，x轴的重力加速度的绝对值最大；图4的第二次转换中，最大的重力加速度的绝对值由对应x轴，变成对应y轴，表示终端由图3(b)所示的状态转换或图3(c)所示的状态，转换为图3(a)所示的状态转换或图3(d)所示的状态，即终端处于竖向放置时，y轴的重力加速度的绝对值最大；图4中没有示出z轴的重力加速度的变化特征，是因为终端在横向放置与竖向放置之间切换时，z轴的重力加速度的绝对值始终不为最大值，因此仅依据x轴和y轴的数据就可以判断出终端是否在横向放置与竖向放置之间转换。

因此，依据加速度传感器检测到的三个坐标轴上的加速度的绝对值中，最大的绝对值所对应的坐标轴是否改变，就可以判断出，终端是否在横向放置与竖向放置之间转换，如果加速度传感器检测到加速度，且最大的绝对值所对应的坐标轴改变，表示终端在横向放置与竖向放置之间转换，表示终端的屏幕在转换前后都是面向用户，用户视角没有发生变化，因此，不需要调整街景视图的视角，则需要更新终端的坐标系，然后继续检测并获得终端的加速度，以识别终端是否在横向放置与竖向放置之间转换；反之，如果加速度传感器检测到加速度，但终端没有在横向放置与竖向放置之间转换，表示用户当前视角发生变化，需要调整街景图片的视角，则执行步骤S102。

其中，更新终端的坐标系的方法为：依据第一加速度分量更新第二加速度分量，优选的，还可以依据获得第一加速度分量后获得的磁场强度分量，更新第二加速度获得后获得的磁场强度分量；例如，如图3(a)～图3(d)所示，终端由图3(a)转换到图3(b)后，依据图3(a)对应的第一加速度分量更新图3(b)对应的第二加速度分量包括：将图3(a)对应的y轴的加速度的数值取负后，作为图3(b)对应的x轴的加速度的数值，将图3(a)对应的x轴的加速度的数值，作为图3(b)对应的y轴的加速度的数值。如此，如果终端依据加速度分量和磁场强度分量计算获得姿态角，终端可以依据更新后获得的第二加速度分量和获得第二加速度分量后获得的磁场强度分量，计算获得姿态角，判断该姿态角与依据第一加速度分量和获得第一加速度分量后获得的磁场强度分量，计算获得的姿态角相等，从而不会触发街景图片的视角调整；或者，如果终端依据陀螺仪传感器获得姿态角，终端可以判断出更新后获得的第二加速度分量与第一加速度分量相等，则判断出终端没有发生移动，从而不会重新计算姿态角，也就不会触发街景图片的视角调整。

步骤S102，若所述终端没有在横向放置与竖向放置之间转换，获得所述终端的姿态角。

具体的，姿态角包括航向角(heading)、俯仰角(pitch)和翻滚角(roll)，其中，航向角指的是终端的y轴与正北方向的夹角，航向角的角度范围是0°～360°，俯仰角指的是终端沿x轴与水平面的夹角，翻滚角指的是终端沿y轴与水平面的夹角。

本发明中，如果判断出终端没有发生横向放置与竖向放置之间的转换，则需要获得姿态角，依据获得的姿态角，获得对应的街景图片；其中，可以依据第二加速度分量和获得第二加速度分量后获得的磁场强度分量获得姿态角，也可以利用陀螺仪传感器直接获得姿态角。

下面以依据第二加速度分量和获得第二加速度分量后获得的磁场强度分量，获得姿态角为例进行说明。

依据终端中加速度传感器检测到的第二加速度分量，以及磁力传感器检测到的磁场强度分量，并利用如下公式，计算获得终端的姿态角：

该公式中，ψ表示航向角，θ表示俯仰角，φ表示翻滚角；a_x、a_y、a_z为在终端的x轴、y轴和z轴上的第二加速度分量；m_E表示依据磁场强度分量获得的第一参数，m_N表示依据磁场强度分量获得的第二参数。

其中，

该公式中，m_x、m_y和m_z分别为在终端的x轴、y轴和z轴上的磁场强度分量。

步骤S103，依据所述姿态角，获得对应的街景图片，显示所述街景图片。

具体的，如图5所示，街景图片实际上是一个球面图片，全量的街景图片构成三维球体，终端位于该三维球体的球心，该三维球体的坐标系为东北天(East North Up，ENU)坐标系，其中，东北天坐标系中E轴指向东，N轴指向北，U轴指向天。用户可以通过终端的客户端浏览街景视图，当用户的视角发生变化时，终端将检测到姿态角，终端位于三维球体的球心时，其坐标为(0,0,0)，不同的视角对应的视线映射到三维球体的相应位置，依据该位置的坐标就可以获得对应的街景图片，以达到依据终端的姿态角对街景图片进行调整的目的。

当终端的坐标系与东北天坐标系完全重合时，如果三维球体的半径为1，则视线映射到三维球体的球面的位置的坐标为(0,0,1)，终端移动后，依据计算获得的姿态角，并利用如下公式，获得终端移动后，视线映射到三维球体的球面的位置的坐标：

该公式中，X、Y、Z分别为视线映射到三维球体的球面的位置，在东北天坐标系的E轴、N轴、U轴上的坐标值；其中，为依据姿态角获得的旋转矩阵。

依据姿态角并利用如下公式获得旋转矩阵

其中，该公式中，ψ表示计算获得的航向角，θ表示计算获得的俯仰角，φ表示计算获得的翻滚角。

如果终端已经预先从服务器下载并存储了全部的街景图片，则可以从本地存储的全部的街景图片中，依据球面坐标获得对应的街景图片，然后显示获得的街景图片。或者，终端向服务器发送街景图片请求，其中携带获得的球面坐标，以使服务器依据该球面坐标，从数据库中获得对应的街景图片，并向终端发送获得的街景图片；终端显示从服务器接收的街景图片。

为实现上述方法，本发明还提供一种街景图片的显示系统，图6是本发明实现街景图片的显示系统的优选实施例的结构示意图，如图6所示，该系统包括：

识别单元60，用于识别终端是否在横向放置与竖向放置之间转换；

第一处理单元61，用于若所述识别单元识别出所述终端没有在横向放置与竖向放置之间转换，获得所述终端的姿态角；

第二处理单元62，用于依据所述姿态角，获得对应的街景图片；

显示单元63，用于显示所述街景图片。

其中，所述识别单元60进一步包括：

第一检测模块601，用于获得终端的第一加速度分量；

所述第一检测模块601还用于，用于获得所述终端移动后的第二加速度分量；

判断模块602，用于依据所述第一加速度分量和所述第二加速度分量，判断所述终端是否在横向放置与竖向放置之间转换。

其中，所述识别单元60还包括：

第二检测模块603，用于获得所述终端的磁场强度分量。

其中，所述第一处理单元61获得终端的姿态角，包括：

依据所述第二加速度分量和所述磁场强度分量，利用如下公式，获得终端的姿态角，所述姿态角包括航向角、俯仰角和翻滚角：

其中，ψ表示航向角，θ表示俯仰角，φ表示翻滚角；a_x、a_y、a_z为终端的x轴、y轴和z轴上的第二加速度分量；m_E表示依据所述磁场强度分量获得的第一参数，m_N表示依据所述磁场强度分量获得的第二参数。

其中，所述第一参数m_E等于m_y×cosφ+m_z×sinφ；

所述第二参数m_N等于m_x×cosθ+m_y×sinφ×sinθ+m_z×cosφ×sinθ；

其中，m_x、m_y和m_z分别为在终端的x轴、y轴和z轴上的磁场强度分量。

其中，所述第二处理单元62进一步包括：

第一处理模块621，用于依据所述姿态角，获得街景图片的坐标；

第二处理模块622，用于依据所述街景图片的坐标，从所述终端或服务器获得对应的街景图片。

其中，所述第一处理模块621依据所述姿态角，获得街景图片的坐标，包括：

依据所述姿态角，并利用如下公式，获得终端移动后街景图片的坐标：

其中，X、Y、Z分别为街景图片基于东北天坐标系的E轴、N轴、U轴上的坐标值，为依据姿态角获得的旋转矩阵；

其中，利用如下公式，获得所述旋转矩阵

其中，ψ表示航向角，θ表示俯仰角，φ表示翻滚角。

本发明的上述技术方案，终端自动感知终端的姿态角，依据姿态角对当前显示的街景图片进行调整，以实现自动显示终端移动后的街景图片的，在用户无法移动鼠标或接触终端的触摸屏的情况下，也能够实现对街景图片的视角进行调整，以全方位显示街景图片，只需要用户手持终端并任意转动就可以实现街景图片的全方位观看，给用户带来身临其境的感觉，解放用户双手，用户能够更加自由、灵活的使用街景图片功能。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (12)

1.一种街景图片的显示方法，其特征在于，该方法包括：

识别终端是否在横向放置与竖向放置之间转换；

若所述终端没有在横向放置与竖向放置之间转换，获得所述终端的姿态角；

依据所述姿态角，获得对应的街景图片；

显示所述街景图片；

其中，所述识别终端是否在横向放置与竖向放置之间转换，包括：

获得终端的第一加速度分量；

获得所述终端移动后的第二加速度分量；

依据获取到的三个坐标轴上的加速度分量的绝对值中，最大的绝对值所对应的坐标轴是否改变，确定出所述终端是否在横向放置与竖向放置之间转换。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得所述终端移动后的第二加速度分量之后，该方法还包括：

获得所述终端的磁场强度分量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获得终端的姿态角，包括：

依据所述第二加速度分量和所述磁场强度分量，利用如下公式，获得终端的姿态角，所述姿态角包括航向角、俯仰角和翻滚角：

$\left\{\begin{array}{c}\mathrm{\ψ}=arctan(m_E/m_N)\\ \mathrm{\θ}=atan2(a_x,\sqrt{{a_y}^2+{a_z}^2})\\ \mathrm{\φ}=atan2(-a_y,-a_z)\end{array}\right.$

其中，ψ表示航向角，θ表示俯仰角，φ表示翻滚角；a_x、a_y、a_z为终端的x轴、y轴和z轴上的第二加速度分量；m_E表示依据所述磁场强度分量获得的第一参数，m_N表示依据所述磁场强度分量获得的第二参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述第一参数m_E等于m_y×cosφ+m_z×sinφ；

所述第二参数m_N等于m_x×cosθ+m_y×sinφ×sinθ+m_z×cosφ×sinθ；

其中，m_x、m_y和m_z分别为在终端的x轴、y轴和z轴上的磁场强度分量。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述姿态角，获得对应的街景图片，包括：

依据所述姿态角，获得街景图片的坐标；

依据所述街景图片的坐标，从所述终端或服务器获得对应的街景图片。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述依据所述姿态角，获得街景图片的坐标，包括：

依据所述姿态角，并利用如下公式，获得终端移动后街景图片的坐标：

$\left[\begin{array}{c}X\\ Y\\ Z\end{array}\right]=C_b^n\×\left[\begin{array}{c}0\\ 0\\ 1\end{array}\right]$

其中，X、Y、Z分别为街景图片基于东北天坐标系的E轴、N轴、U轴上的坐标值，为依据姿态角获得的旋转矩阵；

其中，利用如下公式，获得所述旋转矩阵

$C_b^n=\left[\begin{array}{ccc}\cos \mathrm{\θ}\cos \mathrm{\ψ}& -\cos \mathrm{\φ}\sin \mathrm{\ψ}+\sin \mathrm{\φ}\sin \mathrm{\θ}\cos \mathrm{\ψ}& \sin \mathrm{\φ}\sin \mathrm{\ψ}+\cos \mathrm{\φ}\sin \mathrm{\θ}\cos \mathrm{\ψ}\\ \cos \mathrm{\θ}\cos \mathrm{\ψ}& \cos \mathrm{\φ}\cos \mathrm{\ψ}+\sin \mathrm{\φ}\sin \mathrm{\θ}\cos \mathrm{\ψ}& -\sin \mathrm{\φ}\cos \mathrm{\ψ}+\cos \mathrm{\φ}\sin \mathrm{\θ}\sin \mathrm{\ψ}\\ -\sin & \sin \mathrm{\φ}\cos \mathrm{\θ}& \cos \mathrm{\φ}\cos \mathrm{\θ}\end{array}\right];$

其中，ψ表示航向角，θ表示俯仰角，φ表示翻滚角。

7.一种街景图片的显示系统，其特征在于，该系统包括：

识别单元，用于识别终端是否在横向放置与竖向放置之间转换；

第一处理单元，用于若所述识别单元识别出所述终端没有在横向放置与竖向放置之间转换，获得所述终端的姿态角；

第二处理单元，用于依据所述姿态角，获得对应的街景图片；

显示单元，用于显示所述街景图片；

其中，所述识别单元进一步包括：

第一检测模块，用于获得终端的第一加速度分量；

所述第一检测模块还用于，用于获得所述终端移动后的第二加速度分量；

判断模块，用于依据获取到的三个坐标轴上的加速度分量的绝对值中，最大的绝对值所对应的坐标轴是否改变，确定出所述终端是否在横向放置与竖向放置之间转换。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述识别单元还包括：

第二检测模块，用于获得所述终端的磁场强度分量。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述第一处理单元获得终端的姿态角，包括：

依据所述第二加速度分量和所述磁场强度分量，利用如下公式，获得终端的姿态角，所述姿态角包括航向角、俯仰角和翻滚角：

$\left\{\begin{array}{c}\mathrm{\ψ}=arctan(m_E/m_N)\\ \mathrm{\θ}=atan2(a_x,\sqrt{{a_y}^2+{a_z}^2})\\ \mathrm{\φ}=atan2(-a_y,-a_z)\end{array}\right.$

其中，ψ表示航向角，θ表示俯仰角，φ表示翻滚角；a_x、a_y、a_z为终端的x轴、y轴和z轴上的第二加速度分量；m_E表示依据所述磁场强度分量获得的第一参数，m_N表示依据所述磁场强度分量获得的第二参数。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，

所述第一参数m_E等于m_y×cosφ+m_z×sinφ；

所述第二参数m_N等于m_x×cosθ+m_y×sinφ×sinθ+m_z×cosφ×sinθ；

其中，m_x、m_y和m_z分别为在终端的x轴、y轴和z轴上的磁场强度分量。

11.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述第二处理单元进一步包括：

第一处理模块，用于依据所述姿态角，获得街景图片的坐标；

第二处理模块，用于依据所述街景图片的坐标，从所述终端或服务器获得对应的街景图片。

12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述第一处理模块依据所述姿态角，获得街景图片的坐标，包括：

依据所述姿态角，并利用如下公式，获得终端移动后街景图片的坐标：

$\left[\begin{array}{c}X\\ Y\\ Z\end{array}\right]=C_b^n\×\left[\begin{array}{c}0\\ 0\\ 1\end{array}\right]$

其中，X、Y、Z分别为街景图片基于东北天坐标系的E轴、N轴、U轴上的坐标值，为依据姿态角获得的旋转矩阵；

其中，利用如下公式，获得所述旋转矩阵

$C_b^n=\left[\begin{array}{ccc}\cos \mathrm{\θ}\cos \mathrm{\ψ}& -\cos \mathrm{\φ}\sin \mathrm{\ψ}+\sin \mathrm{\φ}\sin \mathrm{\θ}\cos \mathrm{\ψ}& \sin \mathrm{\φ}\sin \mathrm{\ψ}+\cos \mathrm{\φ}\sin \mathrm{\θ}\cos \mathrm{\ψ}\\ \cos \mathrm{\θ}\cos \mathrm{\ψ}& \cos \mathrm{\φ}\cos \mathrm{\ψ}+\sin \mathrm{\φ}\sin \mathrm{\θ}\cos \mathrm{\ψ}& -\sin \mathrm{\φ}\cos \mathrm{\ψ}+\cos \mathrm{\φ}\sin \mathrm{\θ}\sin \mathrm{\ψ}\\ -\sin & \sin \mathrm{\φ}\cos \mathrm{\θ}& \cos \mathrm{\φ}\cos \mathrm{\θ}\end{array}\right];$

其中，ψ表示航向角，θ表示俯仰角，φ表示翻滚角。