CN104076323A - 一种基于仿真标签的rfid定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种基于仿真标签的RFID定位方法，对传统定位模型进行了重新建模，利用经典信号传播模型在定位区域内构造仿真参考标签，利用参考标签RSSI值和基于测距的方式计算出仿真参考标签的RSSI值，进而获得移动对象的位置，克服了现有RFID定位方法在参考标签外围区域上定位精度失真的问题，降低了开发成本。

Description

一种基于仿真标签的RFID定位方法

技术领域

本发明涉及射频识别技术领域，尤其涉及一种基于仿真标签的RFID定位方法。

背景技术

RFID(Radio Frequency Identification，射频识别)是一种无线通信技术，可以通过无线电讯号识别特定目标并读写相关数据，而无需识别系统与特定目标之间建立机械或者光学接触。无线电的信号是通过调成无线电频率的电磁场，把数据从附着在物品上的标签上传送出去，以自动辨识与追踪该物品。某些标签在识别时从识别器发出的电磁场中就可以得到能量，并不需要电池；也有标签本身拥有电源，并可以主动发出无线电波(调成无线电频率的电磁场)。标签包含了电子存储的信息，数米之内都可以识别。与条形码不同的是，射频标签不需要处在识别器视线之内，也可以嵌入被追踪物体之内。

RFID识别系统一般都包括应答器(或标签)和阅读器，所述应答器由天线，耦合元件及芯片组成，一般来说都是用标签作为应答器，每个标签具有唯一的电子编码，附着在物体上标识目标对象；所述阅读器由天线，耦合元件，芯片组成，读取(有时还可以写入)标签信息的设备，可设计为手持式RFID阅读器(如：C5000W)或固定式阅读器。

目前，射频识别技术已被广泛应用于生产、物流、交通运输等应用领域，并在定位跟踪、自动扫描等无人自动管理领域具有广泛的应用前景。特别是随着“物联网”(Internet of Things)概念引起业界广泛关注，作为一种先进生产力，RFID技术的广泛应用对提高生产效率、提升用户应用对应用的体验具有极大的促进作用。

射频识别系统一般包括RFID阅读器、RFID标签、天线和中间件等。RFID阅读器与RFID标签之间的通信通过电磁波传输与接收来实现。RFID阅读器可以快速扫描读取信号覆盖范围内的多个RFID标签信息。在信号覆盖范围内，RFID标签反射的信号可以透过纸张、木材、塑料甚至墙壁等非金属或非透明材质，进行穿透性通信，穿透性较强。并且，RFID传输的数据内容可以加密，从而保证数据传输过程的安全性。

目前在RFID定位方法研究和应用方面，主要是通过部署大量的参考标签和RFID阅读器，采集待定位标签的RSSI信息，基于传统信号传播模型以及三角定位等方法进行位置计算。但现有的基于RFID技术设计的定位系统，在系统可靠性、定位方式、定位精度、定位效率等关键问题上还存在着诸多问题，这些因素造成了现有基于RSSI的定位系统定位精度较差。此外现定位系统的规模相对较小，可扩展性较差。部分定位系统采用部署参考标签的方法来提高使用RSSI定位的精度，但是系统性能受到参考标签密度、部署布局的影响，不适合实际的应用需求。

发明内容

本发明的目的是通过以下技术方案实现的。

根据本发明的实施方式，提出一种基于仿真标签的RFID定位方法，所述方法采用有源RFID，包括固定在定位区域内的适当位置的参考标签、每隔一段时间读取一次参考标签信号强度的阅读器、以及附着在待定位目标上的定位标签，通过RFID阅读器接收到的定位目标的信号来估计所述定位标签在空间的位置，其特征在于，所述方法包括步骤：

步骤1、进行环境变量的估计，包括路径损耗指数估计和正态分布标准差估计；

步骤2、构造仿真参考标签；

步骤3、基于仿真参考标签的对定位标签进行定位。

根据本发明的一个实施方式，在定位区域内设有m台信号相互覆盖的RFID阅读器，分别表示为R₁，R₂...R_m，并且该区域内部署有n个参考标签，分别记为RT₁，RT₂...RT_n，从参考标签RT_j发送的信号被RFID阅读器R_i接收到的信号强度记为RTRSSI_ij，其中i∈[1，m]，j∈[1，n]，所述定位标签T被阅读器R_i获得的信号强度记为RSSI_i。

根据本发明的一个实施方式，所述步骤1进行路径损耗指数估计具体是通过下述公式计算： $N_{\mathrm{ij}}=\frac{P_t+G_t+G_r+20\log \left(\frac{\mathrm{\λ}}{4\mathrm{\π}}\right)-{\mathrm{RTRSSI}}_{\mathrm{ij}}}{10\log d_{\mathrm{ij}}},$ 其中N表示路径损耗指数，P_t表示RFID标签的发射功率，G_t表示RFID标签的天线增益，G_r表示RFID阅读器接收天线增益，λ表示射频载波的波长，d_ij表示参考标签j和阅读器i之间的距离。

根据本发明的一个实施方式，所述步骤1进行正态分布标准差的估计具体是通过下述公式计算：

${\mathrm{\σ}}_{\mathrm{ij}}^2=\frac{1}{p}{(\underset{r=1}{\overset{p-1}{\mathrm{\Σ}}}{\mathrm{RTRSSI}}_{{\mathrm{ij}}_r}^2+{\mathrm{RTRSSI}}_{{\mathrm{ij}}_p}^2)-\frac{1}{p^2}(\underset{r=1}{\overset{p-1}{\mathrm{\Σ}}}{\mathrm{RTRSSI}}_{{\mathrm{ij}}_r}+{\mathrm{RTRSSI}}_{{\mathrm{ij}}_p})}^2$ 其中，p表示所取的样本的数量。

根据本发明的实施方式，所述步骤2的构造仿真参考标签包括：设定定位区域的大小为S×T，每个仿真参考标签之间沿着X和Y坐标轴方向上的间隔均为I，那么沿X轴方向部署个仿真参考标签，沿Y轴方向部署个仿真参考标签，所述仿真参考标签表示为VT_st，则有设仿真参考标签VT_st的信号强度表示为VTRSSI_st，所述仿真参考标签VT_st发送到阅读器R_i的信号强度为：

${\mathrm{VTRSSI}}_{\mathrm{st}\·\mathrm{ij}}={\mathrm{RTRSSI}}_{\mathrm{ij}}-10N_{\mathrm{ij}}\log \left(\frac{d_{\mathrm{st}\·i}}{d_{\mathrm{ij}}}\right)+X_{\mathrm{\σ}},$ 其中d_st·i表示仿真参考标签VT_st与阅读器R_i之间的距离，X_σ表示正态随机分布变量，为正态分布标准差σ的函数。

根据本发明的实施方式，所述仿真参考标签VT_st的信号强度通过下述公式进行复合运算：

其中，w_j表示仿真参考标签相邻的真实标签对仿真参考标签信号强度的影响因子，所述w_j通过以下方式计算：

$w_j={\left(\frac{10N_{\mathrm{ij}}}{\mathrm{in}\left(10\right)d_{\mathrm{st}\·i}}\right)}^2.$

根据本发明的实施方式，所述步骤3的基于仿真参考标签的对定位标签进行定位具体包括：

定位区域内的每个阅读器会分别接收到发送自定位标签T的多个RSSI值的平均值，记为RSSI_i；

计算定位标签T与仿真参考标签VT_st间信号强度的欧几里得距离，设E_st表示T与VT_st间欧几里得距离，则用计算方式为：

其中，定位区域内部署有m台阅读器，并且i∈[1，m]，以每个仿真参考标签的欧几里得距离E_st为元素组成矩阵E；

从矩阵E各项中选择出最小的k项作为邻近仿真参考标签集合，记作K，则定位标签T的坐标(x，y)通过以下公式计算得到：

$(x,y)=\underset{{\mathrm{VT}}_{\mathrm{st}}\∈K}{\mathrm{\Σ}}{w}_{\mathrm{st}}(x_{\mathrm{st}},y_{\mathrm{st}})$

其中w_st表示利用仿真参考标签对定位标签T进行定位时的因子，w_st通过以下公式计算：

$w_{\mathrm{st}}=\frac{\frac{1}{E_{\mathrm{st}}^2}}{\underset{{\mathrm{VT}}_{\mathrm{st}}\∈K}{\mathrm{\Σ}}\left(\frac{1}{E_{\mathrm{st}}^2}\right)}.$

本发明的有益效果是，通过采用区域化、加权和多尺度的方法，对传统定位模型进行了重新建模，利用经典信号传播模型在定位区域内构造仿真参考标签，利用参考标签RSSI值和基于测距的方式计算出仿真参考标签的RSSI值，对环境变量进行估计，然后构造仿真参考标签矩阵，通过加权平均值获得仿真参考标签的RSSI值，有效抵消参考标签密集区信号强度相互干扰的缺陷，减小信号波动对定位时的影响，进而获得移动对象的位置。同时，克服了现有RFID定位方法在参考标签外围区域上定位精度失真的问题，降低了开发成本，为在较稀疏的参考标签密度条件下进行定位提供了一种可行的方法。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

附图1示出了根据本发明实施方式的基于仿真标签的RFID定位方法流程图；

附图2示出了根据本发明的一个实施方式的基于仿真参考标签的对定位标签进行定位的流程图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

根据本发明的实施方式，提出一种基于仿真标签的RFID定位方法，所述方法采用有源RFID设备，包括固定在定位区域内的适当位置的参考标签，其坐标相对容易的通过测量获得，对参考标签的信号强度，通过设定的RFID阅读器每隔一段时间读取一次，以便适应环境因素变化对定位误差带来的影响；而将用来定位的定位标签附着在待定位目标上，通过RFID阅读器接收到的定位目标的信号来估计其在空间的位置。

如附图1所示，根据本发明的实施方式的基于仿真标签的RFID定位方法具体包括以下步骤：

步骤1、进行环境变量的估计

对于确定的间隔距离d从信道中获得的信号强度RSSI的分贝值，用公式(1)来预测：

$\mathrm{RSSI}=\mathrm{RSSI}\left(d_0\right)-10N\log \left(\frac{d}{d_0}\right)+X_{\mathrm{\σ}}---\left(1\right)$

其中，d代表参考标签和定位标签之间的距离，N代表路径损耗指数，X_σ代表遮挡造成的影响，为正态随机分布变量，是正态分布标准差σ的函数，d₀指发射站的近地参考距离，通常设为1m。从该公式(1)可知，由于受到遮挡效应的影响，在同一地点RFID阅读器获得的定位目标信号强度值将会随时间而变化。

设在定位区域内有m台信号相互覆盖的RFID阅读器，分别表示为R₁，R₂...R_m，并且该区域内部署有n个参考标签，分别记为RT₁，RT₂...RT_n，这些参考标签均能够被上述m台RFID阅读器定位，则从参考标签RT_j发送的信号被RFID阅读器R_i接收到的信号强度记为RTRSSI_ij，其中i∈[1，m]，j∈[1，n]，假设在定位区域内有被追踪的定位标签T，则定位标签T被阅读器R_i获得的信号强度记为RSSI_i。

由于参考标签部署之后位置固定，通过测量获得参考标签的坐标，参考标签RT_j与阅读器R_i之间的距离比较容易的求出，根据公式(1)和RSSI值样本，估计路径损耗指数和正态随机变量的标准差σ等环境变量：

1.1)路径损耗指数估计

路径损耗指数N的数值依赖于特定的信号传播环境，在的视距条件下，N值通常在3.0dB到4.0dB间，一般地，信号衰减的速度取决于传播介质和方向性，如果该传播方向上存在障碍物，N值就会增大。

通常，在估计对数路径损耗指数N时，选择近地参考距离为d₀＝1m，对d₀处的信号强度RSSI(d₀)，RFID标签的发射功率P_t，天线增益G_t，RFID阅读器接收天线增益G_r与载波的波长λ，在设备确定后都比较容易获得，所以沿着阅读器R_i与参考标签RT_j方向上的路径损耗指数通过公式(2)计算：

$N_{\mathrm{ij}}=\frac{P_t+G_t+G_r+20\log \left(\frac{\mathrm{\λ}}{4\mathrm{\π}}\right)-{\mathrm{RTRSSI}}_{\mathrm{ij}}}{10\log d_{\mathrm{ij}}}---\left(2\right)$

其中的λ是载波的波长，由于传播介质和障碍物沿着RFID标签不同方向的路径损耗指数有所不同，所以对其分别计算，公式(2)中忽略了正态分布随机变量X_σ的影响，如果通过单个样本值估计路径损耗指数N_ij误差，将会偏离真实值很大，为了抵消单个样本对N_ij估计的偏差，需要在第一阶段在系统运行后积累一定量的参考标签的RSSI值，然后利用这些样本根据估计路径损耗指数其中p代表样本数量：

${\hat{N}}_{\mathrm{ij}}=\frac{1}{p}\underset{r=1}{\overset{p}{\mathrm{\Σ}}}{\mathrm{Nij}}_r---\left(3\right)$

根据上述公式(3)，只需存储当前的估计值和上次参数更新线程计算周期的估计值，由于的估计是无偏的，该计算过程能够减小路径损耗指数估计的误差。

1.2)正态分布标准差估计

由于遮挡效应的存在，同一阅读器对相同RFID标签读取的信号强度是波动的，本发明假设在定位区域内，该随机变量的标准差在整个信道中能够用一个统一值来表示，利用公式(4)求解出参考标签各方向上该随机变量标准差的估计值后，对所有参考标签求解平均值：

${\mathrm{\σ}}_{\mathrm{ij}}^2=\frac{1}{p}{(\underset{r=1}{\overset{p-1}{\mathrm{\Σ}}}{\mathrm{RTRSSI}}_{{\mathrm{ij}}_r}^2+{\mathrm{RTRSSI}}_{{\mathrm{ij}}_p}^2)-\frac{1}{p^2}(\underset{r=1}{\overset{p-1}{\mathrm{\Σ}}}{\mathrm{RTRSSI}}_{{\mathrm{ij}}_r}+{\mathrm{RTRSSI}}_{{\mathrm{ij}}_p})}^2$

(4)，估计出该正态分布标准差之后，可以根据已有的算法和经验计算获得遮挡造成的影响X_σ。

步骤2、构造仿真参考标签

为了减小部署高密度参考标签造成信号间的干扰，本发明引入仿真参考标签的概念，一方面，仿真参考标签所提供的RSSI信息起到类似于参考标签的作用，能够提高系统精度；另一方面，由于仿真参考标签并不真实存在，增加仿真参考标签的密度不会对其他参考标签产生信号干扰，此外，仿真参考标签的部署的位置相当灵活，而如何测算仿真参考标签的信号强度是接下来重点考虑的问题。

由于参考标签和其对应的位置信息比较容易获得，于是利用信号传播模型来计算仿真参考标签的信号强度。

对二维平面的定位系统，假设定位区域的大小为S×T，若每个仿真参考标签之间沿着X和Y坐标轴方向上的间隔均为I，那么沿X轴方向需要部署个仿真参考标签，沿Y轴方向需要部署个仿真参考标签，设仿真参考标签表示为VT_st，

则有

在对仿真参考标签的RSSI进行模拟计算之前，需要预设一个仿真参考标签范围，对于某个仿真参考标签，在仿真参考标签范围以内的所有参考标签都会被选中作为仿真参考标签RSSI值计算的输入数据，设H_st代表仿真参考标签VT_st范围内相邻的参考标签的集合，并且仿真参考标签VT_st的信号强度表示为VTRSSI_st，故由于参考标签RT_j的影响，仿真参考标签VT_st发送到阅读器R_i的信号强度采用公式(5)计算：

${\mathrm{VTRSSI}}_{\mathrm{st}\·\mathrm{ij}}={\mathrm{RTRSSI}}_{\mathrm{ij}}-10N_{\mathrm{ij}}\log \left(\frac{d_{\mathrm{st}\·i}}{d_{\mathrm{ij}}}\right)+X_{\mathrm{\σ}}---\left(5\right)$

其中d_st·i表示仿真参考标签VT_st与阅读器R_i之间的距离，并且对于相邻集合内的每个参考标签RT_j∈H_st均会对仿真参考标签VTst的构造过程产生影响。

之后，仿真参考标签VT_st的信号强度VTRSSI_st的复合值，需要通过一个因子公式来综合评估相邻集合H_st中的每一个参考标签对仿真参考标签信号强度的影响，如果参考标签RT_j越接近仿真参考标签VT_st的位置，则VTRSSI_st·i应当在VTRSSI_st中所占的比重越大，所以，应当为VTRSSI_st指派一个更大的因子，本发明采用如下因子公式(6)为VTRSSI_st计算因子：

$w_j={\left(\frac{10N_{\mathrm{ij}}}{\mathrm{in}\left(10\right)d_{\mathrm{st}\·i}}\right)}^2---\left(6\right)$

所以，仿真参考标签VT_st的信号强度通过公式(7)进行复合运算：

${\mathrm{VTRSSI}}_{\mathrm{st}\·i}=\underset{j\∈H_{\mathrm{st}}}{\mathrm{\Σ}}{w}_j{\mathrm{VTRSSI}}_{\mathrm{st}\·\mathrm{ij}}---\left(7\right)$

理想情况下，相邻集合H_st应当包含三个以上参考标签，在本发明中，仿真参考标签的位置设定是静态的，并且只需对其设置的位置信息计算一次即可，但是仿真参考标签的信号强度会伴随着参考标签信号强度的更新在参数更新线程里定时更新。

步骤3、基于仿真参考标签的定位算法实现

如附图2所示，首先，该定位区域内的每个阅读器会分别接收到发送自定位标签T，在追踪线程计算较短时间间隔内获取的多个RSSI值的平均值，记为RSSI_i，

然后，算法将计算定位标签T与仿真参考标签VT_st间信号强度的欧几里得距离，设E_st表示T与VT_st间欧几里得距离，则用公式(8)计算：

$E_{\mathrm{st}}=\sqrt{\underset{i=1}{\overset{m}{\mathrm{\Σ}}}{({\mathrm{RSSI}}_i-{\mathrm{VTRSSI}}_{\mathrm{st}\·i})}^2}---\left(8\right)$

其中，定位区域内部署有m台阅读器，并且i∈[1，m]，所以当设置S×T个仿真参考标签时，以每个仿真参考标签的欧几里得距离E_st为元素组成矩阵E，

然后，需要从矩阵E各项中选择出最小的k项作为邻近仿真参考标签集合，记作K，这样，如果这最小的k项仿真参考标签足够接近定位标签T，则通过这些仿真参考标签的坐标可以可靠的合成定位标签T的坐标，所以，定位标签T的坐标(x，y)通过公式(9)得到：

$(x,y)=\underset{{\mathrm{VT}}_{\mathrm{st}}\∈K}{\mathrm{\Σ}}{w}_{\mathrm{st}}(x_{\mathrm{st}},y_{\mathrm{st}})---\left(9\right)$

其中w_st表示利用仿真参考标签对定位标签T进行定位时的因子，w_st通过公式(10)计算：

$w_{\mathrm{st}}=\frac{\frac{1}{E_{\mathrm{st}}^2}}{\underset{{\mathrm{VT}}_{\mathrm{st}}\∈K}{\mathrm{\Σ}}\left(\frac{1}{E_{\mathrm{st}}^2}\right)}---\left(10\right)$

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种基于仿真标签的RFID定位方法，所述方法采用有源RFID系统，包括固定在定位区域内的适当位置的参考标签、每隔一段时间读取一次参考标签信号强度的阅读器、以及附着在待定位目标上的定位标签，通过RFID阅读器接收到的定位目标的信号来估计所述定位标签在空间的位置，其特征在于，所述方法包括步骤：

步骤1、进行环境变量的估计，包括路径损耗指数估计和正态分布标准差估计；

步骤2、构造仿真参考标签；

步骤3、基于仿真参考标签的对定位标签进行定位。

2.如权利要求1所述的定位方法，在定位区域内设有m台信号相互覆盖的RFID阅读器，分别表示为R₁，R₂...R_m，并且该区域内部署有n个参考标签，分别记为RT₁，RT₂...RT_n，从参考标签RT_j发送的信号被RFID阅读器R_i接收到的信号强度记为RTRSSI_ij，其中i∈[1，m]，j∈[1，n]，所述定位标签T被阅读器R_i获得的信号强度记为RSSI_i。

3.如权利要求2所述的定位方法，所述步骤1进行路径损耗指数估计具体是通过下述公式计算： $N_{\mathrm{ij}}=\frac{P_t+G_t+G_r+20\log \left(\frac{\mathrm{\λ}}{4\mathrm{\π}}\right)-{\mathrm{RTRSSI}}_{\mathrm{ij}}}{10\log d_{\mathrm{ij}}},$ 其中N表示路径损耗指数，P_t表示RFID标签的发射功率，G_t表示RFID标签的天线增益，G_r表示RFID阅读器接收天线增益，λ表示射频载波的波长，d_ij表示参考标签j和阅读器i之间的距离。

4.如权利要求3所述的定位方法，所述步骤1进行正态分布标准差的估计具体是通过下述公式计算：

${\mathrm{\σ}}_{\mathrm{ij}}^2=\frac{1}{p}{(\underset{r=1}{\overset{p-1}{\mathrm{\Σ}}}{\mathrm{RTRSSI}}_{{\mathrm{ij}}_r}^2+{\mathrm{RTRSSI}}_{{\mathrm{ij}}_p}^2)-\frac{1}{p^2}(\underset{r=1}{\overset{p-1}{\mathrm{\Σ}}}{\mathrm{RTRSSI}}_{{\mathrm{ij}}_r}+{\mathrm{RTRSSI}}_{{\mathrm{ij}}_p})}^2$ 其中，p表示所取的样本的数量。

5.如权利要求4所述的定位方法，所述步骤2的构造仿真参考标签包括：设定定位区域的大小为S×T，每个仿真参考标签之间沿着X和Y坐标轴方向上的间隔均为I，那么沿X轴方向部署个仿真参考标签，沿Y轴方向部署个仿真参考标签，所述仿真参考标签表示为VT_st，则有设仿真参考标签VT_st的信号强度表示为VTRSSI_st，所述仿真参考标签VT_st发送到阅读器R_i的信号强度为：

${\mathrm{VTRSSI}}_{\mathrm{st}\·\mathrm{ij}}={\mathrm{RTRSSI}}_{\mathrm{ij}}-10N_{\mathrm{ij}}\log \left(\frac{d_{\mathrm{st}\·i}}{d_{\mathrm{ij}}}\right)+X_{\mathrm{\σ}},$ 其中d_st·i表示仿真参考标签VT_st与阅读器R_i之间的距离，X_σ表示正态随机分布变量，为正态分布标准差σ的函数。

6.如权利要求5所述的定位方法，所述仿真参考标签VT_st的信号强度通过下述公式进行复合运算：

其中，w_j表示仿真参考标签相邻的真实标签对仿真参考标签信号强度的影响因子，所述w_j通过以下方式计算：

$w_j={\left(\frac{10N_{\mathrm{ij}}}{\mathrm{in}\left(10\right)d_{\mathrm{st}\·i}}\right)}^2.$

7.如权利要求6所述的定位方法，所述步骤3的基于仿真参考标签的对定位标签进行定位具体包括：

定位区域内的每个阅读器会分别接收到发送自定位标签T的多个RSSI值的平均值，记为RSSI_i；

计算定位标签T与仿真参考标签VT_st间信号强度的欧几里得距离，设E_st表示T与VT_st间欧几里得距离，则用计算方式为：

其中，定位区域内部署有m台阅读器，并且i∈[1，m]，以每个仿真参考标签的欧几里得距离E_st为元素组成矩阵E；

从矩阵E各项中选择出最小的k项作为邻近仿真参考标签集合，记作K，则定位标签T的坐标(x，y)通过以下公式计算得到：

$(x,y)=\underset{{\mathrm{VT}}_{\mathrm{st}}\∈K}{\mathrm{\Σ}}{w}_{\mathrm{st}}(x_{\mathrm{st}},y_{\mathrm{st}})$

其中w_st表示利用仿真参考标签对定位标签T进行定位时的因子，w_st通过以下公式计算：

$w_{\mathrm{st}}=\frac{\frac{1}{E_{\mathrm{st}}^2}}{\underset{{\mathrm{VT}}_{\mathrm{st}}\∈K}{\mathrm{\Σ}}\left(\frac{1}{E_{\mathrm{st}}^2}\right)}.$