CN103912176B - 智能运输车密封门控制系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能运输车密封门控制系统，包括内置无线通讯单元的控制中心模块，其与含有第一无线通讯模块的维护门控制模块、含有第二无线通讯模块的对接门控制模块和含有第三无线通讯模块的双密封门开/关控制模块相互之间无线通讯，维护门控制模块安装在维护门上，对接门控制模块安装在对接门上，双密封门开/关控制模块安装在运输车内。本发明还公开了智能运输车密封门控制系统的控制方法。本发明实现了维护门既能自动密封真空室，又能在维护作业时自动与对接门连接并移动，从而打开真空室，与运输车连通密封，在作业完成后维护门重新密封真空室并与对接门脱离，解决了目前维护门无法单独密封真空室的问题，提高了双密封门的智能化和可靠性。

Description

智能运输车密封门控制系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及国际热核实验反应堆ITER技术领域，尤其是一种智能运输车密封门控制系统及其控制方法。

背景技术

国际热核实验反应堆ITER(InternationalThermonuclearExperimentalReactor)技术，是核聚变领域内目前全球规模最大、影响最深远的一个大科学工程项目。ITER装置真空室内部的第一壁部件基本都是由铍制造或者有铍覆盖，在进行等离子体放电的时候，内部部件还可能被Υ射线活化和氚等污染。在安装与维护装置的过程中，为防止上述污染辐射危害操作人员的健康，操作人员不准靠近现场。基于上述原因，ITER部件的维修与更换、危险原料的处理都要基于专业的安全规则，不能让人体置身于含有有毒物质和放射性粉尘的环境下。ITER部件运输车，是用来在ITER托克马克装置与热室之间搬运需要维修和更换的部件，ITER大部分组件的维护和操作都会涉及到已活化的材料和有毒的尘埃，还有氚的放射性，人不能直接面对和接触这些部件，需要通过遥控操作系统和部件运输车来进行这些部件的更换和维修操作。智能双密封门是用于阻止有毒尘埃向周围空间扩散的最重要部件，是整个运输车设计的最关键因素之一。

目前，国内针对ITER部件运输车的研究处在起步阶段，文献《ITER遥控部件转运车双密封门运动学分析，覃世军，宋云涛，姚达毛等，中国核科学技术进展报告（第一卷），核聚变与等离子体物理学分卷，2009》介绍了一种将维护门与真空室窗口锁紧的螺旋机构，和由若干带键槽的卡口对接头组成的对接机构，用于将维护门和小车门连接或脱开，该设计中维护门锁紧部分不具有驱动元件，其动力是依靠运输车门上的齿轮传动机构实现的，无法保证在运输车不参加作业时维护门对真空室窗口的独立可靠密封；专利号为200920187649.3，专利名称为遥控运输车双密封门的锁紧系统的专利公开了一种由机械锁紧和电磁锁紧两大功能部件组成的遥控运输车双密封门的锁紧系统，采用机械锁紧单元实现门的连接和分离，连接之后，由电磁线圈提供密封力，其仅可以对铁及其合金材料具有吸引力，对不锈钢、铝合金及ITER标准材料不具有吸引力。

发明内容

本发明的首要目的在于提供一种能够独立驱动维护门、并且能够实现对接与分离自动控制的智能运输车密封门控制系统。

为实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：一种智能运输车密封门控制系统，包括内置无线通讯单元的控制中心模块，其与含有第一无线通讯模块的维护门控制模块、含有第二无线通讯模块的对接门控制模块和含有第三无线通讯模块的双密封门开/关控制模块四者相互之间无线通讯，维护门控制模块安装在维护门上，对接门控制模块安装在对接门上，双密封门开/关控制模块安装在运输车内；所述维护门控制模块由第一主控模块、维护门传感信息采集模块、维护门打开与关闭控制模块、第一无线通讯模块和电源对接模块组成，维护门传感信息采集模块的输出端与第一主控模块的输入端相连，第一主控模块的输出端与维护门打开与关闭控制模块的输入端相连，第一主控模块的输入输出端与第一无线通讯模块的输入输出端相连，电源对接模块分别向维护门传感信息采集模块、维护门打开与关闭控制模块和第一无线通讯模块供电，第一主控模块、维护门传感信息采集模块、维护门打开与关闭控制模块和第一无线通讯模块之间采用CAN总线通讯，第一主控模块与控制中心模块之间采用无线通讯。

所述对接门控制模块由第二主控模块、对接门传感信息采集模块、对接门连接与分离控制模块和第二无线通讯模块组成，对接门传感信息采集模块的输出端与第二主控模块的输入端相连，第二主控模块的输出端与对接门连接与分离控制模块的输入端相连，第二主控模块的输入输出端与第二无线通讯模块的输入输出端相连，第二主控模块、对接门传感信息采集模块、对接门连接与分离控制模块和第二无线通讯模块之间采用CAN总线通讯，第二主控模块与控制中心模块之间采用无线通讯。

所述双密封门开/关控制模块由第三主控模块、双密封门移动位姿采集模块、双密封门移动控制模块和第三无线通讯模块组成，双密封门移动位姿采集模块的输出端与第三主控模块的输入端相连，第三主控模块的输出端与双密封门移动控制模块的输入端相连，第三主控模块的输入输出端与第三无线通讯模块的输入输出端相连，第三主控模块、双密封门移动位姿采集模块、双密封门移动控制模块和第三无线通讯模块之间采用CAN总线通讯，第三主控模块与控制中心模块之间采用无线通讯。

所述维护门传感信息采集模块包括第一接近传感器和第一角位移传感器，第一接近传感器和第一角位移传感器均通过第一数据采集卡与第一主控模块的输入端相连；所述维护门打开与关闭控制模块包括第一可编程控制器PLC，其输入端与第一主控模块的输出端相连，其输出端与第一电机驱动器的输入端相连，第一电机驱动器的输出端与第一锁紧解锁执行模块的输入端相连；所述电源对接模块由外接电源电路和AC-DC模块电源组成，外接电源电路接市电，AC-DC模块电源分别向第一接近传感器、第一角位移传感器、第一可编程控制器PLC、第一电机驱动器、第一无线通讯模块和第一主控模块供电。

所述对接门传感信息采集模块包括第二接近传感器、第二角位移传感器和拉线位移传感器，第二接近传感器、第二角位移传感器和拉线位移传感器均通过第二数据采集卡与第二主控模块的输入端相连；所述对接门连接与分离控制模块包括第二可编程控制器PLC，其输入端与第二主控模块的输出端相连，其输出端与第二电机驱动器的输入端相连，第二电机驱动器的输出端与第二锁紧解锁执行模块的输入端相连。

所述双密封门移动位姿采集模块包括第三接近传感器和液压缸行程测量模块，接近传感器和液压缸行程测量模块均通过第三数据采集卡与第三主控模块的输入端相连；所述双密封门移动控制模块包括第三可编程控制器PLC，其输入端与第三主控模块的输出端相连，其输出端与液压缸驱动模块的输入端相连，液压缸驱动模块驱动四个液压缸。

本发明的另一目的在于提供一种智能运输车密封门控制系统的控制方法，该方法包括下列顺序的步骤：

（1）运输车到达之前，维护门与真空室窗口之间呈锁紧状态，运输车到达目标位置之后，进行运输车与真空室的对接；

（2）在完成运输车与真空室的对接锁紧后，进行维护门与真空室的解除锁紧操作，在完成解除维护门与真空室的锁紧后，执行打开双密封门的动作；

（3）打开双密封门后，运输车开始执行真空室的维护作业；

（4）当完成维护作业后，执行关闭双密封门的动作，在关闭双密封门后，进行维护门与真空室的锁紧的操作；

（5）在维护门与真空室锁紧成功后，维护门与对接门开始解除锁紧并分离，在维护门与对接门分离后，运输车与真空室解除对接的状态并分离。

在运输车抵达目标位置后，进行运输车与真空室的对接，根据第二接近传感器反馈的信息，判断运输车对接门与真空室上的维护门是否锁紧成功，若判断结果为是，则进行下一步的操作，否则，返回继续完成运输车对接门与真空室上的维护门的锁紧；在完成运输车对接门与真空室上维护门的锁紧后，进行维护门与真空室的解除锁紧的操作，根据第一角位移传感器反馈的信息，判断维护门与真空室是否解除连接，若判断结果为是，则进行下一步的操作，否则，返回继续解除维护门与真空室的锁紧；在完成解除维护门与真空室的锁紧后，执行打开双密封门的动作，并依据第三接近传感器和液压缸行程测量模块反馈的信息，判断是否完全打开双密封门，若判断结果为是，则进行下一步的操作，否则，继续执行打开双密封门的动作；打开双密封门后，运输车开始执行真空室的维护作业。

当运输车完成维护作业后，执行关闭双密封门的动作，并依据第三接近传感器和液压缸行程测量模块反馈的信息，判断是否完全关闭双密封门，若判断结果为是，则进行下一步的操作，否则，继续执行关闭双密封门的动作；在关闭双密封门后，进行维护门与真空室的锁紧操作，根据第一接近传感器判断维护门与真空室是否接近，并根据第一角位移传感器反馈的信息判断维护门与真空室是否锁紧，若两者判断结果均为是，则进行下一步的操作，否则，返回继续锁紧维护门与真空室；在维护门与真空室锁紧后，维护门与对接门开始分离，通过第二角位移传感器和拉线位移传感器判断维护门与对接门是否解除锁紧，通过第二接近传感器判断维护门与对接门是否分离，若两者判断结果均为是，则继续下一步的动作，否则继续分离维护门与对接门；在维护门与对接门分离后，运输车与真空室解除对接的状态并分离，此时维护门已锁紧在真空室上，对接门则留在运输车上密封运输车。

由上述技术方案可知，本发明采用模块化设计思想，使控制简便，易于实现自动控制；可用于核环境下的遥操作控制，提高了智能化水平,当真空室正常运转时，维护门既能单独驱动，保证真空室的日常密封，也可以自动打开或关闭，并且可以接收遥操作命令，操作方便，智能性好；采用主动独立锁紧方式，提高了本发明的适用范围，尤其对真空、高温、辐射等极限环境下要求的各种特殊材料，具有广泛的适用性。总之，本发明实现了维护门既能自动密封真空室，又能在维护作业时自动与对接门连接并移动到运输车厢内部的上方从而打开真空室，与运输车连通密封，在作业完成后维护门重新密封真空室并与对接门脱离，解决了目前维护门无法单独密封真空室的问题，提高了双密封门的智能化和可靠性。

附图说明

图1为本发明的系统结构框图；

图2、3、4分别为图1中维护门控制模块、对接门控制模块、双密封门开/关控制模块的电路框图；

图5为本发明的工作流程图。

具体实施方式

一种智能运输车密封门控制系统，包括内置无线通讯单元的控制中心模块，其与含有第一无线通讯模块的维护门控制模块10、含有第二无线通讯模块的对接门控制模块20和含有第三无线通讯模块的双密封门开/关控制模块30四者相互之间无线通讯，维护门控制模块10安装在维护门上，对接门控制模块20安装在对接门上，双密封门开/关控制模块30安装在运输车内，如图1所示。

如图2所示，所述维护门控制模块10由第一主控模块、维护门传感信息采集模块11、维护门打开与关闭控制模块12、第一无线通讯模块和电源对接模块组成，维护门传感信息采集模块11的输出端与第一主控模块的输入端相连，第一主控模块的输出端与维护门打开与关闭控制模块12的输入端相连，第一主控模块的输入输出端与第一无线通讯模块的输入输出端相连，电源对接模块分别向维护门传感信息采集模块11、维护门打开与关闭控制模块12和第一无线通讯模块供电，第一主控模块、维护门传感信息采集模块11、维护门打开与关闭控制模块12和第一无线通讯模块之间采用CAN总线通讯，第一主控模块与控制中心模块之间采用无线通讯。

所述维护门传感信息采集模块11包括第一接近传感器和第一角位移传感器，第一接近传感器和第一角位移传感器均通过第一数据采集卡与第一主控模块的输入端相连；所述维护门打开与关闭控制模块12包括第一可编程控制器PLC，其输入端与第一主控模块的输出端相连，其输出端与第一电机驱动器的输入端相连，第一电机驱动器的输出端与第一锁紧解锁执行模块的输入端相连；所述电源对接模块由外接电源电路和AC-DC模块电源组成，外接电源电路接市电，AC-DC模块电源分别向第一接近传感器、第一角位移传感器、第一可编程控制器PLC、第一电机驱动器、第一无线通讯模块和第一主控模块供电。

如图3所示，所述对接门控制模块20由第二主控模块、对接门传感信息采集模块21、对接门连接与分离控制模块22和第二无线通讯模块组成，对接门传感信息采集模块21的输出端与第二主控模块的输入端相连，第二主控模块的输出端与对接门连接与分离控制模块22的输入端相连，第二主控模块的输入输出端与第二无线通讯模块的输入输出端相连，第二主控模块、对接门传感信息采集模块21、对接门连接与分离控制模块22和第二无线通讯模块之间采用CAN总线通讯，第二主控模块与控制中心模块之间采用无线通讯。所述对接门传感信息采集模块21包括第二接近传感器、第二角位移传感器和拉线位移传感器，第二接近传感器、第二角位移传感器和拉线位移传感器均通过第二数据采集卡与第二主控模块的输入端相连；所述对接门连接与分离控制模块22包括第二可编程控制器PLC，其输入端与第二主控模块的输出端相连，其输出端与第二电机驱动器的输入端相连，第二电机驱动器的输出端与第二锁紧解锁执行模块的输入端相连。

如图4所示，所述双密封门开/关控制模块30由第三主控模块、双密封门移动位姿采集模块31、双密封门移动控制模块32和第三无线通讯模块组成，双密封门移动位姿采集模块31的输出端与第三主控模块的输入端相连，第三主控模块的输出端与双密封门移动控制模块32的输入端相连，第三主控模块的输入输出端与第三无线通讯模块的输入输出端相连，第三主控模块、双密封门移动位姿采集模块31、双密封门移动控制模块32和第三无线通讯模块之间采用CAN总线通讯，第三主控模块与控制中心模块之间采用无线通讯。所述双密封门移动位姿采集模块31包括第三接近传感器和液压缸行程测量模块，接近传感器和液压缸行程测量模块均通过第三数据采集卡与第三主控模块的输入端相连；所述双密封门移动控制模块32包括第三可编程控制器PLC，其输入端与第三主控模块的输出端相连，其输出端与液压缸驱动模块的输入端相连，液压缸驱动模块驱动四个液压缸。

如图5所示，在工作时，首先，运输车到达之前，维护门与真空室窗口之间呈锁紧状态，运输车到达目标位置之后，进行运输车与真空室的对接；其次，在完成运输车与真空室的对接锁紧后，进行维护门与真空室的解除锁紧操作，在完成解除维护门与真空室的锁紧后，执行打开双密封门的动作；再次，打开双密封门后，运输车开始执行真空室的维护作业；接着，当完成维护作业后，执行关闭双密封门的动作，在关闭双密封门后，进行维护门与真空室的锁紧的操作；最后，在维护门与真空室锁紧成功后，维护门与对接门开始解除锁紧并分离，在维护门与对接门分离后，运输车与真空室解除对接的状态并分离。

在运输车抵达目标位置后，进行运输车与真空室的对接，根据第二接近传感器反馈的信息，判断运输车对接门与真空室上的维护门是否锁紧成功，若判断结果为是，则进行下一步的操作，否则，返回继续完成运输车对接门与真空室上的维护门的锁紧；在完成运输车对接门与真空室上维护门的锁紧后，进行维护门与真空室的解除锁紧的操作，根据第一角位移传感器反馈的信息，判断维护门与真空室是否解除连接，若判断结果为是，则进行下一步的操作，否则，返回继续解除维护门与真空室的锁紧；在完成解除维护门与真空室的锁紧后，执行打开双密封门的动作，并依据第三接近传感器和液压缸行程测量模块反馈的信息，判断是否完全打开双密封门，若判断结果为是，则进行下一步的操作，否则，继续执行打开双密封门的动作；打开双密封门后，运输车开始执行真空室的维护作业。

当运输车完成维护作业后，执行关闭双密封门的动作，并依据第三接近传感器和液压缸行程测量模块反馈的信息，判断是否完全关闭双密封门，若判断结果为是，则进行下一步的操作，否则，继续执行关闭双密封门的动作；在关闭双密封门后，进行维护门与真空室的锁紧操作，根据第一接近传感器判断维护门与真空室是否接近，并根据第一角位移传感器反馈的信息判断维护门与真空室是否锁紧，若两者判断结果均为是，则进行下一步的操作，否则，返回继续锁紧维护门与真空室；在维护门与真空室锁紧后，维护门与对接门开始分离，通过第二角位移传感器和拉线位移传感器判断维护门与对接门是否解除锁紧，通过第二接近传感器判断维护门与对接门是否分离，若两者判断结果均为是，则继续下一步的动作，否则继续分离维护门与对接门；在维护门与对接门分离后，运输车与真空室解除对接的状态并分离，此时维护门已锁紧在真空室上，对接门则留在运输车上密封运输车。

以下结合图1至5对本发明作进一步的说明。

在运输车到达目标位置之前，维护门锁紧在真空室的窗口上，在运输车到达目标位置的过程后，进行运输车与真空室的对接，对接门控制模块20中的第二接近传感器将采集到的维护门与对接门之间的距离信息通过第二数据采集卡传送到第二主控模块，再由第二主控模块通过第二无线通讯模块将信息传送到控制中心模块，由控制中心模块判断运输车对接门是否与锁紧在真空室上的维护门对接成功；

在完成运输车对接门与锁紧在真空室上的维护门的对接后，控制中心模块会将维护门与对接门的锁紧的动作信号通过第二无线通讯模块下发到第二主控模块，第二主控模块接收到该信号后，指示第二可编程控制器PLC控制第二电机驱动器，进而驱动第二锁紧解锁执行模块执行锁紧的动作；对接门控制模块20中的第二角位移传感器和拉线位移传感器将采集到的第二锁紧解锁执行模块的角位移信息通过第二数据采集卡传送到第二主控模块，再由第二主控模块通过第二无线通讯模块将信息传送到控制中心模块，由控制中心模块判断维护门是否与对接门锁紧成功；

在完成运输车对接门与真空室上的维护门的锁紧后，控制中心模块会将进行维护门与真空室的解除锁紧的动作信号通过第一无线通讯模块下发到第一主控模块，第一主控模块指示第一可编程控制器PLC控制第一电机驱动器，进而驱动第一锁紧解锁执行模块执行解锁的动作，维护门控制模块10中的第一角位移传感器和第一接近传感器将采集到的第一锁紧解锁执行模块的角位移信息通过第一数据采集卡传送到第一主控模块，再由第一主控模块通过第一无线通讯模块将信息传送到控制中心模块，由控制中心模块判断维护门是否与真空室解锁成功；

在完成维护门与真空室的解锁后，控制中心模块会将进行打开双密封门的动作信号通过第三无线通讯模块下发到第三主控模块，第三主控模块指示第三可编程控制器PLC控制液压缸驱动模块，进而驱动四个液压缸执行打开双密封门的动作，双密封门开/关控制模块30中的第三接近传感器和液压缸行程测量模块将采集到的双密封门相对于移动导轨的位置信息通过第三数据采集卡传送到第三主控模块，再由第三主控模块通过第三无线通讯模块将信息传送到控制中心模块，由控制中心模块判断双密封门是否打开成功；

在完成双密封门打开的动作且运输车完成了既定的作业任务之后，控制中心模块会将关闭双密封门的动作信号通过第三无线通讯模块下发到第三主控模块，第三主控模块指示第三可编程控制器PLC控制液压缸驱动模块，进而驱动四个液压缸执行关闭双密封门的动作，双密封门开/关控制模块30中的第三接近传感器和液压缸行程测量模块将采集到的双密封门相对于移动导轨的位置信息通过第三数据采集卡传送到第三主控模块，再由第三主控模块通过第三无线通讯模块将信息传送到控制中心模块，由控制中心模块判断双密封门是否关闭成功；

在完成双密封门关闭的动作后，控制中心模块会将维护门与真空室锁紧的动作信号通过第一无线通讯模块下发到第一主控模块，第一主控模块指示第一可编程控制器PLC控制第一电机驱动器，进而驱动第一锁紧解锁执行模块执行锁紧的动作，维护门控制模块10中的第一角位移传感器和第一接近传感器将采集到的第一锁紧解锁执行模块的角位移信息通过第一数据采集卡传送到第一主控模块，再由第一主控模块通过第一无线通讯模块将信息传送到控制中心模块，由控制中心模块判断维护门是否与真空室锁紧成功；

在完成维护门与对接门解锁的动作后，控制中心模块将进行运输车与真空室的分离的动作信号下发到运输车的相关执行机构，对接门控制模块中的第二接近传感器和拉线位移传感器将采集到的维护门与对接门之间的距离信息通过第二数据采集卡传送到第二主控模块，再由第二主控模块通过第二无线通讯模块将信息传送到控制中心模块，由控制中心模块判断运输车对接门是否与真空室上的维护门分离成功；

在维护门与对接门分离后，运输车与真空室解除对接的状态并分离，之后维护门便留在真空室上，而对接门便随着运输车一同离开。

综上所述，本发明实现了维护门既能自动密封真空室，又能在维护作业时自动与对接门连接并移动到运输车厢内部的上方从而打开真空室，与运输车连通密封，在作业完成后维护门重新密封真空室并与对接门脱离，解决了目前维护门无法单独密封真空室的问题，提高了双密封门的智能化和可靠性。

Claims (9)

1.一种智能运输车密封门控制系统，其特征在于：包括内置无线通讯单元的控制中心模块，其与含有第一无线通讯模块的维护门控制模块、含有第二无线通讯模块的对接门控制模块和含有第三无线通讯模块的双密封门开/关控制模块四者相互之间无线通讯，维护门控制模块安装在维护门上，对接门控制模块安装在对接门上，双密封门开/关控制模块安装在运输车内；所述维护门控制模块由第一主控模块、维护门传感信息采集模块、维护门打开与关闭控制模块、第一无线通讯模块和电源对接模块组成，维护门传感信息采集模块的输出端与第一主控模块的输入端相连，第一主控模块的输出端与维护门打开与关闭控制模块的输入端相连，第一主控模块的输入输出端与第一无线通讯模块的输入输出端相连，电源对接模块分别向维护门传感信息采集模块、维护门打开与关闭控制模块和第一无线通讯模块供电，第一主控模块、维护门传感信息采集模块、维护门打开与关闭控制模块和第一无线通讯模块之间采用CAN总线通讯，第一主控模块与控制中心模块之间采用无线通讯。

2.根据权利要求1所述的智能运输车密封门控制系统，其特征在于：所述对接门控制模块由第二主控模块、对接门传感信息采集模块、对接门连接与分离控制模块和第二无线通讯模块组成，对接门传感信息采集模块的输出端与第二主控模块的输入端相连，第二主控模块的输出端与对接门连接与分离控制模块的输入端相连，第二主控模块的输入输出端与第二无线通讯模块的输入输出端相连，第二主控模块、对接门传感信息采集模块、对接门连接与分离控制模块和第二无线通讯模块之间采用CAN总线通讯，第二主控模块与控制中心模块之间采用无线通讯。

3.根据权利要求1所述的智能运输车密封门控制系统，其特征在于：所述双密封门开/关控制模块由第三主控模块、双密封门移动位姿采集模块、双密封门移动控制模块和第三无线通讯模块组成，双密封门移动位姿采集模块的输出端与第三主控模块的输入端相连，第三主控模块的输出端与双密封门移动控制模块的输入端相连，第三主控模块的输入输出端与第三无线通讯模块的输入输出端相连，第三主控模块、双密封门移动位姿采集模块、双密封门移动控制模块和第三无线通讯模块之间采用CAN总线通讯，第三主控模块与控制中心模块之间采用无线通讯。

4.根据权利要求1所述的智能运输车密封门控制系统，其特征在于：所述维护门传感信息采集模块包括第一接近传感器和第一角位移传感器，第一接近传感器和第一角位移传感器均通过第一数据采集卡与第一主控模块的输入端相连；所述维护门打开与关闭控制模块包括第一可编程控制器PLC，其输入端与第一主控模块的输出端相连，其输出端与第一电机驱动器的输入端相连，第一电机驱动器的输出端与第一锁紧解锁执行模块的输入端相连；所述电源对接模块由外接电源电路和AC-DC模块电源组成，外接电源电路接市电，AC-DC模块电源分别向第一接近传感器、第一角位移传感器、第一可编程控制器PLC、第一电机驱动器、第一无线通讯模块和第一主控模块供电。

5.根据权利要求2所述的智能运输车密封门控制系统，其特征在于：所述对接门传感信息采集模块包括第二接近传感器、第二角位移传感器和拉线位移传感器，第二接近传感器、第二角位移传感器和拉线位移传感器均通过第二数据采集卡与第二主控模块的输入端相连；所述对接门连接与分离控制模块包括第二可编程控制器PLC，其输入端与第二主控模块的输出端相连，其输出端与第二电机驱动器的输入端相连，第二电机驱动器的输出端与第二锁紧解锁执行模块的输入端相连。

6.根据权利要求3所述的智能运输车密封门控制系统，其特征在于：所述双密封门移动位姿采集模块包括第三接近传感器和液压缸行程测量模块，第三接近传感器和液压缸行程测量模块均通过第三数据采集卡与第三主控模块的输入端相连；所述双密封门移动控制模块包括第三可编程控制器PLC，其输入端与第三主控模块的输出端相连，其输出端与液压缸驱动模块的输入端相连，液压缸驱动模块驱动四个液压缸。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的智能运输车密封门控制系统的控制方法，该方法包括下列顺序的步骤：

（1）运输车到达之前，维护门与真空室窗口之间呈锁紧状态，运输车到达目标位置之后，进行运输车与真空室的对接；

（2）在完成运输车与真空室的对接锁紧后，进行维护门与真空室的解除锁紧操作，在完成解除维护门与真空室的锁紧后，执行打开双密封门的动作；

（3）打开双密封门后，运输车开始执行真空室的维护作业；

（4）当完成维护作业后，执行关闭双密封门的动作，在关闭双密封门后，进行维护门与真空室的锁紧的操作；

（5）在维护门与真空室锁紧成功后，维护门与对接门开始解除锁紧并分离，在维护门与对接门分离后，运输车与真空室解除对接的状态并分离。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于：在运输车抵达目标位置后，进行运输车与真空室的对接，根据第二接近传感器反馈的信息，判断运输车对接门与真空室上的维护门是否锁紧成功，若判断结果为是，则进行下一步的操作，否则，返回继续完成运输车对接门与真空室上的维护门的锁紧；在完成运输车对接门与真空室上维护门的锁紧后，进行维护门与真空室的解除锁紧的操作，根据第一角位移传感器反馈的信息，判断维护门与真空室是否解除连接，若判断结果为是，则进行下一步的操作，否则，返回继续解除维护门与真空室的锁紧；在完成解除维护门与真空室的锁紧后，执行打开双密封门的动作，并依据第三接近传感器和液压缸行程测量模块反馈的信息，判断是否完全打开双密封门，若判断结果为是，则进行下一步的操作，否则，继续执行打开双密封门的动作；打开双密封门后，运输车开始执行真空室的维护作业。

9.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于：当运输车完成维护作业后，执行关闭双密封门的动作，并依据第三接近传感器和液压缸行程测量模块反馈的信息，判断是否完全关闭双密封门，若判断结果为是，则进行下一步的操作，否则，继续执行关闭双密封门的动作；在关闭双密封门后，进行维护门与真空室的锁紧操作，根据第一接近传感器判断维护门与真空室是否接近，并根据第一角位移传感器反馈的信息判断维护门与真空室是否锁紧，若两者判断结果均为是，则进行下一步的操作，否则，返回继续锁紧维护门与真空室；在维护门与真空室锁紧后，维护门与对接门开始分离，通过第二角位移传感器和拉线位移传感器判断维护门与对接门是否解除锁紧，通过第二接近传感器判断维护门与对接门是否分离，若两者判断结果均为是，则继续下一步的动作，否则继续分离维护门与对接门；在维护门与对接门分离后，运输车与真空室解除对接的状态并分离，此时维护门已锁紧在真空室上，对接门则留在运输车上密封运输车。