CN104062974A - 一种自动导引车的机械臂导引方法 - Google Patents

Abstract

一种自动导引车的机械臂导引方法，在自动导引车（3）上安装一支或者一对机械臂（2），自动导引车（3）到达货运密集区入口点后会张开机械臂（2），机械臂（2）末端在货架横梁或挡板（5）上滑动，随着机械臂（2）的摆动过程中传感器（1）的信号产生变化，控制器（6）根据反馈的信号控制自动导引车（3）自动运行。本方法属于自动导引车导引领域，主要应用仓储货区密集、货架较高，难以安装激光导引设备，且不易或不经济在行驶路面铺设导引装置等特殊环境下，实现导引自动导引车正常运行。

Description

一种自动导引车的机械臂导引方法

技术领域

本发明属于自动导引车的导引技术领域，更具体是在货运区特殊环境下，无法用常规导引方法完成导引的情况，在自动导引车上安装机械臂的导引方法，其方法可应用于多性能和多结构的自动导引车。

背景技术

目前市场上常用的自动导引车导引方法各有利弊。激光导引定位精度高，地面无需其他辅助定位设施，但激光导引需要在行驶路径周围安装位置精确的激光反射板来确定其当前的位置和方向，当自动导引车行驶路径周围无法安装激光反射板时则无法实现激光导引；电磁导引是较为传统的导引方式之一，它必须在自动导引车的行驶路径上埋设金属线，并加载导引频率，通过对导引频率的识别实现自动导引车的导引，缺点是导引精度有限，不适宜复杂路径，系统变更和扩展困难，搭建与维护成本较高。磁带导引与电磁导引相近，在行驶路面贴上磁带替代在地面下埋设金属线，通过磁感应信号实现导引，其灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，但导引方式易受环路周围金属物质的干扰，对磁带的机械损伤极为敏感，因此导引的可靠性受外界影响较大。当自动导引车行驶在仓储密级货区、仓储柜较高，行驶路径较为复杂，无法布置激光导引设备，或是不方便、不经济铺设磁带或埋设金属线的情况下，自动导引车的导引变得较为困难，这使得自动导引车的行驶区域出现死角，自动导引车无法贯通全厂区的运行，不利于自动导引车自动化优势的发挥。

发明内容

为解决上述导引方法中存在的技术问题，本发明设计了一种简单易行的新导引方法，弥补以上导引方法存在的缺陷和不足。

本发明是通过如下技术方案实现的。

一种自动导引车的机械臂导引方法，本发明特征在于，在自动导引车上安装一对或者一侧安装一支机械臂，机械臂头端固定于自动导引车上并与传感器连接，机械臂末端在仓储货架的横梁或挡板上滑动；机械臂滑动的过程中摆动传感器产生信号，设在自动导引车上的控制器根据产生的信号导引自动导引车自动运行；若机械臂在横梁或挡板上滑动的位置不合理，产生的信号过大过小，超过定义数值，导致自动导引车偏离理想运行位置太多时，控制器会控制自动导引车做出适当偏离，机械臂在自动导引车偏离后，调整在货架横梁或挡板上滑动的位置，从而形成新的信号继续反馈给控制器，直到反馈的信号值在较为合理范围内，最终导引自动导引车平稳的运行。

本发明所述的机械臂，可根据具体车型、具体现场环境定制机械臂各部件具体的材质、尺寸、个数、安装位置、安装方式等，体现了本发明应用的灵活性，扩展了本发明的应用范围。

本发明所述机械臂，直接触碰货架铺设的横梁或挡板上滑动运行，无需另外铺设导引轨道或安装其他辅助装置，实现了就近利用，降低了搭建与维护成本。

本发明中心原理是利用传感器的电位值变化，控制自动导引车运行。整个过程无需铺设其他导引设备或辅助设备，也无需人工协助，由此增强了本发明的可用性，有效降低自动导引车的导引成本。

有益效果

1. 本发明补充了一种自动导引车导引的方法，是在目前常用的导引方法在一些特殊环境下无法完成导引的情况下，弥补现有导引方法的缺陷和不足，增加一种行之有效的车体行走导引方法；

2. 本发明所采用的方法，可根据实际情况，在自动导引车上安装一对或者一支机械臂装置；

3. 本发明所述的机械臂，可根据具体车型、具体行走环境定制机械臂各部件具体的材质、尺寸、个数、安装位置、安装方式等，体现了本发明应用的灵活性和扩展了应用范围；

4. 本发明所述机械臂末端触碰货架铺设的横梁或挡板上滑动运行，无需另外铺设导引轨道或安装其他辅助装置，实现了就近利用，降低了搭建与维护成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面通过附图和实施例做简单介绍，显而易见，下面描述中的附图和实施例仅仅是本发明的优选方案和常规用例，对于本领域的技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，可以根据这些附图和实施例获得其他的附图及实施例，都应属于本发明保护范围。

图1是本发明导引功能框图；

图2是本发明实施例原理图；

图3是本发明实施例应用示意图。

附图标识：（1）-传感器，（2）-机械臂，（3）-自动导引车，（4）-货架，（5）-横梁/挡板，（6）-控制器， （7）-电位器。

具体实施方式

如图1，一种自动导引车的机械臂导引方法，本发明特征在于，在自动导引车3上安装一对或者一侧安装一支机械臂2，机械臂2头端固定于自动导引车3上并与传感器1连接，机械臂2末端在仓储货架4的横梁或挡板5上滑动；机械臂2滑动的过程中摆动传感器1产生信号，设在自动导引车3上的控制器6根据产生的信号导引自动导引车3自动运行；若机械臂2在横梁或挡板5上滑动的位置不合理，产生的信号过大过小，超过定义数值，导致自动导引车3偏离理想运行位置太多时，控制器6会控制自动导引车3做出适当偏离，机械臂2在自动导引车3偏离后，调整在货架横梁或挡板5上滑动的位置，从而形成新的信号继续反馈给控制器6，直到反馈的信号值在较为合理范围内，最终导引自动导引车3平稳的运行。

本发明所述的机械臂2，可根据具体车型、具体现场环境定制机械臂2各部件具体的材质、尺寸、个数、安装位置、安装方式等，体现了本发明应用的灵活性，扩展了本发明的应用范围。

本发明所述机械臂2，直接触碰货架铺设的横梁或挡板5上滑动运行，无需另外铺设导引轨道或安装其他辅助装置，实现了就近利用，降低了搭建与维护成本。

本发明中心原理就是利用传感器1的电位值的变化，控制自动导引车3运行。整个过程无需铺设其他导引设备或辅助设备，也无需人工协助，由此增强了本发明的可用性，有效降低自动导引车的导引成本。

如图2，为本发明实施例原理图。为更好的说明本发明的原理，发明中所述的传感器1采用电位器7为例，此实施例仅仅是本发明的常规用例，亦可用其他器件代替。假设电位器7的电压值在0-5V之间，机械臂2与电位器7连接，电位器7与控制器6连接。当机械臂2有摆动的情况，电位器7在机械臂2摆动过程中产生电位信息V_cc，且随着机械臂2摆动过程，电压值在0-5V之间不断变动。控制器6内设定好了电位信息的变化规则，假定当V_cc=0V时，机械臂2处于最大张力状态，机械臂2在横梁或挡板5上滑动幅度较大，当V_cc=5V时候，机械臂2与横梁或挡板5无接触，或者处于未张开状态。当V_cc=2.5V时，机械臂2在横梁或挡板5上滑动的位置正好，自动导引车3在最佳位置上行走。当V_cc值偏离2.5V过大时，说明机械臂2靠近横梁或挡板5太近或者太远，此时，控制器6将调整机械臂2在横梁或挡板5上的滑动位置，直到V_cc值在较好的范围值内，以达到调整与控制自动导引车3平稳运行的目的。

如图3，本发明实施例应用示意图。在一个货运密级区，此货区无法安装任何导引介质，且自动导引车3必须经过此货运密集区到达其他活动区域。根据货架之间的宽度定制一定尺寸和型号的机械臂2，在自动导引车3上安装机械臂2-1和机械臂2-2，机械臂2与电位器7连接，将电位器电压信号值设置在0-5V之间，信号值在5V的时候，机械臂2处于收起状态，0V的时候机械臂2处于最大张开状态。当自动导引车3行驶至货区入口点时，机械臂2-1和机械臂2-2同时张开，开始触碰货架横梁或挡板5的位置。当机械臂2末端接触到货架横梁或挡板5而张开时候，机械臂2-1和机械臂2-2挤压电位器7产生电位信号，假设此时机械臂2-1产生的电位信息为3V，机械臂2-2产生的电位信为1V，表示此时机械臂2-2与货架横梁或挡板5挤压力度过大，可以向左边偏移行走，控制器6发出偏移车体指令导引自动导引车3向左边偏移行走，此时机械臂2-1和机械臂2-2的电位信号调整为2.5V，自动导引车3行走于仓库巷道中间位置，保持最佳状态的行走。当自动导引车3行走到货区出口点时，机械臂2-1和机械臂2-2同时收起，自动导引车3走出货运密级区，进入到其他导引方式导引的区域，继续运行。

以上所述，仅为本发明的常规实施方式，但本发明不局限于这些实施例，可以有多种延伸及转换，应都属于本发明保护的范围。

Claims (1)

1.一种自动导引车的机械臂导引方法，其特征在于，在自动导引车（3）上安装一对或者一侧安装一支机械臂（2），机械臂（2）头端固定于自动导引车（3）上并与传感器（1）连接，机械臂（2）末端在仓储货架（4）的横梁或挡板（5）上滑动；机械臂（2）滑动的过程中摆动传感器（1）产生信号，设在自动导引车（3）上的控制器（6）根据产生的信号导引自动导引车（3）自动运行；若机械臂（2）在横梁或挡板（5）上滑动的位置不合理，产生的信号过大过小，超过定义数值，导致自动导引车（3）偏离理想运行位置太多时，控制器（6）会控制自动导引车（3）做出适当偏离，机械臂（2）在自动导引车（3）偏离后，调整在货架横梁或挡板（5）上滑动的位置，从而形成新的信号继续反馈给控制器（6），直到反馈的信号值在较为合理范围内，最终导引自动导引车（3）平稳的运行。