CN103959072B - 减轻传感器校准参数的改变的效应 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及减轻传感器校准参数的突然改变的效应。本发明的实施例检索传感器的当前校准参数值，确定所述传感器的新校准参数值，且至少基于所述当前校准参数值和所述新校准参数值使用经配置以防止传感器校准参数值的突然改变的插值函数来产生过渡校准参数值。

Description

减轻传感器校准参数的改变的效应
依据35U.S.C§119主张优先权
本专利申请案主张2011年12月1日申请的标题为“减轻传感器校准参数的改变的效应(MITIGATING THE EFFECT OF A CHANGE IN SENSOR CALIBRATION PARAMETERS)”的第61/565,727号美国临时申请案的优先权，所述临时申请案指派给本受让人且在此以引用的方式并入本文中。
技术领域
本发明大体涉及减轻传感器校准参数的改变的效应。
背景技术
手机经常装备有传感器，例如陀螺仪和加速度计，其跟踪手机的移动。陀螺仪在其向前或向后倾斜、从肖像转为风景以及左右扭转时跟踪装置的旋转。加速度计在其向上或向下移动、左右移动以及朝向或远离用户移动时测量装置的线性移动。来自陀螺仪和加速度计的数据可数字化和合成以支持手机上的基于运动的用户接口，以及其它应用(例如，基于运动的视频游戏)。
为准确起见，必须校准且偶尔再校准传感器，传感器校准和自动校准方法通常导致突然改变，例如串流传感器数据时的相对瞬时跳跃。即，在确定校准参数的新的值之后，服从所述新的校准值的经校正传感器数据通常当校正中引入新校准值时遭遇突然改变。这可导致使用经校准传感器数据的应用的用户的不合需要的体验。
如果数据发生突然改变，那么使用经校准数据的一些应用可实际上发生故障。举例来说，如果陀螺仪或加速度计偏置突然改变，那么使用陀螺仪或加速度计数据的3D指向应用(例如，在视频游戏或用户接口中)可突然改变指向方向。然而，可容忍缓慢改变，因为用户有机会对改变作出反应。
避免归因于再校准的突然改变/数据跳跃的一个解决方案是完全由不能容忍跳跃的那些应用(即，数据客户端)避免经校准数据流。另一解决方案是，在数据使用会话开始时应用校准仅一次。
发明内容
本发明涉及减轻传感器校准参数的突然改变的效应。本发明的一实施例检索传感器的当前校准参数值，确定传感器的新校准参数值，且至少基于当前校准参数值和新校准参数值使用经配置以防止传感器校准参数值的突然改变的插值逻辑来产生过渡校准参数值。
附图说明
呈现附图以辅助本发明的实施例的描述，且其仅为说明所述实施例而非其限制而提供。
图1为根据本发明的至少一个实施例支持接入终端和接入网络的无线网络架构的图。
图2更详细说明图1的无线通信系统的实例。
图3说明根据本发明的至少一个实施例的用户设备(UE)。
图4说明包含经配置以执行与本发明的至少一个实施例相关的功能性的逻辑的通信装置。
图5说明根据本发明的至少一个实施例用于减轻传感器校准参数的改变的效应的示范性系统。
图6说明根据本发明的至少一个实施例用于减轻传感器校准参数的改变的效应的示范性方法。
具体实施方式
针对本发明的特定实施例的以下描述和相关图式中揭示本发明的各方面。可在不脱离本发明的范围的情况下设计替代实施例。此外，将不会详细描述本发明的众所周知的元件，或将省略所述元件，以免混淆本发明的相关细节。
词语“示范性”在本文中用于表示“充当实例、例子或说明”。本文中被描述为“示范性”的任何实施例不必理解为比其它实施例优选或有利。同样，术语“本发明的实施例”并非要求本发明的所有实施例包含所论述的特征、优点或操作模式。
本文使用的术语仅出于描述特定实施例的目的，且不希望限制本发明的实施例。如本文中所使用，单数形式“一”和“所述”希望也包含复数形式，除非上下文另外清楚地指示。将进一步了解，术语“包括”和/或“包含”在用于本文中时指定所陈述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但不排除一个或一个以上其它特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或其群组的存在或添加。
此外，根据待由(例如)计算装置的元件执行的动作的序列来描述许多实施例。将认识到，可由特定电路(例如，专用集成电路(ASIC))、由正由一个或一个以上处理器执行的程序指令或由两者的组合来执行本文描述的各种动作。此外，可认为本文中描述的这些动作序列完全体现于任何形式的计算机可读存储媒体内，所述计算机可读存储媒体中已存储一组对应计算机指令，所述指令在被执行时将致使相关联处理器执行本文描述的功能性。因此，本发明的各个方面可以许多不同形式来体现，所有所述形式均已预期在所主张的标的物的范围内。此外，对于本文描述的实施例的每一者，任何此类实施例的对应形式可在本文中被描述为(例如)“经配置以(执行所描述动作)的逻辑”。
高数据速率(HDR)订户站(本文称为用户设备(UE))可为移动或静止的，且可与一个或一个以上接入点(AP)(其可称为节点B)通信。UE经由节点B的一者或一者以上向无线电网络控制器(RNC)发射和接收数据包。节点B和RNC是称为无线电接入网络(RAN)的网络的部分。无线电接入网络可在多个接入终端之间传送语音和数据包。
无线电接入网络可进一步连接到无线电接入网络外部的额外网络，例如包含特定载波相关服务器和装置以及到其它网络(例如，公司内部网、因特网、公众交换电话网络(PSTN)、服务通用包无线电服务(GPRS)支持节点(SGSN)、网关GPRS支持节点(GGSN))的连接性的核心网络，且可支持在每一UE与此类网络之间传送语音和数据包。已建立与一个或一个以上节点B的有源业务信道连接的UE可称为有源UE，且可称为处于业务状态中。在建立与一个或一个以上节点B的有源业务信道(TCH)连接的过程中的UE可称为处于连接设置状态中。UE可为经由无线信道或经由有线信道通信的任何数据装置。UE可进一步为若干类型的装置的任一者，包含(但不限于)PC卡、紧密快闪装置、外部或内部调制解调器，或无线或线路电话。UE将信号发送到节点B所经由的通信链路称为上行链路信道(例如，反向业务信道、控制信道、接入信道等)。节点B将信号发送到UE所经由的通信链路称为下行链路信道(例如，寻呼信道、控制信道、广播信道、前向业务信道等)。如本文所使用，术语业务信道(TCH)可指代上行链路/反向或下行链路/前向业务信道。
图1说明根据本发明的至少一个实施例的无线通信系统100的一个示范性实施例的框图。系统100可含有UE，例如蜂窝式电话102，其经由空中接口104与接入网络或无线电接入网络(RAN)120通信，所述接入网络或无线电接入网络(RAN)120可将UE102连接到网络设备从而在包交换数据网络(例如，内联网、因特网和/或核心网络126)与UE102、108、110、112之间提供数据连接性。如此处所示，UE可为蜂窝式电话102、个人数字助理108、寻呼机110(其在此处展示为双向文本寻呼机)乃至具有无线通信入口的单独计算机平台112。因此，本发明的实施例可实现于包含无线通信入口或具有无线通信能力的任何形式的UE上，其包含(不限于)无线调制解调器、PCMCIA卡、个人计算机、电话，或其任何组合或子组合。此外，如本文所使用，其它通信协议(即，除W-CDMA外)中的术语“UE”可互换地称为“接入终端”、“AT”、“无线装置”、“客户端装置”、“移动终端”、“移动台”及其变型。
返回参看图1，无线通信系统100的组件以及本发明的示范性实施例的元件的相关不限于所说明的配置。系统100仅为示范性的且可包含允许远程UE(例如，无线客户端计算装置102、108、110、112)在空中在彼此之间和/或在经由接口104和RAN120连接的组件之间通信的任何系统，包含(不限于)核心网络126、因特网、PSTN、SGSN、GGSN和/或其它远程服务器。
RAN120控制发送到RNC122的消息(通常作为数据包发送)。RNC122负责在服务通用包无线电服务(GPRS)支持节点(SGSN)与UE102/108/110/112之间发信令、建立和拆卸承载信道(即，数据信道)。如果启用链路层加密，那么RNC122还在经由空中接口104转发内容之前对内容加密。RNC122的功能在此项技术中是众所周知的且为简洁起见将不进一步论述。核心网络126可通过网络(因特网和/或公众交换电话网络(PSTN))与RNC122通信。或者，RNC122可直接连接到因特网或外部网络。通常，核心网络126与RNC122之间的网络或因特网连接传递数据，且PSTN传递语音信息。RNC122可连接到多个节点B124。以与核心网络126类似的方式，RNC122通常通过网络(因特网和/或PSTN，用于数据传递和/或语音信息)连接到节点B124。节点B124可以无线方式向UE(例如，蜂窝式电话102)广播数据消息。节点B124、RNC122和其它组件可形成RAN120，如此项技术中已知。然而，也可使用替代配置，且本发明不限于所说明的配置。举例来说，在另一实施例中，RNC122以及节点B124的一者或一者以上的功能性可收缩到具有RNC122和节点B124两者的功能性的单一“混合”模块中。
图2更详细说明图1的无线通信系统100的实例。特定来说，参看图2，UE1...N展示为在不同包数据网络端点服务的位置处连接到RAN120。图2的说明特定针对W-CDMA系统和术语，但将了解图2可如何经修改以符合各种其它无线通信协议(例如，LTE、EV-DO、UMTS等)，且各个实施例不限于所说明的系统或元件。
UE1和3在第一包数据网络端点162服务的一部分(例如，其可对应于SGSN、GGSN、PDSN、本地代理(HA)、外部代理(FA)等)处连接到RAN120。第一包数据网络端点162又经由路由单元188连接到因特网175和/或连接到验证、授权和记账(AAA)服务器182、供应服务器184、因特网协议(IP)多媒体子系统(IMS)/会话起始协议(SIP)注册服务器186和/或应用服务器170的一者或一者以上。应用服务器170说明为包含一个或一个以上媒体控制复合体(MCC)1...N170B以及一个或一个以上地区分配器1...N170A。UE2和5...N在第二包数据网络端点164服务的一部分(例如，其可对应于SGSN、GGSN、PDSN、FA、HA等)处连接到RAN120。类似于第一包数据网络端点162，第二包数据网络端点164又经由路由单元188连接到因特网175和/或连接到AAA服务器182、供应服务器184、IMS/SIP注册服务器186和/或应用服务器170的一者或一者以上。UE4直接连接到因特网175，且经由因特网175可接着连接到上文描述的系统组件的任一者。
参看图2，UE1、3和4...N说明为无线手机，UE2说明为无线平板和/或膝上型PC。然而，在其它实施例中，将了解，无线通信系统100可连接到任何类型的UE，且图2中说明的实例不希望限制可在系统内实施的UE的类型。
参看图3，例如蜂窝式电话等UE200(此处为无线装置)具有可接收和执行从RAN120发射的软件应用、数据和/或命令的平台202，所述软件应用、数据和/或命令可最终来自核心网络126、因特网和/或其它远程服务器和网络。平台202可包含收发器206，其可操作地耦合到专用集成电路(“ASIC”208)或其它处理器、微处理器、逻辑电路或其它数据处理装置。ASIC208或其它处理器执行与无线装置的存储器212中的任何驻留程序介接的应用编程接口(“API”)210层。存储器212可包括只读存储器或随机存取存储器(RAM和ROM)、EEPROM、快闪卡或通用于计算机平台的任何存储器。平台202还可包含本地数据库214，本地数据库214可将未有效使用的应用程序保持在存储器212中。本地数据库214通常为快闪存储器单元，但可为如此项技术中已知的任何辅助存储装置，例如，磁性媒体、EEPROM、光学媒体、磁带、软盘或硬盘，或类似物。如此项技术中已知，内部平台202组件还可操作地耦合到例如天线222、显示器224、即按即说按钮228和小键盘226及其它组件等外部装置。
因此，本发明的实施例可包含包括执行本文描述的功能的能力的UE。如所属领域的技术人员将了解，各种逻辑元件可以离散元件、执行于处理器上的软件模块或软件与硬件的任何组合体现，以实现本文中所揭示的功能性。举例来说，可以协作方式使用ASIC208、存储器212、API210和本地数据库214的所有来加载、存储和执行本文中所揭示的各种功能，且因此可将用以执行这些功能的逻辑分布于各个元件上。或者，可将功能性并入到一个离散组件中。因此，图3中UE200的特征应仅视为说明性的且本发明不限于所说明的特征或布置。
UE102或200与RAN120之间的无线通信可基于不同技术，例如码分多址(CDMA)、W-CDMA、时分多址(TDMA)、频分多址(FDMA)、正交频分多工(OFDM)、全球移动通信系统(GSM)、3GPP长期演进(LTE)，或可在无线通信网络或数据通信网络中使用的其它协议。因此，本文中所提供的说明不希望限制本发明的实施例且仅辅助描述本发明的实施例的各方面。
图4说明包含经配置以执行功能性的逻辑的通信装置400。通信装置400可对应于上述通信装置的任一者，包含(但不限于)UE102、108、110、112或200、节点B或基站120、RNC或基站控制器122、包数据网络端点(例如，SGSN160、GGSN165、长期演进(LTE)中的移动性管理实体(MME)等)、服务器170到186的任一者等。因此，通信装置400可对应于经配置以与网络上的一个或一个以上其它实体通信(或促进与其通信)的任何电子装置。
参看图4，通信装置400包含经配置以接收和/或发射信息的逻辑405。在一实例中，如果通信装置400对应于无线通信装置(例如，UE200、节点B124等)，那么经配置以接收和/或发射信息的逻辑405可包含例如无线收发器和相关联硬件(例如，RF天线、MODEM、调制器和/或解调器等)等无线通信接口(例如，蓝牙、WiFi、2G、3G等)。在另一实例中，经配置以接收和/或发射信息的逻辑405可对应于有线通信接口(例如，串行连接、USB或火线连接、因特网175可经由其接入的以太网连接等)。因此，如果通信装置400对应于某一类型的基于网络的服务器(例如，SGSN160、GGSN165、应用服务器170等)，那么经配置以接收和/或发射信息的逻辑405可对应于以太网卡(在一实例中)，其将基于网络的服务器经由以太网协议连接到其它通信实体。在另一实例中，经配置以接收和/或发射信息的逻辑405可包含感测或测量硬件，通信装置400可借助所述感测或测量硬件监视其本地环境(例如，加速度计、温度传感器、光传感器、用于监视本地RF信号的天线等)。经配置以接收和/或发射信息的逻辑405还可包含软件，其当执行时允许经配置以接收和/或发射信息的逻辑405的相关联硬件执行其接收和/或发射功能。然而，经配置以接收和/或发射信息的逻辑405不单单对应于软件，且经配置以接收和/或发射信息的逻辑405至少部分依赖于硬件来实现其功能性。
参看图4，通信装置400进一步包含经配置以处理信息的逻辑410。在一实例中，经配置以处理信息的逻辑410可包含至少处理器。可由经配置以处理信息的逻辑410执行的类型的处理的实例实施方案包含(但不限于)执行确定、建立连接，作出不同信息选项之间的选择、执行与数据相关的评估、与耦合到通信装置400的传感器交互以执行测量操作、将信息从一个格式转换为另一格式(例如，在例如.wmv到.avi等不同协议之间)等。举例来说，包含在经配置以处理信息的逻辑410中的处理器可对应于通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)，或其它可编程逻辑装置、离散门或晶体管逻辑、离散硬件组件，或经设计以执行本文描述的功能的其任何组合。通用处理器可为微处理器，但在替代方案中，处理器可为任何常规处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器还可实施为计算装置的组合，例如，DSP与微处理器的组合、多个微处理器的组合、一个或一个以上微处理器与DSP核心的联合，或任何其它此类配置。经配置以处理信息的逻辑410还可包含软件，其当执行时允许经配置以处理信息的逻辑410的相关联硬件执行其处理功能。然而，经配置以处理信息的逻辑410不单单对应于软件，且经配置以处理信息的逻辑410至少部分依赖于硬件来实现其功能性。
参看图4，通信装置400进一步包含经配置以存储信息的逻辑415。在一实例中，经配置以存储信息的逻辑415可包含至少非暂时性存储器和相关联硬件(例如，存储器控制器等)。举例来说，包含在经配置以存储信息的逻辑415中的非暂时性存储器可对应于RAM存储器、快闪存储器、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可装卸盘、CD-ROM，或此项技术中已知的任何其它形式的存储媒体。经配置以存储信息的逻辑415还可包含软件，当所述软件执行时允许经配置以存储信息的逻辑415的相关联硬件执行其处理功能。然而，经配置以存储信息的逻辑415不单单对应于软件，且经配置以存储信息的逻辑415至少部分依赖于硬件来实现其功能性。
参看图4，通信装置400进一步任选地包含经配置以呈现信息的逻辑420。在一实例中，经配置以呈现信息的逻辑420可包含至少输出装置和相关联硬件。举例来说，输出装置可包含视频输出装置(例如，显示屏、可携载视频信息的端口(例如，USB、HDMI)等)、音频输出装置(例如，扬声器、可携载音频信息的端口(例如，麦克风插孔、USB、HDMI)等)、振动装置和/或可借以将信息格式化以供输出或实际上供通信装置400的用户或操作者输出的任何其它装置。举例来说，如果通信装置对应于如图3所示的UE200，那么经配置以呈现信息的逻辑420可包含显示器224。在另一实例中，经配置以呈现信息的逻辑420对于某些通信装置可省略，例如不具有本地用户的网络通信装置(例如，网络开关或路由器、远程服务器等)。经配置以呈现信息的逻辑420还可包含软件，其当执行时允许经配置以呈现信息的逻辑420的相关联硬件执行其呈现功能。然而，经配置以呈现信息的逻辑420不单单对应于软件，且经配置以呈现信息的逻辑420至少部分依赖于硬件来实现其功能性。
参看图4，通信装置400进一步任选地包含经配置以接收本地用户输入的逻辑425。在一实例中，经配置以接收本地用户输入的逻辑425可包含至少用户输入装置和相关联硬件。举例来说，用户输入装置可包含按钮、触摸屏显示器、键盘、相机、音频输入装置(例如，麦克风或可携载音频信息的端口(例如，麦克风插孔)等)和/或可借以从通信装置400的用户或操作者接收信息的任何其它装置。举例来说，如果通信装置400对应于如图3所示的UE200，那么经配置以接收本地用户输入的逻辑425可包含显示器224(如果实施触摸屏)、小键盘226等。在另一实例中，在另一实例中，经配置以接收本地用户输入的逻辑425可对于某些通信装置省略，例如不具有本地用户的网络通信装置(例如，网络开关或路由器、远程服务器等)。经配置以接收本地用户输入的逻辑425还可包含软件，其当执行时允许经配置以接收本地用户输入的逻辑425的相关联硬件执行其输入接收功能。然而，经配置以接收本地用户输入的逻辑425不单单对应于软件，且经配置以接收本地用户输入的逻辑425至少部分依赖于硬件来实现其功能性。
参看图4，虽然所配置逻辑405到425在图4中展示为单独或不同块，但将了解，相应所配置逻辑借以执行其功能性的硬件和/或软件可部分重叠。举例来说，用于促进所配置逻辑405到425的功能性的任何软件可存储在与经配置以存储信息的逻辑415相关联的非暂时性存储器中，使得所配置逻辑405到425每一者部分基于由经配置以存储信息的逻辑405存储的软件的操作执行其功能性(即，在此情况下，软件执行)。同样，与所配置逻辑的一者直接相关联的硬件可不时地由其它所配置逻辑借用或使用。举例来说，经配置以处理信息的逻辑410的处理器可将数据在由经配置以接收和/或发射信息的逻辑405发射之前格式化为适当格式，使得经配置以接收和/或发射信息的逻辑405部分基于与经配置以处理信息的逻辑410相关联的硬件(即，处理器)的操作执行其功能性(即，在此情况下，数据的发射)。最后，实施例包含经配置以校准和校正传感器数据的逻辑501，如下文将更详细描述。
将了解，各个块中的所配置逻辑或“经配置以...的逻辑”不限于特定逻辑门或元件，而是通常指代执行本文描述的功能性(经由硬件，或硬件与软件的组合)的能力。因此，如各个块中说明的所配置逻辑或“经配置以...的逻辑”不一定实施为逻辑门或逻辑元件，尽管共享词语“逻辑”。所属领域的一般技术人员通过审阅下文更详细描述的实施例将了解各个块中的逻辑之间的其它交互或协作。
本发明的实施例产生从已在使用中的校准参数到新确定的参数值的平稳过渡，以避免经校准数据中的跳跃。适当选择的时间函数将先前值变形为新的值，从而随时间提供平稳过渡。作为一实例，可使用先前校准参数与新校准参数之间的线性改变。还适当选择过渡的时间常数，即到达新值所需的时间。对于所述选择的考虑是对作为数据的消费者的应用中的跳跃的容忍。
图5说明根据本发明的实施例用于减轻传感器校准参数的改变的效应的系统500。系统500包含传感器510，以及包含传感器校准模块520和数据校正模块530的逻辑501。系统500可体现在单一处理单元(例如，中央处理单元、微处理器、ASIC等)中，或多个处理单元中。系统500可集成到UE200中。
传感器510可为检测输入并产生相关联输出的任何传感器，例如陀螺仪、加速度计、麦克风、变换器(即，触觉传感器)、光检测器(即，光传感器)等。传感器是此项技术中众所周知的且此处为简洁起见将不进一步描述。传感器510将原始传感器数据流输出到传感器校准模块520和数据校正模块530。传感器校准模块520从传感器510接收原始传感器数据且产生校准参数以发送到数据校正模块530。下文将更详细论述产生校准参数。数据校正模块530从传感器510接收原始传感器数据且从传感器校准模块520接收校准参数并基于这些输入产生经校准传感器数据。传统上，当确定新校准参数值时，立即应用所述新校准参数值，且服从新值的经校正传感器数据中通常存在显著改变(例如，不连续性、阶跃改变等)。如下文将更详细论述，系统500通过使用例如以下段落中描述的技术等技术随时间逐渐过渡到新值而减轻传感器校准参数值的改变的效应。
图6说明根据本发明的实施例用于减轻传感器校准参数的改变的效应的方法。虽然方法600描述为由传感器校准模块520执行，但所属领域的技术人员将了解，方法600可由系统500、逻辑501或传感器校准模块520执行。在610处，传感器校准模块520从传感器510接收原始传感器数据。在620处，传感器校准模块520检索校准参数的当前值。在630处，传感器校准模块520确定校准参数的新值。在640处，传感器校准模块520使用插值逻辑依据当前校准参数和新校准参数的值产生校准参数的过渡值，所述插值逻辑可集成到校准模块520中。在650处，传感器校准模块520在给定过渡时间内将校准参数的过渡值输出到数据校正模块530。
插值逻辑产生校准参数的当前值与校准参数的新确定的值之间的校准参数的中间(即，过渡)值。插值逻辑可另外使用校准参数的一个或一个以上过去集合。即，插值逻辑可使用“当前”和“新”校准参数的一个或一个以上过去集合连同“当前”和“新”参数的当前集合以便产生过渡值。这是多点插值。
插值逻辑可为线性或非线性函数，且基于给定过渡值产生校准参数值。举例来说，线性插值逻辑可以当前校准参数值与新校准参数值之间的相等间隔产生过渡值。传感器校准模块520可接着在给定过渡时间内以相等间隔将过渡值输出到数据校正模块530。给定过渡时间可基于校准参数的当前值与新值之间的值的差，或固定时间周期，或基于某一其它因素。举例来说，如果给定过渡时间基于当前值与新值之间的差，且那些值之间的差较大，那么过渡时间将比值之间的差较小的情况要长。
在给定过渡时间结束时，可建立校准参数的新值(并非中间值)作为校准参数的当前值并输出到数据校正模块530。或者，可建立校准参数的新值作为完成插值逻辑之后校准参数的当前值。无论哪一方式，在从当前值到新值的过渡完成之后，校准模块520将输出校准参数的新值作为校准参数的当前值。
给定过渡时间可改变(即，增加或减小)以改进校准校正性能。举例来说，如果过渡时间太短，那么用户可注意到传感器数据的突然改变。在此情况下，过渡时间可增加。此外，过渡可在传感器校准模块520接收原始传感器数据时实时执行。或者，在对校准参数的新值施加时间戳的情况下，过渡可在后处理模式中进行。
特定时间tk对于数据点x的校准参数索引j的数据校正由以下公式给出：
传统上，当在稍后时间tk+1引入新校准参数(例如，index j+1)时，立即应用新校正：
这导致经校准数据中的不连续性(例如，阶跃或跳跃)。以下是使用可在插值逻辑中实施的线性插值函数的本发明的实施例的实例。
与上文论述的阶跃改变形成对比，本发明的示范性实施例随时间逐步引入校准参数的新值，使得其在时间tk+1+T完全有效，其中T为可配置过渡时间。举例来说，当0<t≤T时：
当t>T时：
类似地调整缩放因数。校正公式因而变为：
对于tk+1之后接收的每一原始数据值，应用新的对应偏置和缩放因数直到其在tk+1+T达到其新确定的值为止，在tk+1+T时，其保持处于其新确定的值。所属领域的技术人员将容易了解，校准参数不需要仅为偏置和缩放因数，而是可包含偏置、缩放因数、轴向非正交性、轴向不对准、交叉传感器不对准(例如，在多个传感器的情况下)等。
所属领域的技术人员将了解，可使用多种不同技术和技艺的任一者来表示信息和信号。举例来说，可由电压、电流、电磁波、磁场或磁粒子、光场或光粒子或其任何组合来表示贯穿以上描述中可参考的数据、指令、命令、信息、信号、位、符号和码片。
此外，所属领域的技术人员将了解，结合本文中所揭示的实施例而描述的各种说明性逻辑块、模块、电路和算法步骤可实施为电子硬件、计算机软件或两者的组合。为清楚地说明硬件与软件的此互换性，上文已大致关于其功能性而描述了各种说明性组件、块、模块、电路和步骤。此类功能性是实施为硬件还是软件取决于特定应用和强加于整个系统的设计约束。熟练的技术人员可针对每一特定应用以不同方式来实施所描述的功能性，但此类实施决策不应被解释为会导致脱离本发明的范围。
结合本文中所揭示的实施例而描述的方法、序列和/或算法可直接体现于硬件中、体现于由处理器执行的软件模块中或两者的组合中。软件模块可驻留在RAM存储器、快闪存储器、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可装卸盘、CD-ROM，或此项技术中已知的任一其它形式的存储媒体中。示范性存储媒体耦合到处理器，使得处理器可从存储媒体读取信息以及将信息写入到存储媒体。在替代方案中，存储媒体可与处理器成一体式。
因此，本发明的实施例可包含体现用于减轻传感器校准参数的改变的效应的方法的计算机可读媒体。因此，本发明并不限于所说明的实例且用于执行本文中所描述的功能性的任何装置均包含在本发明的实施例中。
虽然以上揭示内容展示本发明的说明性实施例，但应注意，可在不脱离如所附权利要求书界定的本发明的范围的情况下在本文中进行各种变化和修改。无需以任何特定次序来执行根据本文中描述的本发明的实施例的方法权利要求的功能、步骤和/或动作。此外，尽管可以单数形式描述或主张本发明的元件，但除非明确陈述限于单数形式，否则也预期复数形式。

Claims (21)

1.一种用于校准无线装置中的传感器的方法，其包括：
检索所述传感器的当前校准参数值，其中所述当前校准参数值是缩放因数值或轴向非正交性值；
确定所述传感器的新校准参数值；
至少基于所述当前校准参数值和所述新校准参数值使用经配置以防止经校准传感器数据流的突然改变的插值逻辑来产生所述传感器的一个或多个过渡校准参数值；
通过使用所述传感器测量所述无线装置的本地环境来产生原始传感器数据流；以及
基于所述原始传感器数据流、所述当前校准参数值、所述一个或多个过渡校准参数值以及新校准参数值来产生所述经校准传感器数据流。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述插值逻辑包含线性插值函数。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述插值逻辑包含非线性插值函数。
4.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：
在预定时间之后建立所述新校准参数值作为所述当前校准参数值。
5.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：
在所述插值逻辑完成之后建立所述新校准参数值作为所述当前校准参数值。
6.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：
通过输出所述一个或多个过渡校准参数值而从所述当前校准参数值过渡到所述新校准参数值。
7.根据权利要求6所述的方法，其中实时执行所述过渡。
8.根据权利要求6所述的方法，其进一步包括：
改变分配用于所述过渡的时间量；以及
使用所述改变的时间量执行所述过渡，以改进所述传感器校准的性能。
9.根据权利要求6所述的方法，其进一步包括：
对所述新校准参数值施加时间戳；以及
在后处理模式中执行所述过渡。
10.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：
检索所述传感器的当前和新校准参数值的先前集合，
其中基于所述当前和新校准参数值的先前集合、所述当前校准参数值和所述新校准参数值使用经配置以防止所述经校准传感器数据流的所述突然改变的多点插值逻辑来产生所述一个或多个过渡校准参数值。
11.一种用于校准无线装置中的传感器的设备，其包括：
用于检索所述传感器的当前校准参数值的装置，其中所述当前校准参数值是缩放因数值或轴向非正交性值；
用于确定所述传感器的新校准参数值的装置；
用于至少基于所述当前校准参数值和所述新校准参数值使用经配置以防止经校准传感器数据流的突然改变的插值函数来产生所述传感器的一个或多个过渡校准参数值的装置；
用于通过使用所述传感器测量所述无线装置的本地环境来产生原始传感器数据流的装置；以及
用于基于所述原始传感器数据流、所述当前校准参数值、所述一个或多个过渡校准参数值以及新校准参数值来产生所述经校准传感器数据流的装置。
12.一种无线装置，其包括：
经配置以检索所述无线装置中的传感器的当前校准参数值的逻辑电路，其中所述当前校准参数值是缩放因数值或轴向非正交性值中的一者；
经配置以确定所述传感器的新校准参数值的逻辑电路；
经配置以至少基于所述当前校准参数值和所述新校准参数值使用经配置以防止经校准传感器数据流的突然改变的插值逻辑来产生所述传感器的一个或多个过渡校准参数值的逻辑电路；
经配置以通过使用所述传感器测量所述无线装置的本地环境来产生原始传感器数据流的逻辑电路；以及
经配置以基于所述原始传感器数据流、所述当前校准参数值、所述一个或多个过渡校准参数值以及新校准参数值来产生所述经校准传感器数据流的逻辑电路。
13.根据权利要求12所述的无线装置，其中所述插值逻辑包含线性插值函数。
14.根据权利要求12所述的无线装置，其中所述插值逻辑包含非线性插值函数。
15.根据权利要求12所述的无线装置，其进一步包括：
经配置以在预定时间之后建立所述新校准参数值作为所述当前校准参数值的逻辑电路。
16.根据权利要求12所述的无线装置，其进一步包括：
经配置以在所述插值逻辑完成之后建立所述新校准参数值作为所述当前校准参数值的逻辑电路。
17.根据权利要求12所述的无线装置，其进一步包括：
经配置以通过输出所述一个或多个过渡校准参数值而从所述当前校准参数值过渡到所述新校准参数值的逻辑电路。
18.根据权利要求17所述的无线装置，其中所述过渡实时执行。
19.根据权利要求17所述的无线装置，其进一步包括：
经配置以改变经分配用于所述过渡的时间量的逻辑电路；以及
经配置以使用所述改变的时间量执行所述过渡以改进所述传感器校准的性能的逻辑电路。
20.根据权利要求17所述的无线装置，其进一步包括：
经配置以对所述新校准参数值施加时间戳的逻辑电路；以及
经配置以在后处理模式中执行所述过渡的逻辑电路。
21.根据权利要求12所述的无线装置，其进一步包括：
经配置以检索所述传感器的当前和新校准参数值的先前集合的逻辑电路；
其中经配置以产生所述一个或多个过渡校准参数值的逻辑电路基于所述当前和新校准参数值的先前集合、所述当前校准参数值和所述新校准参数值使用经配置以防止所述经校准传感器数据流的所述突然改变的多点插值逻辑来产生所述一个或多个过渡校准参数值。
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