CN103963858A - 一种矿用机器人一体化履带行驶装置 - Google Patents

一种矿用机器人一体化履带行驶装置 Download PDF

Info

Publication number
CN103963858A
CN103963858A CN201410127767.0A CN201410127767A CN103963858A CN 103963858 A CN103963858 A CN 103963858A CN 201410127767 A CN201410127767 A CN 201410127767A CN 103963858 A CN103963858 A CN 103963858A
Authority
CN
China
Prior art keywords
track
wheel
explosion
sprocket
proof
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201410127767.0A
Other languages
English (en)
Inventor
刘建
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN201410127767.0A priority Critical patent/CN103963858A/zh
Publication of CN103963858A publication Critical patent/CN103963858A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明提供一种矿用机器人一体化履带行走装置，包括：防爆无刷直流电机、行星自动变速器、内嵌谐波齿轮减速器的履带驱动链轮、履带架、引导轮、支重轮、拖链轮、橡胶履带等。本发明将防爆无刷直流电机、行星自动变速器内置于履带架内部，采用内嵌谐波减速器的履带驱动链轮，设计了一种满足煤矿爆炸性环境的防爆要求以及机器人小型化、紧凑化、模块化要求的矿用机器人一体化履带行走装置。

Description

一种矿用机器人一体化履带行驶装置
所属领域
本发明专利涉及一种矿用机器人一体化履带行走装置，其可作为在煤矿爆炸性环境中运行的履带机器人的行走机构。
背景技术
履带式移动机器人具有：支撑面积大，接地比压小，适合于松软或泥泞场地作业，下陷度小，滚动阻力小，越野机动性能好；转向半径极小，可以实现原地转向；履带支撑面上有履齿，不易打滑，牵引附着性能好，有利于发挥较大的牵引力；具有良好的自复位和越障能力。因此，履带式机器人特别适合在由煤泥、煤块、岩块等构成矿井地面上行驶。
由于煤矿爆炸性环境的防爆要求以及机器人小型化、紧凑化的要求，需要设计一种符合煤矿爆炸性环境的防爆要求的小型一体化的履带行走装置。
发明内容
本发明的目的是提供一种矿用机器人一体化履带行走装置，以满足煤矿爆炸性环境的防爆要求以及机器人小型化、紧凑化的要求。
本发明的技术方案是：为了实现上述目的，本发明包括：防爆无刷直流电机、行星自动变速器、内嵌谐波齿轮减速器的履带驱动链轮、履带架、引导轮、支重轮、拖链轮、橡胶履带等。
本发明使用防爆无刷直流电机作为驱动电机。驱动电机连接行星自动变速器，行星自动变速器的输出轴通过传动链链与履带驱动链轮内谐波齿轮减速器的输入轴连接，从而实现动力的传输。驱动电机和行星自动变速器放置于履带架内部。履带驱动链轮、引导轮、支重轮、拖链轮安装在履带架上，外侧覆盖履带。
本发明中主要的电气设备为防爆无刷直流电机和行星自动变速器内的电磁离合器和电磁制动器。由于防爆无刷直流电机采用隔爆的防爆形式，行星自动变速器内的电磁离合器和电磁制动器电气参数满足本质安全防爆形式的要求，因此，履带行驶装置上的电气设备符合煤矿爆炸性环境的电气防爆要求。履带架采用碳钢材料，履带使用耐火橡胶，因此材料上也符合煤矿爆炸性环境的材料防爆要求。所以，本发明符合煤矿爆炸性环境的防爆要求。
本发明将驱动电机、变速器放置于履带架内部，充分利用履带行驶装置上下履带段之间的空间，并且采用内嵌谐波齿轮减速器的履带驱动链轮。使用橡胶履带，大大减轻了履带行驶装置的重量。因此，本发明的结构紧凑，形成履带行驶模块，并且具有两档驱动能力，非常适用于小型履带机器人。
本发明的支重轮采用平衡轴式悬挂，能够被动的适应地形，从而是履带能够有良好的附着力，也可避免沙子、碎石卡阻履带。
本发明专利具有的有益效果是:本发明将防爆无刷直流电机、行星自动变速器内置于履带架内部，采用内嵌谐波减速器的履带驱动链轮，设计了一种满足煤矿爆炸性环境的防爆要求以及机器人小型化、紧凑化、模块化要求，非常适用于小型履带机器人的矿用机器人一体化履带行走装置。
附图说明
图1为本发明的内侧立体图。
图2为本发明的无链轮盒的立体图。
图3为本发明的外侧立体图。
图4为本发明的爆炸图。
图1中：19-链轮盒。
图2中：17-连接轴，18-关节轴承。
图4中：1-橡胶履带、2-61816深沟球轴承、3-防爆无刷直流电机、4-波纹管联轴器、5-行星自动变速器、6-拖链轮轴、7-履带驱动链轮、8-拖链轮、9-被动链轮、10-主动链轮、11-引导轮、12-支重轮组、13-履带架、14-引导轮轴、15-支重轮连接销、16-引导轮轴端盖。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述：
一种矿用机器人一体化履带行走装置，包括：橡胶履带1、61816深沟球轴承2、防爆无刷直流电机3、波纹管联轴器4、行星自动变速器5、拖链轮轴6、履带驱动链轮7、拖链轮8、被动链轮9、主动链轮10、引导轮11、支重轮组12、履带架13、引导轮轴14、支重轮连接销15、引导轮轴端盖16、连接轴17、关节轴承18、链轮盒19。
本发明将防爆无刷直流电机3和行星自动变速器5内置于履带架13内部，通过螺栓固定。防爆无刷直流电机3输出轴通过波纹管联轴器4与行星自动变速器5的输入轴连接。主动链轮10通过型面配合与行星自动变速器5的输出轴连接。主动链轮10通过传动链条与被动链轮9连接。被动链轮9通过型面配合与履带驱动链轮7内谐波减速器的波发生器输入轴连接。橡胶履带1与履带驱动链轮7啮合，并经过拖链轮8、引导轮11、支重轮组12形成闭合。通过以上方式，实现动力的传递。
履带驱动链轮7安装在履带架13的尾部。履带驱动链轮7内谐波减速器的柔轮通过内六角螺钉固定在履带架13的安装孔内。履带驱动链轮7通过61816深沟球轴承支撑在履带架13上。引导轮11通过引导轮轴14与履带架13连接。引导轮轴14通过引导轮轴端盖16固定在履带架13上。支重轮组12通过支重轮连接销15与履带架13连接。拖链轮8通过拖链轮轴6连接在履带架13上。链轮盒19通过螺钉固定在履带架13，保护被动链轮9、主动链轮10和传动链。本发明结构紧凑、自成模块，因此适用于小型履带机器人。
本发明的支重轮组12采用平衡轴式悬挂，能够被动的适应地形，从而是履带能够有良好的附着力，也可避免沙子、碎石卡阻履带。
本发明中橡胶履带1采用耐火橡胶材料，履带架13采用碳钢材料，防爆无刷直流电机3采用隔爆的防爆形式，行星自动变速器5采用本质安全的防爆形式，因此，本发明符合煤矿爆炸性环境的防爆要求。
以上内容是结合具体的实施方式对本发明专利所作的进一步详细说明，不能认定本发明专利只局限于这些说明。对于本发明专利所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明专利结构的前提下，做出的推演和替换，都应属于本发明专利的保护范围。

Claims (5)

1.一种矿用机器人一体化履带行走装置，包括：橡胶履带(1)、61816深沟球轴承(2)、防爆无刷直流电机(3)、波纹管联轴器(4)、行星自动变速器(5)、拖链轮轴(6)、履带驱动链轮(7)、拖链轮(8)、被动链轮(9)、主动链轮(10)、引导轮(11)、支重轮组(12)、履带架(13)、引导轮轴(14)、支重轮连接销(15)、引导轮轴端盖(16)、连接轴(17)、关节轴承(18)、链轮盒(19)。
2.依据权利要求1所述，本发明将防爆无刷直流电机(3)和行星自动变速器(5)内置于履带架(13)内部，通过螺栓固定；防爆无刷直流电机(3)输出轴通过波纹管联轴器(4)与行星自动变速器(5)的输入轴连接；主动链轮(10)通过型面配合与行星自动变速器(5)的输出轴连接；主动链轮(10)通过传动链条与被动链轮(9)连接；被动链轮(9)通过型面配合与履带驱动链轮(7)内谐波减速器的波发生器输入轴连接；橡胶履带(1)与履带驱动链轮(7)啮合，并经过拖链轮(8)、引导轮(11)、支重轮组(12)形成闭合；通过以上方式，实现动力的传递。
3.依据权利要求1所述，依据权利要求1所述，履带驱动链轮(7)安装在履带架(13)的尾部；履带驱动链轮(7)内谐波减速器的柔轮通过内六角螺钉固定在履带架(13)的安装孔内；履带驱动链轮(7)通过61816深沟球轴承支撑在履带架(13)上；引导轮(11)通过引导轮轴(14)与履带架(13)连接；引导轮轴(14)通过引导轮轴端盖(16)固定在履带架(13)上；支重轮组(12)通过支重轮连接销(15)与履带架(13)连接；拖链轮(8)通过拖链轮轴(6)连接在履带架(13)上；链轮盒(19)通过螺钉固定在履带架(13)，保护被动链轮(9)、主动链轮(10)和传动链条；从而形成结构紧凑、自成模块的适用于小型履带机器人的一体化履带行走装置。
4.依据权利要求1所述，本发明的支重轮组(12)采用平衡轴式悬挂，能够被动的适应地形，从而是履带能够有良好的附着力，也可避免沙子、碎石卡阻履带。
5.依据权利要求1所述，本发明中橡胶履带(1)采用耐火橡胶材料，履带架(13)采用碳钢材料，防爆无刷直流电机(3)采用隔爆的防爆形式，行星自动变速器(5)采用本质安全的防爆形式；因此，本发明符合煤矿爆炸性环境的防爆要求。
CN201410127767.0A 2014-03-31 2014-03-31 一种矿用机器人一体化履带行驶装置 Pending CN103963858A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410127767.0A CN103963858A (zh) 2014-03-31 2014-03-31 一种矿用机器人一体化履带行驶装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410127767.0A CN103963858A (zh) 2014-03-31 2014-03-31 一种矿用机器人一体化履带行驶装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN103963858A true CN103963858A (zh) 2014-08-06

Family

ID=51233978

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410127767.0A Pending CN103963858A (zh) 2014-03-31 2014-03-31 一种矿用机器人一体化履带行驶装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103963858A (zh)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104309713A (zh) * 2014-10-20 2015-01-28 中国矿业大学 一种煤矿救灾机器人用履带驱动单元
CN106942188A (zh) * 2017-03-01 2017-07-14 安徽农业大学 一种履带自走式智能热雾机
CN107128376A (zh) * 2016-02-26 2017-09-05 扬州市鑫源电气有限公司 一种大型电力试验设备现场用移动履带车
CN108725616A (zh) * 2018-06-29 2018-11-02 北京大圣格尔冶金设备有限公司 一种行走内藏式传动机构
CN109027517A (zh) * 2018-09-26 2018-12-18 武汉力博物探有限公司 磁吸附爬行机器人履带机构
US10233611B2 (en) 2016-12-15 2019-03-19 Caterpillar Inc. Undercarriage drive module
CN113830193A (zh) * 2021-10-14 2021-12-24 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 一种垂直传动马达内藏式履带行走机构及破碎机
CN115027649A (zh) * 2022-08-10 2022-09-09 青岛澳西智能科技有限公司 一种水下桥墩检测机器人

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2186639Y (zh) * 1993-06-18 1995-01-04 中国科学院沈阳自动化研究所 适应复杂地形机器人移动载体
CN101244728A (zh) * 2008-03-18 2008-08-20 中国矿业大学 用于煤矿井下搜救作业的隔爆型机器人平台
CN101279618A (zh) * 2007-10-24 2008-10-08 杨德智 履带式多臂杆移动机器人
WO2011099662A1 (ko) * 2010-02-12 2011-08-18 주식회사 한울로보틱스 이중 구동 트랙과 프리휠 아암을 이용한 가변형 주행 시스템
CN102233575A (zh) * 2010-04-23 2011-11-09 北京航空航天大学 一种用于核辐射环境下的小型应急救援及探测机器人
CN102582707A (zh) * 2012-02-24 2012-07-18 湖北三江航天红林探控有限公司 履带机器人通用底盘
CN103465977A (zh) * 2013-09-26 2013-12-25 上海大学 一种巡视机器人履带式驱动系统

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2186639Y (zh) * 1993-06-18 1995-01-04 中国科学院沈阳自动化研究所 适应复杂地形机器人移动载体
CN101279618A (zh) * 2007-10-24 2008-10-08 杨德智 履带式多臂杆移动机器人
CN101244728A (zh) * 2008-03-18 2008-08-20 中国矿业大学 用于煤矿井下搜救作业的隔爆型机器人平台
WO2011099662A1 (ko) * 2010-02-12 2011-08-18 주식회사 한울로보틱스 이중 구동 트랙과 프리휠 아암을 이용한 가변형 주행 시스템
CN102233575A (zh) * 2010-04-23 2011-11-09 北京航空航天大学 一种用于核辐射环境下的小型应急救援及探测机器人
CN102582707A (zh) * 2012-02-24 2012-07-18 湖北三江航天红林探控有限公司 履带机器人通用底盘
CN103465977A (zh) * 2013-09-26 2013-12-25 上海大学 一种巡视机器人履带式驱动系统

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104309713A (zh) * 2014-10-20 2015-01-28 中国矿业大学 一种煤矿救灾机器人用履带驱动单元
CN107128376A (zh) * 2016-02-26 2017-09-05 扬州市鑫源电气有限公司 一种大型电力试验设备现场用移动履带车
US10233611B2 (en) 2016-12-15 2019-03-19 Caterpillar Inc. Undercarriage drive module
CN106942188A (zh) * 2017-03-01 2017-07-14 安徽农业大学 一种履带自走式智能热雾机
CN108725616A (zh) * 2018-06-29 2018-11-02 北京大圣格尔冶金设备有限公司 一种行走内藏式传动机构
CN109027517A (zh) * 2018-09-26 2018-12-18 武汉力博物探有限公司 磁吸附爬行机器人履带机构
CN109027517B (zh) * 2018-09-26 2024-03-22 武汉力博物探有限公司 磁吸附爬行机器人履带机构
CN113830193A (zh) * 2021-10-14 2021-12-24 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 一种垂直传动马达内藏式履带行走机构及破碎机
CN115027649A (zh) * 2022-08-10 2022-09-09 青岛澳西智能科技有限公司 一种水下桥墩检测机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103963858A (zh) 一种矿用机器人一体化履带行驶装置
CN107486833B (zh) 行走台和防爆机器人
CN202400191U (zh) 永磁吸附轮式铁壁爬行机器人
CN109533052B (zh) 一种抛投式轮履复合机器人
CN104057835A (zh) 一种通用遥控轮式移动机器人
CN111824187A (zh) 一种管廊巡检机器人用驱动轮、巡检底座及巡检系统
CN102627127A (zh) 关节履带复合式仿生机器人
CN104890751B (zh) 一种履带搜寻器用越障行进机构
CN103963860A (zh) 一种机器人差动式连杆式履带底盘
CN104389989A (zh) 一种中置式多功能车用变速器
CN105292283A (zh) 具有形状自适应的履带式欠驱动机器人及传动方法
CN107310641A (zh) 一种履带单元及行走设备
CN205524558U (zh) 一种偏心轮越障机构
CN110920765A (zh) 一种轻型履带式侦察机器人
CN104149873A (zh) 便携式矿用本安救援探测机器人
ATE496792T1 (de) Kraftübertragungsvorrichtung für ein arbeitsfahrzeug
CN204057714U (zh) 一种行走小车及使用该行走小车的电动葫芦
CN202828969U (zh) 一种磁力传动式运输系统
CN113562613B (zh) 一种复杂地质条件煤矿单轨吊运输机器人
CN104358569A (zh) 采煤机及其行走部传动机构
CN212709369U (zh) 一种管廊巡检机器人用驱动轮、巡检底座及巡检系统
CN207437682U (zh) 重型agv小车车轮驱动减速机
CN201824935U (zh) 自移式救生舱
CN202001056U (zh) 矿用履带式全液压多功能运输作业车
CN104192217B (zh) 一种便携式移动机器人

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20140806

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication