CN103987604A - 用于当两个车辆之间碰撞时减小事故损失的方法和系统 - Google Patents

用于当两个车辆之间碰撞时减小事故损失的方法和系统 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于当第一车辆(30)与从后方接近所述第一车辆的第二车辆(35)之间碰撞时减小事故损失的方法。所述第一车辆(30)中的碰撞监视装置(9)确定不可避免的碰撞，并且将关于所述不可避免的碰撞的信息转送到所述第一车辆(30)的控制装置(11)。如果保留足够时间直至第二车辆(35)的冲撞(TTC)，那么所述第一车辆(30)避让到空旷空间中。否则所述控制装置(11)解耦所述第一车辆(30)的发动机并且松开所述第一车辆(30)的制动器。本发明还涉及用于实施所述方法的驾驶员辅助系统。

Description

用于当两个车辆之间碰撞时减小事故损失的方法和系统
技术领域
本发明涉及一种用于当第一车辆与从后方接近所述第一车辆的第二车辆之间碰撞时减小事故损失的方法和系统。
背景技术
文献DE10 2009 025 607A1示出了用于避免运动的车辆的碰撞的方法和装置，其中，监视车辆后方的环境，其中，判断是否可能通过从后方接近的对象发生尾部碰撞。在确定临界状况时为了避免碰撞而自动启动反应。该文献描述了在堵车结尾处存在的状况，其中，驾驶员力求使本车辆尽可能早地停止，由此过快行驶的车辆在保留的空间中不能够再制动。用于碰撞避免的措施包括制动器的有针对性的减弱以便可以尽可能近地驶近行驶在前面的车辆并且包括自动启动的到在车辆侧面的空旷空间中的避让运动。
然而，在多种情况下，后继车辆由于差的能见度条件或者由于未预见的交通意外——例如驶近的车辆的令人惊讶的车道变换也或者在急转弯的情况下很晚才被识别到。车辆的避让运动仅仅当在尾部碰撞之前保留足够时间用以采取为此需要的措施时才是免于碰撞的成功措施。这些措施包括制动器的松开、档位的接合(Einkupplung)以及随后以有针对性的转向加速前冲到先前所探测的空旷空间中。经常保留太少时间用以实现反应。在开始避让运动并且不完全实现该避让运动的情况下，驶近的车辆撞到缓慢运动的车辆。该车辆在撞击时经受在其尾部区域中的强烈变形，因为驶近的车辆的动能的大部分非弹性地转化为变形能。由于变形造成的振动直接作用于第一车辆的乘客。
存在的特别的兴趣在于，开发用于在第一车辆与从后方接近第一车辆的第二车辆之间的不可避让的碰撞的情况下的替代措施，所述替代措施减小在车辆的乘客中或在所涉及的车辆上的事故损失。
发明内容
该任务通过具有根据权利要求1的特征的方法和具有根据权利要求10的特征的驾驶员辅助系统解决。本发明的有利的改进在从属权利要求中限定。
本发明提供了用于例如在堵车结尾处出现的问题的解决方案，其中，快速撞车(Auffahrt)的车辆撞到缓慢行驶或已经停止的车辆。本发明设定以下教导的背离，即在直接临近的碰撞的状况下也开始车辆的避让运动，虽然没有为此保留足够时间。相反地，按照本发明提出，应该采取哪些措施，以便有效减小事故损失。
因此设定，第一车辆的碰撞监视装置确定不可避免的碰撞，并且第一车辆的碰撞监视装置将关于不可避免的碰撞、亦即不可避免的撞车事故或者在下文中也为尾部碰撞的信息转送到第一车辆的控制装置；以及第一车辆的控制装置解耦(entkoppeln)第一车辆的发动机并且松开第一车辆的制动器、特别是所有制动器。
相比于具有拉紧的制动器和/或具有挂入的档位的由撞车的车辆撞到的这样的车辆，解耦和制动器的松开意味着，降低冲撞的冲击力，其方式是，将随后的车辆的动能的一部分根据弹性碰撞的规则转化为静止的或缓慢继续运动的第一车辆的动能，也就是说由其吸收。驶近的车辆在冲撞之后相比于当该车辆撞到具有拉紧的制动器和/或具有挂入的档位的车辆的情况被更小幅度地制动，并且在特别有利的情况下在冲撞之后由冲撞带走其动能的一部分。
根据本发明的实施方式，档位的解耦可以在使用离合器的情况下实现或者在不使用离合器的情况下实现。离合器的使用可以例如当求取到为此保留足够的时间时实现。如果在不使用离合器的情况下松开档位，那么发生在离合器上的磨损，解耦与之相对地更快地进行。
根据本发明的一个实施方式设定，检测车辆的环境。环境检测在此可以例如通过雷达系统、超声波系统、激光系统、视频摄像机系统、激光雷达系统或通过这些系统的组合实现。
根据本发明的一个实施方式设定，求取车辆的所检测的环境中的空旷空间。可以将空旷空间限定为在一个运动过程(Zug)中可达到的地点，亦即该车辆在没有向前空间和向后空间的情况下可以由当前位置转移到空旷空间中。可以给所求取的空旷空间分配避让方向，该避让方向可以限定为这样一个方向，车辆必须首先沿该方向运动，以便可以转移到所求取的空旷空间中。
在本发明的一个实施方式中，第一车辆的控制装置在探测到不可避免的尾部碰撞时沿避让方向定向车轮。在此，进行对车辆的转向系统的干预，从而可以沿所求取的空旷空间的方向定向轮胎。
在这种情况下——即在车辆正前方求取到一个空旷空间，优选笔直地定向车轮。如果在左侧或右侧求取到空旷空间，那么相应地向左侧或向右侧定向车轮。在该情况下——即如果在车辆前方不仅在左边而且在中间而且在右边都是空旷的，那么优选笔直地选择路径和/或不干预车轮调节。在该情况下——即驾驶员辅助系统确定向右和向左的避让是可能的，然而向前是不可能的，那么优选沿右边的避让方向定向车轮，在那儿通常可以预测少的交通流，以便避免可能的再次碰撞。优选地，在求取避让方向时使用车道辅助装置的信息和/或数字道路地图中的信息。
通过沿一个有利的方向、亦即沿优选的避让方向调节车轮可以防止车辆卷入到多重碰撞中，其中，例如在行驶在前的车辆与快速地从后方接近的车辆之间挤压该车辆。这种状况特别应该避免，因为通过该状况多个相互相对的加速度直接连续地作用到乘客的身体上，从而乘客非常容易遭受严重的受伤。
在一个实施方式中，空旷空间监视装置在求取空旷空间时考虑冲撞的可预期的冲击力和第一车辆的由此可预期的速度吸收。在非常快速地驶近的车辆的情况下非常大的空旷空间是必要的，以便在冲撞之后使得该车辆停止。
在本发明的一个实施方式中，第一车辆的控制装置沿避让方向设置第一车辆的方向灯。优选地，在当实现车轮沿避让方向的定向时的时刻设置方向灯，从而给快速驶近的车辆的驾驶员发以下信号：第一车辆沿什么方向定向和避让。预期，驶近的车辆的驾驶员紧接着作为反应借助于其方向盘向相反的方向偏转，从而发生车辆之间的尽可能小的碰撞、亦即尽可能小的动量传送并且避免前部碰撞。
发动机的解耦、特别是在不干预离合器的情况下的解耦以及制动器的松开可在非常短的时间内实现。这些措施对于车辆而言是用于预先处理临近的碰撞的第一措施。如果TTC(“直至碰撞的时间”)、也就是直至临近的碰撞的时间小于3秒、特别优选地小于2秒或者小于1秒，那么特别优选地使用按照本发明的方法。在该情况下，优选在3秒内、特别优选在2秒内或者在1秒内实现发动机的解耦和制动器的松开。
可以在0.1秒至1秒之间的持续时间的、短的时间间隔中周期性地计算TTC，并且如果TTC低于一个所规定的视为临界的值例如3秒、2秒或1秒，那么可以触发所述措施。如果随后的车辆的避让可能性不再可能，那么一个值可以视为临界的，其中，TTC的临界性可以依赖于撞车的车辆相对于静止的或缓慢继续运动的车辆的相对速度。例如小于10秒但是大约5秒或者大于4秒或大于3秒的TTC可以视为非临界的。
在本发明的一个实施方式中，碰撞监视装置在保留足够时间用于避让操纵的情况下转送信息到控制装置，其中，控制单元执行避让操纵。避让操纵优选包括将第一车轮转移到首选的空旷空间中。假如一种避让运动在空间上和时间上是可能的，那么该避让运动总是优选的。在此优选地通过制动器的松开、随后档位的接合以及随后的以有针对性的转向加速前冲到先前求取的空旷空间中来实现避让运动。如果多个空旷空间可用，那么首选一个空旷的空间，也就是从多个中选择一个空旷的空间。
在该方法的一个优选的实施方式中，在启动的避让运动期间继续周期性地由静止的或缓慢行驶的车辆监视TTC，并且一旦低于预给定的临界TTC值并且低于所规定的值——例如3秒、2秒或1秒，那么采取措施，也就是解耦发动机、松开制动器、沿避让方向定向车轮以及设置方向灯。
避让操纵可以包括加速前冲、也就是油门前冲。由此可以实现，降低车辆相互间的相对速度，从而在冲撞时由随后的车辆传递更小的动量到静止的或缓慢行驶的车辆。在进行避让运动到侧面的空旷空间中的情况下，除此之外实现了，随后的车辆不正面地撞到静止的或缓慢行驶的车辆，而是例如在侧面错开地也就是在理想情况下不完全传递其动量，而是在冲撞之后沿另一方向遭受其速度的一部分。
根据本发明的一个实施方式考虑侧面交通是否可能。假如侧面交通是可能的，那么不执行按照本发明的措施，也就是不解耦发动机、不松开制动器、不沿避让方向定向车轮以及不设置方向灯。例如这可以通过以下方式进行：确定第一车辆是否位于交通交叉口之外。如果例如第一车辆位于信号灯前，那么当车辆遇到有车行驶的交叉口时事故危险可能提高。在本发明的一个实施方式中，该方法仅仅用于高速公路和优选在这样的堵车状况中，这例如可以由关于交通的信息和/或关于GPS的信息已知。在一个替代的实施方式中，探测第一车辆的侧面交通，其中，在此可以使用环境监视的数据，以便确定侧面交通的临界性。当确保不存在潜在的危险的侧面交通时，也可以在交叉口的区域中执行按照本发明的措施。
根据本发明的一个实施方式，向驾驶员显示碰撞直接临近，从而该驾驶员自身可以采取从其观点看需要的措施。在该情况下——即驾驶员决定采取避让操纵，那么驾驶员辅助系统的动作是可过调的，也就是说特别是可以挂入挡位，并且可以由驾驶员沿一个对于系统看起来有利的方向过调车轮的定向。在通过驾驶员过调车轮的避让方向的情况下使方向灯方向匹配驾驶员的反应，也就是说特别是如果驾驶员决定不同于所述系统的有利的方向，那么变换方向灯。
在本发明的一个特别优选的实施方式中，通过在倒车摄像机的视频图像的序列中分析处理驶近的车辆的尺度变化来实现TTC计算。尺度变化的分析处理优选基于接近的车辆的图像的像素放大的分析处理。
在一个特别优选的实施方式中，追踪模块在倒车摄像机的视频图像的序列中在匹配接近的车辆时使用车道信息。
此外，按照本发明还提出一种计算机程序，其用于当在可编程的计算机装置上执行计算机程序时实施在此描述的方法之一。计算机装置可以是例如用于实现车辆中的驾驶员辅助系统或所述驾驶员辅助系统的子系统的模块。计算机程序可以存储在机器可读的存储介质上，例如永久性存储介质或可重复写的存储介质上或分配给计算机装置或在可拆卸的CD-ROM、DVD或USB棒上。附加地或替代地，可以在计算机装置上提供计算机程序用于例如通过数据网络——如互联网或通信连接——例如电话线路或无线连接进行下载。
此外，设有一种用于实施在此描述的方法的驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统具有用于向后空间监视的装置；并且该驾驶员辅助系统具有用于由所述用于向后空间监视的装置的数据确定碰撞危险的构件，也就是碰撞监视装置，也可以是碰撞监视模块；并且该驾驶员辅助系统具有控制装置，其构造用于根据所述用于确定碰撞危险的构件的数据进行对车辆控制的干预，特别是解耦发动机以及松开制动器。优选地，控制装置也可以定向车轮并且操作方向灯。特别优选地，控制装置也可以附加地通过油门前冲执行加速并且实现将车辆转移到先前所探测的空旷空间中，也就是说在油门前冲期间接管车辆的转向。
在已经存在的倒车摄像机中，为了实现本发明原则上不需要附加的硬件构件。用于向后空间监视的装置也可以构造为超声波系统、雷达系统或激光雷达系统或者包括这些系统的组合。
优选地，驾驶员辅助系统包括空旷空间监视模块。优选地，空旷空间监视模块具有对用于环境检测的装置的数据的访问，该装置例如为摄像机系统、超声波系统、雷达系统或激光雷达系统或这些系统的组合。如果例如已经在泊车辅助中使用空旷空间监视模块，那么可以再次使用相应的计算模块，这降低了实现成本。
驾驶员辅助系统包括或具有对用于处理GPS数据的模块的访问。驾驶员辅助系统此外包括或具有对用于处理车道信息的模块亦即车道辅助模块的访问。可以由用于确定环境中的空旷空间的空旷空间监视模块使用车道信息的数据和GPS数据。也可以由用于探测和用于确定随后的车辆的运动的追踪模块使用车道信息的数据和GPS数据。
优选地，在是否存在空旷空间方面检查空旷空间监视模块的数据之前通过控制装置至少松开制动器并且解耦发动机，从而可以独立于空旷空间监视模块的计算直接进行反应。
用于由用于向后空间监视的装置的数据确定碰撞危险的构件可以是碰撞监视模块，其例如也可以由退行避让模块(Backover-Avoidance-Modul)、亦即用于避免在倒车时的碰撞的模块使用。如果退行避让模块存在，那么可以再次使用用于按照本发明的驾驶员辅助的相应的计算模块，这降低了实施成本。
附图说明
本发明的另外的优点由以下附图说明变得清晰。
图1：用于实施按照本发明的方法的设备；
图2：具有停止的车辆和接近的快速行驶的车辆的在堵车结尾处存在的状况的俯视图；
图3：接近的车辆的倒车摄像机的一个图像；
图4：接近的车辆的倒车摄像机的在稍后的一个时刻的另一图像。
具体实施方式
图1示出用于实施按照本发明的方法的设备。该设备包括用于检测车辆的环境的构件，所述构件在此可以包括例如倒车摄像机1、倒车超声波系统2、前摄像机3以及侧面摄像机4，它们的信号可以提供给数据处理装置5。前摄像机3以及侧面摄像机4——其例如可以构造为“侧面视图辅助摄像机”——在下文中也称为SVA摄像机，或者构造为“环绕视图系统”摄像机——在下文中也称为SVS摄像机，特别是在空旷空间监视中适用，所述空旷空间监视按照发明的一种有利的实施方式设定。
用于实施该方法的设备的核心部件是在车辆中设置的数据处理设备5，其包括信号处理模块6，在该信号处理模块中接收并且处理环境传感机构1、2、3、4的信号。
信号处理模块6包括以追踪模块7和数据融合模块8的形式的子模块。追踪模块7适合将对象分类并且在时间上进行追踪，以便识别对象的自身运动。特别是追踪模块7识别以下车辆：所述车辆例如通过倒车摄像机1拍摄。
为了提高对象可信度，将倒车摄像机1的数据与倒车超声波系统2的和向后环境的另外的检测系统——例如激光系统或激光雷达系统——的数据集合在数据融合模块8中。目标是获得所探测的对象的、特别是撞车车辆的间隔和相对速度的尽可能准确的确定。
信息、亦即在确定的时刻对象在图像上的位置和对象与本车辆的间隔被提供给碰撞监视模块9。此外，碰撞监视模块9接收自身数据模块10中的数据，所述数据用于补充环境传感机构的数据并且对关于车辆之间的相对间隔和相对速度的结论作出可信度测试。
碰撞监视模块9包括TTC模块，一旦通过信号处理模块6探测到接近的车辆，所述TTC模块从尾部传感机构的数据和自身数据算出直至临近的碰撞的时间TTC。在该情况下——即碰撞监视模块9确定，已经确定临界的TTC或者在周期性的测量中低于该临界的TTC，那么碰撞监视模块将相应信息转送到控制装置11，该控制装置在其侧主动干预车辆系统。临界的TTC可以是例如3秒、2秒或1秒。此外，碰撞监视模块9计算侧面交通是否可能。对此，碰撞监视模块9可以接收导航系统18的数字地图的数据，例如关于车辆的位置和定向的信息。
此外，设有空旷空间监视模块17，其可以接收信号处理模块6的和自身数据模块10的数据。空旷空间监视模块17还可以耦合到车道辅助模块，该车道辅助模块已经处理关于车辆的环境的信息。此外空旷空间监视模块17可以接收导航系统18的数字地图的数据，例如关于车辆的位置和定向的信息。由数字地图可用的关于道路类型、特别是关于是否行驶高速公路、快速道路、单行道或多行道的信息可以由空旷空间监视模块17考虑。
此外，设有控制装置11，其可以接收碰撞监视模块9的和空旷空间监视模块17的数据。控制装置11控制制动装置12以及发动机离合器13、转向装置14、方向灯装置15以及油门装置16并且通过其主动地干预车辆系统。控制装置11采取什么措施依赖于以下各种状况：所述各种状况通过碰撞监视模块9和空旷空间监视模块17来描述，也就是依赖于传递给控制装置11的数据，所述数据分类为各种状况。在具有直接临近的冲撞的临界TTC的情况下，控制装置11对发动机进行断联(entkuppeln)，松开制动器，沿避让方向定向车轮并且相应地设置方向灯。在非临界的TTC的情况下控制装置11可以实施避让操纵。通过空旷空间监视模块17的数据给出避让方向。
图2示出了一个典型的在高速公路上堵车结尾处存在的状况的俯视图。位于堵车结尾处的第一车辆30——其设有按照图1所示的用于执行按照本发明的方法的设备——位于作为中间车道31中的最后的车辆堵车结尾处。高速公路构造为三车道，并且中间车道31位于左车道32与右车道33之间，该右车道在右侧进一步通过路肩34限界。另一车辆35以大的速度从后方接近车辆30，其中，车辆30、35的相对速度通过箭头36表示。在所示的状况下直接临近碰撞，也就是撞车事故。驶近的车辆35的速度36太高，以致于车辆35不能够在第一车辆30之前停止。
通过第一车辆30的倒车摄像机36拍摄驶近的车辆35并且传送第一车辆30的数据处理装置5的数字图像。第一车辆30的碰撞监视模块9由所接收的图像数据和/或例如向后的超声波系统的另外的数据和/或向后设置的雷达系统和/或激光雷达系统的另外的数据计算TTC，也就是直至碰撞的时间。
此外，在第一车辆30上设有一个前摄像机37以及两个侧面摄像机38、39，其求取关于车辆30的侧面的和前面的环境的数据。前摄像机37的检测区域通过光锥40表示，侧面摄像机38、39的检测区域通过两个另外的光锥41、42表示。由前摄像机37和侧面摄像机38、39检测的图像被传送给第一车辆30的数据处理装置5的信号处理模块6，该信号处理模块从中提取关于在环境中设置的对象的信息、特别是车道信息以及关于另外的车辆的信息。通过前摄像机37，在图2示例性表示的状况中在中间车道31中拍摄至少一个位于该车辆前方的车辆43，并且在某些情况下——假如视角允许——拍摄另一车辆44以及在左车道32中的另一车辆45以及在右车道33中的另一车辆47。没有车辆位于侧面摄像机38的检测区域41中。同样没有车辆位于右边的侧面摄像机39的检测区域42中。摄像机37、38、39的数据在数据融合模块8中汇总，从而存在关于所检测的车辆44、45、47的位置和速度的足够的可靠性。在空旷空间监视模块17中由通过信号处理模块6提取的数据和在使用另外的上述信息的情况下求取空旷空间。通过空旷空间监视模块求取的两个空旷空间以具有参考标记48和52的虚线表示。第一空旷空间48位于左车道32中车辆30前方，而第二空旷空间52位于右车道33中车辆30前方。空旷空间监视模块创建所求取的空旷空间48、52的首选列表并且向控制模块传递首选的空旷空间。在所示情况下，这可以是例如右车道33中的空旷空间52，因为由该空旷空间出发可容易到达路肩34。
一个例如分配给空旷空间监视模块17的模块计算由车辆30的当前位置到空旷空间48的转移路径49。如果碰撞监视模块9算出TTC，该TTC高于确定的边界值，例如高于10秒、9秒、8秒、7秒、6秒、5秒、4秒、3秒，那么控制装置11如此控制制动装置12、发动机离合器13、转向装置14、方向灯装置15以及油门装置16，使得实现车辆转移到首选的空旷空间52中。该运动随时由车辆的驾驶员可过调和可中断，从而该驾驶员随时保持对其车辆30的完全控制。
如果由碰撞监视模块9确定，TTC低于一个确定的边界值——例如3秒、2秒或1秒，那么控制装置将如此控制制动装置12，使得解耦发动机并且松开制动器。除此之外，控制装置将如此控制转向装置14，使得轮胎——其在此示意性地以参考标记50表示——指向所探测的首选的空旷空间52的方向。除此之外，控制装置将控制方向灯装置15，使得右方向灯设置成向驾驶员显示接近的车辆35，使得该车辆向右选择避让方向。如果接近的车辆35的驾驶员正确地反应，那么该驾驶员使车辆35向左转向，从而该车辆正好避让，或者从而至少到第一车辆30的动量传送的方向尽可能与轮胎50的定向一致。
根据图3和4应该阐明如何根据向后的视频系统的数据计算TTC。图3示出例如在图2所示的状况中在时刻T1驶近的车辆35的倒车摄像机36的拍摄。此外，示出第一车辆30所处的车道31的车道标记62、63。图4示出图像61，该图像在一个略晚的时刻由倒车摄像机36拍摄。在图61中车辆35看起来以一个缩放系数变得更大，因为车辆35在此期间靠近。
通过数字图像处理可以从第一图像60提取驶近的车辆35的从表面上看的第一宽度s1并且从第二图像61提取从表面上看的第二宽度s2。由文献DE10 2007 049 706A1已知如何从两个图像出发以TTTC＝□t·st/(s2-s1)计算TTC，其中，□t测量两个图像拍摄时刻之间的时间。
按照本发明的方法可以包括在文献DE10 2007 049 706A1中所述的用于确定TTC的方法，该方法在应用高斯定理的情况下允许TTC的非常准确的计算。代替此或除此之外，按照本发明也在实现对象分类之后实施在环境中的确定的颜色的像素的计数方面的计算。例如车辆35的前照灯64具有与其环境不同的颜色。通过与在前照灯内的典型像素的颜色相同或相似的像素的计数可以确定前照灯的从表面上看的大小，并且由多个图像的分析处理可以计算TTC。同样的适用于在车辆35的剪影中的另外的对象，例如轮胎66或挡风玻璃65，其在图像60、61中是可见的。
在进行对象分类时可以使用通过倒车摄像机36拍摄的车道62、63用于在图像上的驶近的车辆35的匹配。在此，从以下出发——即车辆35在连续的图像中很可能位于相同的车道31中，从而图像的分析处理可以首先限于车道31，在该车道中已经在之前的图像上发现车辆35。如果在相同的车道31中探测到车辆35，那么追踪模块可以中断对象搜索，否则扫描另外的图像区域。由此能够实现TTC的更快速的计算。

Claims (10)

1.一种用于当第一车辆(30)与从后方接近所述第一车辆的第二车辆(35)之间碰撞时减小事故损失的方法，
其中，所述第一车辆(30)的碰撞监视装置(9)确定不可避免的碰撞；
其中，所述第一车辆(30)的碰撞监视装置(9)将关于所述不可避免的碰撞的信息转送到所述第一车辆(30)的控制装置(11)；
其中，所述第一车辆(30)的控制装置(11)解耦所述第一车辆(30)的发动机并且松开第一车辆(30)的制动器。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车辆(30)的控制装置(11)沿避让方向定向所述第一车辆(30)的车轮(50)。
3.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一车辆(30)的控制装置(11)沿避让方向设置所述第一车辆(30)的方向灯。
4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述碰撞监视装置(9)在保留足够时间用于避让操纵的情况下转送信息到所述控制装置(11)，其中，控制单元(11)实现所述避让操纵。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述避让操纵包括将所述第一车辆(30)转移(51)到首选的空旷空间(52)中。
6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于考虑侧面交通是否可能。
7.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过在视频图像(60、61)的序列中分析处理接近的车辆(35)的尺度变化来实现TTC计算。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，追踪模块(7)在分析处理视频图像(60、61)的序列时使用车道信息。
9.一种计算机程序，其用于当在可编程的计算机装置上执行所述计算机程序时实施根据权利要求1至8之一所述的方法。
10.一种用于实施根据权利要求1至8之一所述的方法的驾驶员辅助系统，其具有以下构件：
·用于向后空间监视的装置(1、2)；
·用于由所述用于向后空间监视的装置(1、2)的数据确定碰撞危险的构件(9)；
·控制装置(11)，其构造用于根据所述用于确定碰撞危险的构件(9)的数据进行对车辆控制的干预、尤其是解耦发动机以及松开制动器。
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