CN103997170A - 用于电机转子的自动整体夹线穿线装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于电机转子的自动整体夹线穿线装置，包括支架组件、用于整体夹放劈拉扭头成型的线圈组的机械手以及用于驱动机械手在夹线工位和穿线工位之间运动的驱动组件，驱动组件装设于支架组件上，机械手设有绕圆周均匀布置的多个卡爪以及用于驱动多个卡爪同步动作夹放线圈组的夹放驱动组件。本发明具有生产效率高、产品的一致性高、动作精准、工作稳定可靠、可大大节省人力资源及生产成本等优点。

Description

用于电机转子的自动整体夹线穿线装置

技术领域

本发明涉及电机制造设备领域，具体涉及一种用于电机转子的自动整体夹线穿线装置。

背景技术

转子穿线是汽车电机生产过程中的一道重要工序。目前，国内的生产方式主要是由人工通过小型模具将一卷卷的漆包线切断、弯U、劈拉扭头成型后，再将一根根成型的线手工插入转子槽中。存在生产效率低，产品的一致性不好，不合格率高，无法满足目前市场对汽车零部件质量和产能的要求。

将劈拉扭头成型的线圈组整体一次性从劈拉扭头成型装置中夹出，并插入转子铁芯槽中是实现转子穿线工序自动化的一项关键技术。若由工人将一根根成型的线插入转子槽中，效率太低，且线的端部尺寸不易控制，造成耐压不合格而出现废品。因此电机转子的自动整体夹线穿线装置的研制，成为了实现电机转子穿线工序自动化、提高电机生产效率和产品质量的重点课题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有技术存在的不足，提供一种生产效率高、产品的一致性高、动作精准、工作稳定可靠、可大大节省人力资源及生产成本的用于电机转子的自动整体夹线穿线装置。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种用于电机转子的自动整体夹线穿线装置，包括支架组件、用于整体夹放劈拉扭头成型的线圈组的机械手以及用于驱动所述机械手在夹线工位和穿线工位之间运动的驱动组件，所述驱动组件装设于所述支架组件上，所述机械手设有绕圆周均匀布置的多个卡爪以及用于驱动所述多个卡爪同步动作夹放所述线圈组的夹放驱动组件。

作为本发明的进一步改进：

所述驱动组件的驱动端装设有圆筒固定座，所述多个卡爪均匀间隔装设于所述圆筒固定座的圆周侧壁上并可沿圆筒固定座的径向摆动夹放所述线圈组，所述夹放驱动组件包括锥套和伸缩驱动件，所述锥套套设于所述圆筒固定座的外部，各卡爪设有位于锥套一端的第一摆动驱动部以及位于锥套另一端的第二摆动驱动部，所述伸缩驱动件与所述锥套相连并可驱动所述锥套推动所述第一摆动驱动部和第二摆动驱动部使卡爪摆动。

所述卡爪包括摆动臂以及固定连接于所述摆动臂下端的夹紧块，所述圆筒固定座的圆周侧壁上设有安装定位槽，所述摆动臂通过销轴可摆动的装设于所述安装定位槽内，所述摆动臂的上端倾斜延伸形成所述第一摆动驱动部，所述摆动臂的下部和夹紧块通过设置锥面形成所述第二摆动驱动部。

所述安装定位槽的底面由位于上部的倾斜底面和位于下部的竖直底面构成，所述倾斜底面自下而上向所述圆筒固定座的轴线倾斜延伸，所述摆动臂设有摆动安装部，所述摆动安装部呈U型，所述U型摆动安装部的凹口卡套于所述销轴上并通过销轴和倾斜底面定位于安装定位槽中；所述锥套的一端设有用于推动第一摆动驱动部的第一锥面，所述锥套和圆筒固定座之间设有耐磨环，所述圆筒固定座设有绕其圆周侧壁布置的安装环槽，所述销轴和耐磨环装设于所述安装环槽内，且所有销轴通过所述耐磨环卡紧定位于所述安装环槽的底部。

所述圆筒固定座通过一回转调节机构与所述驱动组件的驱动端相连，所述回转调节机构包括圆柱回转座、连杆以及与所述驱动组件的驱动端固接的安装座，所述圆柱回转座可转动的装设于所述安装座上，所述圆筒固定座通过连杆与所述圆柱回转座相连，所述圆柱回转座上设有调节杆，所述调节杆的两侧均设有用于推动调节杆使圆柱回转座转动的调节螺钉。

所述伸缩驱动件的伸缩驱动端通过浮动接头及导向组件与所述锥套相连，所述导向组件包括推板、连接盖板、两根以上滑轴以及两根以上支撑柱，所述推板通过浮动接头与所述伸缩驱动件的伸缩驱动端相连，所述圆柱回转座上对应各滑轴均设有直线轴承，所述安装座于各直线轴承的位置处均设有腰形孔，所述滑轴穿设于相应的直线轴承和腰形孔中，所有滑轴的上端均与所述推板相连，所有滑轴的下端均与所述连接盖板相连，所述锥套通过所述两根以上支撑柱与所述连接盖板相连。

所述驱动组件包括装设于所述支架组件上的平移驱动组件以及装设于所述平移驱动组件的驱动端的升降驱动组件；所述平移驱动组件包括平移座、第一丝杆、第一丝杆螺母以及第一伺服电机，所述平移座通过两组第一导轨组件沿水平方向滑设于所述支架组件上，所述第一丝杆通过第一轴承组件装设于所述支架组件上，所述第一丝杆螺母配合装设于所述第一丝杆上并与所述平移座连接，所述第一伺服电机通过第一联轴器与所述第一丝杆相连。

所述升降驱动组件包括升降座、第二丝杆、第二丝杆螺母以及第二伺服电机，所述升降座通过两组第二导轨组件沿竖直方向滑设于所述平移座上，所述第二丝杆通过第二轴承组件装设于所述平移座上，所述第二丝杆螺母配合装设于所述第二丝杆上并与所述升降座连接，所述第二伺服电机通过第二联轴器与所述第二丝杆相连。

所述平移驱动组件设有三个分别用于检测平移座水平移动的原点、终点和超程位置的光电传感器，所述升降驱动组件设有三个分别用于检测升降座竖直移动的原点、终点和超程位置的光电传感器。

所述支架组件包括支架板和两根立柱，所述立柱的底部设有用于与工作台连接固定的底座，各立柱上锁紧安装有抱箍，所述支架板通过紧固件装设于所述两个立柱的抱箍上。

与现有技术相比，本发明的优点在于：本发明用于电机转子的自动整体夹线穿线装置，机械手通过驱动组件的驱动在夹线工位和穿线工位之间运动，可将劈拉成型的线圈组整体一次性从处在夹线工位的劈拉扭头成型装置中拔出，再将线圈组输送到穿线工位并整体插入电机转子的铁芯槽中，实现电机转子的自动整体夹线穿线，其生产效率大大提高，相比于传统手工穿线提高了近10倍，改变了电机穿线工序由劳动密集型手工完成的局面，提高了电机制造业的自动化生产水平，节约了大量的人力资源，具有较好的社会效益和经济效益；同时，机械手设有由夹放驱动组件驱动同步动作夹放线圈组的多个卡爪，可一一对应同步夹紧线圈组的所有U线，保证了夹紧的稳定可靠性，且线圈组不会发生滑移和径向变形，产品的一致性高。

附图说明

图1为本发明用于电机转子的自动整体夹线穿线装置的主视结构示意图。

图2为本发明用于电机转子的自动整体夹线穿线装置的局部俯视结构示意图。

图3为本发明用于电机转子的自动整体夹线穿线装置中升降驱动组件的安装结构示意图。

图4为本发明用于电机转子的自动整体夹线穿线装置中卡爪的主视结构示意图。

图5为本发明用于电机转子的自动整体夹线穿线装置中机械手处于放线状态的局部剖视结构示意图。

图6为本发明用于电机转子的自动整体夹线穿线装置中机械手处于夹线状态的局部剖视结构示意图。

图7为本发明用于电机转子的自动整体夹线穿线装置中机械手处于上升状态的结构示意图。

图8为本发明用于电机转子的自动整体夹线穿线装置中机械手处于下降状态的结构示意图。

图例说明：

1、支架组件；11、支架板；12、立柱；121、底座；13、抱箍；2、平移驱动组件；21、平移座；22、第一丝杆；23、第一丝杆螺母；24、第一伺服电机；25、第一导轨组件；26、第一轴承组件；27、第一联轴器；3、升降驱动组件；31、升降座；32、第二丝杆；33、第二丝杆螺母；34、第二伺服电机；35、第二导轨组件；36、第二轴承组件；37、第二联轴器；4、机械手；41、卡爪；411、摆动臂；412、夹紧块；413、第一摆动驱动部；414、第二摆动驱动部；415、摆动安装部；42、圆筒固定座；421、安装定位槽；43、锥套；44、伸缩驱动件；45、销轴；46、回转调节机构；461、圆柱回转座；462、连杆；463、安装座；464、调节杆；465、调节螺钉；47、浮动接头；48、导向组件；481、推板；482、连接盖板；483、滑轴；484、支撑柱；49、耐磨环；50、弹性圆柱销。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。

如图1所示，本发明用于电机转子的自动整体夹线穿线装置，包括支架组件1、用于整体夹放劈拉扭头成型的线圈组的机械手4以及用于驱动机械手4在夹线工位（劈拉扭头成型装置的位置）和穿线工位（电机转子的位置）之间运动的驱动组件，该驱动组件包括装设于支架组件1上的平移驱动组件2以及装设于平移驱动组件2的驱动端的升降驱动组件3，机械手4装设于升降驱动组件3的驱动端，升降驱动组件3可由平移驱动组件2驱动做平移运动，升降驱动组件3可驱动机械手4做升降运动，进而可使机械手4在夹线工位和穿线工位之间往复运动。机械手4设有29个卡爪41以及夹放驱动组件，29个卡爪41绕圆周均匀布置，夹放驱动组件可驱动所有卡爪41同步动作夹放线圈组，进而将夹放劈拉扭头成型的线圈组整体夹紧或放开。机械手4的卡爪41数量根据电机转子实际需要穿线的数量而定，与线圈组中U线的数量一致且一一对应。本发明用于电机转子的自动整体夹线穿线装置，通过平移驱动组件2、升降驱动组件3及机械手4的配合，可将劈拉成型的线圈组整体一次性从处在夹线工位的劈拉扭头成型装置（例如，公布号为CN103545999A的专利申请文件所公开的“一种电机转子U线整体并线劈拉扭头成型装置”）中拔出，再将线圈组输送到穿线工位并整体插入电机转子的铁芯槽中，实现电机转子的自动穿线，其生产效率大大提高，相比于传统手工穿线提高了近10倍，改变了电机穿线工序由劳动密集型手工完成的局面，提高了电机制造业的自动化生产水平，节约了大量的人力资源，具有较好的社会效益和经济效益；同时，机械手4设有由夹放驱动组件驱动同步动作夹放线圈组的多个卡爪41，可一一对应同步夹紧线圈组的所有U线，保证了夹紧的稳定可靠性，且线圈组不会发生滑移和径向变形，产品的一致性高。尤其是应用在汽车零部件加工领域，该自动整体夹线穿线装置可提高汽车电器制造业的自动化生产水平，有效带动汽车电器零部件产业的发展，促进行业技术的进步，其发展潜力巨大。

本实施例中，如图1和图2所示，支架组件1包括支架板11和两根立柱12，支架板11为一矩形的板状结构，立柱12为一中空的回转体，各立柱12上均安装有抱箍13，抱箍13的主体结构为一长方体，其套设于立柱12上并通过螺钉锁紧结构锁紧固定在立柱12上，各抱箍13均设有一台阶面，支架板11通过紧固件（螺钉）安装固定在两个抱箍13的台阶面上，抱箍13在立柱12上的安装高度可以调整，进而调整支架板11的安装高度。各立柱12的底部设有底座121，便于采用螺钉将将整个支架组件1安装固定到工作台上。

本实施例中，如图1至图3所示，平移驱动组件2包括平移座21、第一丝杆22、第一丝杆螺母23以及第一伺服电机24，平移座21通过两组第一导轨组件25滑设于支架组件1上，两组第一导轨组件25均包括线性滑轨以及与线性滑轨滑动配合的滑块，其中一组第一导轨组件25的线性滑轨通过螺钉沿水平方向安装在支架板11前侧下部，另一组第一导轨组件25的线性滑轨通过螺钉沿水平方向安装在支架板11顶部，平移座21呈L型，L型平移座21的一条边与支架板11前侧部的线性滑轨的滑块连接，L型平移座21的另一条边与支架板11顶部的线性滑轨的滑块连接，形成一稳定可靠的滑动结构，使平移座21可以平稳、精准的水平滑动。第一丝杆22通过第一轴承组件26装设于支架板11的后侧部，其中，第一丝杆22为滚珠螺杆，滚珠螺杆的左端通过深沟球轴承及挡圈安装在左支架的轴孔中，该左支架通过螺钉固定在支架板11上，滚珠螺杆的右端通过衬套、无骨架油封、深沟球轴承、轴承端盖及螺钉安装在轴承座的轴孔中，该轴承座通过螺钉固定在支架板11上，左支架的轴孔中心线和轴承座的轴孔中心线位于同一直线上，且保持同一高度。第一丝杆螺母23配合装设于第一丝杆22上形成一个滚珠丝杆副，第一丝杆螺母23装设在一丝杆座上，该丝杆座与平移座21连接的滑块相连，第一伺服电机24的输出轴通过第一联轴器27与第一丝杆22的相连。同时，沿着支架板11前顶部的线性滑轨装设有三个光电传感器，三个光电传感器用于与PLC配合分别控制平移座21水平移动的原点、终点及超程位置，改变三个光电传感器的安装位置可相应调整平移座21水平移动的原点、终点及超程位置，以保证机械手4准确运动到劈拉扭头成型装置和电机转子的位置。第一伺服电机24驱动第一丝杆22转动，可使第一丝杆螺母23及平移座21沿着第一导轨组件25的线性滑轨左右移动。

本实施例中，如图1和图3所示，升降驱动组件3包括升降座31、第二丝杆32、第二丝杆螺母33以及第二伺服电机34，升降座31通过两组第二导轨组件35滑设于平移座21上，两组第二导轨组件35均包括线性滑轨以及与线性滑轨滑动配合的滑块，其中一组第二导轨组件35的线性滑轨通过螺钉沿竖直方向安装在平移座21前侧部的左侧，另一组第二导轨组件35的线性滑轨通过螺钉沿竖直方向安装在平移座21前侧部的右侧，升降座31与两条线性滑轨上的滑块连接。第二丝杆32通过第二轴承组件36装设于平移座21的前侧部，且第二丝杆32位于两组第二导轨组件35之间，其中，第二丝杆32为滚珠螺杆，滚珠螺杆的下端通过深沟球轴承及挡圈安装在下支架的轴孔中，该下支架通过螺钉固定在平移座21上，滚珠螺杆的上端通过衬套、无骨架油封、深沟球轴承、轴承端盖及螺钉安装在轴承座的轴孔中，该轴承座通过螺钉固定在平移座21上，下支架的轴孔中心线和轴承座的轴孔中心线位于同一直线上。第二丝杆螺母33配合装设于第二丝杆32上形成一个滚珠丝杆副，第二丝杆螺母33装设在一丝杆座上，丝杆座通过滑块安装板与升降座31连接的两个滑块相连，形成一个桥。第二伺服电机34的输出轴通过第二联轴器37与第二丝杆32的相连。同时，沿着升降座31的线性滑轨装设有三个光电传感器，三个光电传感器用于与PLC配合控制升降座31竖直移动的原点、终点及超程位置，改变三个光电传感器的安装位置可相应调整升降座31竖直移动的原点、终点及超程位置，以保证机械手4准确升降运动将线圈组从劈拉扭头成型装置中拔出或将线圈组插入电机转子的铁芯槽内。第二伺服电机34驱动第二丝杆32转动，可使第二丝杆螺母33及升降座31沿第二导轨组件35的线性滑轨上下移动。

本实施例中，如图4至图8所示，升降座31装设有轴线竖直布置的圆筒固定座42，29个卡爪41均匀间隔装设于圆筒固定座42的圆周侧壁上，各卡爪41可沿圆筒固定座42的径向摆动夹放线圈组。具体是，每个卡爪41均包括摆动臂411以及连接于摆动臂411下端的夹紧块412，夹紧块412上开设有一通槽，摆动臂411的下端设一台阶，摆动臂411的台阶插入夹紧块412的通槽内，再采用弹性圆柱销50将摆动臂411和夹紧块412连接固定。卡爪41的制作材料采用40Cr，摆动臂411和夹紧块412的制作工艺都是先将其做成一个环形工件进行整体加工和调质热处理，热处理后再将环形工件进行单片切割为一个个的摆动臂411，所有卡爪41的形状尺寸都相同，确保在夹紧过程中，所有夹紧块412径向移动的距离一致，确保夹紧准确可靠，机械手4夹紧后能够将整个劈拉成型的线圈组一次从劈拉扭头成型装置中拔出，且线圈组不会发生滑移和径向变形。圆筒固定座42为一圆柱形回转体，圆筒固定座42的圆周侧壁上沿轴向开设有29条安装定位槽421，29条安装定位槽421与29个卡爪41一一对应，安装定位槽421的宽度与摆动臂411的宽度一致，各安装定位槽421的底面由位于上部的倾斜底面和位于下部的竖直底面构成，倾斜底面自下而上向圆筒固定座42的轴线倾斜延伸。摆动臂411设有摆动安装部415，摆动安装部415呈U型，U型摆动安装部415的凹口卡套于销轴45上，并通过销轴45和倾斜底面定位于安装定位槽421中，安装后的摆动臂411整体位于安装定位槽421中，并可绕销轴45摆动。夹紧块412位于圆筒固定座42的下方，在摆动臂411摆动时夹紧块412相应沿圆筒固定座42的径向方向往复运动，从而可夹紧或放开线圈组。夹放驱动组件包括锥套43和伸缩驱动件44，伸缩驱动件44采用气缸，锥套43套设于圆筒固定座42的外部，气缸的伸缩杆与锥套43相连并可驱动锥套43沿竖直方向往复运动，摆动臂411的上端倾斜延伸至锥套43的上端，形成可由锥套43向上运动推动使卡爪41向外摆动的第一摆动驱动部413，摆动臂411的下部和夹紧块412同时设置锥度一致的锥面形成第二摆动驱动部414，锥套43向下运动可推动第二摆动驱动部414使卡爪41向内摆动。

上述锥套43为一圆筒套，其内孔的上端设有用于推动第一摆动驱动部413的第一锥面，内孔的下端设有用于推动第二摆动驱动部414的第二锥面，第二锥面的锥度与第二摆动驱动部414的锥度一致。第一锥面和第二锥面起推动导向作用，保证锥套43可靠、顺畅的推动第一摆动驱动部413和第二摆动驱动部414，第二锥面的确定是采用适配的方法，通过对比试验数据，获得最佳楔紧角，夹紧时使线圈组往内收缩0.1mm，可以确保线圈整体夹紧并顺利插入转子的铁芯槽。圆筒固定座42与锥套43之间还设有耐磨环49，圆筒固定座42设有绕其圆周侧壁布置的安装环槽，销轴45和耐磨环49装设于该安装环槽内，且29个卡爪41的销轴45均通过耐磨环49卡紧定位于安装环槽的底部，即耐磨环49套设在29个卡爪41的销轴45外部，将29个卡爪41与锥套43联接。

本实施例中，圆筒固定座42通过一回转调节机构46与升降驱动组件3的驱动端相连，该回转调节机构46包括圆柱回转座461、连杆462以及安装座463，安装座463固定装设在升降座31上，安装座463的上端设有一不完整的圆柱形台阶孔，圆柱回转座461可转动的装设于圆柱形台阶孔中并通过压紧块进行定位，连杆462的一端穿过安装座463中部的通孔与圆柱回转座461的底部连接固定，连杆462的另一端与圆筒固定座42连接固定。圆柱回转座461的前部设有一调节杆464，该调节杆464为连接于圆柱回转座461的螺杆，安装座463上固定设置有调整块，调整块上设有螺纹配合连接的两个调节螺钉465，两个调节螺钉465呈对称状分设于调节杆464的左右两侧，且两个调节螺钉465的端部均与调节杆464相抵，调节两个调节螺钉465可推动调节杆464左右摆动，使圆柱回转座461也相应转动改变其在安装座463上的回转位置，圆筒固定座42也随圆柱回转座461的转动相应转动，进而改变安装于圆筒固定座42上的卡爪41的回转位置，这样可使各卡爪41的位置正好与U线的位置一一对应，保证夹紧精准可靠，设置回转调节机构46机构后，大大方便了设备的安装和调试，也降低了生产制作难度。

本实施例中，气缸安装在升降座31的上端，气缸的伸缩杆通过浮动接头47及导向组件48与锥套43相连。其中，导向组件48包括推板481、连接盖板482、三根滑轴483以及四根支撑柱484，推板481通过浮动接头47与气缸的伸缩杆连接，圆柱回转座461上对应各滑轴483均设有直线轴承，安装座463于各直线轴承的位置处均设有腰形孔，滑轴483沿竖直方向穿设于相应的直线轴承和腰形孔中，腰形孔在滑轴483随圆柱回转座461一起转动时起避让作用，三根滑轴483的上端均与推板481相连，三根滑轴483的下端均与连接盖板482相连，连接盖板482中部设有通孔并套设在连杆462上。锥套43的上部设有一法兰结构，四根支撑柱484通过紧固件连接于法兰结构和连接盖板482之间，将锥套43连接固定在连接盖板482的下端。气缸通过浮动接头47、推板481、滑轴483、连接盖板482和支撑柱484驱动锥套43上下运动，进而驱动卡爪41相应摆动。

本发明用于电机转子的自动整体夹线穿线装置的工作原理如下：

线圈组经劈拉扭头成型装置劈拉扭头成型后，通过劈拉扭头成型装置中的顶出机构向上顶出使线圈组部分露出模具，第一伺服电机24驱动平移座21沿第一导轨组件25平移运动，使机械手4运动到劈拉扭头成型装置的正上方，此时，机械手4的圆筒固定座42的轴线与线圈组的中心线重合，机械手4的29个卡爪41处于张开状态。

第二伺服电机34驱动升降座31沿第二导轨组件35向下移动，使机械手4运动到夹线位置，机械手4的29个卡爪41与线圈组的29个U线的位置一一对应。气缸的伸缩杆伸出，驱使锥套43相对于圆筒固定座42向下移动，锥套43推动所有卡爪41的第二摆动驱动部414，使卡爪41径向向内摆动夹紧线圈组。

气缸的伸缩杆保持伸出状态，使卡爪41保持夹紧线圈组，第二伺服电机34驱动升降座31沿第二导轨组件35向上移动，机械手4向上移动将线圈组从劈拉扭头成型装置中拔出。第一伺服电机24驱动平移座21沿第一导轨组件25平移运动，使机械手4正好运动到电机转子的正上方。第二伺服电机34驱动升降座31沿第二导轨组件35向下移动，机械手4向下移动将线圈组插入电机转子的铁芯槽内。

气缸的伸缩杆缩入，驱使锥套43相对于圆筒固定座42向上移动，锥套43推动所有卡爪41的第一摆动驱动部413，使卡爪41径向向外摆动松开线圈组。第二伺服电机34驱动升降座31沿第二导轨组件35向上移动，使机械手4也向上移动，完成给电机转子的穿线。

最后，通过第一伺服电机24和第二伺服电机34使机械手4移动复位，准备进行下一次穿线动作。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例。对于本技术领域的技术人员来说，在不脱离本发明技术构思前提下所得到的改进和变换也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种用于电机转子的自动整体夹线穿线装置，其特征在于：包括支架组件（1）、用于整体夹放劈拉扭头成型的线圈组的机械手（4）以及用于驱动所述机械手（4）在夹线工位和穿线工位之间运动的驱动组件，所述驱动组件装设于所述支架组件（1）上，所述机械手（4）设有绕圆周均匀布置的多个卡爪（41）以及用于驱动所述多个卡爪（41）同步动作夹放所述线圈组的夹放驱动组件。

2.根据权利要求1所述的用于电机转子的自动整体夹线穿线装置，其特征在于：所述驱动组件的驱动端装设有圆筒固定座（42），所述多个卡爪（41）均匀间隔装设于所述圆筒固定座（42）的圆周侧壁上并可沿圆筒固定座（42）的径向摆动夹放所述线圈组，所述夹放驱动组件包括锥套（43）和伸缩驱动件（44），所述锥套（43）套设于所述圆筒固定座（42）的外部，各卡爪（41）设有位于锥套（43）一端的第一摆动驱动部（413）以及位于锥套（43）另一端的第二摆动驱动部（414），所述伸缩驱动件（44）与所述锥套（43）相连并可驱动所述锥套（43）推动所述第一摆动驱动部（413）和第二摆动驱动部（414）使卡爪（41）摆动。

3.根据权利要求2所述的用于电机转子的自动整体夹线穿线装置，其特征在于：所述卡爪（41）包括摆动臂（411）以及固定连接于所述摆动臂（411）下端的夹紧块（412），所述圆筒固定座（42）的圆周侧壁上设有安装定位槽（421），所述摆动臂（411）通过销轴（45）可摆动的装设于所述安装定位槽（421）内，所述摆动臂（411）的上端倾斜延伸形成所述第一摆动驱动部（413），所述摆动臂（411）的下部和夹紧块（412）通过设置锥面形成所述第二摆动驱动部（414）。

4.根据权利要求3所述的用于电机转子的自动整体夹线穿线装置，其特征在于：所述安装定位槽（421）的底面由位于上部的倾斜底面和位于下部的竖直底面构成，所述倾斜底面自下而上向所述圆筒固定座（42）的轴线倾斜延伸，所述摆动臂（411）设有摆动安装部（415），所述摆动安装部（415）呈U型，所述U型摆动安装部（415）的凹口卡套于所述销轴（45）上并通过销轴（45）和倾斜底面定位于安装定位槽（421）中；所述锥套（43）的一端设有用于推动第一摆动驱动部（413）的第一锥面，所述锥套（43）和圆筒固定座（42）之间设有耐磨环（49），所述圆筒固定座（42）设有绕其圆周侧壁布置的安装环槽，所述销轴（45）和耐磨环（49）装设于所述安装环槽内，且所有销轴（45）通过所述耐磨环（49）卡紧定位于所述安装环槽的底部。

5.根据权利要求2所述的用于电机转子的自动整体夹线穿线装置，其特征在于：所述圆筒固定座（42）通过一回转调节机构（46）与所述驱动组件的驱动端相连，所述回转调节机构（46）包括圆柱回转座（461）、连杆（462）以及与所述驱动组件的驱动端固接的安装座（463），所述圆柱回转座（461）可转动的装设于所述安装座（463）上，所述圆筒固定座（42）通过连杆（462）与所述圆柱回转座（461）相连，所述圆柱回转座（461）上设有调节杆（464），所述调节杆（464）的两侧均设有用于推动调节杆（464）使圆柱回转座（461）转动的调节螺钉（465）。

6.根据权利要求5所述的用于电机转子的自动整体夹线穿线装置，其特征在于：所述伸缩驱动件（44）的伸缩驱动端通过浮动接头（47）及导向组件（48）与所述锥套（43）相连，所述导向组件（48）包括推板（481）、连接盖板（482）、两根以上滑轴（483）以及两根以上支撑柱（484），所述推板（481）通过浮动接头（47）与所述伸缩驱动件（44）的伸缩驱动端相连，所述圆柱回转座（461）上对应各滑轴（483）均设有直线轴承，所述安装座（463）于各直线轴承的位置处均设有腰形孔，所述滑轴（483）穿设于相应的直线轴承和腰形孔中，所有滑轴（483）的上端均与所述推板（481）相连，所有滑轴（483）的下端均与所述连接盖板（482）相连，所述锥套（43）通过所述两根以上支撑柱（484）与所述连接盖板（482）相连。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的用于电机转子的自动整体夹线穿线装置，其特征在于：所述驱动组件包括装设于所述支架组件（1）上的平移驱动组件（2）以及装设于所述平移驱动组件（2）的驱动端的升降驱动组件（3）；所述平移驱动组件（2）包括平移座（21）、第一丝杆（22）、第一丝杆螺母（23）以及第一伺服电机（24），所述平移座（21）通过两组第一导轨组件（25）沿水平方向滑设于所述支架组件（1）上，所述第一丝杆（22）通过第一轴承组件（26）装设于所述支架组件（1）上，所述第一丝杆螺母（23）配合装设于所述第一丝杆（22）上并与所述平移座（21）连接，所述第一伺服电机（24）通过第一联轴器（27）与所述第一丝杆（22）相连。

8.根据权利要求7所述的用于电机转子的自动整体夹线穿线装置，其特征在于：所述升降驱动组件（3）包括升降座（31）、第二丝杆（32）、第二丝杆螺母（33）以及第二伺服电机（34），所述升降座（31）通过两组第二导轨组件（35）沿竖直方向滑设于所述平移座（21）上，所述第二丝杆（32）通过第二轴承组件（36）装设于所述平移座（21）上，所述第二丝杆螺母（33）配合装设于所述第二丝杆（32）上并与所述升降座（31）连接，所述第二伺服电机（34）通过第二联轴器（37）与所述第二丝杆（32）相连。

9.根据权利要求8所述的用于电机转子的自动整体夹线穿线装置，其特征在于：所述平移驱动组件（2）设有三个分别用于检测平移座（21）水平移动的原点、终点和超程位置的光电传感器，所述升降驱动组件（3）设有三个分别用于检测升降座（31）竖直移动的原点、终点和超程位置的光电传感器。

10.根据权利要求1至6中任一项所述的用于电机转子的自动整体夹线穿线装置，其特征在于：所述支架组件（1）包括支架板（11）和两根立柱（12），所述立柱（12）的底部设有用于与工作台连接固定的底座（121），各立柱（12）上锁紧安装有抱箍（13），所述支架板（11）通过紧固件装设于所述两个立柱（12）的抱箍（13）上。