CN103390259A - 视觉导引agv中的地面图像处理方法 - Google Patents

视觉导引agv中的地面图像处理方法 Download PDF

Info

Publication number
CN103390259A
CN103390259A CN2012101410593A CN201210141059A CN103390259A CN 103390259 A CN103390259 A CN 103390259A CN 2012101410593 A CN2012101410593 A CN 2012101410593A CN 201210141059 A CN201210141059 A CN 201210141059A CN 103390259 A CN103390259 A CN 103390259A
Authority
CN
China
Prior art keywords
visual guidance
image
image processing
ground image
processing method
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN2012101410593A
Other languages
English (en)
Inventor
徐世铭
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN2012101410593A priority Critical patent/CN103390259A/zh
Publication of CN103390259A publication Critical patent/CN103390259A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Abstract

视觉导引AGV中的地面图像处理方法属于图像处理技术领域，尤其涉及一种视觉导引AGV中的地面图像处理方法。本发明提供一种 结构简单，检测与导引可靠的 视觉导引AGV中的地面图像处理方法。本发明包括以下步骤：地面信息采集、灰度变换、平滑处理、边缘检测、直线拟合、图像分割和特征的提取、数字图像识别。

Description

视觉导引AGV中的地面图像处理方法
技术领域
本发明属于图像处理技术领域，尤其涉及一种视觉导引AGV中的地面图像处理方法。
背景技术
目前，航空领域、印刷行业、烟草行业、摩托车行业、汽车行业、家用电器行业中，有众多企业投入了巨资建立自己的自动化仓储物流系统。其中，在自动仓库与生产车间之间，各工位之间，各段输送线之间，AGV（Automated Guided Vehicle）起了无可替代的重要作用。根据美国物流协会的定义，AGV（Automated Guided Vehicle）是指装备有电磁或光学导引装置，能够沿规定的导引路径形式，具有小车的编程与停车创制、安全保护以及各种移载功能的运输小车。作为物流系统中的重要组成部分，AGV 已经在各个行业得到广泛应用，具有广阔的市场前景。AGV 的导引方式主要有电磁导引、激光导引、光学导引、超声波导引以及视觉导引等。其中视觉导引方式近几年已经成为研究热点，相对于其他导引方式，视觉导引方式具有精度高、价格低廉、对场地要求不高等特点。视觉导引主要是利用CCD/CMOS 图像传感器获取AGV周围的图像，通过实时的视觉处理来确定AGV 的运动方式。视觉导引方式又分为两种：自由路径方式和固定路径方式。自由路径方式是利用多图像传感器从不同的角度获取图像，利用机器视觉整合出立体影像，获取车辆周围环境图像信息并与图像数据库进行比较，从而确定当前位置并对下一步行驶做出决策，且能观察到前方障碍物，自动更换路径绕行。这种方式模拟人眼辨别环境，不需要人为设置物理路径，因此在理论上具有最佳的引导柔性，是未来主流导引技术。该方式的不足之处在于在光照条件不好的情况下单纯依靠视觉无法进行可靠的检测与导引。
发明内容
本发明就是针对上述问题，提供一种结构简单，检测与导引可靠的视觉导引AGV中的地面图像处理方法。
为实现上述目的，本发明采用如下技术方案，本发明包括以下步骤：地面信息采集、灰度变换、平滑处理、边缘检测、直线拟合、图像分割和特征的提取、数字图像识别。
作为一种优选方案，本发明所述地面信息采集通过CCD摄像机采集地面信息后经采集卡转换成位图文件。
作为另一种优选方案，本发明所述平滑处理采用中值滤波法。
本发明有益效果：本发明对图像的采集和处理，以及图像中路标的识别，得到了视觉导航AGV 的位置信息，实现了视觉导航。本发明用图像采集系统来实现路标图像的采集、处理以及路标的识别，得到了自动导引车的位置与方向的信息。将这些信息参数化，通过串行端口RS-232 将这些信息发送给自动导引车的运动控制卡，运动控制卡根据接收的信息来调整自动导引车的位置与方向，实现一定路线的自动导航。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步说明。本发明保护范围不仅局限于以下内容的表述。
图1是本发明摄像头安装示意图。
图2是本发明地面图像获取过程示意图。
具体实施方式
如图所示，本发明包括以下步骤：地面信息采集、灰度变换、平滑处理、边缘检测、直线拟合、图像分割和特征的提取、数字图像识别。
所述地面信息采集通过CCD摄像机采集地面信息后经采集卡转换成位图文件。本文设计的AGV，摄像机是安装在小车头部，垂直于路面，从而减少在图像采集过程中受到其他因素的干扰，并且可以减缓镜头产生的几何畸变。当摄像机采集到路面上的图像之后，经过车载计算机上的采集卡采集转化为计算机可以识别的位图文件也就是BMP文件。这种格式的文件能够显示色彩和色调变化丰富的图像，逼真地还原出路面的真实景象，同时也可以很容易地在不同软件之间交换文件。通常使用的位图文件的颜色有16 色、256 色、真彩色24 位等，本发明所使用的是真彩色24 位色(28×28×28)的位图储存模式。
本发明灰度化处理即把草色图像变换为灰度图像的处理过程。灰度图像是由灰度像素组成的，所谓灰度就是指，在RGB 颜色模型下，图像中每个像素颜色的RGB 三种基色的分量值相等。由于RGB 中每种颜色分量取值范围是0～255，所以灰度图像只有256 种颜色（或者成为亮度）。
所述平滑处理采用中值滤波法。中值滤波法：该方法是一种非线性的信号处理方法，与其相对应的中值滤波器也是一种非线性滤波器。中值滤波器在1971 年有J.w.Jukey 首先提出并用在一位信号处理技术中，后来被用于在二维图像信号处理技术中。中值滤波在一定条件下可以克服线性滤波器带来的图像细节模糊，而且对于滤波脉冲干扰以及图像扫描噪声最为有效。在实际运算过程中，中值滤波不需要图像的统计特征，因此应用很方便，但不适用于细节多，特别是点、线、尖顶细节过多的图像。

Claims (3)

1.视觉导引AGV中的地面图像处理方法，其特征在于包括以下步骤：地面信息采集、灰度变换、平滑处理、边缘检测、直线拟合、图像分割和特征的提取、数字图像识别。
2.根据权利要求1所述视觉导引AGV中的地面图像处理方法，其特征在于所述地面信息采集通过CCD摄像机采集地面信息后经采集卡转换成位图文件。
3.根据权利要求1所述视觉导引AGV中的地面图像处理方法，其特征在于所述平滑处理采用中值滤波法。
CN2012101410593A 2012-05-09 2012-05-09 视觉导引agv中的地面图像处理方法 Pending CN103390259A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2012101410593A CN103390259A (zh) 2012-05-09 2012-05-09 视觉导引agv中的地面图像处理方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2012101410593A CN103390259A (zh) 2012-05-09 2012-05-09 视觉导引agv中的地面图像处理方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN103390259A true CN103390259A (zh) 2013-11-13

Family

ID=49534522

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2012101410593A Pending CN103390259A (zh) 2012-05-09 2012-05-09 视觉导引agv中的地面图像处理方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103390259A (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104062974A (zh) * 2014-06-26 2014-09-24 云南昆船智能装备有限公司 一种自动导引车的机械臂导引方法
CN105094134A (zh) * 2015-08-25 2015-11-25 杭州金人自动控制设备有限公司 一种基于图像巡线的agv定点停车方法
CN105136120A (zh) * 2015-08-24 2015-12-09 陈建武 物体位移图像检测系统及方法
CN105302134A (zh) * 2015-09-18 2016-02-03 天津鑫隆机场设备有限公司 基于路标线识别技术的助航灯光强检测车视频引导方法
CN105898124A (zh) * 2016-05-30 2016-08-24 武汉大学 土体结构演变的车载微距视频图像实时在线评估装置及方法
CN106027864A (zh) * 2016-05-30 2016-10-12 武汉大学 基于无人驾驶车的土体结构演变实时在线评估装置及方法

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104062974A (zh) * 2014-06-26 2014-09-24 云南昆船智能装备有限公司 一种自动导引车的机械臂导引方法
CN105136120A (zh) * 2015-08-24 2015-12-09 陈建武 物体位移图像检测系统及方法
CN105094134A (zh) * 2015-08-25 2015-11-25 杭州金人自动控制设备有限公司 一种基于图像巡线的agv定点停车方法
CN105302134A (zh) * 2015-09-18 2016-02-03 天津鑫隆机场设备有限公司 基于路标线识别技术的助航灯光强检测车视频引导方法
CN105898124A (zh) * 2016-05-30 2016-08-24 武汉大学 土体结构演变的车载微距视频图像实时在线评估装置及方法
CN106027864A (zh) * 2016-05-30 2016-10-12 武汉大学 基于无人驾驶车的土体结构演变实时在线评估装置及方法
CN106027864B (zh) * 2016-05-30 2018-09-07 武汉大学 基于无人驾驶车的土体结构演变实时在线评估装置及方法
CN105898124B (zh) * 2016-05-30 2018-09-07 武汉大学 土体结构演变的车载微距视频图像实时在线评估装置及方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20200041284A1 (en) Map road marking and road quality collecting apparatus and method based on adas system
CN103390259A (zh) 视觉导引agv中的地面图像处理方法
CN102622895B (zh) 一种基于视频的车辆速度检测方法
CN110310255B (zh) 基于目标检测和图像处理的转辙机缺口检测方法
CN107256636A (zh) 一种融合激光扫描与视频技术的交通流获取方法
CN104657735A (zh) 车道线检测方法、系统、车道偏离预警方法及系统
CN105203552A (zh) 一种360°踏面图像检测系统及其检测方法
CN109238756B (zh) 货车运行故障动态图像检测设备及检测方法
CN108596899B (zh) 道路平坦性检测方法、装置及设备
CN102789234A (zh) 基于颜色编码标识的机器人导航方法及系统
CN103593671B (zh) 基于三摄像机协同的大范围车道线视觉检测方法
CN103134469B (zh) 距离感测装置及距离感测方法
CN112329747B (zh) 基于视频识别和深度学习的车辆参数检测方法及相关装置
CN106469312A (zh) 基于区域生长标号的焊缝视觉识别方法
CN111681283B (zh) 一种基于单目立体视觉的应用于无线充电对位的相对位姿解算方法
CN107421540A (zh) 一种基于视觉的移动机器人导航方法及系统
CN110827197A (zh) 一种基于深度学习检测和识别车辆环视目标的方法和装置
CN102426785A (zh) 基于轮廓和局部特征点的交通流信息感知方法及系统
CN102496281A (zh) 一种基于跟踪与虚拟线圈结合的车辆闯红灯检测方法
CN108198417A (zh) 一种基于无人机的道路巡检系统
CN103902985A (zh) 一种基于roi的强鲁棒性实时车道侦测算法
CN104662560A (zh) 一种视频图像处理方法及系统
CN106803073B (zh) 基于立体视觉目标的辅助驾驶系统及方法
CN102610104A (zh) 一种车载的前方车辆检测方法
Liu et al. Towards industrial scenario lane detection: Vision-based agv navigation methods

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20131113