CN103998925B - 适应性磁耦合系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种系统，其包括牵引车、至少一个拖车和在所述牵引车和拖车之间且与其接触的蒙皮。所述牵引车和拖车中的一个设置在所述蒙皮之上的非倒置位置中，且另一个设置在所述蒙皮之下的倒置位置中。该牵引车包括一个或更多个磁体，而该牵引车包括磁耦合到该拖车上的每个相对磁体的一个或更多个磁体。例如，所述牵引车和拖车可具有处于一对一关系的相互相对的永久磁体。可替换地，该拖车上的每个永久磁体可以与该牵引车上的一个或更多个电永久磁体相对。在所述牵引车上的磁体和拖车上的磁体之间的磁耦合产生吸引力。该系统进一步包括用于当所述牵引车和拖车沿具有变化厚度的蒙皮的一部分移动时将该吸引力保持在一定范围内的装置。

Description

适应性磁耦合系统
技术领域
本公开一般涉及用于穿过表面承载有效载荷的系统，这样有效载荷包括(但不限于)无损评估(NDE)中使用的传感器和其他类型的工具。特别是，本公开涉及用于通过具有有限访问的长隧道状通道和区域承载诸如NDE传感器等工具的远程操作系统。
背景技术
结构的无损检验涉及彻底检查结构，而不伤害结构或要求结构的显著拆卸。无损检验对其中要求结构的外部和/或内部的彻底检验的许多应用是有利的。例如，无损检验通常用于飞行器制造业，以检验飞行器结构的对该结构的任何类型的内部或外部损害。常规无损检验的结构之中的是复合结构。因此，经常需要检验复合结构，以确保无缺陷，如裂纹、空隙或孔，所述缺陷会不利地影响该复合结构的性能。
各种类型的传感器可用于执行无损检验。一个或更多个传感器可在要检查的结构之上移动，且接收关于该结构的数据，其中内部缺陷可以根据所述数据识别。由传感器获取的数据通常由处理元件处理，并且所处理的数据可以经由显示器呈现给用户。
对要求检验的结构特征的可访问性是在选择无损检验设备中的一个考虑事项。对要求检验的结构特征的访问可被这样限制，使得技术人员进行的手动检验不可能。具有受限访问的结构的示例是翼结构的内部接头。更具体地，当附接翼的最后部分时创建的由闭合接头产生的粘合线说明结构的受限访问特征。结构的受限访问特征，如闭合接头，都难以全面检验。
具有受限访问的结构的另一示例是飞行器复合水平稳定器的内部结构。超声NDE传感器能够用于检验水平稳定器内部竖直支撑元件或腹板，所谓的“翼梁”，以及每个翼梁与顶蒙皮和底蒙皮之间的圆角接合区域。对于此类型的检验，NDE传感器需要放置与正在检验的区域中的表面接触。执行该检验的主要挑战之一是在水平稳定器已经被构造之后，必须检验感兴趣区域，这使得要检验的大多数区域难以访问。
在难以访问空间内的特征的检验中使用的磁耦合系统是已知的。这样的一个系统包括在蒙皮或面板的一个表面上行驶的牵引电动机供电的“牵引车”，该牵引车磁耦合到在同一蒙皮或面板的另一表面上行驶的一个或更多个无源“拖车”。在蒙皮或面板的相对表面上行驶的车辆可被倒置。用这种类型的磁耦合系统，牵引车沿所希望的路径拉动拖车(一个或更多个)。
在前述已知的磁耦合系统中，耦合磁体布置在牵引车和拖车上的多个南北对中，优选足够接近彼此，以提供吸引力，其等于至少倒置车辆的重量加安全裕度。磁体对在内部车辆和外部车辆之间产生正交力和切向(剪切)力。这些磁体不接触蒙皮或面板，而是保持在离与相应车辆接触的表面的恒定距离处。耦合磁体的每对相对磁极之间的分隔量确定了在与该表面正交的方向上的附接力的量和在切线方向上的剪切力的量。由于磁耦合系统中的吸引力与分隔距离的平方成反比，磁极之间相对小的距离变化将产生大的吸引力变化。
当其中安装了磁耦合系统(包括至少一个倒置车辆)的蒙皮或面板的厚度从要检验的结构的一端到另一端变化很大时，就会出现问题。磁力必须足够，以保持倒置车辆(一个或更多)与蒙皮表面接触，但其不应该如此大，使得为驱动电动机形成太多的摩擦和滚动阻力来需要克服。另外，车轮上太多的力会损坏蒙皮表面。为了满足这些约束，需要将磁体分离距离设置在相当紧密的公差内。
需要一种随车辆从结构的一端移动到另一端能够主动控制耦合磁体之间的吸引力，从而自动适应该结构的中间面板的可变厚度的系统。
发明内容
本文所公开的系统通过提供一种随车辆从结构的一端移动到另一端主动控制耦合磁体之间的吸引力，从而自动适应中间结构的可变厚度的系统，解决了上述需要且实现其他优点。
例如，在由复合材料组成的飞行器水平稳定器中，蒙皮厚度从该结构的一端到另一端变化很大。刚好保持倒置车辆附接在该水平稳定器的内侧(较厚)端处的磁体分隔设置将在另一(较薄)端处生成太多力，从而有可能损坏该复合材料。
为了解决此问题，本文所公开的系统主动调节在用于耦合有源“牵引车”到无源“拖车”的磁体之间的吸引力的大小。随着该系统在可变厚度的蒙皮之上移动，传感器数据由控制系统使用，以确定车辆之间的合适吸引力，从而启用该磁耦合系统以自动适应可变蒙皮厚度。
根据本文启示的一个方面，提供了一种系统，该系统包括牵引车、拖车和在该牵引车和拖车之间且与其接触的蒙皮，牵引车和拖车之一设置在蒙皮之上的非倒置位置中，且牵引车和拖车中的另一个设置在蒙皮之下的倒置位置中，其中该拖车包括一个或更多个磁体(每个磁体具有两个磁极)，该牵引车包括相应的一个或更多个磁体，所述相应的一个或更多个磁体磁耦合到该拖车上的每个相对磁极，并且在牵引车和拖车上的磁极之间的磁耦合产生吸引力，该系统进一步包括用于在随该牵引车和该拖车沿具有变化厚度的蒙皮的一部分移动时保持该吸引在一个范围内的装置。
另一方面是一种系统，该系统包括牵引车、拖车和在该牵引车和该拖车之间且与其接触的蒙皮，该牵引车和该拖车之一设置在该蒙皮之上的非倒置位置中，且该牵引车和该拖车中的另一个设置在该蒙皮之下的倒置位置中，其中：该拖车包括车架和由该车架支撑的至少一个磁体，且该牵引车包括车架、可滑动安装到该车架的滑架、由该滑架承载的至少一个磁体、耦合到该滑架的变速器和用于经由该变速器驱动该滑架的滑动位移的电动机，所述磁体被磁耦合以产生吸引力，该系统进一步包括：用于确定与该吸引力的大小具有已知关系的变量的当前值的装置，以及控制器，该控制器经编程以控制该电动机，以使该滑架位移保持该吸引力的大小在一个范围内的量，该位移量是该变量的当前值的函数。
进一步方面是一种用于通过沿车辆行驶路径具有可变厚度的中间蒙皮磁耦合牵引车上的第一磁体的磁极到拖车上的第二磁体的磁极的方法，其包括：放置所述牵引车和所述拖车中的一个在非倒置位置中且车轮与所述蒙皮的顶表面接触；放置所述牵引车和所述拖车中的另一个在倒置位置中，且车轮与所述蒙皮的底表面接触，并且所述第一磁体和第二磁体彼此磁耦合；沿所述车辆行驶路径驱动所述牵引车，其中所述拖车磁耦合到所述牵引车；以及在所述牵引车沿所述车辆行驶路径行驶时，调节所述第一磁体的竖直位置，所述调节被选择以在所述蒙皮厚度沿所述车辆行驶路径改变时保持所述第一磁体和第二磁体之间的吸引力在一个范围内。这样的方法可进一步包括安装工具或传感器在所述拖车上。
又一方面是一种用于通过沿车辆行驶路径具有可变厚度的中间蒙皮磁耦合牵引车上电永久磁体阵列到拖车上的永久磁体的方法，其包括：放置所述牵引车和所述拖车中的一个在非倒置位置中且车轮与所述蒙皮的顶表面接触；放置所述牵引车和所述拖车中的另一个在倒置位置中，且车轮与所述蒙皮的底表面接触，并且所述永久磁体的磁极和至少一个电永久磁体的磁极磁耦合；沿所述车辆行驶路径驱动所述牵引车，其中所述拖车磁耦合到所述牵引车；以及随着所述牵引车沿车辆行驶路径行驶，调节处于有源状态的所述阵列的电永久磁体的数量。对所述阵列中的处于有源状态的电永久磁体数量的调节使得当所述蒙皮厚度沿所述车辆行驶路径改变时保持吸引力在一个范围内。这样的方法可进一步包括安装工具或传感器在所述拖车上。
进一步方面是一种表面车辆(surface vehicle)，其包括：车架；相对于该车架可旋转的多个车轮；相对于该车架可旋转的主动轮；耦合到该主动轮的第一变速器；用于经由第一变速器驱动该主动轮旋转的第一电动机；可滑动安装到该车架的滑架；由该滑架承载的磁体；耦合到该滑架的第二变速器；和用于经由第二变速器驱动该滑架的滑动位移的第二电动机，该磁体相对于该车架是可位移的以响应于第二电动机的致动。表面车辆可进一步包括：可滑动安装到所述车架的第二滑架；由所述第二滑架承载的第二磁体；耦合到所述第二滑架的第三变速器；和用于经由所述第三变速器驱动所述第二滑架的滑动位移的第三电动机。更进一步地，该表面车辆可额外地包括第二磁体，其中所述第一滑架包括相对于彼此横向可位移的第一磁体手推车和第二磁体手推车，所述第一磁体由所述第一手推车承载且所述第二磁体由所述第二手推车承载。
又一方面是一种表面车辆，其包括：车架；相对该车架可旋转的多个车轮；相对于该车架可旋转的主动轮；耦合到该主动轮的变速器；用于经由该变速器驱动该主动轮旋转的电动机；安装到该车架的电永久磁体阵列；和用于选择性地启动该阵列的一个或更多个电永久磁体以响应于控制信号的可逆线圈切换单元。包括所述表面车辆的系统可进一步包括用于发送所述控制信号到所述表面车辆的所述可逆线圈切换单元的控制器，所述控制器经编程以使所述切换单元启动所述阵列的第一子集的电永久磁体且稍后启动与所述第一子集不同的所述阵列的第二子集的电永久磁体。
下面公开了其他方面。
附图说明
图1示出飞行器的一般水平稳定器的一部分的正交视图，所述飞行器的一般水平稳定器具有由多个竖直壁或腹板(当讨论水平稳定器的检验时，在下文称为“翼梁”)连接的顶蒙皮或面板和底蒙皮或面板。
图2示出根据一个实施例的具有用于适应性磁耦合的装置的牵引车-拖车配置的侧视图。第二拖车在图2中不可见。图2的左手侧示出其中拖车被倒置的检验场景，而右手侧示出其中牵引车被倒置的检验场景。
图3示出图2的左手侧上示出的牵引车-拖车配置的端视图(其中相应的倒置拖车设置在翼梁的两侧)。
图4示出牵引车-拖车配置的侧视图，该牵引车-拖车配置具有用于随着该牵引车-拖车配置沿顶蒙皮从左向右(顶蒙皮的厚度在同一方向上减小)移动调节牵引车安装的磁体的竖直位置的装置。
图5示出根据一个替代实施例的牵引车的侧视图。
图6和图7是示出根据一个实施例的作为将牵引车安装的磁体与相对的拖车安装的磁体分离的距离的函数的能够被升高或降低的牵引车安装的磁体滑架的等距视图。图6和图7示出分别在延伸位置和缩回位置中的磁体滑架。致动器电动机未示出。
图8是流程图，其示出根据一个实施例的在调节用于耦合拖车和牵引车的吸引磁体的分离的过程中执行的操作。
图9示出根据一个实施例的电动机控制系统的方框图，在该电动机控制系统中车轮旋转编码器提供拖车位置信息。
图10示出根据一个实施例的电动机控制系统的方框图，在该电动机控制系统中力传感器提供吸引力信息。
图11示出根据进一步实施例的用于牵引车上磁体的具有横向分离运动引导机构的磁体滑架的等距视图。
图12和图13示出包含图11中所示的横向分离运动引导结构的牵引车的一部分的顶视图。图12示出分离最小横向距离的两对磁体，而图13示出分离最大横向距离的相同磁体对。
图14示出根据一个替代实施例的电永久磁体阵列的等距视图，该阵列的电永久磁体适于安装在牵引车上且用于与拖车上的相对永久磁体磁耦合。
图15示出图14中所述的电永久磁体阵列的南北磁极的底视图。
图16示出根据进一步实施例的多个电永久磁体阵列的等距视图，所述多个电永久磁体阵列适于安装在牵引车上且与两个拖车上的相对永久磁体磁耦合。
图17示出图16中所述的多个电永久磁体阵列的南北磁极的底视图。
图18的方框图示出根据进一步实施例的使用位置和厚度数据的用于电永久磁体阵列的磁体控制系统。
图19的方框图示出根据进一步实施例的使用力数据的用于电永久磁体阵列的磁体控制系统。
下文将参考附图进行描述，其中不同图中的类似元件具有相同的附图标记。
具体实施方式
为了说明的目的，下文将描述能够检验具有受限访问的长隧道状通道和区域(如飞行器的水平稳定器的内部)的自动化无损检验(NDI)车辆的各种实施例。然而，应该理解下文公开的教导在除无损检验的之外的领域中也具有应用。特别是，本文所公开类型的磁耦合拖车能够承载摄影机、工具、涂装设备、激光标记系统、机械臂操纵器或受限访问空间中的其他设备。
本文所公开的广义概念涉及随着中间蒙皮的厚度沿耦合车辆的行驶路径变化，适应性改变磁耦合的牵引车和拖车之间的吸引力。此概念已经被实施在一种系统中，该系统包括牵引车、拖车和在牵引车和拖车之间并与其接触的蒙皮。牵引车和拖车之一被设置在该蒙皮之上的非倒置位置中，且另一个被设置在该蒙皮之下的倒置位置中。该拖车包括一个或更多个磁体，而该牵引车包括磁耦合到拖车上每个磁体的相应一个或更多个磁体。例如，牵引车和拖车可在一对一的关系中具有相互相对的永久磁体。可替换地，该拖车上的每个永久磁体可以由该牵引车上的一个或更多个电永久磁体而非单个永久磁体相对。牵引车和拖车上的磁体之间的磁耦合产生吸引力。该系统进一步包括用于随着牵引车和拖车沿具有变化厚度的蒙皮的一部分移动时保持该吸引力在一个范围内的装置。现在将描述具体实施例，这些实施例经具体设计用于在由复合材料制成的水平稳定器和其他复合飞行器组件的无损检验中使用，所述其他复合飞行器组件具有受限访问的长隧道状通道和区域(例如，竖直稳定器和主翼)。
根据一个实施例，超声NDI传感器用于检验水平稳定器。图1中描述了用于飞行器的理想化水平稳定器2的一部分。所述水平稳定器包括顶蒙皮4、底蒙皮6和称为“翼梁”的多个内部竖直支撑元件或腹板8，所述多个内部竖直支撑元件或腹板8被圆角接合区域10接合到顶蒙皮和底蒙皮(其中仅三个区域在图1中是可见的)。对于此类型的检验，该NDI传感器由放置在图1中看到的中空结构内的拖车(图1中未示出)承载。该NDI传感器需要在听觉上耦合到正在检验的表面，而自动化牵引车(图1中未示出)沿目标区域中的该表面移动拖车。
图2示出在两个不同检验情况下的牵引车-拖车配置的侧视图(电动机致动器未示出)。自动化NDI检验系统包括牵引-电动机供电的牵引车12和一对无源拖车(仅拖车14在图2中是可见的，其他拖车被隐藏在翼梁8之后)，其中该牵引-电动机供电的牵引车12行驶在水平稳定器2的顶蒙皮4或底蒙皮6的外表面上，所述一对无源拖车沿顶蒙皮或底蒙皮的内表面行驶。图2的左手侧示出牵引车12在水平稳定器外处于非倒置位置而拖车在水平稳定器内处于倒置位置的检验场景；图2的右手侧示出牵引车12在水平稳定器外处于倒置位置而拖车在水平稳定器内处于非倒置位置的检验场景。图3示出在图2的左手侧上所述的牵引车-拖车配置的端视图，其中倒置的拖车14和16设置在翼梁8的相对侧上。
在图3和图2的左手侧中所述的检验场景中，牵引车12的惰轮18接触顶蒙皮4的外表面且在其上滚动，而倒置拖车14和16的惰轮20(对于每个拖车，仅一个这样的惰轮在图3中是可见的)接触顶蒙皮4的内表面且在其上滚动。图2的右手侧示出替代情况，其中倒置牵引车12的惰轮18接触底蒙皮6的外表面且在其上滚动，而拖车14的惰轮20(且还有在图2中不可见的拖车16的惰轮)接触底蒙皮6的内表面且在其上滚动。
根据图2和图3中部分所述的实施例，牵引车12包括车架24。四个惰轮18(仅其中两个惰轮在图2和图3中是可见的)以常规方式可旋转地安装到车架24。惰轮18是由塑料制成且具有平滑接触表面。牵引车运动是通过驱动主动轮26(其也能够可旋转地安装到车架24)旋转来启用。如稍后参照图9的更详细描述，主动轮26经由变速器32耦合到电动机30。主动轮26定位在车架24上，使得当惰轮18与同一蒙皮接触时其与蒙皮4或6摩擦接触。该主动轮是由合成橡胶材料制成。该主动轮的表面可具有胎面花纹。另外，牵引车12承载多个永久磁体28。每个永久磁体28具有南北两极，其在附图中分别由字母“N”和“S”表示。
仍然参照图2和图3，每个拖车14、16包括车架34。对于每个拖车，两个竖直惰轮20(仅其中一个在图3中是可见的)和四个水平惰轮22(仅其中两个在图3中是可见的)以常规方式可旋转地安装到车架34。惰轮20和22是由塑料制成且具有平滑接触表面。惰轮20紧贴顶蒙皮4的内表面(参见图2的左手侧)或紧贴底蒙皮6的内表面(参见图2的右手侧)。拖车14的惰轮22紧贴翼梁8的一侧，而拖车16的惰轮22紧贴翼梁8的另一侧。另外，每个拖车14、16承载多个竖直安装的永久磁体36，其北极磁耦合到由牵引车12承载的面对的永久磁体28的南极。(可替换地，部分或全部磁体28和36可以被倒转，使得磁体36的南极磁耦合到磁体28的北极。)在图2和图3所述的设计中，每个拖车具有两个竖直安装的永久磁体36，但其他设计可使用不同配置。
如在图3中所看到的，除了磁耦合到牵引车12之外，拖车14和16通过使用附加组永久磁体38和42磁耦合到彼此。如在图2中所看到的，拖车14承载四个水平安装的永久磁体38。拖车16也承载四个水平安装的永久磁体42(仅其中两个在图3中是可见的)，其磁极分别磁耦合到拖车14上的永久磁体38的相对磁极。在图2和图3中所述的实施例中，拖车14上的永久磁体38的北极磁耦合到拖车16上的永久磁体42的南极，从而产生吸引力，该吸引力保持拖车14和16的惰轮22与中间翼梁8的相对表面接触(图3中所示)。
如在图2中所看到的，拖车14进一步承载有效载荷40。对于图2和图3中所述的NDI场景，有效载荷40是在听觉上耦合到翼梁8的内表面的超声NDI传感器或传感器阵列，其中拖车14的惰轮22与翼梁8的内表面接触。例如，所检验的区域可以用水喷洒，以在听觉上将超声传感器(一个或更多)耦合到翼梁8。磁耦合的系统非常适于在该环境中用水操作。
由于该牵引车被驱动在顶蒙皮或底蒙皮的外表面上沿所希望的路径行驶，该牵引车一起拉动内部拖车。上述磁耦合系统保持倒置车辆(一个或更多)与一个表面接触，其中该倒置车辆在该表面上行驶。对于水平稳定器应用，能够使用两个磁耦合的拖车，其中一个在翼梁8的每侧上，如图3所示。这允许系统利用被扫描物体的内部结构作为引导，以允许该系统适当地沿该表面跟踪。
图2和图3中部分所述的系统进一步包括用于通过随牵引车沿正在被检验的结构移动而升高或降低牵引车上的磁体(磁体运动在图2中由双向箭头表示)从而自动地适应性改变中间蒙皮或面板(即，顶蒙皮4或底蒙皮6)的可变厚度的装置(图2和图3中未示出)。在拖车和牵引车上耦合磁体的每对相对磁极之间的分离量确定了在与蒙皮或面板正交的方向上的吸引量以及在切线方向上剪切力的量。后续将参照图6和图7描述用于分组升高或降低牵引车磁体的装置的具体实施。此磁体位移特征能够使该系统自动补偿蒙皮厚度的变化，所述蒙皮厚度的变化将导致耦合牵引车/拖车的吸引力的不希望的变化。
图4示出随其沿顶蒙皮4从左向右(顶蒙皮4的厚度在同一方向上减小)移动时图2和图3中所述的牵引车-拖车配置的侧视图。随着牵引车在箭头A表示的方向上移动，相应的磁体对28相对于牵引车12的车架24独立地向上位移，如在图4中由箭头B所示。在图4的左侧上所示的位置和状态下，牵引车12上的磁体28与拖车14和图4中不可见的其他拖车上的相对磁体36分离一距离，理想地等于H。然后拖车从左向右移动，在此行驶时间期间，牵引车12上的磁体28的竖直位置被调节(即，被向上位移)，以补偿蒙皮厚度的减小。结果是在图4的右侧上所示的位置和状态下，牵引车12上的磁体28与拖车上的磁体36分离相同距离H，而不管蒙皮厚度的变化。所述调节通过使用下列算法计算，该算法首先确定与由一对相互相对的磁体28和36产生的吸引力的大小具有已知关系的变量的当前值，然后确定其中牵引车磁体28为保持吸引力的大小在预设范围内而需要位移的量。相同原理能够应用于各组相互相对的磁体对。牵引车12上的永久磁体28能够根据磁体分离距离独立地或成组移动。例如，牵引车12上的前导和尾随磁体28对能够竖直位移不同量，以考虑与在尾随磁体对的目前位置处的蒙皮厚度相比，在前导对的目前位置处的蒙皮厚度的差异。
图2至图4示出牵引车-拖车配置，其中牵引车承载四个永久磁体，而每个拖车承载六个永久磁体。根据一个实施例，牵引车上的四个永久磁体能够独立地竖直可位移。根据其他实施例，牵引车上的多个磁体可以被一起分组且由单个电动机致动，以形成磁耦合单元。在附加实施例中，牵引车可具有多个独立受控的磁耦合单元，例如，图5中所示的磁体组1和2。在一个实施方式中，牵引车以两组每组四个的方式承载八个磁体，相应组的四个磁体独立竖直可位移。后续将参照图6和图7描述用于实施此配置的设备。
在实践中，可行的三车辆系统所要求的永久磁体的最小数量是两个牵引车和两个拖车。例如，在水平磁耦合上(通过翼梁)，有可能保持两个拖车在一起(一个在该翼梁的任一侧上)，其中仅一个磁体在中间。但是对于竖直磁耦合，牵引车上仍然需要两个磁体，每个拖车上需要一个磁体，以形成全连接的系统。对于三车辆设置，这将共有六个磁体。
根据图5中所述的实施例，牵引车12承载两个矩形阵列，每个由四个永久磁体构成。图5中仅示出来自每组的两个磁体。每个所述磁体对包括一对永久磁体44和46，这一对永久磁体44和46被由强磁性金属合金制成的相应面板48电磁耦合，所述面板48用作磁体保持器，以连接两个永久磁体44和46之间的磁路。在每对内，永久磁体44被承载为北极向上，而永久磁体46被承载为北极向下。每个面板48耦合这些相对磁极。与无连接面板48的系统相比，这种交替的南北布置提高了该系统的磁保持强度。
牵引车上的可调节磁耦合系统的硬件元件包括磁体、支撑结构(如刚性车架)和运动致动组件。永久磁体可以是稀土钕永久磁体，但也可使用其他类型的永久磁体、电磁体或电永久磁体。当各磁体对接近彼此时，稀土磁铁能够生成大量的力，这要求密封结构和运动致动器(即，步进电动机)足够强大，以克服将在操作过程中生成的吸引力。图6和图7示出根据一个实施例的用于磁体密封结构和运动变速器实施的设计。
图6和图7示出根据一个实施例的作为将牵引车安装的磁体与相对的拖车安装的磁体分离的距离的函数的能够被升高或降低的牵引车安装的磁体滑架的等距视图。图6示出延伸位置中的磁体滑架；图7示出缩回位置中的磁体滑架。致动器电动机和永久磁体未示出。
参照图6，磁体滑架包括安装到磁轭54的两个磁体手推车50和52，每个手推车经设计以承载相应的磁体对(未示出)。磁轭54具有附接相应线性滑动件56的一对竖直臂。每个线性滑动件56在相应线性导轨58中向上或向下滑动。线性导轨58附接到车架24的上部分。每个线性导轨包括线性槽，而每个线性滑动件包括安装在相应线性槽内的棒。因此，整个磁体滑架能够相对于车架24被向上或向下转移，从而升高或降低磁体滑架承载的所有磁体。此磁体组的竖直位置可以是在磁体组的前导磁体和尾随磁体之间的中点处的蒙皮厚度的函数，或者可以是一些其他合适参数的函数。例如，该算法能够更改，以基于具体磁体的位置(或任何其他位置)为磁体组设置厚度值。
图6中所看到的磁体滑架能够由竖直位移传输子系统升高或降低，该竖直位移变速器子系统包括以下元件：可旋转蜗轮60，其耦合到步进电动机(未示出)的输出端；可旋转正齿轮62，其螺纹耦合到蜗轮60；可旋转竖直导螺杆64，其固定地附接到正齿轮62用于与其旋转且具有带螺纹的下部分(是图6中未示出的螺纹)；和螺母66，其螺纹耦合到导螺杆64的带螺纹的下部分且固定地附接到磁轭54。因此，磁轭54能够通过驱动蜗轮60在一个方向或其他方向上旋转来被升高或降低，这反过来使得导螺杆64旋转。然后，导螺杆64带螺纹的下部分使得螺母66上升或下降，从而升高或降低其中固定有螺母66的磁轭54。图7示出升高位置的磁轭，这对应于牵引车磁体相对于相对拖车磁体处于缩回位置中。
根据一个实施方式，导螺杆64和螺母66上的螺纹具有足够紧的间距，从而牵引车磁体移动系统整体上是非反向可驱动的，这意味着当电源被切断时牵引车磁体不会自己移动。这是一个重要的安全特征。
上述设计意在与不同类型的拖车连用，所述不同类型的车辆可承载不同类型的NDI传感器有效载荷。从拖车设计角度来看，磁耦合的主要要求是，磁体间距图案应该匹配牵引车上磁体的间距，并且拖车上使用的磁极需要与牵引车上的磁极相反。由于仅牵引车上的磁体将被移动以控制磁体分离距离，拖车磁体可以相对于拖车结构处于固定配置。
需要反馈传感器提供控制系统所需的信息，以随蒙皮厚度变化调整磁体分离距离。一种传感器选择是车轮旋转编码器，其可旋转地安装到所述拖车之一的车架，以提供沿水平稳定器(或正在检验的其他结构)的长度从指定起始点的位移。此位置信息连同关于蒙皮厚度的预定数据(来自CAD模型或直接测量的)能够用于确定牵引车上可移动磁体单元所需要的位移量。通过知道每个磁耦合单元到传感器位置的相对位置，能够确定期望的在每个磁体处的分离。可替换地，编码器可以安装到牵引车。然而，对于NDI应用，(从数据集合的观点看)优选的是编码器安装到相同结构作为NDI扫描单元。这是因为通过磁耦合在牵引车和拖车单元之间存在少量振荡。
图8中示出用于使用拖车安装的车轮旋转编码器的系统操作过程。最初，牵引车上的磁体被缩回(操作68)。然后牵引车和拖车必须放置在要被检验的物体的顶或底蒙皮的相对侧上的已知位置中(操作72)。这是通过以下动作完成：首先放置牵引车(或拖车对)在蒙皮上表面上的非倒置位置中，然后放置拖车(或牵引车)在一个位置处的倒置位置中以使牵引车上的永久磁体与拖车上的磁体对准。接着启用磁耦合控制系统(操作72)。磁耦合控制系统自校准并发送适当运动命令给牵引车上的磁体竖直定位电动机，以移动牵引车磁体到用于初始车辆附接位置的适当高度(操作74)。更具体地，调整牵引车磁体的竖直位置，以确保所得总吸引力足以支撑具有安全裕量的倒置车辆(一个或更多个)的重量，但不能大到在车辆行驶过程中造成对中间蒙皮的损坏。为了开始检验，驱动牵引车主动轮的电动机由操作员接合，并由运动控制系统引导以在具体方向上以一定速度移动。此驱动电动机能够使主动轮在任一方向上旋转，这取决于牵引车是否将在向前或相反方向上移动(操作76)。所得的行驶线路在此将被称为X方向。磁耦合的拖车在与牵引车移动方向相同的方向上被拉动。随着牵引车和拖车在X方向上移动，拖车安装的车轮旋转编码器读取拖车的当前X位置并馈送数据给磁耦合控制系统(操作78)。然后磁耦合控制系统查看表面厚度数据库以确定适当磁体分离距离并发送适当运动命令给牵引车上的磁体竖直定位电动机，以将牵引车和拖车磁体之间的分离距离保持在所需范围内(操作80)。随着车辆继续在X方向上移动，磁耦合控制系统基于来自车轮旋转编码器的反馈确定是否已经完成X运动序列(图8中的操作82)。如果“否”，则重复操作78、80和82。如果“是”，则确定是否需要额外X运动序列(操作84)。如果“是”，则重复操作76、78、80、82和84，其中车辆在相反方向上行驶。如果“否”，则该过程终止。
参照图9，用于执行上述过程的磁耦合控制系统包括基于地面的电动机控制器90，其由柔性电缆连接到牵引车。此电动机控制器90可包括通用计算机，其与用于控制磁体竖直定位电动机88和驱动电动机30的相应软件模块编程。磁体电动机88通过变速器86位移牵引车磁体28，所述变速器86包括上述用于第一阶段的蜗杆传动(蜗轮60和正齿轮62)和上述用于第二阶段的导螺杆组件(导螺杆64和螺母66)。驱动电动机30通过常规且公知的变速器32驱动主动轮26。
图9中示出电动机控制器90的多个输入。根据起始X位置、当前编码器X位置、X方向上期望的牵引车速度和期望的结束X位置，控制驱动电动机30。根据蒙皮厚度数据、期望的磁体分离设置和来自一个或更多个磁体位置限制开关的输出，控制每个磁体电动机88。
蒙皮厚度是X的已知函数。蒙皮的厚度能够直接使用如卡尺或测微计等仪器在水平稳定器中能到达的区域中测量(如在边缘周围)。超声或其他扫描技术也能够用于测量厚度。如果可用，蒙皮厚度也能够使用该部件的三维CAD模型确定。来自三维部件的数据被存储在笛卡尔位置的参考文件中，且在运行时使用，以在牵引车-拖车系统的当前位置处得到蒙皮厚度。这些测量方法能够离线执行，且结果能够存储在查找表中或被公式化成在运行时求解的方程。
限制开关可被包括，以设置关于磁体运动的上限或下限，并且压缩弹簧(未示出)可被包括在较低范围处，以帮助提起磁体。虽然电动机控制器90知道在磁体接触所检验的表面之前能够向下移动多远，但是如果磁体被允许达到该表面，竖直磁体运动机构将最终提起牵引车的车轮远离该表面，其作为停车制动器的一种类型(对该表面或牵引车无损害)。
为了调节磁体的分离距离以便产生期望的耦合力，使用反馈控制系统。根据一个实施例，电动机控制器90可以是一种比例反馈控制器。比例反馈控制器是闭环反馈控制系统的一种类型，其中，用于正在被控制的变量的输入设定点是用于同一变量的输出的测量值的函数。在一个典型线性系统中，等于测量的变量乘以反馈增益(K)。例如：
X_输入＝K*X_输出
可以使用其他形式的反馈控制。
该电动机控制器经编程以执行算法操作，该算法使得面对的磁体单元分离一定距离，该距离是蒙皮厚度的函数。该方法保持期望的分离距离。由于磁吸引力与磁体之间的距离的平方成反比，通过知道分离距离，能够确定该吸引力。使用此信息和测试，保持充分耦合所需要的分离能够使用位置控制方法确定。随着车辆正在移动，控制算法从期望的分离距离减去当前位置处的部分厚度，以确定牵引车磁体为了保持所希望的分离而需要移动的距离。该控制算法发送移动命令给致动器(图9中的磁体电动机88)，以将当前分离和期望分离之间的差减小到零。
使用车辆的当前位置处的厚度数据的替代方法是测量由使用力传感器的磁耦合生成的力，然后增加或减小磁体的间距，以实现期望的力量。例如，力传感器可以安装在牵引车磁体和承载该牵引车磁体的手推车之间，以测量该牵引车磁体和拖车上的面对的磁体之间的吸引力。在此配置中，来自力传感器的力数据将是闭环反馈系统的部分，该闭环反馈系统通过延伸或缩回牵引车磁体而自动保持期望的磁耦合力的量。基于力传感器的方法在厚度测量数据不可用的情况下将是有用的。
图10示出磁耦合控制系统的组件，该磁耦合控制系统利用力传感器数据保持磁体分离距离在预设范围内。根据此实施例，每个磁体电动机88按照当前(测量的)磁体吸引力和期望的磁体力设置之间的差被控制。
根据进一步(可选的)特征，分离牵引车磁体的横向距离能够调整以补偿水平稳定器腹板结构(即，图3中的翼梁8)的可变厚度。这是除了用于上述表面蒙皮的可变厚度的有源磁体控制之外的特征。图11至图13示出此横向分离运动引导机构的一个实施例。注意，此可选的横向运动能力和用于蒙皮的有源磁体分离控制(这将在具有或不具有此增强的情况下起作用)无关。
如在图11中所看到的，磁体手推车50和52可滑动地安装在一对线性圆筒状导轨68上，所述一对线性圆筒状导轨68相对于牵引车行驶方向横向延伸(且相对于水平稳定器的翼梁横向延伸)。除了相应无源弹簧98提供的弹簧阻力，磁体手推车沿导轨68是自由可滑动的。随着腹板厚度变化，相应拖车上对应的磁耦合磁体(即，图3中看到的磁体36)的改变的横向分离将导致对应的牵引车磁体(即，图3中看到的磁体28)横向移动朝向或远离彼此。无源弹簧98降低横向磁体移动中的振荡。
如在图11中所看到的，相应齿条70从每个磁体手推车横向延伸。齿条70的齿接合小齿轮68的外周上的齿。小齿轮68环绕导螺杆(未示出)。齿条70总是使得两个磁体手推车在相反方向上的横向位移。牵引车磁体(未示出)的横向移动是由圆筒状导轨68引导，其中齿条和小齿轮元件提供一种方式来确保该运动在该中心的任一侧上总是对称的。
根据进一步(可选的)特征，该系统控制器可经编程以执行用于引导各对牵引车磁体的横向分离的子例程，以补偿水平稳定器腹板结构(即，图3中的翼梁8)的可变厚度。如果使用有源控制(与电动机致动器连用)，该过程将与用于通过外蒙皮表面磁耦合的过程相同，但使用腹板(翼梁)厚度和编码器位置数据作为给电动机控制算法的反馈。此过程将包括小齿轮的机动旋转，以直接控制横向间距。这能够以几种方式实施。一种方式是提供专用致动器(如电动机)，以转动小齿轮，其将齿条组件驱入或驱出—与竖直运动无关。第二种方式是用同一电动机驱动小齿轮，所述同一电动机用于在导螺杆上向上和向下移动磁体。用这个设计，将由一个电动机同时竖直地向下、并水平地向外(且在相反方向：向上和向内)移动磁体。如果蒙皮厚度和翼梁厚度之间的比率是相对一致的，则可以利用后面一种配置。
图12示出磁体手推车50和52处于横向磁体分离距离在内部界限的状态；图13示出磁体手推车50和52处于横向磁体分离距离在外部界限的状态。
根据牵引车的替代实施例，可使用电磁体或电永久磁体代替永久磁体。在这样的实施例中，电磁体或电永久磁体不是相对于牵引车车架可移动的。代替控制磁体电动机以调整磁体分离距离，该反馈控制器可控制由电磁体或电永久磁体提供的磁场的强度，以便改变拖车的相对永久磁体与其之间的吸引力。
对于使用电磁体的实施例，耦合力将通过改变供给到磁体的电功率控制。
根据进一步的替代实施例，拖车上的永久磁体可磁耦合到牵引车上的相应阵列的独立受控的电永久磁体。不同大小的吸引力(离散增长)能够通过选择性地打开每个阵列中的一个或更多个电永久磁体而产生。这将给出离散数量的场强度选择，而不是一个连续的范围。这个概念被示于图14至图17中。
一种此类阵列74的五个电永久磁体74A-74E被示于图14中。每个电永久磁体包括具有南北两极的永久磁体76和可逆电磁体78。电磁体78的线圈未示出。此阵列74将磁耦合到拖车之一上的一个或更多个永久磁体，该磁体(一个或更多)具有的南北两极分别磁耦合到图15所示的电永久磁体74A-74E的南北两极。在其中每个阵列具有五个电永久磁体的这个具体情况下，五个不同大小的吸引力能够通过选择性地打开一个(例如，74C)、两个(例如，74B和74D)、三个(例如，74B-74D)、四个(例如，74A、74B、74D和74E)或五个(例如，74A-74E)电永久磁体而产生。具有不同强度的单独的电永久磁体单元可以用于一个阵列中，以产生额外变化。
电永久磁体是固态器件，其具有零静态功耗(如永久磁体)，但能够像电磁体一样打开和关闭。电源仅需要施加短暂时刻，以将该状态切换到打开或关闭，这使得其在总体用电优选为低的应用中更有用。电永久磁体的使用也具有这样的好处，即如果电源断电，该耦合仍然是有源的。电永久磁体方法需要电源，但将只需要短暂时刻通电来切换磁场状态。
图16和图17示出能够安装在牵引车上的四个阵列80、82、84和86的电永久磁体的配置。假设其上安装有这些阵列的牵引车在图16的参考车架中向左或向右移动，则阵列80和84将磁耦合到安装在一个拖车上的相对的永久磁体，而阵列82和86将磁耦合到安装在另一拖车上的相对的永久磁体。
根据图18部分表示的一个实施例，各个电永久磁体的电磁体线圈由磁体控制器96选择性地连接到电源，该选择过程是根据安装到拖车的车轮旋转编码器的输出而确定的具体位置处的蒙皮厚度的函数，如图18所示。控制器96发送控制信号到可逆线圈切换单元92，所述控制信号是厚度数据(X)、当前编码器位置(X)、起始X位置、期望的结束X位置和期望的驱动X速度的函数。可逆线圈切换单元92致动所选择的电永久磁体94，以响应于来自控制器96的控制信号。为了致动电永久磁体，使用在一个方向上的瞬时脉冲。具有在相反方向上流动的电流的另一脉冲被用来禁用电永久磁体。剩余的时间没有电力被消耗。
可替换地，该选择过程可以是一个或更多个力传感器提供的当前磁体吸引力数据的函数，如图19所示。另外，来自控制器96的控制信号是当前编码器位置(X)、起始X位置、期望的结束X位置、期望的驱动X速度和期望的磁体力设置的函数。
上面公开的实施例能够用于检验翼梁表面和每个翼梁与顶蒙皮和底蒙皮之间的圆角接合区域，而顶蒙皮和底蒙皮由不同的系统检验。可替换地，检验具有本文公开的磁耦合概念的变化的顶蒙皮和底蒙皮也是可能的。这将涉及建立新的机构来保持该扫描仪用于水平表面操作。在这种情况下，NDI扫描单元可以附接到水平稳定器外部上的牵引车。无源拖车将仍然用在内部上，以提供磁耦合，但有效载荷(扫描仪)可以在牵引车上。
上述教导允许磁耦合的系统生成恒定吸引力，并移动穿过表面，其中，该表面在表面厚度上具有大的变化(这在具有静态磁体位置的系统中是不可能的)。除了在操作过程中调节吸引力控制，控制磁体位置的能力也提高了在安装并从水平稳定器拆卸牵引车的过程中操作员的安全。当该系统不使用时完全缩回磁体的能力也提高了该系统的运输和存储的安全性。此外，磁体控制不会受到水平稳定器内部上水存在的影响，且当断电时，该系统仍将提供吸引力。
上述实施例能够用在NDI具体类型的检验中，但有源磁体分离控制程序也可用在其他类型的应用中。除了各种类型的NDI传感器，车辆承载的有效载荷也可包括：激光扫描仪、摄像机、机器人操纵器、漆头(paint head)或用于通过隧道或管道拉动电缆的安全带。
关于驱动运动，仅详细公开了一种使用中央驱动轮的驱动选项。然而，其他配置也可以利用可变吸引力概念，例如，完整约束平台(如，一个使用万向轮)或固定平台，如可变强度磁性夹具。
虽然已经参照各种实施例描述了设备，但是本领域的技术人员将理解的是，各种变化可以被作出且等同物可以代替其元件。另外，可以作出许多修改，以使特定情况适应该教导，而不背离其本质范围。因此，这些权利要求不意欲限于所公开的特定实施例。

Claims (14)

1.一种磁耦合系统，其包括牵引车(12)、第一拖车(14)和在所述牵引车(12)和所述第一拖车(14)之间且与所述牵引车(12)和所述第一拖车(14)接触的蒙皮，所述牵引车和所述第一拖车(14)中的一个设置在所述蒙皮之上的非倒置位置中，且所述牵引车和所述第一拖车(14)中的另一个设置在所述蒙皮之下的倒置位置中，其中所述第一拖车(14)包括第一磁极，所述牵引车包括一个或更多个磁极，其磁耦合到所述第一拖车(14)上的所述第一磁极，并且在所述第一拖车(14)上的所述第一磁极和所述牵引车上的所述一个或更多个磁极之间的所述磁耦合产生第一吸引力，所述系统进一步包括当所述牵引车(12)和第一拖车(14)沿具有变化厚度的所述蒙皮的第一部分移动时用于保持所述第一吸引力在第一范围内的装置。
2.如权利要求1所述的磁耦合系统，其进一步包括与所述蒙皮接触的第二拖车(16)，和连接到所述蒙皮的腹板，所述蒙皮在所述牵引车(12)和所述第二拖车(16)之间且与所述牵引车(12)和所述第二拖车(16)接触，并且所述腹板在所述第一拖车(14)和所述第二拖车(16)之间且与所述第一拖车(14)和所述第二拖车(16)接触，其中所述第二拖车(16)包括第一磁极和第二磁极，所述第一拖车(14)进一步包括第二磁极，该第二磁极磁耦合到所述第二拖车(16)上的所述第二磁极，并且所述牵引车(12)包括一个或更多个附加磁极，该一个或更多个附加磁极磁耦合到所述第二拖车(16)上的所述第一磁极，在所述第二拖车(16)上的所述第一磁极和所述牵引车(12)上的所述一个或更多个附加磁极之间的所述磁耦合产生第二吸引力，所述系统进一步包括当所述牵引车(12)和所述第二拖车(16)沿具有变化厚度的所述蒙皮的第二部分移动时用于保持所述第二吸引力在第二范围内的装置。
3.如权利要求1所述的磁耦合系统，其中当所述牵引车(12)上的两个或更多磁极磁耦合到所述第一拖车(14)上的所述第一磁极时，所述牵引车(12)上的所述磁极是电永久磁体的磁极，其具有的磁性与所述第一拖车(14)上的所述第一磁极的磁性相反。
4.如权利要求1所述的磁耦合系统，其进一步包括用于确定所述蒙皮的所述第一部分的厚度的装置。
5.如权利要求1所述的磁耦合系统，其进一步包括由所述第一拖车(14)承载的无损检验传感器。
6.一种磁耦合系统，其包括牵引车(12)、第一拖车(14)和在所述牵引车(12)和所述第一拖车(14)之间且与所述牵引车(12)和所述第一拖车(14)接触的蒙皮，所述牵引车(12)和所述第一拖车(14)中的一个设置在所述蒙皮之上的非倒置位置中，且所述牵引车(12)和所述第一拖车(14)中的另一个设置在所述蒙皮之下的倒置位置中，其中：
所述第一拖车(14)包括车架和由所述车架支撑的第一磁体，并且
所述牵引车(12)包括车架、可滑动安装到所述车架的第一滑架、由所述第一滑架承载的第二磁体、耦合到所述第一滑架的第一变速器和用于经由所述第一变速器驱动所述第一滑架的滑动位移的第一电动机，所述第一磁体和第二磁体具有相反的磁极，所述相反的磁极被磁耦合以产生第一吸引力，所述系统进一步包括：
用于确定第一变量的当前值的设备，所述第一变量与所述第一吸引力的大小具有已知关系，和
控制器，其经编程以控制所述第一电动机，以便当所述牵引车和所述第一拖车沿具有变化厚度的所述蒙皮的第一部分移动时，使所述第一滑架位移保持所述第一吸引力的大小在第一范围内的量，位移的所述量是所述第一变量的所述当前值的函数。
7.如权利要求6所述的磁耦合系统，其还包括测量设备，所述测量设备包括编码器车轮，所述编码器车轮可旋转地安装到所述牵引车(12)或所述第一拖车(14)的车架。
8.如权利要求7所述的磁耦合系统，其中所述测量设备包括放置在所述第一滑架和所述第二磁体之间的力传感器。
9.如权利要求7所述的磁耦合系统，其中所述牵引车(12)进一步包括第三磁体，且所述第一滑架包括相对彼此横向可位移的第一磁体手推车和第二磁体手推车，所述第二磁体由所述第一磁体手推车承载且所述第三磁体由所述第二磁体手推车承载。
10.如权利要求7所述的磁耦合系统，其进一步包括与所述蒙皮接触的第二拖车(16)和连接到所述蒙皮的腹板，所述蒙皮在所述牵引车(12)和所述第二拖车(16)之间且与所述牵引车(12)和所述第二拖车(16)接触，并且所述腹板在所述第一拖车(14)和所述第二拖车(16)之间且与所述第一拖车(14)和所述第二拖车(16)接触，其中所述第二拖车(16)包括第三磁体和第四磁体，所述第一拖车(14)进一步包括第五磁体，所述第五磁体具有的磁极磁耦合到所述第二拖车(16)的所述第三磁体的磁极，并且所述牵引车(12)进一步包括被可滑动地安装到所述车架且经配置以承载至少一个磁体的第二滑架、由所述第二滑架承载的第六磁体、耦合到所述第二滑架的第二变速器和用于经由所述第二变速器驱动所述第二滑架的滑动位移的第二电动机，所述第四和第六磁体具有被磁耦合以产生第二吸引力的相应磁极，所述系统进一步包括用于确定第二变量的值的设备，所述第二吸引力是所述第二变量的函数，并且所述控制器经进一步编程以控制所述第二电动机，以使所述第二滑架的位移量保持所述第二吸引力在第二范围内，所述第二滑架的所述位移量是所述第二变量的所述确定值的函数。
11.一种用于沿车辆行驶路径通过具有可变厚度的中间蒙皮磁耦合牵引车(12)上的第一磁体的磁极到拖车上的第二磁体的磁极的方法，其包括：
放置所述牵引车(12)和所述拖车中的一个在非倒置位置中且车轮与所述蒙皮的顶表面接触；
放置所述牵引车(12)和所述拖车中的另一个在倒置位置中，且车轮与所述蒙皮的底表面接触，并且所述第一磁体和第二磁体彼此磁耦合；
沿所述车辆行驶路径驱动所述牵引车(12)，其中所述拖车磁耦合到所述牵引车(12)；以及
当所述牵引车(12)沿所述车辆行驶路径行驶时，调节所述第一磁体的竖直位置，所述调节被选择为当所述蒙皮厚度沿所述车辆行驶路径改变时保持所述第一磁体和第二磁体之间的吸引力在一个范围内。
12.如权利要求11所述的方法，其进一步包括安装工具或传感器在所述拖车上。
13.一种用于沿车辆行驶路径通过具有可变厚度的中间蒙皮磁耦合牵引车(12)上的电永久磁体阵列到拖车上的永久磁体的方法，其包括：
放置所述牵引车(12)和所述拖车中的一个在非倒置位置中且车轮与所述蒙皮的顶表面接触；
放置所述牵引车(12)和所述拖车中的另一个在倒置位置中，且车轮与所述蒙皮的底表面接触，并且所述永久磁体的磁极和至少一个电永久磁体的磁极磁耦合；
沿所述车辆行驶路径驱动所述牵引车(12)；以及
随着所述牵引车(12)沿所述车辆行驶路径行驶，调节处于有源状态的所述阵列的电永久磁体的数量，对所述阵列中的有源电永久磁体的数量的调节使得当所述蒙皮厚度沿所述车辆行驶路径改变时所述牵引车(12)上的电永久磁体的所述阵列和所述拖车上的所述永久磁体之间的吸引力保持在一个范围内。
14.如权利要求13所述的方法，其进一步包括安装工具或传感器在所述拖车上。
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