CN104018537A - 铣槽机及铣槽机的铣刀架的纠偏检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种铣槽机及铣槽机的铣刀架的纠偏检测方法，涉及工程机械领域，用于解决现有技术中铣刀架纠偏精度不高的问题。上述铣槽机包括连接件、铣刀架、连接体、拉力测量设备和位置调整设备；连接体的数量至少为两根，每根连接体上都设置有拉力测量设备；各连接体的一端与连接件固定，各连接体的另一端与铣刀架固定；位置调整设备与铣刀架连接，位置调整设备用于根据各拉力测量设备检测得到的拉力值对铣刀架进行纠偏。上述技术方案纠偏精度高。

Description

铣槽机及铣槽机的铣刀架的纠偏检测方法

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体涉及一种铣槽机及铣槽机的铣刀架的纠偏检测方法。

背景技术

双轮铣槽机是一种大深度挖槽工程机械装备，主要应用于水利工程建设等施工中。铣刀架为其工作装置，与上车通过钢丝绳悬吊。施工时，铣刀架整体没于深水泥浆中，由于铣刀切削力不均匀等因素，会造成铣刀架发生偏转，进而偏离施工中心线，如果不及时对其进行纠偏，将会对成槽质量造成较大影响，甚至导致工程不合格。

铣刀架的偏转指铣刀架自身的旋转和铣刀架偏离施工中心线。

如图1所示，铣刀架3的上部中心处连接有钢丝绳1，铣刀架3上设置有倾角传感器2、纠偏装置4、导向装置5及铣轮6。沿铣刀架3的上、下方向各分布有6个纠偏装置4(参见图2，分别为上1、上2、上3、上4、上5、上6；下1、下2、下3、下4、下5、下6)，共12个。图2中X、Y轴组成的坐标系用来描述铣刀架3的偏转方向。

此处，绕坐标轴X、Y的旋转方向利用右手定则来定义：右手抓坐标轴，大拇指指向箭头方向，则其余四指环绕指尖所指方向为逆时针方向，其相反方向为顺时针方向：

θ_X---铣刀架3绕X轴的偏转角度；

θ_Y---铣刀架3绕Y轴的偏转角度；

L_X---铣刀架3沿X轴方向偏离施工中心线的距离；

L_Y---铣刀架3沿Y轴方向偏离施工中心线的距离。

实际工作中，铣刀架3可能出现的偏转有以下四种情况：

铣刀架3若绕Y轴逆时针方向偏转，则上1、下4这两个纠偏装置4伸出动作进行纠偏。

铣刀架3若绕Y轴顺时针方向偏转，则下1、上4这两个纠偏装置4伸出动作进行纠偏。

铣刀架3若绕X轴逆时针方向偏转，则上5与上6、下2与下3这四个纠偏装置4伸出动作进行纠偏。

铣刀架3若绕X轴顺时针方向偏转，则下5与下6、上2与上3这四个纠偏装置4伸出动作进行纠偏。

发明人发现，现有技术针对铣刀架3的纠偏检测与控制采用如下方法：

(1)关于纠偏检测：在铣刀架3上安装倾角传感器2，如图1所示，来检测铣刀架3自身绕X、Y轴方向的偏转角度θ_X、θ_Y，并判断铣刀架3偏离施工中心线的距离L_X、L_Y，将θ_X、θ_Y、L_X、L_Y作为纠偏装置4动作的依据。

(2)关于纠偏控制：当检测到铣刀架3出现偏转时，便控制相应的纠偏装置4对铣刀架3进行纠偏，直至偏转角度值为0，且铣刀架3与施工中心线保持一致。

发明人发现，现有技术中至少存在下述问题：仅靠倾角传感器2输出的偏转角度θ_X、θ_Y值，不足以作为铣刀架3纠偏的依据，还需另去判断铣刀架3偏离施工中心线的距离L_X、L_Y。目前此偏移距离L_X、L_Y获得的准确度不高，将其作为纠偏控制的重要依据，其导致铣刀架3偏离施工中心线，从而影响成槽质量。

发明内容

本发明的其中一个目的是提出一种铣槽机及铣槽机的铣刀架的纠偏检测方法，解决现有技术中铣刀架纠偏精度不高的问题。

本发明优选技术方案所能产生的诸多技术效果将在后文详述。

为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

本发明提供了一种铣槽机，包括连接件、铣刀架、连接体、拉力测量设备和位置调整设备；

所述连接体的数量至少为两根，每根所述连接体上都设置有所述拉力测量设备；各所述连接体的一端与所述连接件固定，各所述连接体的另一端与所述铣刀架固定；

所述位置调整设备与所述铣刀架连接，所述位置调整设备用于根据各所述拉力测量设备检测得到的拉力值对所述铣刀架进行纠偏。

在可选或优选的实施例中，所述连接体为绳子或带子，所述连接体的数量为四根；

四根所述连接体的另一端分别固定在所述铣刀架上端面的四个位置，且其中两个所述连接体与所述铣刀架的连接处位于X轴上，另外两个所述连接体与所述铣刀架的连接处位于Y轴上；

其中，X轴经过所述铣刀架上端面的中心位置且与施工面平行，Y轴经过所述铣刀架上端面的中心位置且与所述施工面垂直。

在可选或优选的实施例中，所述拉力测量设备为拉力传感器。

在可选或优选的实施例中，所述位置调整设备包括控制阀、纠偏油缸以及纠偏机构；一个所述纠偏机构对应一个所述控制阀和一个所述纠偏油缸；

所述控制阀与所述拉力传感器对应设置，各所述控制阀处于各自对应的所述纠偏油缸所在的油路上，各所述纠偏油缸与各自对应的所述纠偏机构驱动连接；

所述纠偏机构与所述铣刀架相连接。

在可选或优选的实施例中，所述位置调整设备还包括比较器；所述控制阀为电磁换向阀，所述比较器的输入端与各个所述拉力传感器电连接，所述比较器的输出端与各所述电磁换向阀电连接；

所述比较器用于根据所述拉力传感器输入的拉力值，通过控制所述电磁换向阀的工作位置来控制所述纠偏油缸伸出或回缩，以驱动所述纠偏机构伸出或回缩进行纠偏。

在可选或优选的实施例中，所述比较器具体用于根据所述拉力传感器输入的拉力值，判断以所述铣刀架的中轴线对称设置的两个所述连接体上的拉力值是否相等；

若任意两根以所述铣刀架的中轴线对称设置的所述连接体上的拉力值不相等，控制对称设置的每两个所述连接体中拉力较小的那段所述连接体对应的电磁换向阀的工作位置以控制该电磁换向阀对应的纠偏油缸的活动件伸出，由该纠偏油缸的活动件驱动所述纠偏机构伸出以实现纠偏。

在可选或优选的实施例中，所述纠偏机构的数量为8个或12个；

所有的所述纠偏机构均分为两组，一组设置在所述铣刀架的上部，另一组设置在所述铣刀架的下部。

在可选或优选的实施例中，所述连接件为上车，各连接体的一端两两对称地与连接组件的一端固定，所述连接组件的另一端与所述连接件固定。

本发明还提供一种铣槽机的铣刀架的纠偏检测方法，包括以下步骤：

检测与铣槽机的铣刀架相连的至少两根连接体中各连接体受到的拉力值；

比较各所述连接体受到的拉力值，并将比较结果作为所述铣刀架的纠偏参数。

在可选或优选的实施例中，所述比较各连接体受到的拉力值具体为：

使用比较器比较各所述连接体受到的拉力值。

在可选或优选的实施例中，每根所述连接体均存在一根以所述铣刀架的中轴线对称设置的另一根所述连接体；

所述使用比较器比较各所述连接体受到的拉力值具体包括步骤：

比较以所述铣刀架的中轴线对称设置的两根所述连接体上的拉力值是否相等。

在可选或优选的实施例中，所述比较以所述铣刀架的中轴线对称设置的两根所述连接体上的拉力值是否相等具体为：

将各拉力测量设备检测到的拉力值发送至所述比较器，所述比较器通过比较判断以所述铣刀架的中轴线对称设置的每两个所述连接体上的拉力值是否相等。

基于上述技术方案，本发明实施例至少可以产生如下技术效果：

与现有技术中的双轮铣槽机不同，本实施例中，铣槽机的上车和铣刀架之间的连接方式不同，此处，连接件(优选为上车)和铣刀架之间通过多段连接体连接，且每根连接体上设置了拉力测量装置，以检测连接体上的拉力值。该拉力值后续将作为位置调整设备是否进行纠偏的依据。上述技术方案采用拉力测量装置检测得到的拉力值进行纠偏，不再需要采集铣刀架的偏转角度以及偏离施工中心线的距离，所以可以避免因铣刀架偏离施工中心线的距离测量不准造成的纠偏精度不高的问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为现有技术中双轮铣槽机的部分结构示意图；

图2为图1中铣刀架和纠偏装置的俯视示意图；

图3为本发明实施例提供的铣槽机的部分结构示意图；

图4为图3中铣刀架和纠偏机构的俯视示意图；

图5为本发明实施例提供的铣槽机的铣刀架的纠偏检测方法的原理示意图；

图6为本发明实施例提供的铣槽机的铣刀架的纠偏检测方法的流程示意图。

具体实施方式

下面可以参照附图图1～图6以及文字内容理解本发明的内容以及本发明与现有技术之间的区别点。下文通过附图以及列举本发明的一些可选实施例的方式，对本发明的技术方案(包括优选技术方案)做进一步的详细描述。需要说明的是：本实施例中的任何技术特征、任何技术方案均是多种可选的技术特征或可选的技术方案中的一种或几种，为了描述简洁的需要本文件中无法穷举本发明的所有可替代的技术特征以及可替代的技术方案，也不便于每个技术特征的实施方式均强调其为可选的多种实施方式之一，所以本领域技术人员应该知晓：本实施例内的任何技术特征以及任何技术方案均不限制本发明的保护范围，本发明的保护范围应该包括本领域技术人员不付出创造性劳动所能想到的任何替代技术方案。

下面结合图3～图6对本发明提供的技术方案进行更为详细的阐述，将本发明提供的任一技术手段进行替换或将本发明提供的任意两个或更多个技术手段或技术特征互相进行组合而得到的技术方案均应该在本发明的保护范围之内。

本发明实施例提供一种铣槽机，具体为双轮铣槽机或具有类似结构的铣槽机。该铣槽机包括连接件(此处优选为上车)、铣刀架10、连接体(此处优选为钢丝绳)11、拉力测量设备(优选为拉力传感器12)和位置调整设备。连接体11的数量至少为两根，每根连接体11上都设置有拉力测量设备；各连接体11的一端与连接件固定，各连接体11的另一端与铣刀架10固定。位置调整设备与铣刀架10连接，位置调整设备用于根据各拉力测量设备检测得到的拉力值对铣刀架10进行纠偏。

连接件具体为上车，各连接体11的一端两两对称地与连接组件(优选为拉绳17)的一端固定，连接组件的另一端与连接件固定。

连接件优选是上车或是固定在上车上的其他部件，比如支撑座等。连接体11可以为绳子、钢丝绳、铁链等，优选为钢丝绳。连接体11的数量优选为偶数根，且每两根的一端两两对称地与上车固定，且这两根的另一端两两对称地与铣刀架10固定。上述的每两根对称的连接体11与上车的固定位置以及与铣刀架10的固定位置都以铣刀架10的中轴线对称。铣刀架10大致呈长方体状，铣刀架10的中轴线是指铣刀架10上表面的中心点和下表面的中心点之间的连线，该连线一般会沿着竖直方向。位置调整设备(优选包括纠偏机构16)与铣刀架10连接，位置调整设备用于根据各拉力测量装置检测得到的拉力值对铣刀架10进行纠偏。

与现有技术中的双轮铣槽机不同，本实施例中，铣槽机的上车和铣刀架10之间的连接方式不同，此处，上车和铣刀架10之间通过多段连接体11连接，且每根连接体11上设置了拉力测量装置，以检测连接体11上的拉力值。该拉力值后续将作为位置调整设备是否进行纠偏的依据。上述技术方案采用拉力测量装置检测得到的拉力值进行纠偏，不再需要采集铣刀架10的偏转角度以及偏离施工中心线的距离，所以可以避免因铣刀架10偏离施工中心线的距离测量不准造成的纠偏精度不高的问题。

参见图3和图4，进一步地，连接体11为绳子或带子，连接体11的数量为四根。四根连接体11的另一端分别固定在铣刀架10上端面的四个位置，且其中两个连接体11与铣刀架10的连接处位于X轴上，另外两个连接体11与铣刀架10的连接处位于Y轴上。其中，X轴经过铣刀架10上端面的中心位置且与施工面平行，Y轴经过铣刀架10上端面的中心位置且与施工面垂直。施工面是指铣槽机正在加工的加工面，大致为平面，该施工面朝向铣槽机。

此处，绕坐标轴X、Y的旋转方向利用右手定则来定义：右手抓坐标轴，大拇指指向箭头方向，则其余四指环绕指尖所指方向为逆时针方向，其相反方向为顺时针方向。

参见图4，四个拉力测量装置中，其中两个拉力测量装置检测得到的两根连接体11上的拉力分别为F₁和F₃；另外两个拉力测量装置检测得到的拉力分别为F₂和F₄，此处，下角标1、2、3、4分别对应的连接体11参见图4中的相应数字。

当F₃>F₁时，说明铣刀架10绕Y轴顺时针方向发生偏转，需使铣刀架10向Y轴逆时针进行纠偏，直至F₃＝F₁。

当F₃<F₁时，说明铣刀架10绕Y轴逆时针方向发生偏转，需使铣刀架10向Y轴顺时针进行纠偏，直至F₃＝F₁。

当F₂>F₄时，说明铣刀架10绕X轴顺时针方向发生偏转，需使铣刀架10向X轴逆时针进行纠偏，直至F₂＝F₄。

当F₂<F₄时，说明铣刀架10绕X轴逆时针方向发生偏转，需使铣刀架10向X轴顺时针进行纠偏，直至F₂＝F₄。

拉力测量装置可采用拉力传感器12，拉力传感器12测量速度快，实时性好。

下面介绍位置调整设备的具体结构。参见图5，位置调整设备包括控制阀(优选为电磁换向阀14)、纠偏油缸15以及纠偏机构16；一个纠偏机构16对应一个控制阀和一个纠偏油缸15。控制阀与拉力传感器12对应设置，各控制阀处于各自对应的纠偏油缸15所在的油路上，各纠偏油缸15与各自对应的纠偏机构16驱动连接。纠偏机构16与铣刀架10相连接。纠偏油缸15用于驱动纠偏机构16动作，以实现对铣刀架10的纠偏。

进一步地，位置调整设备还包括比较器(优选使用工业控制器13等硬件实现，比如PLC控制器)；控制阀为电磁换向阀14，比较器的输入端与各个拉力传感器12电连接，比较器的输出端与各电磁换向阀14电连接。比较器用于根据拉力传感器12输入的拉力值，通过控制电磁换向阀14的工作位置来控制纠偏油缸15伸出或回缩，以驱动纠偏机构16动作以进行纠偏。

工业控制器13的输入端与各个拉力传感器12电连接，工业控制器13的输出端与各电磁换向阀14电连接，各电磁换向阀14处于各自对应的纠偏油缸15所在的油路上，各纠偏油缸15与各自对应的纠偏机构16连接。工业控制器13用于根据拉力传感器12输入的拉力值，通过控制电磁换向阀14的工作位置来控制纠偏油缸15伸出或回缩，以驱动纠偏机构16伸出或回缩进行纠偏。

比较器具体用于根据拉力传感器12输入的拉力值，判断以铣刀架10的中轴线对称设置的两个连接体11上的拉力值是否相等。若任意两根以铣刀架10的中轴线对称设置的连接体11上的拉力值不相等，控制对称设置的每两个连接体11中拉力较小的那段连接体11对应的电磁换向阀14的工作位置以控制该电磁换向阀14对应的纠偏油缸15的活动件伸出，由该纠偏油缸15的活动件驱动纠偏机构16伸出以实现纠偏。纠偏油缸15的活动件为纠偏油缸15的活塞杆或缸筒，若活塞杆固定设置，则缸筒作为活动件；反之，活塞杆作为活动件。

拉力传感器12检测得到的拉力值传递至工业控制器13，由工业控制器13对对称设置的两根连接体11上的拉力值进行比较，若所有的对称设置的两根连接体11上的拉力值均相等，即F₃＝F₁且F₂＝F₄，则说明铣刀架10未出现偏转，与施工中心线保持一致，不需要进行纠偏。若出现F₃≠F₁、F₂≠F₄中的任意一种情况或两种同时出现，则说明铣刀架10出现偏转，偏离了施工中心线，需要进行纠偏。上述方案，通过工业控制器13检测各拉力传感器12的状态，经判断铣刀架10发生偏转时，则控制相应的电磁换向阀14得失电，使相应纠偏油缸15伸出或回缩动作，驱动纠偏机构16动作，以对铣刀架10进行纠偏，控制有效，准确度高。

进一步地，纠偏机构16的数量为8个或12个。所有的纠偏机构16均分为两组，一组设置在铣刀架10的上部，另一组设置在铣刀架10的下部。此处仍以设置12个纠偏机构16为例。

参见图5，此处有四根连接体11，每根连接体11上设置有一个拉力传感器12，共设置了四个拉力传感器12。四个拉力传感器12都与工业控制器13电连接，工业控制器13分别与12个电磁换向阀14连接(此处只示意了一个)，各个电磁换向阀14之间的动作相对独立。一个电磁换向阀14对应与一个纠偏油缸15连接，一个纠偏油缸15再对应与一个纠偏机构16驱动连接。图5中只示意了一个纠偏机构16对应的电磁换向阀14和纠偏油缸15。实际上每个纠偏机构16都对应一个电磁换向阀14和纠偏油缸15。

参见图3，各连接体11的一端两两对称地与连接组件(优选为拉绳17)的一端固定，拉绳17的另一端与上车固定。拉绳17可以采用已有的主钢丝绳。从上车卷扬下放的主钢丝绳(拉绳17)不直接与铣刀架10连接，而是在主钢丝绳末端增加4段从钢丝绳(连接体11)，一端两两对称地与主钢丝绳连接，另一端两两对称地与铣刀架10连接，在每根从钢丝绳上都安装一个拉力传感器12来检测钢丝绳的拉力。如此设置，可简化各连接体11的连接。

上述技术方案提供的铣槽机，改变了上车与铣刀架10的连接方式，通过检测连接体，即钢丝绳上受到的拉力来判断铣刀架10的偏转情况，指导完成铣刀架10的纠偏控制工作。上述纠偏操作无需考虑铣刀架10的偏转角度和偏离施工中心线距离，提高了纠偏精度，且可改善成槽质量。

本发明实施例还提供一种铣槽机的铣刀架的纠偏检测方法，此处的铣槽机优选为上述任意技术方案所提供的铣槽机。该方法包括以下步骤：

步骤S1：检测与铣槽机的铣刀架10相连的至少两根连接体11中各连接体11受到的拉力值。

拉力测量装置可以选用拉力传感器12。参见图5，此处有四根连接体11，每根连接体11上设置有一个拉力传感器12，共设置了四个拉力传感器12。四个拉力传感器12都与工业控制器13电连接，工业控制器13分别与12个电磁换向阀14连接(此处只示意了一个)，各个电磁换向阀14之间的动作相对独立。一个电磁换向阀14对应与一个纠偏油缸15连接，一个纠偏油缸15再对应与一个纠偏机构16驱动连接。

步骤S2：比较各连接体11受到的拉力值，并将比较结果作为铣刀架10的纠偏参数。具体可以使用比较器等硬件结构比较各连接体11受到的拉力值。

在步骤S2中，可以人工方式判断需比较的两个拉力值是否相等，也可以采用比较器，比如工业控制器13进行判断，采用工业控制器13进行判断的自动化程度高，速度快，精确度高。

进一步地，每根连接体11均存在一根以铣刀架10的中轴线对称设置的另一根连接体11；此时，使用比较器比较各连接体11受到的拉力值具体包括步骤：比较以铣刀架10的中轴线对称设置的两根连接体11上的拉力值是否相等。即将图4中F₁与F₃比较，F₂与F₄比较。若F₃＝F₁且F₂＝F₄，间隔设定的时间(比如5秒、30秒、1分钟、5分钟等)再重复执行该步骤，若其中有一组不相等，则进行纠偏操作。

进一步地，比较以铣刀架10的中轴线对称设置的两根连接体11上的拉力值是否相等具体为：将各拉力测量设备检测到的拉力值发送至比较器，比较器通过比较判断以铣刀架10的中轴线对称设置的每两个连接体11上的拉力值是否相等。

若任意两根以铣刀架10的中轴线对称设置的连接体11上的拉力值不相等，工业控制器13控制纠偏机构16动作以进行调整，直至以铣刀架10的中轴线对称设置的任意两根连接体11上的拉力值均相等，调整至F₃＝F₁且F₂＝F₄。

若不相等，控制纠偏机构16动作以进行纠偏调整，直至以铣刀架10的中轴线对称设置的任意两根连接体11上的拉力值均相等。具体步骤如下：

首先，工业控制器13控制对称设置的每两个连接体11中拉力较小的那段连接体11对应的电磁换向阀14的工作位置。

然后，电磁换向阀14控制与其对应的纠偏油缸15的活塞杆伸出。

最后，纠偏油缸15驱动与其相连的纠偏机构16伸出，以实现纠偏。纠偏机构16可以采用已有结构。

每间隔设定的时间(比如5秒、30秒、1分钟、5分钟等)重复执行上述步骤，以保证在工作过程中实时检测铣刀架10的位置，避免其发生偏转。

上述技术方案，简化了铣刀架10纠偏的判断方法，提高了纠偏精度，改善了成槽质量。

上述本发明所公开的任一技术方案除另有声明外，如果其公开了数值范围，那么公开的数值范围均为优选的数值范围，任何本领域的技术人员应该理解：优选的数值范围仅仅是诸多可实施的数值中技术效果比较明显或具有代表性的数值。由于数值较多，无法穷举，所以本发明才公开部分数值以举例说明本发明的技术方案，并且，上述列举的数值不应构成对本发明创造保护范围的限制。

如果本文中使用了“第一”、“第二”等词语来限定零部件的话，本领域技术人员应该知晓：“第一”、“第二”的使用仅仅是为了便于描述上对零部件进行区别如没有另行声明外，上述词语并没有特殊的含义。

同时，上述本发明如果公开或涉及了互相固定连接的零部件或结构件，那么，除另有声明外，固定连接可以理解为：能够拆卸地固定连接(例如使用螺栓或螺钉连接)，也可以理解为：不可拆卸的固定连接(例如铆接、焊接)，当然，互相固定连接也可以为一体式结构(例如使用铸造工艺一体成形制造出来)所取代(明显无法采用一体成形工艺除外)。

另外，上述本发明公开的任一技术方案中所应用的用于表示位置关系或形状的术语除另有声明外其含义包括与其近似、类似或接近的状态或形状。本发明提供的任一部件既可以是由多个单独的组成部分组装而成，也可以为一体成形工艺制造出来的单独部件。

最后应当说明的是:以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。

Claims (12)

1.一种铣槽机，其特征在于，包括连接件、铣刀架、连接体、拉力测量设备和位置调整设备；

所述连接体的数量至少为两根，每根所述连接体上都设置有所述拉力测量设备；各所述连接体的一端与所述连接件固定，各所述连接体的另一端与所述铣刀架固定；

所述位置调整设备与所述铣刀架连接，所述位置调整设备用于根据各所述拉力测量设备检测得到的拉力值对所述铣刀架进行纠偏。

2.根据权利要求1所述的铣槽机，其特征在于，所述连接体为绳子或带子，所述连接体的数量为四根；

四根所述连接体的另一端分别固定在所述铣刀架上端面的四个位置，且其中两个所述连接体与所述铣刀架的连接处位于X轴上，另外两个所述连接体与所述铣刀架的连接处位于Y轴上；

其中，X轴经过所述铣刀架上端面的中心位置且与施工面平行，Y轴经过所述铣刀架上端面的中心位置且与所述施工面垂直。

3.根据权利要求2所述的铣槽机，其特征在于，所述拉力测量设备为拉力传感器。

4.根据权利要求3所述的铣槽机，其特征在于，所述位置调整设备包括控制阀、纠偏油缸以及纠偏机构；一个所述纠偏机构对应一个所述控制阀和一个所述纠偏油缸；

所述控制阀与所述拉力传感器对应设置，各所述控制阀处于各自对应的所述纠偏油缸所在的油路上，各所述纠偏油缸与各自对应的所述纠偏机构驱动连接；

所述纠偏机构与所述铣刀架相连接。

5.根据权利要求4所述的铣槽机，其特征在于，所述位置调整设备还包括比较器；所述控制阀为电磁换向阀，所述比较器的输入端与各个所述拉力传感器电连接，所述比较器的输出端与各所述电磁换向阀电连接；

所述比较器用于根据所述拉力传感器输入的拉力值，通过控制所述电磁换向阀的工作位置来控制所述纠偏油缸伸出或回缩，以驱动所述纠偏机构伸出或回缩进行纠偏。

6.根据权利要求5所述的铣槽机，其特征在于，所述比较器具体用于根据所述拉力传感器输入的拉力值，判断以所述铣刀架的中轴线对称设置的两个所述连接体上的拉力值是否相等；

若任意两根以所述铣刀架的中轴线对称设置的所述连接体上的拉力值不相等，控制对称设置的每两个所述连接体中拉力较小的那段所述连接体对应的电磁换向阀的工作位置以控制该电磁换向阀对应的纠偏油缸的活动件伸出，由该纠偏油缸的活动件驱动所述纠偏机构伸出以实现纠偏。

7.根据权利要求4所述的铣槽机，其特征在于，所述纠偏机构的数量为8个或12个；

所有的所述纠偏机构均分为两组，一组设置在所述铣刀架的上部，另一组设置在所述铣刀架的下部。

8.根据权利要求1－7任一所述的铣槽机，其特征在于，所述连接件为上车，各连接体的一端两两对称地与连接组件的一端固定，所述连接组件的另一端与所述连接件固定。

9.一种铣槽机的铣刀架的纠偏检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测与铣槽机的铣刀架相连的至少两根连接体中各连接体受到的拉力值；

比较各所述连接体受到的拉力值，并将比较结果作为所述铣刀架的纠偏参数。

10.根据权利要求9所述的铣槽机的铣刀架的纠偏检测方法，其特征在于，所述比较各连接体受到的拉力值具体为：

使用比较器比较各所述连接体受到的拉力值。

11.根据权利要求10所述的铣槽机的铣刀架的纠偏检测方法，其特征在于，每根所述连接体均存在一根以所述铣刀架的中轴线对称设置的另一根所述连接体；

所述使用比较器比较各所述连接体受到的拉力值具体包括步骤：

比较以所述铣刀架的中轴线对称设置的两根所述连接体上的拉力值是否相等。

12.根据权利要求11所述的铣槽机的铣刀架的纠偏检测方法，其特征在于，所述比较以所述铣刀架的中轴线对称设置的两根所述连接体上的拉力值是否相等具体为：

将各拉力测量设备检测到的拉力值发送至所述比较器，所述比较器通过比较判断以所述铣刀架的中轴线对称设置的每两个所述连接体上的拉力值是否相等。