CN103988453B - 用于使在车载网络的节点中的时钟同步的方法和设置用于实施该方法的节点 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于使机动车的车载网络的节点中的时钟(1，2)同步的方法和设置用于实施该方法的节点，其中节点通过本身不同步的通讯协议彼此通讯。在该方法中，具有主时钟(1)的主节点发送同步报文，在具有从时钟(2)的从节点中对其进行分析，其中使从节点的或从时钟(1)的时钟脉冲匹配于主节点的或主时钟(2)的时钟脉冲。此外在该方法中在考虑报文在主节点和从节点之间的传输时间的情况下校正主时钟(1)和从时钟(2)之间的时间偏移。所提出的是，至少为了主时钟(1)在车载网络的节点启动之后与从时钟(2)的第一同步，在从节点中使用用于校正在主节点和从节点之间的时间偏移的预定传输时间，和/或从节点发送延迟请求报文(8)，在主节点中检测其接收时间(t₄)并主节点将其作为延迟应答报文(9)传回至从节点，然后在从节点中确定报文在主节点和从节点之间的传输时间，其中延迟请求报文(8)的发送频率至少在机动车的节点启动之后的预定时间段中等于同步报文(4)的发送频率。

Description

用于使在车载网络的节点中的时钟同步的方法和设置用于实 施该方法的节点

技术领域

本发明涉及一种用于使在机动车的车载网络的例如设计作为控制设备的节点中的时钟同步的方法和设置用于实施该方法的节点，其中节点通过本身不同步的通讯协议、例如具有以太网协议的总线系统彼此通讯。

在根据本发明的同步方法中提出，具有主时钟的主节点发送同步报文，在具有从时钟的从节点中分析该同步报文，其中使从节点的时钟脉冲匹配于主节点的时钟脉冲，这特别由此实现，即从时钟的或者说从节点的给定时钟脉冲的振荡器来调节、或以其他的方式调节例如通过校正时钟脉冲来协调时钟脉冲。此外在根据本发明提出的方法中在考虑在报文主节点和从节点之间的传输时间的情况下校正在主时钟和从时钟之间的时间偏移。

背景技术

GB 2 246 677 A描述了一种在不同的波长信道上同步运行的光学终端。如果在安装时还没有确定光路径长度，那么该终端在启动时发送信号，该信号由星形联结器传回至自身的接收器，以确定接收器至星形联结器的光路径长度。从路径长度和对每个波长的有差别的差分时间偏移的认知中，确定对于接收器的每个波长的时间延迟并且由此实现终端的波长同步地运行。但是上述情况对于包交换的数据传输而言由于在此出现了偶然的延迟而是不可行的。

从EP 0 016 447 A1中已知用于重建在包交换的通讯网络中的语言数据的方法和装置，其中在有效的信号周期中估算第一数据包在从发送器至接收器的传输中的时间延迟，并且继续进行该估算用于发送器和接收器的时间同步，其中发送器在取决于估算的时间延迟的时间缓存数据包，以便将数据包的差异减小至最小。然而这也存在问题，即通讯开始时首先基于从第一数据包中获得的估算来实施同步，并且因此持续时间相对较长。

在US 5,623,483中说明了一种用于借助于控制开关电路使数据流同步的系统，该控制开关电路配置并设置有用于处理和接收数据流的缓存器开关电路。此外，将最大可接收的包损失率和最大可接受的延迟定义为初始参数。此外建立包延迟分布，其再现了在传输路径上的确定包延迟的概率。可以将其选择作为起始近似值并且在操作运行中进行细化。然后在从测定的延迟中推导出的位置中将第一数据包安插到缓存器内。随后接收的数据包被相应地分类到存储器中，该数据包包括其相对于第一数据包的位置的说明。因此实现了数据流的同步，而并非发送器和接收器中的、在数据流传输的范畴内不必要的计时器的同步。

另一方面，存在此类使用，其中必须使用共同的时基，以便确保不同的事件(信号)在时间上的同步性。具体的应用实例是在机动车中的控制设备，其通过总线系统联网地彼此通讯。

在此，共同的时基并且进而节点或网络在时间上的同步性原则上可以由网络自身实现。为此存在如FlexRay或MOST的总线系统，它们当前用在机动车中并且可以建立该共同的时基。在此典型地，同步时间(从例如在启动网络时初始的非同步性出发直至完全的同步性)小于100ms，如同在车中的应用所需要的同步时间那样。但是，并不是所有网络或总线系统具有此类型的、通过本身同步的通讯协议。如果通过作为这种在车辆中构造用于控制设备的或网络节点的通讯连接的总线系统或网络不能实现建立共同的时基，则存在这样的可能性，即这通过用于时间同步的特别协议来实现。

对此特别适合的并且流行的用于使网络节点同步的协议是根据标准IEEE1588的版本v1和v2的精密时间协议(Precision Time Protocol)(PTP)以及由此推导出的IEEE802.1AS协议，利用这些协议能在各个网络节点之间分别建立以包为基础的时间同步。

这些用于同步的协议基本上以此为基础，即在网络中存在一个惟一的、也被称为Master-Clock的主时钟，并且其他时钟表现为同步至这个主时钟的从时钟(Slave-Clock)。在时钟方面，网络节点因此是涉及作为从节点(与其时钟相关)的其他网络节点的主节点。在此，主时钟典型地是在网络中质量最佳的时钟。在同步时测定从时钟相对于主时钟的时间偏置(Offset)和在相邻节点之间的传输时间。这些值然后用于从时钟的或者说从节点的时钟校正器。

然而与通常使用在机动车中的如FlexRay或MOST这样的总线系统相反，这种同步协议不会在启动(重新启动)网络时优化到第一次的同步上，如同例如在启动机动车时获得的那样。由此这样设计该协议，即其在启动系统时需要明显更长的在秒范围内的同步时间。借助于该PTP/IEEE802.1AS协议的同步在启动或重新启动系统时不能以小于一秒的同步时间完成网络节点或其时钟的同步。

在汽车工业中详细考虑的以太网变体“以太网AVB(Ethernet AVB)”也不能完成小于一秒的同步时间，该以太网变体使用IEEE802.1AS协议以使网络节点、即特别是机动车中的单个控制设备同步。如已说明的，该协议基于测量在各个节点之间的传输时间并且将其然后引入时钟偏置校正器。这个已知的方法在两个步骤中执行。

在第一步骤中测量主时钟和从时钟的差值。为此主时钟发送同步报文，该同步报文在主时钟的特别时间点t₁被发送并在从时钟的时间t₂时被接收，其中利用同步报文(或者直接在同时报文(Sync报文)中或紧随其后的跟随报文(Follow-Up报文)中，它们共同构成同步报文)将主时钟的发送时间t₁传输至从时钟。为此特别是通过分析两个彼此跟随的同步报文，使从时钟的时钟速度匹配于主时钟的时钟速度。根据相应于IEEE802.1协议的预设标准，在从大约7ms的、具体地例如7.8125ms至64s的间隔时间(Raster)中执行该测量或分析，在该间隔时间中发送同步报文。

在已知的同步方法中在另一个步骤中时间性地测量传输路径，以便能校正主时钟和从时钟之间的时间偏移(时钟的偏置(Offset)和因为传输造成的延迟(Delay))。为此提出，测量双路径的延迟，即对于从从时钟或者说从节点至主时钟或者说主节点并且返回的往返发送(Rundsendung)的时间。为此从时钟或者说从节点发送延迟请求报文，其通过主时钟或者说主节点来接收。在对此的反馈中，主节点或者说主时钟发送延迟应答报文，在发送延迟请求报文的从节点中对其进行接收。在从时钟中和主时钟中检测相应的发送时间点和接收时间点，由此随后可能的是，测定由于发送而产生的时间延迟(Delay)和从时钟相对于主时钟的偏置。由此可以测定和校正在这两个时钟之间的时间偏移。

然而根据IEEE802.1AS协议的规范仅每秒一次地实施前面描述的用于校正时间偏移的延迟应答循环。这在具有多个节点的网络中导致了在启动全部系统时，每个节点的全部同步时间可以分别提高一秒。根据这个协议阻止了更加频繁地发送这些报文，因为否则在网络中传输信道的持续负荷将会过大。补充地，如此设置IEEE802.1AS网络，使其自主地配置和分段。在此，每个参与网络中的节点使用所谓的“最佳主时钟(Best Master Clock)”算法(BMC)，以便确定在网络中或在当前的网络区段中的最佳时钟。每个时钟在精密时间协议(PTP)的框架中在特殊的数据记录中保存其属性，并且将这些属性以所谓的声明报文的形式通知其他的总线参与者或者网络参与者。由此全部参与者或节点可以将其当前时钟的数据记录与在网络中的当前主时钟的数据记录相比较，并且自己调整时钟配置，其中在网络中实施这些具有最佳质量属性的时钟作为最佳主时钟(Best Master Clock)。

在此通过借助于交换声明报文循环地实施该最佳主时钟方法，也使参与者在运行时间内被接入或被去除，这也称为热插拔(hot pluggin)。在重新启动(启动)网络时，基于最佳主时钟算法没有参与者已知最佳时钟，因此每个参与者(节点)由此出发，即自己具有最佳时钟，直至它在声明报文的范围中得知，在网络中其他的参与者或节点的时钟质量更好并且使用其作为主时钟。

在IEEE802.1AS协议中预设的发送频率是1Hz，即声明报文在仅一秒的间隔时间中传输。基于背景技术也可以将这理解为，该数据在网络中的更加频繁地传输导致了在正常运行中过大地网络基本负载，因此当声明报文的传输率更高时，用于真正的数据传输的网络潜在因素变得过大。

因为在重新启动网络时首先必须确定系统的所有参加者的最佳时钟，以便将其布置为主节点的主时钟，因此根据节点的数量确定最小的同步时间，这是因为每个邻居循环地将声明报文转发给它的邻居。因此在网络中每个节点，对最佳时钟的确定持续了最多一秒以上的时间。为了总体上具有灵活的自动寻找最佳时钟的网络，在重新启动网络(起动或启动)时容忍该缺点存在。

发明内容

基于此背景本发明的目的在于，在重新启动网络或系统时同步时间在使用本身不同步的通讯协议时减小。

根据本发明，该目的通过本发明的方法和本发明的特别设计为车载网络中的控制设备的节点来实现。此外该目的通过根据本发明的适合的计算机程序产品来实现，该计算机程序产品可以被安装在网络的节点中。

在根据本发明提出的用于使前面所述类型的时钟同步的方法中特别提出，至少为了该主时钟在启动车载网络的节点之后例如在接通和/或在重新启动在从节点中的网络之后与可能多个从时钟之一或者与多个从时钟或者每个从时钟的第一同步，使用优选地用于从主节点至特殊的从节点的传输的特殊的、即取决于传输路径的预定传输时间，以用于校正在主节点和从节点之间的时间偏移。由此在重新启动系统时首先可以取消前面所述的延迟应答循环，以便实现主时钟快速同步于从时钟，其中在该延迟应答循环中将报文的往返发送作为延迟请求报文和延迟应答报文来分析。这对于第一同步循环或多个同步循环可以进行，优选地一直持续直至实现主时钟和从时钟可靠的同步。该建议基于以下的认知，即机动车的配制和在车载网络中(以下也称为网络)中的节点通常非动态地变化，并且用于时间同步的信息或报文的传输时间在车辆的整个使用寿命上近乎恒定。就此而言可能的是，使用预定传输时间，并且至少将第一同步时间限制在交换同步报文上，并且对于其他同步使用固定存储的预定传输时间用于计算。

可替换的、但是也优选地与前述方法良好结合的可能性在于，优选地在获得同步报文之后从节点发送延迟请求报文，在主节点中检测其接收时间，并且主节点将其作为延迟应答报文传回至从节点，其中在从节点中确定报文在主节点和从节点之间的传输时间，其中延迟请求报文的发送频率至少在车辆的节点启动之后的预定时间段中等于同步报文的发送频率。该延迟请求报文的发送和延迟应答报文的接收以下被总称为延迟请求循环并且相应于对通过在从节点和主节点之间的往返发送的报文传输时间的测定，其显著地缩短了同步时间，这是因为明显地提高了根据协议设计的1Hz的发送频率。根据本发明在重新启动系统时这不再是不利的，因为直至在车载网络中或者在网络中的网络节点同步无论如何不可能交换其他内容性信息。因此在重新启动车载网络之后首先对此使用全部或大部分可使用的传输容量以将每个车载网络的参与者或节点转入可运行的状态，该状态也包括将网络的参与者或节点的全部时钟同步。

通常根据标准IEEE1588或建立于其上的、也使用所谓的“以太网AVB”协议的标准IEEE802.1AS，按照典型的10或100ms的间隔发送同步报文，并且相反地仅利用1Hz的频率发送延迟请求循环，然而根据本发明，为了执行延迟请求循环而根据第二替代方案提出对于预定的短暂时间段的提高了的频率，该时间段相对于车载网络在机动车行驶期间的正常运行时间非常短。预定的时间段例如可以是1至100秒的时间、优选地大约为2至10秒。

这特别在结合应用本发明第一替代方案中说明的预定传输时间的情况下是有意义的，以便立即实现时钟的第一同步，由此通过随后的延迟请求循环仅只需要对同步进行相比更小的校正，从头开始进行这些校正的时间通常在比完全重新确定同步的时间更短。

根据所提出的方法的特别优选的实施方式，在先进行的运行中，特别是如前述那样通过从节点发送延迟请求报文并且在主节点中分析其接收时间来测量预定传输时间，并且将其存储在在从节点中、即从节点的计算和存储装置中。也可以在先进行的接通循环中获得对预定传输时间的测定，从而车辆在提供给终端客户时已经包含用于预定传输时间的预定值，并且仅仅在车载网络第一次启动时(还在制造商处)出现较长的同步时间，这是因为首先必须通过实施延迟请求循环有可能利用根据标准降低了的发送频率测定传输时间。

在此可以有利补充的是，从所给出的车辆配置中测定或者计算预定传输时间。在车载网络中由于运行路径使得信号传递的时间较短。在发送和传输报文时对于延迟时间的决定因素是节点的处理速度，其特别取决于硬件和软件。可以通过读取所参与的节点的配制和固件版本来读出这些信息，并且将其用于适宜的参数化计算中，因此根据在车辆中设置的节点、即车辆配置在理论上也可以测定预定传输时间。

当从节点在接收同步报文之后立即进行发送延迟请求报文时，可以实现进一步减小同步时间。在此，根据本发明“在接收同步报文之后立即”应表示，从节点在接收和识别同步报文之后在下一个处理步骤中无需中间连接其他的处理步骤地发送延迟请求报文。在此同步报文技术上也可以由两个连续的报文构成，即通过一个Sync报文和一个Follow-Up报文构成，Sync报文在主时钟的时刻t₁时通过主节点发送并且在从节点时钟的时间点t₂时在从节点中被接收，Follow-Up报文在Sync报文之后通过主节点被发送并且包含时钟时间t₁作为信息，因此在从节点中为了实施同步算法使用该时钟时间。根据本发明或者可以在接收Sync报文之后或者可以在接收Follow-Up报文之后，在接收同步报文之后立即进行发送延迟请求报文，其中在Sync报文之后的发送则发送处于接收Sync报文和Follow-Up报文之间。

根据另一个方法变体也可以提出，延迟请求报文的(在启动时首先是高的、等于同步报文的发送频率的)发送频率在预定的时间段之后和/或在从时钟成功地同步于主时钟之后减小，以便减小传输信道的负荷，也就是说只要实际进行了或者根据情况可能必须进行同步时就实现该情况。优选地发送频率然后减小到符合标准的例如每秒一次发送的发送频率，(为了在连续运行中也保持时钟同步，在这个运行中可以继续进行符合标准的同步)。

根据本发明在同步方法的另一个变体中，在车辆的节点启动之后当同步时钟时在节点中通过在启动的节点之间交换声明报文替代确定最佳主节点BMC)来确定地预先给定主时钟，其中每个节点发送具有关于其时钟属性的信息的声明报文并且接收和分析其他节点的声明报文，以便测定质量最好的时钟并将其确定为主时钟，该主时钟在启动车辆系统时是用于所有节点的主时钟并且描述了时基，其他的时钟(至少首先)同步于该时基。因此全部网络节点在启动系统前已知了最佳时钟，并且其端口与此相应地配置到之前定义的状态中。在第一同步之后为了在车载网络或网络中测定质量最好的时钟，也可以将该方法作为最佳主时钟方法(BMC)执行，其中在持续的运行中相应地调节主时钟。

作为替代地或附加地也可以提出，在车辆的节点启动之后在同步节点中的时钟时，在每个节点发送具有关于其时钟属性的信息的声明报文并且接收和分析其他节点的声明报文，以便测定质量最好的时钟并且将其确定为主时钟(执行最佳主时钟方法)。在此根据本发明提出，声明报文的发送频率至少在车辆的节点启动之后的预定的时间段中等于同步报文的发送频率，因此与标准实施最佳主时钟方法相比由于发送频率的提高可以实现大体上更加快速的同步。此时根据本发明也确定了，在车载网络中当重新启动网络时该通讯负荷是可承受的。

此外还证明了，当在发送延迟请求报文之后每个从节点立即发送声明报文并且在发送同步报文之后主节点立即发送该声明报文时，在维持延迟请求循环和最佳主时钟算法的情况下特别快速地执行同步循环，其中立即发送在此时也再次表示，在相应的节点或相应节点的计算单元中根据分别触发的事件(发送延迟请求报文的同步报文)实施上述情况而无需其他中间连接的动作。

为了在此也减小传输信道的负荷，根据本发明可以提出，在预定的时间段之后和/或在成功地确定主时钟之后，减小声明报文的发送频率，优选地减小到符合标准的大约每秒发送一次的发送频率。

此外本发明涉及一种在机动车的车载网络中的具有微处理器的节点，该节点设置用于执行通讯协议，由此该节点可以参与在机动车或车载网络中的不同节点的通讯。该类型节点通常在车辆中是控制设备，其在车辆中通讯，以便交换特定的信息、例如传感器数据、已识别的危险情况或类似信息。

根据本发明提出，节点的微处理器设置用于执行前面描述的用于同步时钟的方法或者其中部分方法。

相应地本发明也涉及一种具有程序编码装置的计算机程序产品，这些程序编码装置适用于，在设置在车载网络的节点的微处理器上之后，实施前述的用于使车载网络中的时钟同步的方法或其中部分方法，所述节点在所述车载网络中彼此连接。这些程序编码装置可以例如作为固件在节点上运行。

附图说明

本发明的其他优点、特征和应用可能性也从以下对实施例和附图的说明中获得。在此所有说明的和/或形象地示出的特征单独地或在任意组合中构成本发明的对象。

在此示出：

图1在示意性的时间流程图中示出用于将从时钟同步到主时钟上的同步方法，和

图2在示意性时间流程图中示出用于测定在网络中的质量最佳的时钟的最佳主时钟方法的执行情况。

具体实施方式

在图1中示出主节点的主时钟1和从节点的从时钟2，它们分别具有配属于主时钟1和从时钟2的时基3，其在图1中作为在主时钟1或从时钟2下以任意单位延伸的时间束示出。

节点通过本身不同步的通讯协议在车载网络中彼此通讯，在根据本发明建议的在所述车载网络中的同步方法的范畴内提出，具有主时钟1的主节点发送同步报文4，具有从时钟2的从节点将其接收。在示出的实例中同步报文4由两个报文构成。第一报文是所谓的Sync报文5，其在时间点t₁时由主时钟1发送并且在时间点t₂时由从时钟2接收。因为并非所有节点都能够在在发送期间将Sync报文5的发送时间点t₁一起包含该报文中，因此主节点在发送Sync报文5之后马上继续发送Follow-Up报文6，其包括主时钟1的时基3中的发送时间点t₁。当时间点t₁已经包括在Sync报文5中时，可以取消发送Follow-Up报文6。

在从节点中确定从时钟2的时基3中的发送时间点t₂。

该同步报文4由主时钟1以相应于典型地为10ms或100ms(在7.8125ms至64s之间的区间是可能的)的间隔的发送频率来发送，从而对于两个依次连续的同步报文k，k+1-在时钟速度相同时-满足以下的关系：

$t_1^{k+1}-t_1^k=t_2^{k+1}-t_2^k$

$t_2^{k+1}-t_1^{k+1}=t_2^k-t_1^k$

当在从节点中分析同步报文4时，使从时钟2的时钟速度匹配于主时钟1的时钟速度，直至前面给出的差值是相同的。

为了随后校正在主时钟1和从时钟2之间的时间偏移，重要的是，考虑报文在主节点1和从节点2之间的传输时间，其中从用于报文的已知传输时间中可以推断出在主时钟1和从时钟2之间的时间偏移。

从图1中示出的延迟请求循环7中可得出本质关联性，其中具有从时钟2从节点在时间点t₃时发送延迟请求报文8，其在时间点t₄时由主时钟1接收。在延迟应答报文9中主时钟1将接收时间点t₄传回至从时钟2。由此在包括同步报文的情况下实现报文从从时钟2至主时钟1并从主时钟1至从时钟2的往返发送，其中在示出的实例中为此使用时间t₁，t₂以及t₃，t₄。

在假设传输在两个通讯方向上是对称的情况下通过以下示出的等式延迟(Delay)说明传输时间：

$Delay=\frac{(t_2-t_1)+(t_4-t_3)}{2}.$

只要该延迟是已知的，就根据偏置(Offset)：

$Offset=\frac{(t_2-t_1)-(t_4-t_3)}{2}$

的关系确定在主时钟和从时钟之间的时间偏移。

然而，在标准IEEE802.1AS中仅利用1Hz的频率实施延迟请求循环7，即仅每秒一次地发送延迟请求报文8。这在系统启动时、即重新启动车载网络的全部节点时导致了非常长的同步时间。

因此根据本发明提出，对于传输时间(延迟Delay)使用预定传输时间，其在启动时已经提供给该系统。由此可以简单地从同步报文5的接收中推导出主时钟1和从时钟2之间的偏置(Offset)，如从以下等式中清楚示出的：

Offset＝(t₂-t₁)-Delay

由此在同步报文4第一次到达之后、例如在获得Sync报文5之后，已经可以利用预定传输时间的数值(作为变量“Delay”)进行时钟同步，而不必等待延迟的计算。这就是说，可以取消实际实施延迟请求循环7或仅仅将其用于校正延迟。

可以以不同的方式测定预定传输时间。适合的可能性是，接受网络的先前的这个或者其中一个接通循环(Power Cylce)的延迟请求循环7。另一个可能性在于，基于给出的车辆配置、即考虑参与的节点及其硬件和软件来测定初始值。

只要发送同步报文4的主时钟1是已知的，根据本发明就已经可以在几个毫秒之后实现同步。

可以补充地提出，在重新启动系统时也可以完整地实施如图1所示的同步循环，也就是既发送同步报文4也执行延迟请求循环7，其中在获得同步报文4之后立即发送延迟请求报文8，即延迟请求报文8的发送频率至少在车辆的节点启动(重新启动)之后的预定时间段中等于同步报文4的发送频率。由此与延迟请求报文8的发送频率明显低于同步报文4的发送频率的情况相比，在明显更短的时间内也可以完整地实现同步循环(包括测定在延迟请求循环7中的传输时间)。

根据本发明可以在1和100秒之间、优选地大约2至10秒的预定时间段之后或在成功同步之后中断延迟请求循环7的高实施率。

此外通常在IEEE802.1AS协议的范畴中执行最佳主时钟方法(BMC)，其中网络在其区段中独立地测定质量最好的时钟1，2并将其确定为主时钟1。为此在车载网络中的全部节点10，11交换所谓的声明报文12，其中传输了其时钟1，2的已存储的属性。通过分析该声明报文12因此可以将最佳时钟确定为网络中的主时钟1。然而声明报文12通常也仅以1Hz的频率发送。

因为这在重新启动系统时导致了对主时钟1的确定持续了很长时间并且进而不能顺利地实现第一同步，根据本发明在使用如之前说明的同步的相同发明思路的情况下，首先在重新启动系统时预先确定主时钟1，因此对于在参与网络的节点的第一同步而言不需要实施在图2中示出的最佳主时钟方法(BMC)。

可替代或附加地同样有可能的是，在重新启动系统时通过交换声明报文在预定的时间段中利用提高的发送频率执行在图2中示出的最佳主时钟方法，其中发送频率优选地等于同步报文4的发送频率，并且例如可以在执行延迟请求循环7后立即紧接着进行。

相反地当起初已经将最佳时钟(也称为Grandmaster)确定为一个时钟时，全部网络参与者已知其主或从的地位，并且在重新启动系统时立即发送相应于其地位的报文。在主时钟1的地位中则发送同步消息4并且在从时钟2的地位中发送延迟请求报文8。在重新启动系统时首先可以取消声明报文12，这使得同步特别迅速。

在其他的方法中可以符合标准地发送声明报文12，以便在运行的系统中分别将最佳的时钟确定为主时钟1。

Claims (10)

1.一种用于使机动车的车载网络的节点中的时钟同步的方法，其中所述节点通过本身不同步的通讯协议彼此通讯，其中具有主时钟(1)的主节点发送同步报文，在具有从时钟(2)的从节点中分析所述同步报文，其中使所述从节点的或者说所述从时钟(2)的时钟脉冲匹配于所述主节点的或者说所述主时钟(1)的时钟脉冲，并且在考虑报文在所述主节点和所述从节点之间的传输时间的情况下校正在所述主时钟(1)和所述从时钟(2)之间的时间偏移，其特征在于，至少为了所述主时钟(1)在所述车载网络的所述节点启动之后与从时钟(2)的第一同步，在所述从节点中使用用于校正在所述主节点和所述从节点之间的所述时间偏移的预定传输时间，和/或所述从节点发送延迟请求报文(8)，在所述主节点中检测所述延迟请求报文的接收时间(t₄)，并且所述主节点将所述接收时间作为延迟应答报文(9)传回至所述从节点，在所述从节点中确定在报文所述主节点和所述从节点之间的所述传输时间，其中所述延迟请求报文(8)的发送频率至少在所述机动车的所述节点启动之后的预定的时间段中等于所述同步报文(4)的发送频率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在先前的运行中测量所述预定传输时间，并且将所述预定传输时间存储在所述从节点中。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，从所给出的机动车配置中测定所述预定传输时间。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收所述同步报文(4)之后立即进行发送所述延迟请求报文(8)。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在预定的所述时间段之后和/或在所述从时钟(2)成功地同步至所述主时钟(1)之后，减小所述延迟请求报文(8)的发送频率。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述机动车的所述节点启动之后在同步所述时钟时，在所述节点中预先给定所述主时钟(1)。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述机动车的所述节点启动之后在同步所述节点中的所述时钟时，每个所述节点发送具有关于所述节点的时钟的信息的声明报文(12)，并且其他的所述节点接收和分析所述声明报文(12)，以便测定质量最佳的所述时钟并确定为所述主时钟(1)，其中所述声明报文(12)的发送频率至少在所述机动车的所述节点启动之后的预定的时间段中等于所述同步报文(4)的发送频率。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在发送所述延迟请求报文(8)之后，每个所述从节点立即发送所述声明报文(12)，并且在发送所述同步报文(4)之后，所述主节点立即发送所述声明报文。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在预定的所述时间段之后和/或在成功地确定所述主时钟之后，减小所述声明报文(12)的发送频率。

10.一种在机动车的车载网络中的具有微处理器的节点，所述节点设置用于执行通讯协议，所述节点因此能参与在所述机动车中的不同节点的通讯，其特征在于，所述微处理器设置用于执行根据权利要求1至9中的任一项所述的用于使时钟同步的方法。