CN104112456B - 用于光盘库的抽盘器及其抽盘方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及光盘库，具体是一种用于光盘库的抽盘器，包括抽盘器主体和保护装置，所述抽盘器主体包括抽盘器壳体、联动装置和电磁铁，所述联动装置包括一对卡爪和中间连杆，所述中间连杆的两端分别与该对卡爪铰接，所述卡爪的一端伸出抽盘器壳体与光盘匣相对的一侧形成用于解锁光盘匣的爪部，所述电磁铁带动中间连杆移动，中间连杆带动该对卡爪同时闭合，实现对光盘匣的解锁；所述保护装置包括光盘托，所述光盘托上具有供抓盘器的抓持部进入的槽或孔。本发明的抽盘器结构紧凑、体积小、能够对光盘匣进行双侧解锁和抽拉，抽盘效率高。本发明还提供了一种利用该抽盘器的抽盘方法，该方法简单易行，运盘过程安全、高效。

Description

用于光盘库的抽盘器及其抽盘方法

技术领域

本发明涉及光盘库，具体是一种用于光盘库的抽盘器及其抽盘方法。

背景技术

光盘库是一种以标准化光盘为数据存储媒介的光机电一体化的海量数据存储设备。光盘库通过数据通信接口与计算机相连，并通过光盘库的管理软件使光盘库中所有光盘上的数据全自动地提供给用户。同时，用户也可以很方便地向光盘库中的光盘写入数据。因此，光盘库被广泛应用于数据的长期归档保存。现有光盘库的结构如图1所示，包括光盘匣、光驱、机械手组件和控制单元，机械手组件又包括抽盘器、抓盘器以及带动抽盘器和抓盘器水平或垂直移动的位移装置。其中，抽盘器用于从侧面抽拉或推送光盘匣内的光盘托盘，抓盘器用于抓取放置在光盘托盘中的光盘。

读写光盘数据时，机械手根据控制单元下达的指令调用相应的光盘。具体操作过程为：机械手组件移动到适合的位置，抽盘器抽出光盘匣中指定位置的光盘托盘，抓盘器将该光盘托盘中的光盘从光盘的中心孔处抓起，抽盘器再将光盘托盘推回到关闭位置，此时抓盘器在位移装置的带动下将光盘运送到指定光驱的位置，控制单元下发指令将光驱的托盘打开，抓盘器将所载光盘放在光驱托盘上，再由控制单元发指令将光驱的托盘关闭，由此完成将光盘从光盘匣到光驱的装载过程。将光盘从光驱返还到光盘匣的操作步骤与上述过程正好相反。

然而，光盘库中占据空间最多的是存放光盘的部分，传统的光盘存放方式为一个光盘托盘存放一张光盘，若干个光盘托盘放入一个光盘匣内，但随着数据量的增大和光盘数量的增多，这种光盘匣占据空间的缺点越来越突出，为解决此问题，最简单的方法莫过于通过像桶装光盘包装那样直接将光盘叠放在一起，如图3所示，图中所示光盘匣包括光盘匣外壳和光盘托盘，光盘托盘上叠放有若干张光盘，光盘托盘的前挡板的两侧对称设置有锁定机构，所示前挡板上还设置有RFID标签，RFID标签能唯一标识其所在的光盘匣，从而使光盘库管理软件准确记录光盘匣所在位置。

由于上述光盘匣的改进，相应的抓盘器和抓盘方法应运而生，其代表为一种抓盘器及用该抓盘器随机抓取光盘的方法(申请号201410041784.2)，该申请提出一种能在多张直接叠放的光盘中抓取任意一张或多张光盘的抓盘器，如图2所示，该抓盘器抓持部的齿条刀片嵌入叠放着的光盘之间的空隙可以实现抓取相应数目的光盘的功能。为了能插入光盘之间的间隙，该齿条刀片必须做得非常薄，为了不刮伤光盘，该齿条还必须做短，而如此短薄的齿条刀片在将多张光盘从光盘匣运送到光驱或其它光盘托盘的过程中存在光盘掉落的风险，因此需要相应的保护措施。

另外，为最大限度的利用存储空间，要求将光盘库内的部件做小做精，因此，现有新型的光盘库普遍具有相对设置的两排盘匣，中间留余机械手操作的空间极小，对机械手组件提出了更高的要求。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种用于光盘库的抽盘器及其抽盘方法。所述抽盘器不仅可以对新型光盘匣解锁、平稳抽拉及推送，并且消除了光盘从光盘匣运送到光驱或其它光盘托盘的过程中存在的光盘掉落的风险，使运送过程更加安全、可靠。

本发明提供的一种用于光盘库的抽盘器，包括抽盘器主体和设置在抽盘器主体顶部上的保护装置，

所述抽盘器主体包括抽盘器壳体、联动装置和电磁铁，所述联动装置包括一对卡爪和中间连杆，所述中间连杆的两端分别与该对卡爪铰接，所述卡爪的一端伸出抽盘器壳体与光盘匣相对的一侧形成用于解锁光盘匣的爪部，所述电磁铁带动中间连杆移动，中间连杆带动该对卡爪同时闭合，实现对光盘匣的解锁；所述保护装置包括用于托住所述抓盘器的抓持部所载光盘的光盘托，所述光盘托上具有供抓盘器的抓持部进入的槽或孔。

进一步的，所述保护装置为设置在抽盘器主体顶部的凸起结构，所述保护装置还包括用于支撑光驱托盘的光驱托，所述光驱托的高度略低于所述光盘托的高度；

所述抽盘器主体还包括接近开关和RFID读卡器，所述接近开关和RFID读卡器设置在抽盘器壳体的外壁上，并位于相互配合的爪部之间。

优选的，所述光盘托为顶面具有圆孔的长方体，所述光驱托为设置在所述长方体顶面边缘的扩口凹槽，所述扩口凹槽能与光驱托盘底面的导向柱相配合。即光驱托盘底面的导向柱能够插入所述扩口凹槽内，从而托住并固定光驱托盘。

优选的，所述光盘托为空心圆柱，所述空心圆柱的内圆直径大于光盘的中心圆孔直径，空心圆柱的外圆直径小于光盘数据区的最小直径，所述光驱托为设置在抽盘器主体顶部的支撑块。

作为本发明的一种优选，抽盘器具有一对卡爪，且卡爪的爪部向内侧弯折形成爪勾，卡爪的另一端铰接在抽盘器壳体内，所述卡爪中部具有与爪勾的弯折方向一致的延伸臂，该对卡爪的延伸臂分别铰接在中间连杆的两端，所述电磁铁的移动端与中间连杆连接，带动中间连杆向远离卡爪的方向移动，使所述卡爪的爪部向内闭合。

作为本发明的另一种优选，所述抽盘器还具有一对从动卡爪，所述从动卡爪与所述卡爪对称设置，所述从动卡爪的一端伸出抽盘器壳体上与所述卡爪相对的一侧，形成用于解锁光盘匣的爪部。

所述从动卡爪的爪部向内侧弯折形成爪勾，所述从动卡爪的另一端铰接在抽盘器壳体内，且所述从动卡爪的另一端具有啮合齿，所述卡爪铰接在抽盘器壳体内的一端也具有啮合齿，所述卡爪的啮合齿与所述从动卡爪的啮合齿啮合，当所述卡爪闭合时，带动所述从动卡爪同步闭合。

本发明还提供了一种利用上述抽盘器进行抽盘的方法，包括以下步骤：

S1、光盘库中，机械手位移装置带动抽盘器和抓盘器移动至指定光盘匣位置；

S2、抽盘器对指定光盘匣进行识别并测定抽盘器与指定光盘匣之间的距离；

S3、抽盘器对指定光盘匣解锁，进而抽出光盘托盘；

S4、抓盘器的抓持部从光盘托盘中抓起N张光盘，然后由抽盘器将光盘托盘推回到关闭位置；

S5、抓盘器移动到抽盘器上方并将其抓持部插入抽盘器的光盘托内，由光盘托托住抓持部所载的光盘，并配合着移动到目标托盘位置；

S6、抓盘器将所载的第N张光盘放入目标托盘内；

S7、机械手位移装置带动抽盘器和携带着剩余光盘的抓盘器移动到下一个目标托盘位置进行放盘，所述放盘操作包括重复步骤S6将剩余光盘放入下一个目标托盘内，或重复步骤S2、S3将剩余光盘放回原指定光盘匣内。

所述步骤S2具体包括：抽盘器上的RFID读卡器识别光盘匣的RFID标签以确定目标光盘的所在位置，抽盘器上的接近开关测定抽盘器与指定光盘匣之间的距离以确定抽盘器完成抽盘动作所需移动的距离。

所述步骤S3具体包括：抽盘器卡爪的爪部插入光盘匣两侧的锁定机构，并在中间连杆的带动下向内闭合完成对指定光盘匣的解锁，然后向外拖拽光盘托盘。

所述步骤S6具体包括：打开目标托盘，抓盘器向上移动使其抓持部脱离抽盘器的光盘托，抽盘器移动到目标托盘下方使抽盘器上的光驱托托住所述目标托盘，之后由抓盘器将所载的第N张光盘放入目标托盘内，然后关闭目标托盘。

进一步的，所述步骤S7之后还包括：数据处理完毕后，抓盘器从目标光盘内抓取处理完毕的光盘，然后移动到抽盘器上方并将其抓持部插入抽盘器的光盘托内，由光盘托托住所述抓持部所载的光盘，并配合着移动至原指定光盘匣位置，抽盘器重复步骤S2、S3，抓盘器将所载的光盘放回相应的光盘托盘内，然后关闭光盘托盘。

上述步骤中，机械手的移动、抽盘器和抓盘器的操作动作均是由光盘库的控制器控制而实现的。

由于以上技术方案，本发明具有如下有益效果：

1、本发明的抽盘器设置有光盘托，在将光盘从光盘匣运送到指定光驱或目标托盘的过程中，该抽盘器与抓盘器配合使光盘托托住所载光盘，并固定所载光盘，避免了光盘在运载过程中发生掉落或光盘之间产生摩擦损坏，使运盘过程更加安全可靠。

2、通过卡爪的相互配合来实现对光盘匣的解锁和抽拉，使抽盘动作更加平稳，通过设置两对卡爪还可以对光盘匣进行双侧解锁和抽盘，不仅节省了操作空间，还提高了抽盘效率。

3、本发明的抽盘器设置有接近开关，能够准确的测定抽盘器边缘与指定光盘匣之间的距离，若抽盘器未准确完成抽盘动作，接近开关会再次测定抽盘器边缘与指定光盘匣之间的距离以确定抽盘器再次抽盘所需移动的距离，确保抽盘动作的正确性和准确性。

4、本发明的抽盘器具有结构紧凑、体积小、抽盘动作准确、效率高的优点，利用该抽盘器的抽盘方法简单易行，运盘过程安全、高效。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是现有技术中光盘库的结构示意图；

图2是现有技术中多盘抓盘器的结构示意图；

图3是现有技术中光盘匣的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的一种抽盘器的立体图；

图5是图4中的抽盘器去上盖的俯视图；

图6是本发明实施例提供的另一种抽盘器的立体图；

图7是本发明实施例提供的另一种抽盘器的俯视图；

图8是用本发明实施例的抽盘器抽拉光盘匣的光盘托盘的示意图；

图9是本发明实施例的抽盘器配合抓盘器从光盘托盘中抓取光盘的示意图；

图10是本发明实施例的抽盘器配合抓盘器运送光盘的示意图；

图11是本发明实施例的抽盘器配合抓盘器向光驱托盘放入光盘的示意图；

图中：1-抽盘器主体，2-抽盘器上盖，3-保护装置，4-抽盘器壳体，5-联动装置，6-接近开关，7-RFID读卡器，8-光盘托，9-光驱托，51-卡爪，52-中间连杆，53-电磁铁，10-抓盘器，11-抓盘器的抓持部，12-光驱，13-光驱托盘，14-光盘匣，15-光盘托盘，16-抽盘器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参见图4和图5，本发明实施例公开了一种用于光盘库的抽盘器，包括抽盘器主体1、抽盘器上盖2和设置在抽盘器主体1顶部上的保护装置3，所述抽盘器主体1包括抽盘器壳体4、联动装置5、电磁铁53、接近开关6和RFID读卡器7，所述联动装置5包括一对卡爪51和中间连杆52，所述中间连杆52的两端分别与该对卡爪51铰接，所述卡爪51的一端伸出抽盘器壳体4与光盘匣相对的一侧形成用于解锁光盘匣的爪部，所述电磁铁53带动中间连杆52移动，中间连杆52带动该对卡爪51同时闭合，实现对光盘匣的解锁；所述保护装置3包括用于托住所述抓盘器的抓持部所载光盘的光盘托8，所述光盘托8上具有供抓盘器的抓持部进入的槽或孔。在运送光盘时，抓盘器的抓持部11插入所述槽或孔内，使抽盘器16的光盘托8托住抓盘器10所载的光盘，并对所载光盘起到固定作用，避免光盘在运载过程中发生掉落或光盘之间产生摩擦损坏，使运盘过程更加安全。

本发明的保护装置3为设置在抽盘器主体1顶部的凸起结构，所述保护装置3还包括用于支撑光驱托盘的光驱托9，所述光驱托9的高度略低于所述光盘托8的高度。在运盘过程中，光驱托9不会对光盘造成任何磨损。

所述接近开关6和RFID读卡器7设置在抽盘器壳体4的外壁上，并位于相互配合的爪部之间。所述RFID读卡器7用于识别光盘匣14的RFID标签以确定目标光盘的所在位置。所述接近开关6用于测定抽盘器16与指定光盘匣14之间的距离以确定抽盘器16完成抽盘动作所需移动的距离，所述接近开关6还可以通过测定抽盘器16与光盘匣14之间的距离判断抽盘器16是否正确完成抽盘动作，若抽盘器16未完成抽盘动作，接近开关6会再次测定抽盘器16与指定光盘匣14之间的距离以确定抽盘器16再次抽盘所需移动的距离，确保抽盘动作的正确性和准确性。

再请参见图4，作为本发明的优选，光盘托8为顶面具有圆孔的长方体，光驱托9为设置在该长方体顶面边缘的扩口凹槽，所述扩口凹槽能与光驱托盘13底面的导向柱相配合。在将光盘放入光驱12的过程中，抽盘器16移动到光驱托盘13下方，使光驱托盘13底面的导向柱插入所述扩口凹槽内，从而对光驱托盘13起到良好的固定和支撑作用。若需要将所载光盘放入其他中转托盘，也可以在所述长方体上设置托台，用于在放盘过程中托住所述中转托盘。

请参见图6，作为本发明的优选，所述光盘托8为空心圆柱，该空心圆柱的内圆直径大于光盘的中心圆孔直径，空心圆柱的外圆直径小于光盘数据区的最小直径；所述光驱托9为对称设置在抽盘器上盖2两侧的支撑块。当光盘托8托住光盘时，光盘托8的顶面不会与光盘的数据区接触，从而避免磨损光盘；在将光盘放入光驱12的过程中，所述光驱托9的顶面与光驱托盘13的底面接触，从而对光驱托盘13起到良好的支撑作用。

请参见图7，本发明的抽盘器具有一对卡爪51，且卡爪51的爪部向内侧弯折形成爪勾，卡爪51的另一端铰接在抽盘器壳体4内，所述卡爪51中部具有与爪勾的弯折方向一致的延伸臂，该对卡爪51的延伸臂分别铰接在中间连杆52的两端，所述电磁铁53的移动端与中间连杆52连接，带动中间连杆52向远离卡爪51的方向移动，使所述卡爪51的爪部向内闭合。本实施例所述电磁铁53为牵引电磁铁，所述中间连杆52由磁性材料制成，当电磁铁53通电后吸合中间连杆52，使中间连杆52发生位移，从而带动卡爪51向内闭合，完成对光盘匣的解锁。这种结构适用于单侧设置的光盘匣。

作为本发明的另一种优选方式，如图5所示，所述抽盘器还具有一对从动卡爪，所述从动卡爪与所述卡爪51对称设置，所述从动卡爪的一端伸出抽盘器壳体4上与所述卡爪51相对的一侧，形成用于解锁光盘匣的爪部。进一步的，所述从动卡爪的爪部向内侧弯折形成爪勾，所述从动卡爪的另一端铰接在抽盘器壳体4内，且所述从动卡爪的另一端具有啮合齿，所述卡爪51铰接在抽盘器壳体4内的一端也具有啮合齿，所述卡爪51的啮合齿与所述从动卡爪的啮合齿啮合，当所述卡爪51闭合时，带动所述从动卡爪同步闭合。本实施例所述电磁铁53为牵引电磁铁，所述中间连杆52由磁性材料制成，当电磁铁53通电后吸合中间连杆52，使中间连杆52发生位移，从而带动卡爪51向内闭合，在齿轮啮合作用下，所述从动卡爪与卡爪51同步闭合。这种结构设计简洁合理，极大的节省了操作空间，且能够对相对设置的光盘匣进行双侧解锁、抽拉，提高了工作效率。

下面结合附图8-11对本发明抽盘器的工作过程进行详细描述。

光盘库中，机械手组件接收到抓取第N张光盘的指令，机械手位移装置带动抓盘器10和抽盘器16移动到指定光盘匣14处；此时，RFID读卡器7对光盘匣14上的RFID标签进行识别，确认目标光盘包含于该光盘匣14内；接近开关6测定抽盘器16与指定光盘匣14之间的距离以确定抽盘器16完成抽盘动作所需移动的距离；抽盘器16根据所确定的距离移动并将卡爪51的爪部插入光盘匣14两侧的锁定机构，然后接通电磁铁53，电磁铁53的移动端吸合中间连杆52，中间连杆52带动卡爪51的爪部向内闭合完成对光盘匣14的解锁，然后向外拖拽光盘托盘15；抓盘器的抓持部11将光盘托盘15中的N张光盘从中心孔抓起，抽盘器16再将光盘托盘15推回到关闭位置；抓盘器10移动到抽盘器16上方，将其抓持部11插入抽盘器的光盘托8内，由光盘托8托住抓盘器10所载的N张光盘，并配合着移动到光驱托盘13处；然后抓盘器10向上移动使其抓持部11脱离抽盘器16，抽盘器16再移动到光驱托盘13下方，使抽盘器16上的光驱托9托住所述光驱托盘13，然后由抓盘器10将所载的第N张光盘放置到光驱托盘13上，之后关闭光驱托盘13；重复上述抽盘动作，将剩余的N-1张光盘放入原光盘匣14内或放入其它目标托盘内。本发明的抽盘器结构紧凑、体积小，不仅能实现对相对设置的光盘匣进行双侧解锁和抽盘，而且使运盘过程更加安全、高效。

本发明实施例还公开了一种抽盘方法，包括以下步骤：

S1、光盘库中，机械手位移装置带动抽盘器和抓盘器移动至指定光盘匣位置；

S2、抽盘器上的RFID读卡器识别光盘匣的RFID标签以确定目标光盘的所在位置，抽盘器上的接近开关测定抽盘器与指定光盘匣之间的距离以确定抽盘器完成抽盘动作所需移动的距离。

S3、抽盘器卡爪的爪部插入光盘匣两侧的锁定机构，并在中间连杆的带动下向内闭合完成对指定光盘匣的解锁，然后向外拖拽光盘托盘。

S4、抓盘器的抓持部从光盘托盘中抓起N张光盘，然后由抽盘器将光盘托盘推回到关闭位置；

S5、抓盘器移动到抽盘器上方并将其抓持部插入抽盘器的光盘托内，由光盘托托住抓持部所载的光盘，并配合着移动到目标托盘位置；

S6、打开目标托盘，抓盘器向上移动使其抓持部脱离抽盘器的光盘托，抽盘器移动到目标托盘下方使抽盘器上的光驱托托住所述目标托盘，之后由抓盘器将所载的第N张光盘放入目标托盘内，然后关闭目标托盘。

S7、机械手位移装置带动抽盘器和携带着剩余光盘的抓盘器移动到下一个目标托盘位置进行放盘，所述放盘操作包括重复步骤S6将剩余光盘放入下一个目标托盘内，或重复步骤S2、S3将剩余光盘放回原指定光盘匣内。

数据处理完毕后，抓盘器从目标光盘内抓取处理完毕的光盘，然后移动到抽盘器上方并将其抓持部插入抽盘器的光盘托内，由光盘托托住所述抓持部所载的光盘，并配合着移动至原指定光盘匣位置，抽盘器重复步骤S2、S3，抓盘器将所载的N-1张光盘放回相应的光盘托盘内，然后关闭光盘托盘。

上述步骤中，机械手的移动、抽盘器和抓盘器的操作动作均是由光盘库的控制器控制而实现的。

综上所述，本发明的抽盘方法简单易行，运盘过程安全、高效。

以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (11)

1.一种用于光盘库的抽盘器，其特征在于，包括抽盘器主体(1)和设置在抽盘器主体(1)顶部上的保护装置(3)，

所述抽盘器主体(1)包括抽盘器壳体(4)、联动装置(5)和电磁铁(53)，所述联动装置(5)包括一对卡爪(51)和中间连杆(52)，所述中间连杆(52)的两端分别与该对卡爪(51)铰接，所述卡爪(51)的一端伸出抽盘器壳体(4)与光盘匣相对的一侧形成用于解锁光盘匣的爪部，所述电磁铁(53)带动中间连杆(52)移动，中间连杆(52)带动该对卡爪(51)同时闭合，实现对光盘匣的解锁；

所述保护装置(3)为设置在抽盘器主体(1)顶部的凸起结构，所述保护装置(3)包括用于托住抓盘器的抓持部所载光盘的光盘托(8)，所述光盘托(8)上具有供抓盘器的抓持部进入的槽或孔；

所述保护装置(3)还包括用于支撑光驱托盘的光驱托(9)，所述光驱托(9)的高度略低于所述光盘托(8)的高度；

所述抽盘器主体(1)还包括接近开关(6)和RFID读卡器(7)，所述接近开关(6)和RFID读卡器(7)设置在抽盘器壳体(4)的外壁上，并位于相互配合的爪部之间。

2.如权利要求1所述的抽盘器，其特征在于，所述光盘托(8)为顶面具有圆孔的长方体，所述光驱托(9)为设置在所述长方体顶面边缘的扩口凹槽，所述扩口凹槽能与光驱托盘底面的导向柱相配合。

3.如权利要求1所述的抽盘器，其特征在于，所述光盘托(8)为空心圆柱，所述空心圆柱的内圆直径大于光盘的中心圆孔直径，空心圆柱的外圆直径小于光盘数据区的最小直径，所述光驱托(9)为设置在抽盘器主体(1)顶部的支撑块。

4.如权利要求1所述的抽盘器，其特征在于，所述抽盘器具有一对卡爪(51)，且卡爪(51)的爪部向内侧弯折形成爪勾，卡爪(51)的另一端铰接在抽盘器壳体(4)内，所述卡爪(51)中部具有与爪勾的弯折方向一致的延伸臂，该对卡爪(51)的延伸臂分别铰接在中间连杆(52)的两端，所述电磁铁(53)的移动端与中间连杆(52)连接，带动中间连杆(52)向远离卡爪(51)的方向移动，使所述卡爪(51)的爪部向内闭合。

5.如权利要求1或4所述的抽盘器，其特征在于，所述抽盘器还具有一对从动卡爪，所述从动卡爪与所述卡爪(51)对称设置，所述从动卡爪的一端伸出抽盘器壳体(4)上与所述卡爪(51)相对的一侧，形成用于解锁光盘匣的爪部。

6.如权利要求5所述的抽盘器，其特征在于，所述从动卡爪的爪部向内侧弯折形成爪勾，所述从动卡爪的另一端铰接在抽盘器壳体(4)内，且所述从动卡爪的另一端具有啮合齿，所述卡爪(51)铰接在抽盘器壳体(4)内的一端也具有啮合齿，所述卡爪(51)的啮合齿与所述从动卡爪的啮合齿啮合，当所述卡爪(51)闭合时，带动所述从动卡爪同步闭合。

7.一种根据权利要求1-6任意一项所述的抽盘器的抽盘方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、光盘库中，机械手位移装置带动抽盘器和抓盘器移动至指定光盘匣位置；

S2、抽盘器对指定光盘匣进行识别并测定抽盘器与指定光盘匣之间的距离；

S3、抽盘器对指定光盘匣解锁，进而抽出光盘托盘；

S4、抓盘器的抓持部从光盘托盘中抓起N张光盘，然后由抽盘器将光盘托盘推回到关闭位置；

S5、抓盘器移动到抽盘器上方并将其抓持部插入抽盘器的光盘托内，由光盘托托住抓持部所载的光盘，并配合着移动到目标托盘位置；

S6、抓盘器将所载的第N张光盘放入目标托盘内；

S7、机械手位移装置带动抽盘器和携带着剩余光盘的抓盘器移动到下一个目标托盘位置进行放盘，所述放盘操作包括重复步骤S6将剩余光盘放入下一个目标托盘内，或重复步骤S2、S3将剩余光盘放回原指定光盘匣内。

8.根据权利要求7所述的抽盘方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：抽盘器上的RFID读卡器识别光盘匣的RFID标签以确定目标光盘的所在位置，抽盘器上的接近开关测定抽盘器与指定光盘匣之间的距离以确定抽盘器完成抽盘动作所需移动的距离。

9.根据权利要求7所述的抽盘方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：抽盘器卡爪的爪部插入光盘匣两侧的锁定机构，并在中间连杆的带动下向内闭合完成对指定光盘匣的解锁，然后向外拖拽光盘托盘。

10.根据权利要求7所述的抽盘方法，其特征在于，步骤S6具体包括：打开目标托盘，抓盘器向上移动使其抓持部脱离抽盘器的光盘托，抽盘器移动到目标托盘下方使抽盘器上的光驱托托住所述目标托盘，之后由抓盘器将所载的第N张光盘放入目标托盘内，然后关闭目标托盘。

11.根据权利要求7-10任意一项所述的抽盘方法，其特征在于，所述步骤S7之后还包括：数据处理完毕后，抓盘器从目标光盘内抓取处理完毕的光盘，然后移动到抽盘器上方并将其抓持部插入抽盘器的光盘托内，由光盘托托住所述抓持部所载的光盘，并配合着移动至原指定光盘匣位置，抽盘器重复步骤S2、S3，抓盘器将所载的光盘放回相应的光盘托盘内，然后关闭光盘托盘。