CN104042352B - 牙齿的激光扫描数据和断层扫描数据的匹配方法 - Google Patents
牙齿的激光扫描数据和断层扫描数据的匹配方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104042352B CN104042352B CN201310079109.4A CN201310079109A CN104042352B CN 104042352 B CN104042352 B CN 104042352B CN 201310079109 A CN201310079109 A CN 201310079109A CN 104042352 B CN104042352 B CN 104042352B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- assessed value
- face
- laser scanning
- data
- difference
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 23
- 230000008569 process Effects 0.000 title claims abstract description 18
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 12
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 9
- 210000001847 jaw Anatomy 0.000 claims description 9
- 238000000205 computational method Methods 0.000 claims description 6
- 210000002455 dental arch Anatomy 0.000 claims description 6
- 238000005457 optimization Methods 0.000 claims description 6
- 239000007787 solid Substances 0.000 claims description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 abstract description 8
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 abstract description 8
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 abstract description 8
- 238000000605 extraction Methods 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 6
- 238000007408 cone-beam computed tomography Methods 0.000 description 4
- 210000004195 gingiva Anatomy 0.000 description 4
- 238000002591 computed tomography Methods 0.000 description 2
- FGRBYDKOBBBPOI-UHFFFAOYSA-N 10,10-dioxo-2-[4-(N-phenylanilino)phenyl]thioxanthen-9-one Chemical compound O=C1c2ccccc2S(=O)(=O)c2ccc(cc12)-c1ccc(cc1)N(c1ccccc1)c1ccccc1 FGRBYDKOBBBPOI-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- TVEXGJYMHHTVKP-UHFFFAOYSA-N 6-oxabicyclo[3.2.1]oct-3-en-7-one Chemical compound C1C2C(=O)OC1C=CC2 TVEXGJYMHHTVKP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 239000004053 dental implant Substances 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000007943 implant Substances 0.000 description 1
- 238000002513 implantation Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Dental Tools And Instruments Or Auxiliary Dental Instruments (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
本发明提供了一种牙齿的激光扫描数据和断层扫描数据的匹配方法,其包括以下步骤:S1、导入断层扫描数据和激光扫描数据;S2、将激光扫描数据挪动到断层扫描数据的大概位置处;S3、建立评估值数组;S4、比对断层扫描数据和激光扫描数据的二维切面图形,得到若干个位置的差异评估值,将差异评估值填满评估值数组;S5、评判评估值数组中的匹配误差,如满足预定要求,结束匹配过程,否则转入S6步骤;S6、根据评估值数组,移动激光扫描数据相对于断层扫描数据的位置,然后转入S4步骤。相比于现有技术,本发明省去了从断层数据中逆向提取牙冠表面曲面的过程,将两个三维曲面的匹配降低为若干对平面曲线的匹配,大大提升了算法效率。
Description
技术领域
本发明涉及一种牙齿的激光扫描数据和断层扫描数据的匹配方法,尤其是涉及一种二维匹配的牙齿的激光扫描数据和断层扫描数据的匹配方法。
背景技术
牙齿种植手术中经常使用种植导板来帮助医生确定在上颌或下颌上钻孔时的位置和角度,种植导板是以患者口内的牙冠和牙龈作为支撑的。目前的种植导板的设计和制造有一种方法是利用CT扫描或CBCT扫描所获得的3维数据直接进行种植导板设计的。但因为医用扫描仪队放射量的限制,CT或CBCT扫描所获得的患者的牙齿和颌骨的3维数据误差一般比较大,利用这样的三维影像数据直接进行种植导板的设计,生产和临床应用,会造成临床的误差比较大,造成手术效果不好或甚至于手术失败。
目前已用的CBCT或CT扫描仪的精度一般在0.1-0.2mm,而精密的激光扫描的精度可以达到0.01mm,是医用CBCT或CT扫描仪精度的10倍以上,目前匹配牙齿激光扫描数据和计算机断层扫描数据是通过从断层扫描中提取牙冠的三维表面,与激光扫描得到的牙冠进行曲面匹配,该方法算法复杂,效率和准确度有待提高。
发明内容
为了解决上述问题,本发明的目的是提供一种算法简单,匹配精度高的牙齿的激光扫描数据和断层扫描数据的匹配方法。
其中,本发明一实施方式的牙齿的激光扫描数据和断层扫描数据的匹配方法包括以下步骤:
S1、导入断层扫描数据和激光扫描数据;
S2、将激光扫描数据挪动到断层扫描数据的大概位置处;
S3、建立评估值数组;
S4、比对断层扫描数据和激光扫描数据的二维切面图形,得到若干个位置的差异评估值,将差异评估值填满评估值数组;
S5、评判评估值数组中的匹配误差,如满足预定要求,结束匹配过程,否则转入S6步骤;
S6、根据评估值数组,移动激光扫描数据相对于断层扫描数据的位置,然后转入S4步骤。
作为本发明的进一步改进,所述S4步骤包括:
S41、用与颌平面平行的切平面a,去切激光扫描数据jh,得到二维切面图形ajh,切断层扫描数据dh,得到二维切面图象adh,使用二维图形差异评估算法,得到差异评估值,存储在评估值数组中;
S42、用与颌平面和牙弓曲线都垂直的切平面b去切激光扫描数据jh,得到二维切面图形bjh,切断层扫描数据dh,得到二维切面图形bdh,使用二维图形差异评估算法,得到差异评估值,存储在评估值数组中;
S43、按颌平面法向方向移动切平面a,牙弓曲线方向移动切平面b,重新执行S41、S42步,直到差异评估值填满评估值数。
作为本发明的进一步改进,所述二维图形差异评估算法为:
将得到的ajh线实体进行面填充,得到ajh填充面;
叠加显示ajh填充面和adh二值化面,得到重合部分面;
根据公式差异评估值=(ajh填充面-重合部分面)/adh二值化面,得到差异评估值。
作为本发明的进一步改进,所述二维图形差异评估算法为:
将adh二值化面和bdh二值化面提取边缘线,分别得到adh边缘线和bdh边缘线;
将adh边缘线和bdh边缘线分别和二维切面图形ajh和二维切面图形bjh匹配;
设置匹配阈值dk,计算ajh二维切面图形线上所有点与其在adh边缘线上对应最近点的距离列表,将列表累加得到误差距离总和m,将大于dk的距离累加,得到不匹配距离总和n;
根据公式差异评估值=不匹配距离总和n/误差距离总和m,得到差异评估值。
作为本发明的进一步改进,所述S6步骤包括:
S61、将评估值数组代入优化迭代算法,计算优化移动矩阵;
S62、根据优化移动矩阵,移动激光扫描数据,并清空评估值数组。
作为本发明的进一步改进,所述优化迭代算法包括:
构造计算误差函数,输入参数为移动矩阵初值,adh二值化面和ajh填充面实体,通过二维实体匹配算法,得到差异评估值列表;
设定匹配误差阈值,同误差计算函数一起带入标准Levenberg-Marquardt优化算法,得到优化后的移动矩阵。
相比于现有技术,本发明省去了从断层数据中逆向提取牙冠表面曲面的过程,将两个三维曲面的匹配降低为若干对平面曲线的匹配,大大提升了算法效率。
附图说明
图1是本发明一实施例的总流程图。
图2本发明一实施例的二维图形差异评估算法的流程图。
图3本发明一实施例的另一二维图形差异评估算法的流程图。
图4本发明一实施例的adh二维切面图形的示意图。
图5本发明一实施例的adh二值化面的示意图。
图6本发明一实施例的ajh二维切面图形的示意图。
图7本发明一实施例的ajh边缘线填充成面实体的示意图。
图8本发明一实施例的ajh面实体匹配效果的示意图。
图9本发明一实施例的adh边缘线示意图。
图10发明一实施例的adh线实体匹配效果示意图。
图11发明一实施例的bdh二维切面图形的示意图。
图12发明一实施例的bdh二值化面的示意图。
图13本发明一实施例的bjh二维切面图形的示意图。
图14本发明一实施例的bjh边缘线填充成面实体的示意图。
图15本发明一实施例的bjh面实体匹配效果的示意图。
图16本发明一实施例的bdh边缘线示意图。
图17本发明一实施例的bdh线实体匹配效果示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚,下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。
如图1所示,在本发明一牙齿正畸中的矫治状态比较方法,包括以下步骤:
S1、导入断层扫描数据和激光扫描数据;
S2、将激光扫描数据挪动到断层扫描数据的大概位置处;
S3、建立评估值数组;
S4、比对断层扫描数据和激光扫描数据的二维切面图形,得到若干个位置的差异评估值,将差异评估值填满评估值数组;
S5、评判评估值数组中的匹配误差,如满足预定要求,结束匹配过程,否则转入S6步骤;
S6、根据评估值数组,移动激光扫描数据相对于断层扫描数据的位置,然后转入S4步骤。
其中,S4步骤包括:
S41、用与颌平面平行的切平面a,去切激光扫描数据jh,得到二维切面图形ajh(如图6),切断层扫描数据dh,得到二维切面图象adh(如图4),使用二维图形差异评估算法,得到差异评估值,存储在评估值数组中;
S42、用与颌平面和牙弓曲线都垂直的切平面b去切激光扫描数据jh,得到二维切面图形bjh(如图13),切断层扫描数据dh,得到二维切面图形bdh(如图11),使用二维图形差异评估算法,得到差异评估值,存储在评估值数组中;
S43、按颌平面法向方向移动切平面a,牙弓曲线方向移动切平面b,重新执行S41、S42步,直到差异评估值填满评估值数。
根据匹配图像对的不同,前述的异评估算法可以有多种,以下举两个例子说明:
如图2,平面不规则面实体差异计算方法如下:
将得到的ajh线实体(如图6)进行面填充,得到ajh填充面(如图7)
叠加显示ajh填充面(如图7)和adh二值化面(如图5),得到重合部分面(如图8);
根据公式差异评估值=(ajh填充面-重合部分面)/adh二值化面,得到差异评估值。
上述的重合部分面越小,差异评估值越大,重合部分越大,匹配效果越好。
上述计算方法以S41中的数据为例,S42中数据的计算方法是类似的,图像如图12至图14所示。
如图3,平面曲线实体间的差异计算方法如下:
将adh二值化面(如图5)和bdh二值化面(如图12)提取边缘线,分别得到adh边缘线(如图9)和bdh边缘线(如图16);
将adh边缘线和bdh边缘线分别和二维切面图形ajh和二维切面图形bjh匹配;匹配后的图形如图10和图17所示。其中,两天曲线越重合,取消上任意点对间距离就越小,匹配就越好。
设置匹配阈值dk,计算二维切面图形ajh线上所有点与其在adh边缘线上对应最近点的距离列表,将列表累加得到误差距离总和m,将大于dk的距离累加,得到不匹配距离总和n;
根据公式差异评估值=不匹配距离总和n/误差距离总和m,得到差异评估值。
所述S6步骤进一步包括:
S61、将评估值数组代入优化迭代算法,计算优化移动矩阵;
S62、根据优化移动矩阵,移动激光扫描数据,并清空评估值数组。
作为本发明的进一步改进,所述优化迭代算法包括:
构造计算误差函数,输入参数为移动矩阵初值,adh二值化面和ajh填充面实体,通过二维实体匹配算法,得到差异评估值列表;
设定匹配误差阈值,同误差计算函数一起带入标准Levenberg-Marquardt优化算法,得到优化移动矩阵。
本发明利用精密的激光扫描牙冠与实际牙齿模型的位置关联的特点,通过将激光扫描牙冠和牙龈和CT或CBCT数据中牙冠和牙龈进行二维图形匹配,在精密的牙冠和牙龈3维扫描数据上生成精准的种植手术的位置,角度和种植体的深度,从而可将虚拟种植钉位置与方向转化为实际牙齿模型中的位置和方向,可以通过多种方法制作种植导板。
上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明,它们并非用以限制本发明的保护范围,凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种牙齿的激光扫描数据和断层扫描数据的匹配方法,其特征在于,所述方法包括:
S1、导入断层扫描数据和激光扫描数据;
S2、将激光扫描数据挪动到断层扫描数据的大概位置处;
S3、建立评估值数组;
S4、比对断层扫描数据和激光扫描数据的二维切面图形,得到若干个位置的差异评估值,将差异评估值填满评估值数组;
S5、评判评估值数组中的匹配误差,如满足预定要求,结束匹配过程,否则转入S6步骤;
S6、根据评估值数组,移动激光扫描数据相对于断层扫描数据的位置,然后转入S4步骤;
所述S4步骤包括:
S41、用与颌平面平行的切平面a,去切激光扫描数据jh,得到二维切面图形ajh,切断层扫描数据dh,得到二维切面图象adh,使用二维图形差异评估算法,得到差异评估值,存储在评估值数组中;
S42、用与颌平面和牙弓曲线都垂直的切平面b去切激光扫描数据jh,得到二维切面图形bjh,切断层扫描数据dh,得到二维切面图形bdh,使用二维图形差异评估算法,得到差异评估值,存储在评估值数组中;
S43、按颌平面法向方向移动切平面a,牙弓曲线方向移动切平面b,重新执行S41、S42步,直到差异评估值填满评估值数;
平面不规则面实体差异计算方法如下:
将得到的ajh线实体进行面填充,得到ajh填充面;
叠加显示ajh填充面和adh二值化面,得到重合部分面;
根据公式差异评估值=(ajh填充面-重合部分面)/adh二值化面,得到差异评估值;
平面曲线实体间的差异计算方法如下:
将adh二值化面和bdh二值化面提取边缘线,分别得到adh边缘线和bdh边缘线;
将adh边缘线和bdh边缘线分别和二维切面图形ajh和二维切面图形bjh匹配;
设置匹配阈值dk,计算二维切面图形ajh线上所有点与其在adh边缘线上对应最近点的距离列表,将列表累加得到误差距离总和m,将大于dk的距离累加,得到不匹配距离总和n;
根据公式差异评估值=不匹配距离总和n/误差距离总和m,得到差异评估值。
2.根据权利要求1所述的牙齿的激光扫描数据和断层扫描数据的匹配方法,其特征在于,所述二维图形差异评估算法为:
将得到的ajh线实体进行面填充,得到ajh填充面;
叠加显示ajh填充面和adh二值化面,得到重合部分面;
根据公式差异评估值=(ajh填充面-重合部分面)/adh二值化面,得到差异评估值。
3.根据权利要求1所述的牙齿的激光扫描数据和断层扫描数据的匹配方法,其特征在于,所述二维图形差异评估算法为:
将adh二值化面和bdh二值化面提取边缘线,分别得到adh边缘线和bdh边缘线;
将adh边缘线和bdh边缘线分别和二维切面图形ajh和二维切面图形bjh匹配;
设置匹配阈值dk,计算二维切面图形ajh线上所有点与其在adh边缘线上对应最近点的距离列表,将列表累加得到误差距离总和m,将大于dk的距离累加,得到不匹配距离总和n;
根据公式差异评估值=不匹配距离总和n/误差距离总和m,得到差异评估值。
4.根据权利要求1所述的牙齿的激光扫描数据和断层扫描数据的匹配方法,其特征在于,所述S6步骤包括:
S61、将评估值数组代入优化迭代算法,计算优化移动矩阵;
S62、根据优化移动矩阵,移动激光扫描数据,并清空评估值数组。
5.根据权利要求4所述的牙齿的激光扫描数据和断层扫描数据的匹配方法,其特征在于,
所述优化迭代算法包括:
构造计算误差函数,输入参数为移动矩阵初值,adh二值化面和ajh填充面实体,通过二维实体匹配算法,得到差异评估值列表;
设定匹配误差阈值,同误差计算函数一起带入标准Levenberg-Marquardt优化算法,得到优化后移动矩阵。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201310079109.4A CN104042352B (zh) | 2013-03-13 | 2013-03-13 | 牙齿的激光扫描数据和断层扫描数据的匹配方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201310079109.4A CN104042352B (zh) | 2013-03-13 | 2013-03-13 | 牙齿的激光扫描数据和断层扫描数据的匹配方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN104042352A CN104042352A (zh) | 2014-09-17 |
CN104042352B true CN104042352B (zh) | 2016-03-02 |
Family
ID=51496115
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201310079109.4A Expired - Fee Related CN104042352B (zh) | 2013-03-13 | 2013-03-13 | 牙齿的激光扫描数据和断层扫描数据的匹配方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN104042352B (zh) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105279762B (zh) * | 2015-11-20 | 2017-12-15 | 北京航空航天大学 | 一种口腔软硬组织ct序列与三维网格模型配准方法 |
TWI589275B (zh) * | 2015-11-20 | 2017-07-01 | Metal Ind Res & Dev Ct | 3D dental arch fitting method |
US10499793B2 (en) | 2017-02-17 | 2019-12-10 | Align Technology, Inc. | Longitudinal analysis and visualization under limited accuracy system |
CN107822702A (zh) * | 2017-10-18 | 2018-03-23 | 深圳市艾科赛龙科技股份有限公司 | 一种用于引导置钉的导板模型制作方法和导板 |
CN108392281B (zh) * | 2018-02-08 | 2020-08-25 | 上海雷帕罗义齿有限公司 | 一种口腔修复体数字化加工方法及其加工系统 |
CN108986209B (zh) * | 2018-08-15 | 2020-04-14 | 雅客智慧(北京)科技有限公司 | 一种种植体种植精度的评价方法及系统 |
CN111214299B (zh) * | 2020-02-10 | 2020-12-11 | 北京大学口腔医学院 | 正畸微螺钉导板的制造方法及正畸微螺钉导板 |
CN111388125B (zh) * | 2020-03-05 | 2022-03-08 | 深圳先进技术研究院 | 一种口腔正畸治疗前后牙齿移动量计算方法和装置 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001194128A (ja) * | 2000-01-06 | 2001-07-19 | Natl Inst Of Advanced Industrial Science & Technology Meti | 焦点光源付ステレオカメラによる3次元面形状推定方法 |
CN1686058A (zh) * | 2005-04-28 | 2005-10-26 | 上海隐齿丽医学技术有限公司 | 计算机辅助牙齿隐形正畸系统 |
EP1974325A2 (en) * | 2006-01-20 | 2008-10-01 | 3M Innovative Properties Company | Three-dimensional scan recovery |
CN101530349A (zh) * | 2009-04-02 | 2009-09-16 | 上海交通大学 | 联合支持型计算机辅助口腔种植定位导向模板的制作方法 |
CN102415916A (zh) * | 2011-07-29 | 2012-04-18 | 首都医科大学附属北京口腔医院 | 防止正畸治疗过程中牙根和颌骨应力过度集中的矫治方法 |
CN102903111A (zh) * | 2012-09-27 | 2013-01-30 | 哈尔滨工程大学 | 基于图像分割的大面积低纹理区立体匹配算法 |
-
2013
- 2013-03-13 CN CN201310079109.4A patent/CN104042352B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001194128A (ja) * | 2000-01-06 | 2001-07-19 | Natl Inst Of Advanced Industrial Science & Technology Meti | 焦点光源付ステレオカメラによる3次元面形状推定方法 |
JP3343583B2 (ja) * | 2000-01-06 | 2002-11-11 | 独立行政法人産業技術総合研究所 | 焦点光源付ステレオカメラによる3次元面形状推定方法 |
CN1686058A (zh) * | 2005-04-28 | 2005-10-26 | 上海隐齿丽医学技术有限公司 | 计算机辅助牙齿隐形正畸系统 |
EP1974325A2 (en) * | 2006-01-20 | 2008-10-01 | 3M Innovative Properties Company | Three-dimensional scan recovery |
CN101530349A (zh) * | 2009-04-02 | 2009-09-16 | 上海交通大学 | 联合支持型计算机辅助口腔种植定位导向模板的制作方法 |
CN102415916A (zh) * | 2011-07-29 | 2012-04-18 | 首都医科大学附属北京口腔医院 | 防止正畸治疗过程中牙根和颌骨应力过度集中的矫治方法 |
CN102903111A (zh) * | 2012-09-27 | 2013-01-30 | 哈尔滨工程大学 | 基于图像分割的大面积低纹理区立体匹配算法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN104042352A (zh) | 2014-09-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN104042352B (zh) | 牙齿的激光扫描数据和断层扫描数据的匹配方法 | |
US10537405B2 (en) | Dental appliance with cavity for an unerupted or erupting tooth | |
WO2020034668A1 (zh) | 一种种植体种植精度的评价方法及系统 | |
Ramasamy et al. | Implant surgical guides: From the past to the present | |
ES2746538T3 (es) | Creación de un diseño de restauración digital | |
EP2254068B1 (en) | Method and system providing improved data matching for virtual planning | |
US7156661B2 (en) | Systems and methods for treatment analysis by teeth matching | |
KR102121963B1 (ko) | 치아 교정 임상 빅데이터를 이용한 투명 교정 모델 설정 장치, 그 방법 및 프로그램 | |
EP2101678B1 (en) | Method and system for dental planning and production | |
US9283061B2 (en) | Method and analysis system for the geometrical analysis of scan data from oral structures | |
CN113874919A (zh) | 基于3d牙齿模型生成的牙龈线的视觉呈现 | |
US10111595B2 (en) | Method for checking tooth positions | |
JP6377619B2 (ja) | オーバーデンチャバー | |
MX2010001829A (es) | Metodo para fabricar el pilar de un cuerpo de implante. | |
BR112014015343B1 (pt) | Método para projetar virtualmente um pilar de cicatrização customizado e uma perfuração-guia para um paciente e kit compreendendo um pilar de cicatrização customizado e uma perfuração-guia para um paciente | |
RU2019111128A (ru) | Позиционирование силовым замыканием или геометрическим замыканием хирургических шаблонов для направляемой зубной имплантологии | |
KR101146862B1 (ko) | 2차원 파노라마 영상을 3차원 곡면으로 변형하는 방법 및 이를 기록한 기록매체 | |
KR101913248B1 (ko) | 치아모형 스캔용 교합기를 이용한 인공치아 제작시스템 | |
KR102437883B1 (ko) | 교정용 얼라이너들을 설계하고, 그 유지력을 향상시키기 위한 시스템들 및 방법들 | |
US20230355367A1 (en) | Method for dynamically guiding a dental oral and maxillofacial prosthesis using a 3d dataset | |
ES2733472T3 (es) | Método para el diseño digital de una restauración dental | |
CN108836533B (zh) | 一种用于视觉标记的牙托板及其制作方法 | |
TWI438732B (zh) | 使用立體定位導引系統之植牙生體贋復物成形的整合性方法 | |
TWI556798B (zh) | The method of establishing three - dimensional image of tooth | |
Mei et al. | Registration of the Cone Beam CT and blue-ray scanned dental model based on the improved ICP algorithm |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20160302 |