CN104002883A - 一种履带式移动机器人的履带 - Google Patents

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Abstract

本发明属于移动机器人领域，具体地说是一种履带式移动机器人的履带，包括主履带及辅助履带，主履带包括主同步带带体、防跑偏挡块、防跑偏导条、行走挡块及主带齿，主同步带带体的外表面沿带长方向均布有多个行走挡块，内表面沿带长方向均布有多个主带齿，主同步带带体内表面的两侧均安装有防跑偏挡块及防跑偏导条；辅助履带包括辅助同步带带体、辅助履带防跑偏挡块、辅助履带行走挡块及辅带齿，辅助同步带带体的外表面沿带长方向均布有多个辅助履带行走挡块，内表面沿带长方向均布有多个辅带齿，辅助履带防跑偏挡块安装在辅助同步带带体的内表面。本发明具有应用广泛，适应性强等特点，可应用于任何一款履带式移动机器人，加工简单。

Description

一种履带式移动机器人的履带
技术领域
本发明属于移动机器人领域，具体地说是一种履带式移动机器人的履带。
背景技术
随着移动机器人技术的深入发展，通过能力强的履带式移动机器人得到了广泛应用。履带是履带式移动机器人的重要部件，传统的履带多是由模具制作或机械连接。模具制作的履带适用于专用的移动机器人，但成本高，通用性差；机械连接的履带成本低，但可靠性差。研制一种适用性强、可靠性高、成本低的履带具有很大的必要性。
发明内容
为了解决传统模具制作履带或机械连接履带所存在的上述问题，本发明的目的在于提供一种履带式移动机器人的履带。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：
本发明包括主履带及辅助履带，其中主履带包括主同步带带体、防跑偏挡块、防跑偏导条、行走挡块及主带齿，所述主同步带带体的外表面沿带长方向均布有多个行走挡块，内表面沿带长方向均布有多个主带齿，所述主同步带带体内表面的两侧均安装有防跑偏挡块及防跑偏导条；所述辅助履带包括辅助同步带带体、辅助履带防跑偏挡块、辅助履带行走挡块及辅带齿，所述辅助同步带带体的外表面沿带长方向均布有多个辅助履带行走挡块，内表面沿带长方向均布有多个辅带齿，所述辅助履带防跑偏挡块安装在辅助同步带带体的内表面。
其中：所述主同步带带体内表面两侧的防跑偏导条相互平行，在两侧防跑偏导条之间以及每侧防跑偏导条的外侧均设有所述主带齿；所述每侧防跑偏导条外侧的主带齿上均设有所述防跑偏挡块；所述主同步带带体内表面的主带齿两侧分别铣有凹槽，所述凹槽内焊接有所述防跑偏导条，两侧防跑偏导条外侧的防跑偏挡块两两对应；
所述主同步带带体为环形同步带，其外表面上的各所述行走挡块相互平行，内表面上的各所述主带齿相互平行、并平行于所述行走挡块，且所述行走挡块及所述主带齿的长度方向与所述主同步带带体的轴向同向；所述辅助同步带带体内表面的各辅带齿的中部均设有所述辅助履带防跑偏挡块；所述辅助同步带带体为环形同步带，其外表面上的各所述辅助履带行走挡块相互平行，内表面上的各所述辅带齿相互平行、并平行于所述辅助履带行走挡块，且所述辅助履带行走挡块及所述辅带齿的长度方向与所述辅助履带带体的轴向同向。
本发明的优点与积极效果为：
1.应用广泛；本发明可用于任何一款履带式移动机器人上，主履带可实现履带式移动机器人的主要运动，使履带式机器人可以在适合的地面平稳、可靠地运动；辅助履带可协助主履带实现履带式移动机器人运动，在履带式移动机器人越障时发挥重要作用。
2.适应性强；本发明可以根据实际情况需要来改变履带的形状，加工简单，成本低廉。
3.本发明主同步带带体内表面两侧均设置了防跑偏挡块及防跑偏导条，使得履带机器人移动可平稳、可靠。
4.本发明辅助同步带带体内表面各辅带齿的中部均设置了辅助履带防跑偏挡块，更便于履带式移动机器人越障。
附图说明
图1为本发明主履带的结构示意图；
图2为本发明辅助履带的结构示意图；
其中：1为主履带，11为主同步带带体，12为防跑偏挡块，13为防跑偏导条，14为行走挡块，15为主带齿，2为辅助履带，21为辅助同步带带体，22为辅助履带防跑偏挡块，23为辅助履带行走挡块，24为辅带齿。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详述。
本发明的履带包括主履带1及辅助履带2，如图1所示，主履带1包括主同步带带体11、防跑偏挡块12、防跑偏导条13、行走挡块14及主带齿15；如图2所示，辅助履带2包括辅助同步带带体21、辅助履带防跑偏挡块22、辅助履带行走挡块23及辅带齿24。
主同步带带体11、防跑偏挡块12、防跑偏导条13、行走挡块14及主带齿15均为聚氨酯材料。主同步带带体11是环形聚氨酯同步带，其外表面上沿带长方向(即环形的圆周方向)均布有多个行走挡块14，该行走挡块14的形状和间距可依据履带式移动机器人的工作环境和主同步带带体11的宽度进行选择；本实施例的行走挡块14长度方向的端面为等腰梯形，梯形的两个腰为圆弧状，行走挡块14的长度小于主同步带带体11的带宽；梯形的上底朝外，在履带式移动机器人移动时与地面或障碍物接触，梯形的下底与主同步带带体11之间采用现有的聚氨酯焊接方法相连接，即行走挡块14与主同步带带体11的连接部位被融化，然后融合在一起。主同步带带体11外表面上的各行走挡块14相互平行，且间距相等。
主同步带带体11的内表面沿带长方向(即环形的圆周方向)均布有多个主带齿15，该主带齿15的齿形、节距、长度和宽度可以根据需要进行选择。各主带齿15相互平行、并平行于行走挡块14，且行走挡块14及主带齿15的长度方向与主同步带带体11的轴向同向。主同步带带体11内表面的主带齿15两侧，用机械加工的方法(铣削)掉需要焊接防跑偏导条13位置的齿，即主带齿15的两侧各加工一凹槽，防跑偏导条13焊接在主带齿15两侧无齿的位置(即所述凹槽内)。主同步带带体11内表面两侧的防跑偏导条13相互平行，每侧防跑偏导条13外侧的主带齿15上均设有防跑偏挡块12，两侧防跑偏导条13外侧的防跑偏挡块12两两对应。防跑偏挡块12和防跑偏导条13的形状可根据需要进行选择，各防跑偏挡块12之间的间距也可以根据需要确定；本实施例的防跑偏挡块12的形状为四分之一圆，其中一直角边与防跟偏导条13外侧的主带齿15焊接，另一直角边朝向另一侧相对应的防跑偏挡块12(即圆弧朝外设置)。
辅助同步带带体21、辅助履带防跑偏挡块22、辅助履带行走挡块23及辅带齿24均为聚氨酯材料。辅助同步带带体21为环形同步带，其外表面上沿带长方向(即环形的圆周方向)均布有多个辅助履带行走挡块23，该辅助履带行走挡块23的形状和间距可依据履带式移动机器人的工作环境和辅助同步带带体21的宽度进行选择；本实施例的辅助履带行走挡块23长度方向的端面为等腰梯形，梯形的两个腰为圆弧状，辅助履带行走挡块23的长度小于辅助同步带带体21的带宽；梯形的上底朝外，在履带式移动机器人移动时与地面或障碍物接触，梯形的下底与辅助同步带带体21之间采用现有的聚氨酯焊接方法相连接，即辅助履带行走挡块23与辅助同步带带体21的连接部位被融化，然后融合在一起。辅助同步带带体21外表面上的各辅助履带行走挡块23相互平行，且间距相等。
辅助同步带带体21的内表面沿带长方向(即环形的圆周方向)均布有多个辅带齿24，该辅带齿24的齿形、节距、长度和宽度可以根据需要进行选择。各辅带齿24相互平行、并平行于辅助履带行走挡块23，且辅助履带行走挡块23及辅带齿24的长度方向与辅助同步带带体21的轴向同向。辅助同步带带体21内表面的各辅带齿24的中部均设有辅助履带防跑偏挡块22，该辅助履带防跑偏挡块22的形状和间距可根据需要选择；本实施例的辅助履带防跑偏挡块22的形状为长方形，长方形的一面焊接在辅带齿24上，与该面相对的一面的两个角圆滑过渡。
本发明的主履带1可实现履带式移动机器人的主要运动，使履带式机器人可以在适合的地面平稳、可靠地运动；辅助履带2可协助主履带1实现履带式移动机器人运动，在履带式移动机器人越障时发挥重要作用。

Claims (7)

1.一种履带式移动机器人的履带，其特征在于：包括主履带(1)及辅助履带(2)，其中主履带(1)包括主同步带带体(11)、防跑偏挡块(12)、防跑偏导条(13)、行走挡块(14)及主带齿(15)，所述主同步带带体(11)的外表面沿带长方向均布有多个行走挡块(14)，内表面沿带长方向均布有多个主带齿(15)，所述主同步带带体(11)内表面的两侧均安装有防跑偏挡块(12)及防跑偏导条(13)；所述辅助履带(2)包括辅助同步带带体(21)、辅助履带防跑偏挡块(22)、辅助履带行走挡块(23)及辅带齿(24)，所述辅助同步带带体(21)的外表面沿带长方向均布有多个辅助履带行走挡块(23)，内表面沿带长方向均布有多个辅带齿(24)，所述辅助履带防跑偏挡块(22)安装在辅助同步带带体(21)的内表面。
2.按权利要求1所述履带式移动机器人的履带，其特征在于：所述主同步带带体(11)内表面两侧的防跑偏导条(13)相互平行，在两侧防跑偏导条(13)之间以及每侧防跑偏导条(13)的外侧均设有所述主带齿(15)。
3.按权利要求2所述履带式移动机器人的履带，其特征在于：所述每侧防跑偏导条(13)外侧的主带齿(15)上均设有所述防跑偏挡块(12)。
4.按权利要求2所述履带式移动机器人的履带，其特征在于：所述主同步带带体(11)内表面的主带齿(15)两侧分别铣有凹槽，所述凹槽内焊接有所述防跑偏导条(13)，两侧防跑偏导条(13)外侧的防跑偏挡块(12)两两对应。
5.按权利要求1至4任一权利要求所述履带式移动机器人的履带，其特征在于：所述主同步带带体(11)为环形同步带，其外表面上的各所述行走挡块(14)相互平行，内表面上的各所述主带齿(15)相互平行、并平行于所述行走挡块(14)，且所述行走挡块(14)及所述主带齿(15)的长度方向与所述主同步带带体(11)的轴向同向。
6.按权利要求1所述履带式移动机器人的履带，其特征在于：所述辅助同步带带体(21)内表面的各辅带齿(24)的中部均设有所述辅助履带防跑偏挡块(22)。
7.按权利要求6所述履带式移动机器人的履带，其特征在于：所述辅助同步带带体(21)为环形同步带，其外表面上的各所述辅助履带行走挡块(23)相互平行，内表面上的各所述辅带齿(24)相互平行、并平行于所述辅助履带行走挡块(23)，且所述辅助履带行走挡块(23)及所述辅带齿(24)的长度方向与所述辅助履带带体(21)的轴向同向。
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