CN103640531A - 用于核聚变装置的部件转运车车厢控制系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于核聚变装置的部件转运车车厢控制系统，包括主控制器，其输入端与反馈检测单元的输出端相连，其输出端分别与液压基站控制单元、双向密封门控制单元、拖拉机构控制单元的输入端相连，其输入输出端通过无线通信模块与上位机通讯，其输入输出端与人机交互装置的输入输出端相连。本发明还公开了核聚变装置用部件转运车车厢控制系统的控制方法。本发明可实现分级调压和变流量控制，依据作业任务展开逻辑顺序操作，并实时与上位机进行无线通讯，有效保证了转运车车厢系统在核聚变环境下的遥操作,确保操作的平稳性、安全性。本发明有效提升了部件转运车智能化操作水平。

Description

用于核聚变装置的部件转运车车厢控制系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及核聚变环境下的机器人控制领域，尤其是一种用于核聚变装置的部件转运车车厢控制系统及其控制方法。

背景技术

核聚变实验装置的主要目标是建造一个可控的托卡马克聚变实验堆，验证利用核聚变能的可行性，是目前核聚变领域内影响非常深远的大科学工程。在托卡马克装置放电时，真空室或热室内部会有辐射性或铍等有毒物质。

为防止危害人员健康以及自动化操作的需求，针对拖卡马克装置热室与真空室之间的部件托运、装配和维护等操作，需要借助一种具有承载大吨位、定位精度高、安全性能好、智能化的部件转运车来协助完成。部件转运车基本操作是能够实现车厢上双向密封门的相关操作以及车厢内部拖拉机构针对托卡马克Plug拖拽的收放操作。这一系列操作是在车厢伺服控制系统的指令下完成的，同时具备遥操作及智能化操控能力。目前，尚无相关技术涉及核聚变装置部件转运车的控制系统及其控制方法。 

发明内容

本发明的首要目的在于提供一种具有遥操作功能、智能化程度高的用于核聚变装置的部件转运车车厢控制系统。

为实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：一种用于核聚变装置的部件转运车车厢控制系统，包括主控制器，其输入端与反馈检测单元的输出端相连，其输出端分别与液压基站控制单元、双向密封门控制单元、拖拉机构控制单元的输入端相连，其输入输出端通过无线通信模块与上位机通讯，其输入输出端与人机交互装置的输入输出端相连。

所述反馈检测单元包括液压系统传感反馈单元、位置检测反馈单元、用于采集车厢内部场景和双向密封门对接场景的视频采集与传输单元，液压系统传感反馈单元由液压缸位移传感器、液压缸压力传感器、主油路压力传感器、主回路压力传感器、主油路流量传感器和主回路流量传感器组成，液压缸位移传感器、液压缸压力传感器、主油路压力传感器、主回路压力传感器、主油路流量传感器和主回路流量传感器的输出端均与主控制器的输入端相连，位置检测反馈单元由小车门锁定位置检测开关、维护门锁定位置检测开关、车厢门框锁定位置检测开关、窗口锁定位置检测开关、重型机械臂限位开关、双向密封门限位开关以及用于检测重型机械臂停留位置而设定在车厢上的碰撞开关组成，小车门锁定位置检测开关、维护门锁定位置检测开关、车厢门框锁定位置检测开关、窗口锁定位置检测开关、重型机械臂限位开关、双向密封门限位开关、碰撞开关的输出端均与主控制器的输入端相连。

所述液压基站控制单元包括电机控制器、第一模拟量输出控制模块和第一数字量输出控制模块，主控制器的输出端分别与电机控制器、第一模拟量输出控制模块和第一数字量输出控制模块的输入端相连，电机控制器的输出端分别与第一、二伺服电机的输入端相连，第一模拟量输出控制模块的输出端分别与比例减压阀、第一、二比例溢流阀相连，第二数字量输出控制模块的输出端与第一开关阀相连。

所述双向密封门控制单元包括第二模拟量输出控制模块和第二数字量输出控制模块，主控制器的输出端分别与第二模拟量输出控制模块、第二数字量输出控制模块的输入端相连，第二模拟量输出控制模块的输出端分别与第二、三、四比例调速阀相连，第二数字量输出控制模块的输出端分别与第二开关阀、第一、二、三、四、五三位四通电磁换向阀相连。

所述拖拉机构控制单元包括第三模拟量输出控制模块和第三数字量输出控制模块，主控制器的输出端分别与第三模拟量输出控制模块、第三数字量输出控制模块的输入端相连，第三模拟量输出控制模块的输出端分别与伺服阀、第一比例调速阀相连，第三数字量输出控制模块的输出端分别与第三开关阀、第六、七、八三位四通电磁换向阀相连。

本发明还公开了一种用于核聚变装置的部件转运车车厢控制系统的控制方法，该方法包括下列顺序的步骤：

（1）主控制器接收上位机发出的控制命令；

（2）主控制器启动液压基站控制单元，调节主回路供油压力和流量；

（3）主控制器调用双向密封门控制单元，根据双向密封门限位开关和液压缸位移传感器的实时反馈，检测双向密封门开合以及运动状态，在双向密封门打开后，根据液压缸位移量反馈，实时调整水平缸与液压缸的关联运动，以及驱动各只液压缸使其达到设定的压力、速度和位移；

（4）主控制器调用拖拉机构控制单元，驱动拖动液压马达收放重型机械臂，根据拖拉液压马达旋转编码器反馈，得出重型机械臂在车厢导轨上的位置信息，并根据车厢内部与车厢口处的车厢门框锁定位置检测开关以确定重型机械臂是否到达指定的操作位置；到达操作位置后，驱动两只支撑缸同步举升操作对象，根据液压缸位移反馈和重型机械臂限位开关来确定其到达指定的操作位置，实现自锁；之后反向驱动拖动液压马达收回重型机械臂到达车厢预定位置；

（5）主控制器调用双向密封门控制单元，关闭双向密封门，将小车门与维护门解锁，小车门与车厢门框锁紧，维护门与窗口锁紧，结束操作。

所述主控制器初始化后，处于上位机命令等待状态,当上位机通过无线通信模块发出操作指令，主控制器开始查询小车门与车厢门框，维护门与窗口锁紧状态，即车厢门框锁定位置检测开关、窗口锁定位置检测开关给出反馈信息；启动液压基站，根据主油路压力、流量传感器反馈，控制电机控制器，配合第一、二比例溢流阀和第一开关阀实时调节主回路供油的压力和流量；控制双密封门的控制阀组，打开第二开关阀，主控制器控制第一三位四通电磁换向阀的线圈得电，并调节第二比例调速阀，实现锁紧液压马达的速度伺服运动，根据小车门上锁紧位置反馈，即小车门与维护门锁紧后，控制第二、三三位四通电磁换向阀，打开倾斜缸，第四、五三位四通电磁换向阀打开水平缸供油通道，同时主控制器设定第三、四比例调速阀的阀芯开口位置；关闭双向密封门的总开关——第二开关阀，打开拖拉机构操作的总开关——第三开关阀，控制第八三位四通换向阀的左线圈和第二比例调速阀以调节拖动马达将重型机械臂推出到指定位置，即安装在车厢预定位置的碰撞开关的反馈信息；主控制器使第六、七三位四通换向阀的左线圈得电，调控伺服阀，完成重型机械臂上第一、二支撑缸的位置控制；控制第八三位四通换向阀的右线圈得电，并逐渐调节第二比例调速阀至阀芯关闭位置，即缓慢减速的将携带操作对象的重型机械臂收回；最后将第三开关阀关闭，关闭密封门，完成操作关闭液压基站，操作任务结束。

由上述技术方案可知，本发明可对液压基站控制单元采用阀控与泵控相结合的方式，可实现分级调压和变流量控制，可依据操作目标和任务展开逻辑顺序操作，确保操作的平稳性、安全性；液压基站控制单元、双向密封门控制单元、拖拉机构控制单元均按照模块化设计，可配合驱动系统独立控制；可实时与上位机进行无线通讯，保证了转运车车厢系统在核聚变环境下的遥操作，提升了部件转运车智能化操作水平。

 

附图说明

图1为本发明的控制系统框图；

图2为本发明的控制方法流程图；

图3 为本发明的电液伺服驱动电路原理图；

图4 为本发明的液压基站操作的流程示意图；

图5 为本发明的双向密封门操作的流程示意图；

图6为本发明的拖拉机构的控制流程示意图；

在图1至6中，其中，1为液压基站控制单元，2为双向密封门控制单元，3为拖拉机构控制单元，4为反馈检测单元，5为第一伺服电机，6为第二伺服电机，7为第一比例溢流阀，8为第二比例溢流阀，9为比例减压阀，10为第一开关阀，12为第二比例调速阀，13为第三比例调速阀，14为第四比例调速阀，15为第二开关阀，16为伺服阀，17为第一比例调速阀，18为第三开关阀，19为第一三位四通电磁换向阀，20为第二三位四通电磁换向阀，21为第三三位四通电磁换向阀，22为第四三位四通电磁换向阀，23为第五三位四通电磁换向阀，24为第六三位四通电磁换向阀，25为第七三位四通电磁换向阀，26为第八三位四通电磁换向阀，27为主油路压力传感器，28为主油路流量传感器，29为主回路压力传感器，30为主回路流量传感器。

具体实施方式

一种用于核聚变装置的部件转运车车厢控制系统，包括主控制器，其输入端与反馈检测单元的输出端相连，其输出端分别与液压基站控制单元1、双向密封门控制单元2、拖拉机构控制单元3的输入端相连，其输入输出端通过无线通信模块与上位机通讯，其输入输出端与人机交互装置的输入输出端相连，如图1所示。主控制器通过无线通信模块接收上位机发出的命令，并把当前车厢操作系统的状态信息发送至上位机，同时通过人机交互装置显示出当前的执行机构的运动状态；同时，主控制器根据上位机指令信息，依据反馈检测单元4，得出当前操作系统的执行状态，如双密封门打开/关闭、重型机械臂的移出位置等，根据操作的逻辑操作要求，通过液压基站控制单元1相关的阀组控制单元的匹配，完成指定的操作要求，并通过反馈检测单元4实时监测当前执行机构的信息，如液压缸位移和压力、车厢内部视觉反馈。

如图1所示，所述反馈检测单元4包括液压系统传感反馈单元、位置检测反馈单元、用于采集车厢内部场景和双向密封门对接场景的视频采集与传输单元，液压系统传感反馈单元由液压缸位移传感器、液压缸压力传感器、主油路压力传感器27、主回路压力传感器29、主油路流量传感器28和主回路流量传感器30组成，液压缸位移传感器、液压缸压力传感器、主油路压力传感器27、主回路压力传感器29、主油路流量传感器28和主回路流量传感器30的输出端均与主控制器的输入端相连，位置检测反馈单元由小车门锁定位置检测开关、维护门锁定位置检测开关、车厢门框锁定位置检测开关、窗口锁定位置检测开关、重型机械臂限位开关、双向密封门限位开关以及用于检测重型机械臂停留位置而设定在车厢上的碰撞开关组成，小车门锁定位置检测开关、维护门锁定位置检测开关、车厢门框锁定位置检测开关、窗口锁定位置检测开关、重型机械臂限位开关、双向密封门限位开关、碰撞开关的输出端均与主控制器的输入端相连。 

如图1所示，所述液压基站控制单元1包括电机控制器、第一模拟量输出控制模块和第一数字量输出控制模块，主控制器的输出端分别与电机控制器、第一模拟量输出控制模块和第一数字量输出控制模块的输入端相连，电机控制器的输出端分别与第一、二伺服电机5、6的输入端相连，第一模拟量输出控制模块的输出端分别与比例减压阀9、第一、二比例溢流阀7、8相连，第二数字量输出控制模块的输出端与第一开关阀10相连。所述双向密封门控制单元2包括第二模拟量输出控制模块和第二数字量输出控制模块，主控制器的输出端分别与第二模拟量输出控制模块、第二数字量输出控制模块的输入端相连，第二模拟量输出控制模块的输出端分别与第二、三、四比例调速阀12、13、14相连，第二数字量输出控制模块的输出端分别与第二开关阀15、第一、二、三、四、五三位四通电磁换向阀19、20、21、22、23相连。所述拖拉机构控制单元3包括第三模拟量输出控制模块和第三数字量输出控制模块，主控制器的输出端分别与第三模拟量输出控制模块、第三数字量输出控制模块的输入端相连，第三模拟量输出控制模块的输出端分别与伺服阀16、第一比例调速阀17相连，第三数字量输出控制模块的输出端分别与第三开关阀18、第六、七、八三位四通电磁换向阀24、25、26相连。

如图2所示，本控制方法依据作业任务的设定要求采用下列顺序的步骤：

（1）主控制器接收上位机发出的控制命令；（2）主控制器启动液压基站控制单元，调节主回路供油压力和流量；（3）主控制器调用双向密封门控制单元，根据双向密封门限位开关和液压缸位移传感器的实时反馈，检测双向密封门开合以及运动状态，在双向密封门打开后，根据液压缸位移量反馈，实时调整水平缸与液压缸的关联运动，以及驱动各只液压缸使其达到设定的压力、速度和位移；（4）主控制器调用拖拉机构控制单元，驱动拖动液压马达收放重型机械臂，根据拖拉液压马达旋转编码器反馈，得出重型机械臂在车厢导轨上的位置信息，并根据车厢内部与车厢口处的车厢门框锁定位置检测开关以确定重型机械臂是否到达指定的操作位置；到达操作位置后，驱动两只支撑缸同步举升操作对象，根据液压缸位移反馈和重型机械臂限位开关来确定其到达指定的操作位置，实现自锁；之后反向驱动拖动液压马达收回重型机械臂到达车厢预定位置；（5）主控制器调用双向密封门控制单元，关闭双向密封门，将小车门与维护门解锁，小车门与车厢门框锁紧，维护门与窗口锁紧，结束操作。

如图2所示，所述主控制器初始化后，处于上位机命令等待状态,当上位机通过无线通信模块发出操作指令，主控制器开始查询小车门与车厢门框，维护门与窗口锁紧状态，即车厢门框锁定位置检测开关、窗口锁定位置检测开关给出反馈信息；启动液压基站，根据主油路压力、流量传感器反馈，控制电机控制器，配合第一、二比例溢流阀7、8和第一开关阀10实时调节主回路供油的压力和流量；控制双密封门的控制阀组，打开第二开关阀15，主控制器控制第一三位四通电磁换向阀19的线圈得电，并调节第二比例调速阀12，实现锁紧液压马达的速度伺服运动，根据小车门上锁紧位置反馈，即小车门与维护门锁紧后，控制第二、三三位四通电磁换向阀20、21，打开倾斜缸，第四、五三位四通电磁换向阀22、23打开水平缸供油通道，同时主控制器设定第三、四比例调速阀13、14的阀芯开口位置；关闭双向密封门的总开关——第二开关阀15，打开拖拉机构操作的总开关——第三开关阀18，控制第八三位四通换向阀26的左线圈和第二比例调速阀17以调节拖动马达将重型机械臂推出到指定位置，即安装在车厢预定位置的碰撞开关的反馈信息；主控制器使第六、七三位四通换向阀24、25的左线圈得电，调控伺服阀16，完成重型机械臂上第一、二支撑缸的位置伺服控制；控制第八三位四通换向阀26的右线圈得电，并逐渐调节第二比例调速阀17至阀芯关闭位置，即缓慢减速的将携带操作对象的重型机械臂收回；最后将第三开关阀18关闭，关闭密封门，完成操作关闭液压基站，操作任务结束。

如图3所示，主控制器通过电机控制器，启动液压基站电机，用以开启液压泵，通过控制比例溢流阀等相关参数，调节液压基站向主回路供油的压力和流量，根据操作流程，主控制器在上位机的实时指令下，通过双密封门控制单元2、拖拉机构控制单元3完成操作的需求。

如图4所示，液压基站的目标主要是提供执行机构所需压力和流量的液压油，即提供匹配的作业能量。液压基站分为三部分，其一是由第一伺服电机5带动柱塞泵，其二是第二伺服电机6带动的双联齿轮泵，其三是储能器。主要由第一伺服电机5带动变量柱塞泵为系统提供主要动力来源，第二伺服电机6带动双联齿轮泵，做能量储备和安全故障备用、油液清洗、补油等，当第一、第二伺服电机6停机系统处于保压自锁状态时，主要由储能器提供动力油液补充。

如图5所示，双向密封门如下操作：液压马达将小车门与窗口上的维护门锁紧，一组倾斜缸和一组水平缸以设定的运动匹配关系将双密封门打开，拖垃机构完成操作后，以上述的逆过程关闭双密封门，液压马达解锁将小车门与维护门拖钩。

如图6所示，拖拉机构的控制流程如下：在双密封门打开后，拖垃机构控制拖动液压马达运动，将重型机械臂送出到车厢指定位置，重型机械臂完成目标的操作，拖动液压马达拖回携带作业目标的重型机械臂回到车厢内部，完成操作。

以下结合图1、2、3、4、5、6对本发明作进一步的说明。

双向密封门，包括车厢密封门（简称小车门）和托卡马克核聚变装置窗口维护密封门（简称维护门），对接操作前，小车门位于车厢端口并处于关闭状态，维护门位于托卡马克窗口亦处于关闭状态。

解析部件转运车的操作需求：双向密封门打开，推出车厢内重型机械臂、由机械臂完成对象的抓取等操作，之后将抓取对象的机械臂移入车厢内部，关闭密封门。

根据双向密封门的两组、四只液压缸提供大行程及运动关联的液压回路，并且包括双向密封门的锁紧与连接；拖拉机构包括两部分，分为重型机械臂与拖拉装置；其中重型机械臂有两组保持同步要求的四只液压缸提供伺服驱动，拖拉装置由液压马达经过减速机构实现密封门打开后，将机械臂拖出去，针对操作对象进行操作，操作对象大于5.6吨，作业的主要对象是核聚变实验堆相关部件，如密封塞等。之后机械臂完成操作后，由拖拉装置将携带操作对象的重型机械臂回收进入车厢。

拖拉机构分为两部分，一是拖动机构，二是重型机械臂；拖拉机构的驱动采用拖动液压马达利用比例调速阀实现位置伺服控制，考虑到拖动物体载荷、惯性矩较大，采用液压制动回路，起到缓冲、制动和安全作用；重型机械臂在进油口处采用伺服阀16实现流量和压力的比例调节，之后根据分流阀实现同步效应，之后根据换向阀实现单缸的开关，经液压锁实现缸的自锁。

在车厢与窗口完成对接后，即小车门与维护门完成对接，维护密封门与托卡马克窗口解锁，同时车厢密封门与维护密封门锁紧，之后小车门与维护门合体为双向密封门，此时车厢驱动系统在伺服控制系统指令控制下，协调水平液压缸与倾斜液压缸驱动以打开双向密封门，即拖动双向密封门于车厢顶部。

考虑液压系统根据部件转运车项目任务操作的不同需求，可采用不同的压力、流量供油方式，采用阀控与泵控相结合，实现压力与流量可控可调，考虑安全作用，液压基站作储能设计，采用轴向柱塞泵作主回路供油，双联齿轮泵由比例溢流阀控制，为液压储能器供油，并为先导阀提供外控油。

综上所述，本发明可对液压基站控制单元1采用阀控与泵控相结合的方式，根据逻辑操作的顺序，可实现分级调压和变流量控制，可满足微调时高压、小流量高精度的压力控制，也可满足大流量的速度与位置控制，确保操作的平稳性、安全性；液压基站控制单元1、双向密封门控制单元2、拖拉机构控制单元3均按照模块化设计，可配合驱动系统独立控制；可实时与上位机进行无线通讯，从而有效保证了转运车车厢系统在核聚变环境下的遥操作。

Claims (7)

1.一种用于核聚变装置的部件转运车车厢控制系统，其特征在于：包括主控制器，其输入端与反馈检测单元的输出端相连，其输出端分别与液压基站控制单元、双向密封门控制单元、拖拉机构控制单元的输入端相连，其输入输出端通过无线通信模块与上位机通讯，其输入输出端与人机交互装置的输入输出端相连。

2.根据权利要求1所述的用于核聚变装置的部件转运车车厢控制系统，其特征在于：所述反馈检测单元包括液压系统传感反馈单元、位置检测反馈单元、用于采集车厢内部场景和双向密封门对接场景的视频采集与传输单元，液压系统传感反馈单元由液压缸位移传感器、液压缸压力传感器、主油路压力传感器、主回路压力传感器、主油路流量传感器和主回路流量传感器组成，液压缸位移传感器、液压缸压力传感器、主油路压力传感器、主回路压力传感器、主油路流量传感器和主回路流量传感器的输出端均与主控制器的输入端相连，

位置检测反馈单元由小车门锁定位置检测开关、维护门锁定位置检测开关、车厢门框锁定位置检测开关、窗口锁定位置检测开关、重型机械臂限位开关、双向密封门限位开关以及用于检测重型机械臂停留位置而设定在车厢上的碰撞开关组成，小车门锁定位置检测开关、维护门锁定位置检测开关、车厢门框锁定位置检测开关、窗口锁定位置检测开关、重型机械臂限位开关、双向密封门限位开关、碰撞开关的输出端均与主控制器的输入端相连。

3.根据权利要求1所述的用于核聚变装置的部件转运车车厢控制系统，其特征在于：所述液压基站控制单元包括电机控制器、第一模拟量输出控制模块和第一数字量输出控制模块，主控制器的输出端分别与电机控制器、第一模拟量输出控制模块和第一数字量输出控制模块的输入端相连，电机控制器的输出端分别与第一、二伺服电机的输入端相连，第一模拟量输出控制模块的输出端分别与比例减压阀、第一、二比例溢流阀相连，第二数字量输出控制模块的输出端与第一开关阀相连。

4.根据权利要求1所述的用于核聚变装置的部件转运车车厢控制系统，其特征在于：所述双向密封门控制单元包括第二模拟量输出控制模块和第二数字量输出控制模块，主控制器的输出端分别与第二模拟量输出控制模块、第二数字量输出控制模块的输入端相连，第二模拟量输出控制模块的输出端分别与第二、三、四比例调速阀相连，第二数字量输出控制模块的输出端分别与第二开关阀、第一、二、三、四、五三位四通电磁换向阀相连。

5.根据权利要求1所述的用于核聚变装置的部件转运车车厢控制系统，其特征在于：所述拖拉机构控制单元包括第三模拟量输出控制模块和第三数字量输出控制模块，主控制器的输出端分别与第三模拟量输出控制模块、第三数字量输出控制模块的输入端相连，第三模拟量输出控制模块的输出端分别与伺服阀、第一比例调速阀相连，第三数字量输出控制模块的输出端分别与第三开关阀、第六、七、八三位四通电磁换向阀相连。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述控制系统的控制方法，该方法包括下列顺序的步骤：

（1）主控制器接收上位机发出的控制命令；

（2）主控制器启动液压基站控制单元，调节主回路供油压力和流量；

（3）主控制器调用双向密封门控制单元，根据双向密封门限位开关和液压缸位移传感器的实时反馈，检测双向密封门开合以及运动状态，在双向密封门打开后，根据液压缸位移量反馈，实时调整水平缸与液压缸的关联运动，以及驱动各只液压缸使其达到设定的压力、速度和位移；

（4）主控制器调用拖拉机构控制单元，驱动拖动液压马达收放重型机械臂，根据拖拉液压马达旋转编码器反馈，得出重型机械臂在车厢导轨上的位置信息，并根据车厢内部与车厢口处的车厢门框锁定位置检测开关以确定重型机械臂是否到达指定的操作位置；到达操作位置后，驱动两只支撑缸同步举升操作对象，根据液压缸位移反馈和重型机械臂限位开关来确定其到达指定的操作位置，实现自锁；之后反向驱动拖动液压马达收回重型机械臂到达车厢预定位置；

（5）主控制器调用双向密封门控制单元，关闭双向密封门，将小车门与维护门解锁，小车门与车厢门框锁紧，维护门与窗口锁紧，结束操作。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于：所述主控制器初始化后，处于上位机命令等待状态,当上位机通过无线通信模块发出操作指令，主控制器开始查询小车门与车厢门框，维护门与窗口的锁紧状态，即车厢门框锁定位置检测开关、窗口锁定位置检测开关给出反馈信息，启动液压基站，根据主油路压力、流量传感器反馈，控制电机控制器，配合第一、二比例溢流阀和第一开关阀实时调节主回路供油的压力和流量；控制双密封门的控制阀组，打开第二开关阀，主控制器控制第一三位四通电磁换向阀的线圈得电，并调节第二比例调速阀，实现锁紧液压马达的速度伺服运动，根据小车门上锁紧位置反馈，即小车门与维护门锁紧后，控制第二、三三位四通电磁换向阀，打开倾斜缸，第四、五三位四通电磁换向阀打开水平缸供油通道，同时主控制器设定第三、四比例调速阀的阀芯开口位置；关闭双向密封门的总开关——第二开关阀，打开拖拉机构操作的总开关——第三开关阀，控制第八三位四通换向阀的左线圈和第二比例调速阀以调节拖动马达将重型机械臂推出到指定位置，即安装在车厢预定位置的碰撞开关的反馈信息；主控制器使第六、七三位四通换向阀的左线圈得电，调控伺服阀，完成重型机械臂上第一、二支撑缸的位置控制；控制第八三位四通换向阀的右线圈得电，并逐渐调节第二比例调速阀至阀芯关闭位置，即缓慢减速的将携带操作对象的重型机械臂收回；最后将第三开关阀关闭，关闭密封门，完成操作关闭液压基站，操作任务结束。

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