CN103873766A - 摄影装置、摄影装置的控制方法以及摄影系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供摄影装置、摄影装置的控制方法以及摄影系统，能够在与其他的摄影装置协作进行摄影的摄影装置中，简便地进行重视与其他摄影装置之间获得的图像间连续性的摄影。作为解决手段，在从副摄影装置接收到当前的摄影视场角信息和当前的方位信息时，控制部分别计算被摄体进入副摄影装置的摄影视场角内的时间和被摄体到摄影视场角外的时间。这些时间被发送给副摄影装置，副摄影装置按照从主摄影装置接收到的摄影时刻进行摄像。

Description

摄影装置、摄影装置的控制方法以及摄影系统

技术领域

本发明涉及能够与其他摄影装置协作进行摄影的摄影装置、摄影装置的控制方法以及摄影系统。

背景技术

以往作为使多个摄影装置协作进行摄影的摄影系统涉及的技术，例如存在专利文献1提出的技术。在专利文献1提出的技术中，在主体摄影装置中输入了对被摄体的摄影命令时，该摄影命令的数据被发送给配置在多个位置的多个从属摄影装置。然后按照该摄影命令的数据执行主体摄影装置和从属摄影装置的同步摄影。

在先技术文献

【专利文献1】日本特开2004-274625号公报

在专利文献1的技术中，能够使主体摄影装置与从属摄影装置协作进行动态图像摄影，还能够任意指定此时从属摄影装置的摄影开始时刻。其中，在专利文献1的技术中，提及了根据被摄体的运动（移动速度和移动方向）设定摄影开始时刻。然而在每个从属摄影装置的摄影范围（视场角）不同的情况下，若仅根据被摄体的运动来设定摄影开始的时刻，则存在各个从属摄影装置所获得的图像间的连续性变差的可能性。

发明内容

本发明就是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种在与其他摄影装置协作进行摄影的摄影装置中，能够简单地进行重视在与其他摄影装置之间取得的图像间的连续性的摄影的摄影装置。

为了达成上述目的，本发明一个方面的摄影装置中，其摄影视场角与其他摄影装置的摄影视场角有一部分重叠，其特征在于，该摄影装置具有：所述摄影装置的通信部，其通过与所述其他摄影装置的通信，至少接收所述其他摄影装置的摄影视场角信息；所述摄影装置的摄像部，其连续拍摄被摄体；以及所述摄影装置的摄影时刻确定部，其根据所述摄影装置连续拍摄的结果计算所述被摄体的移动状态，至少根据所述被摄体的移动状态、所述摄影装置的摄影视场角信息和所述接收的所述其他摄影装置的摄影视场角信息，确定所述其他摄影装置的摄影开始时刻和摄影结束时刻中的至少一方，所述摄影装置的通信部将所确定的所述其他摄影装置的摄影开始时刻和摄影结束时刻中的至少一方发送给所述其他摄影装置。

根据本发明，能够提供一种在与其他摄影装置协作进行摄影的摄影装置中，能够简单地进行重视与其他摄影装置之间获得的图像间的连续性的摄影的摄影装置。

附图说明

图1是表示本发明一个实施方式的摄影系统的结构的图。

图2是用于说明本发明一个实施方式的摄影系统的动作的图。

图3是表示摄影装置的动作的流程图。

图4是用于说明运动分析处理的图。

图5是用于说明摄影时刻计算处理的图。

图6是用于说明图像合成处理的图。

标号说明

100a、100b摄影装置；102摄像部；102a摄影镜头；102b摄像元件；104显示部；106记录部；108时钟部；110位置检测部；112方位检测部；113水平检测部；114操作部；116触摸面板；118通信部；119通信部；120控制部；120a摄像控制部；120b图像处理部；120c摄影时刻确定部；120d显示控制部。

具体实施方式

下面参照附图说明本发明的实施方式。

图1是表示本发明的一个实施方式的摄影系统的结构的图。图1所示的摄影系统具有多个（图中为2个）摄影装置100a、100b。摄影装置100a和摄影装置100b彼此连接为可自由通信。关于摄影装置100a与摄影装置100b的通信，设想的基本情况是使用无线通信，然而无需一定使用无线通信。

摄影装置100a和摄影装置100b例如为数字相机，具有静态图像摄影功能和动态图像摄影功能。图1示出了摄影装置100a和摄影装置100b具有相同结构。其中，摄影装置100b无需一定具有与摄影装置100a相同的结构。

在以下说明中，对摄影装置100a的结构进行说明，省略对摄影装置100b的结构的说明。图1所示的摄影装置100a具有摄像部102、显示部104、记录部106、时钟部108、位置检测部110、方位检测部112、水平检测部113、操作部114、触摸面板116、通信部118、通信部119、控制部120。

摄像部102具有摄影镜头102a和摄像元件102b。摄影镜头102a生成未图示的被摄体的光像，使生成的光像成像于摄像元件102b。其中，本实施方式的摄影镜头102a包含可进行摄影视场角的调整的变焦镜头。摄影镜头102a的驱动控制是由具有作为摄像控制部120a的功能的控制部120控制的。摄影镜头102a既可以是构成为在摄影装置100a的主体上自由拆装的更换镜头，也可以与摄影装置100a构成为一体。摄像元件102b构成为具有呈2维状配置着作为像素的光电转换元件的摄像面。各像素将通过摄影镜头102a成像的被摄体像转换为电信号（图像数据）。

显示部104显示基于由控制部120的图像处理部120b处理后的图像数据的图像等各种图像。显示部104例如由液晶显示器构成。

记录部106记录根据由控制部120的图像处理部120b处理后的图像数据生成的图像文件。记录部106例如是内置于摄影装置100a中的闪存。还可以构成为使记录部106可在摄影装置100a上自由拆装。

时钟部108对摄影日期时间等各种日期时间进行计时。另外，时钟部108还进行用于与摄影装置100b的协作摄影的时间计测。时钟部108还可以内置于控制部120中。

位置检测部110检测摄影装置100a的当前位置（例如经纬度）。该位置检测部110例如为GPS（Global Positioning System）模块，接受来自未图示的多个GPS卫星的信号而检测摄影装置100a的当前位置。

方位检测部112检测摄影装置100a的当前方位（例如以北为基准的方位）。该方位检测部112例如由电子指南针构成。

水平检测部113检测摄影装置100a当前的姿势（相对于地表面是否水平）。该水平检测部113例如由3轴加速度传感器构成。

操作部114构成为具有用于用户进行摄影装置100a的各种操作的多个操作部件。作为操作部件，包含释放按钮、动态图像按钮、电源开关等。释放按钮是用于由用户向摄影装置100a发出静态图像摄影开始的指示的操作部件。动态图像按钮是用于由用户向摄影装置100a发出动态图像摄影开始和结束的指示的操作部件。电源开关是用于由用户向摄影装置100a指示电源的接通或断开的操作部件。

触摸面板116在显示部104的显示画面上一体地形成，向控制部120提供用户手指等在显示画面上的接触位置等信息。

通信部118例如是无线LAN接口，进行摄影装置100a与其他摄影装置100b通信时的中介。通信部119例如是第4代通信线路，进行摄影装置100a与因特网线路等网络线路通信时的中介。

控制部120按照操作部114和触摸面板116的操作等，控制摄影装置100a的各模块的动作。该控制部120具有摄像控制部120a，控制摄像部102的摄影镜头102a的镜头驱动（对焦驱动和变焦驱动等）。另外，控制部120具有图像处理部120b，对图像数据实施图像处理。图像处理部120b实施的图像处理包含白平衡校正处理、γ校正处理和尺寸调整处理等为了将与图像数据对应的图像显示于显示部104或记录于记录部106而所需的各种处理以及压缩处理、解压缩处理等。另外，控制部120还具有作为摄影时刻确定部120c的功能，确定协作摄影时摄影装置100b的摄影时刻。另外，控制部120还具有作为显示控制部120d的功能，进行使各种图像显示于显示部104时的控制。

下面说明本实施方式的摄影系统的动作。如图2所示，本摄影系统是能够使用多个（图中为2个）摄影装置100a、100b对1个移动的被摄体S进行摄影的系统。在摄影时，任意一个摄影装置（例如摄影装置100a）为主摄影装置，控制副摄影装置（例如摄影装置100b）的摄影时刻。

图2中，摄影装置100a的摄影视场角为摄影视场角200a，在摄影装置100b的摄影视场角为摄影视场角200b时，在摄影视场角200a与摄影视场角200b重叠的范围以外，仅能利用摄影装置100a和摄影装置100b中的任意一个对被摄体S进行摄影。本实施方式中，通过预测被摄体S从摄影视场角200a内移动至摄影视场角200b内的时刻，从而管理摄影装置100a和摄影装置100b各自的摄影时刻。

此外，图2示出了摄影者A拿着摄影装置100a且摄影者B拿着摄影装置100b对被摄体S摄影的例子。然而，摄影者无需拿着摄影装置进行摄影，任意一个或两个摄影装置可以例如固定在三脚架上。

图3是表示摄影装置的动作的流程图。此外，图3所示的处理可应用于摄影装置100a和摄影装置100b这双方。以下不区分摄影装置100a和摄影装置100b而统称为“摄影装置”。另外，以下主要说明动态图像摄影时的动作，然而本摄影装置也能进行静态图像摄影。

图3中，控制部120判定摄影装置的动作模式是否为摄影模式（步骤ST101）。本摄影装置至少具有摄影模式和再现模式作为动作模式。摄影模式是用于对被摄体S进行摄影以获得记录用图像的模式。再现模式是用于将通过摄影模式记录的图像在显示部104上再现的模式。动作模式的切换例如是通过由用户对操作部114的特定的操作部件进行操作或用户在显示部104上所显示的菜单画面中操作触摸面板116来进行的。

在步骤ST101中，判定为动作模式是摄影模式的情况下，控制部120判定摄影装置的摄影模式是否为协作摄影模式（步骤ST102）。本摄影装置具有单独摄影模式和协作摄影模式作为摄影模式。单独摄影模式是通过1个摄影装置进行被摄体S的摄影的模式。协作摄影模式是与其他摄影装置协作进行被摄体S的摄影的模式。摄影模式的切换例如是通过由用户对操作部114的特定的操作部件进行操作或用户在显示部104上所显示的菜单画面中操作触摸面板116来进行的。

在步骤ST102中判定为并非协作摄影模式的情况下，控制部120启动摄像部102执行实时取景图像显示用的摄像（步骤ST103）。然后控制部120根据通过实时取景图像显示用的摄像而经由摄像部102取得的图像数据，进行实时取景图像显示（步骤ST104）。此时，控制部120利用图像处理部120b对通过摄像部102取得的图像数据实施白平衡校正和尺寸调整处理这样的实时取景图像显示用的图像处理，将进行了图像处理后的图像数据输入给显示部104进行显示。在实时取景图像显示中，使摄像部102继续工作直到执行摄影动作为止，因此在显示部104上以动态图像的方式显示基于通过摄像部102取得的图像数据的图像。如上，用户能够根据在显示部104上显示的图像来确认被摄体S的状态。

在实时取景图像显示后，控制部120判定是否指示了动态图像摄影的开始（步骤ST105）。在步骤ST105中，例如在用户按下了动态图像按钮时判定为指示了动态图像摄影的开始。在步骤ST105中判定为未指示动态图像摄影的开始的情况下，控制部120将处理返回步骤ST101。此时重复进行实时取景图像显示。

在步骤ST105判定为指示了动态图像摄影的开始时，控制部120执行动态图像摄影（步骤ST106）。在动态图像摄影时，控制部120使摄像部102重复动作，利用图像处理部120b对由摄像部102取得的图像数据实施白平衡校正、γ校正、尺寸调整、动态图像压缩处理这样的动态图像摄影用的图像处理，进而对进行了图像处理后的图像数据赋予头部信息，制作出动态图像文件并记录于记录部106中。反复进行该记录动作直到用户指示动态图像摄影的结束为止。此外，一旦将动态图像文件记录于记录部106中之后，就依次将进行了图像处理后的图像数据添加到动态图像文件中。

在动态图像摄影执行后，控制部120判定是否指示了动态图像摄影的结束（步骤ST107）。在步骤ST107中，例如在用户再次按下了动态图像按钮的情况下判定为指示了动态图像摄影的结束。控制部120使处理待机直到在步骤ST107中判定为指示了动态图像摄影的结束为止。在步骤S107中判定为指示了动态图像摄影的结束的情况下，控制部120将处理返回步骤ST101。

在步骤ST102中判定为是协作摄影模式的情况下，控制部120启动摄像部102执行实时取景图像显示用的摄像（步骤ST108）。然后控制部120根据通过实时取景图像显示用的摄像而经由摄像部102取得的图像数据，进行实时取景图像显示（步骤ST109）。实时取景图像显示与步骤ST104中说明的相同。

接着，控制部120控制通信部118开始与其他摄影装置的通信（步骤ST110）。此后，控制部120判定本摄影装置是否被设定为协作摄影的主摄影装置（步骤ST111）。关于是否将摄影装置作为主摄影装置或作为副摄影装置的设定，例如是通过由用户对操作部114的特定的操作部件进行操作或用户在显示部104上所显示的菜单画面中操作触摸面板116来进行的。

在步骤ST111中判定为设定为主摄影装置的情况下，确定副摄影装置的摄影时刻。为此，控制部120控制通信部118，取得副摄影装置当前的摄影视场角信息、当前的位置信息和当前的方位信息、当前的姿势（相对于地表面是否水平）信息（步骤ST112）。副摄影装置的当前的摄影视场角信息是根据副摄影装置当前的焦距来取得的。副摄影装置的当前的位置信息是根据副摄影装置的当前的位置检测部110的输出取得的。副摄影装置的当前的方位信息是根据副摄影装置的当前的方位检测部112的输出取得的。副摄影装置的当前的姿势信息是根据副摄影装置当前的水平检测部113的输出取得的。

接着，控制部120进行运动分析处理（步骤ST113）。运动分析处理是分析帧之间的被摄体的运动（移动量和移动方向）的处理。例如图4所示，设在以往帧now-1中存在于地表面上的某位置（X_now-1、Y_now-1）的被摄体在当前帧now中移动到地表面上的某位置（X_now、Y_now）。此时，被摄体的移动量和移动方向可通过图4的箭头V来表现。箭头V的长度表示被摄体的移动量，箭头V的方向表示被摄体的移动方向。这种被摄体的移动量可通过测定从主摄影装置到被摄体S的被摄体距离来计算出来。即，通过在以往帧与当前帧中计算被摄体距离，从而能够分别确定位置（X_now-1、Y_now-1）和位置（X_now、Y_now）。因此通过获取X成分和Y成分的差就能计算出移动距离和移动方向。

进行了运动分析处理后，控制部120判定是否由主摄影装置的用户发出了协作摄影开始的指示（步骤ST114）。在步骤ST114中用户按下了操作部114的动态图像按钮的情况下，判定为发出了协作摄影开始的指示。在步骤ST114中判定为未发出协作摄影开始的指示的情况下，控制部120判定当前是否满足协作摄影开始的条件（步骤ST115）。协作摄影开始的条件例如为主摄影装置和副摄影装置都相对于地表面水平，而且在步骤ST113中检测出的被摄体到达主摄影装置的摄影视场角内的特定位置（例如中央）或被摄体相对于主摄影装置的摄影视场角的大小超过了预定大小。在到达特定位置或超过预定大小的情况下，判定为满足了协作摄影开始的条件。在步骤ST115中判定为未满足协作摄影开始的情况下，控制部120将处理返回步骤ST101。

在步骤ST114中判定为发出了协作摄影开始的指示或在步骤ST115中判定为满足了协作摄影开始的条件时，控制部120执行动态图像摄影（步骤ST116）。步骤ST116的动态图像摄影与步骤ST106的动态图像摄影相同。

在动态图像摄影开始后，控制部120判定被摄体的移动方向是否为朝向副摄影装置的方向（步骤ST117）。能够通过步骤ST113的运动分析处理来检测被摄体在主摄影装置的摄影视场角内的移动方向。另外，主摄影装置与副摄影装置的位置关系能够通过各自的位置和方位来求出。根据这些被摄体的移动方向和主摄影装置以及副摄影装置的位置关系，判定被摄体的移动方向是否为朝向副摄影装置的方向。在步骤ST117中判定为被摄体的移动方向并非朝向副摄影装置的方向的情况下，控制部120将处理转移至步骤ST120。

在步骤ST117中判定为被摄体的移动方向是朝向副摄影装置的方向的情况下，控制部120计算副摄影装置的摄影时刻（步骤ST118）。在计算出摄影时刻后，控制部120控制通信部118，将摄影时刻的信息发送给副摄影装置（步骤ST119）。摄影时刻的信息例如为表示副摄影装置的摄影开始时刻和摄影结束时刻的信息。后面说明摄影时刻的计算的详细情况。

接着，控制部120判定是否指示了动态图像摄影的结束（步骤ST120）。在步骤ST120中，例如在用户再次按下了动态图像按钮时判定为指示了动态图像摄影的结束。在步骤ST120中判定为未指示动态图像摄影的结束的情况下，控制部120判定当前是否满足协作摄影结束的条件（步骤ST121）。协作摄影结束的条件例如是在步骤ST113检测出的被摄体出了副摄影装置的摄影视场角的情况或被摄体相对于副摄影装置的摄影视场角的大小小于预定大小的情况（包括无法检测出被摄体的情况）。在被摄体出了副摄影装置的摄影视场角或小于预定大小的情况下，判定为满足协作摄影结束的条件。在步骤ST121中判定为未满足协作摄影结束的条件时，控制部120将处理返回步骤ST120。此时继续进行动态图像摄影。

在步骤ST120中判定为指示了动态图像摄影的结束或满足协作摄影结束的条件的情况下，控制部120将处理返回步骤ST101。

在步骤ST111中，判定为在本摄影装置未被设定为协作摄影的主摄影装置、即被设定为副摄影装置的情况下，控制部120判定是否通过通信部118从主摄影装置接收到了摄影时刻的信息（步骤ST122）。控制部120使处理待机，直到在步骤ST122中判定为接收到摄影时刻的信息为止。可以在预定时间期间内未接收到摄影时刻的信息的情况下发出错误警告。

在步骤ST122中判定为接收到了摄影时刻的信息的情况下，控制部120根据时钟部108的输出判定是否为从主摄影装置接收到的摄影时刻信息所表示的摄影开始时刻（步骤ST123）。控制部120使处理待机直到在步骤ST123中判定为是摄影开始时刻为止。

在步骤ST123中判定为是摄影开始时刻的情况下，控制部120执行动态图像摄影（步骤ST124）。步骤ST124的动态图像摄影与步骤ST106的动态图像摄影相同。

接着，控制部120根据时钟部108的输出判定是否为从主摄影装置接收到的摄影时刻信息表示的摄影结束时刻（步骤ST125）。控制部120使处理待机直到在步骤ST125中判定为是摄影结束时刻为止。在步骤ST125中判定为是摄影结束时刻的情况下，控制部120将通过通信部118将由协作摄影生成的图像文件发送给主摄影装置（步骤ST126）。此后控制部120将处理返回步骤ST101。

在步骤ST101中判定为动作模式并非摄影模式的情况下，控制部120判定动作模式是否为再现模式（步骤ST127）。在步骤ST127中判定为动作模式是再现模式的情况下，控制部120将在记录部106中记录的图像文件的一览显示于显示部104（步骤ST128）。接着，控制部120判定用户是否进行了图像文件的选择（步骤ST129）。在步骤ST129中判定为未进行图像文件的选择的情况下，控制部120将处理返回步骤ST128。此时继续进行一览显示。

在步骤ST129中判定为进行了图像文件的选择的情况下，控制部120再现由用户选择的图像文件（步骤ST130）。在再现处理中，控制部120从记录部106读出由用户选择的图像文件，将读取的图像文件输入到图像处理部120b。图像处理部120b对所输入的压缩图像数据进行解压缩。控制部120将解压缩后的图像数据输入给显示部104进行图像的显示。

在图像文件的再现后，控制部120判定用户是否指示了图像文件的再现结束（步骤ST131）。在步骤ST131中判定为未指示图像文件的再现结束的情况下，控制部120将处理返回步骤ST130。这种情况下，继续进行图像文件的再现。另外，在步骤ST131中判定为指示了图像文件的再现结束的情况下，控制部120将处理返回步骤ST101。

在步骤ST127中判定为动作模式并非再现模式的情况下，控制部120判定是否接收到了图像文件（步骤ST132）。在步骤ST132中判定为未接收到图像文件的情况下，控制部120将处理返回步骤ST101。在步骤S132中判定为接收到图像文件的情况下，控制部120通过图像处理部120b合成图像文件（步骤ST133）。此后控制部120将处理返回步骤ST101。此外，后面详细叙述图像文件的合成处理。

图5是用于说明摄影时刻的计算处理的图。图5示出了使摄影装置A与摄影装置B协作对移动的被摄体S进行摄影的例子。其中，在图5的例子中，设摄影装置A为主摄影装置，摄影装置B为副摄影装置。另外，在图5中，在与地表面水平的平面内定义正交坐标系。该正交坐标系的X轴是连结摄影装置A的位置与摄影装置B的位置的直线，Y轴是与X轴垂直的直线。设X轴的正方向为图5的右方向，Y轴的正方向为图5的上方向。另外，图5的摄影装置A的位置为原点（0，0），摄影装置B配置在位置（X1，Y1）。进而，被摄体进行匀速直线运动，而且摄影装置A和摄影装置B都被配置成相对于地表面水平，各自的摄影方向相对于地表面水平。如上所述，摄影装置A和摄影装置B各自相对于地表面是否水平是根据水平检测部113的输出来检测的。

首先说明摄影装置B的摄影开始时刻的计算处理。在计算摄影开始时刻时，将作为副摄影装置的摄影装置B的摄影视场角转换为直线式。因此计算出角度θa。角度θa是摄影装置B当前的摄影视场角的1/2的角度，可按照下面的（式1）计算出来。

θa=180/π×2tan-1（x/2f）[度]  （式1）

其中，x是摄像元件102b的摄像面的水平方向宽度。另外，f是摄影镜头102a的焦距。

接着计算角度θb。角度θb是摄影装置B与X轴形成的角度。能够根据摄影装置B的方位检测部112的输出计算角度θb。其中，若方位检测部112的输出是例如计算以北为基准的方位得到的结构，则在X轴与南北不一致的情况下，无法根据摄影装置B的方位检测部112的输出直接计算出θb。因此实际情况下，按照X轴的偏差量校正摄影装置B的方位检测部112的输出，来计算出θb。

在取得了θa和θb之后，按照如下的（式2）计算表示摄影装置B的摄影视场角的直线1的倾角θ1。

θ1=90°-（θa+θb）  （式2）

计算出倾角θ1之后，按照如下的（式3）计算直线1的斜率I1。

I1=-θ1/90°  （式3）

基于斜率I1，按照如下的（式4）计算表示直线1的式子。

Y=I1×X+K  （式4）

其中，K是直线1的截距，通过将（X，Y）=（X1，Y1）代入到（式4）可以求出K。

接着计算表示被摄体S的移动方向的直线2的式子。为此，按照如下的（式5）计算直线2的斜率I2。

I2=（Y_now-Y_now-1）/（X_now-Y_now-1）  （式5）

然后取得被摄体S的移动速度。被摄体S的移动速度S[m/frame]是在步骤ST113中计算出的移动量。

如图5所示，直线1与直线2的交点（X_cross1，Y_cross1）是被摄体S进入摄影装置B的摄影视场角内的移动位置。为了计算被摄体S从（X_now，Y_now）移动至（X_cross1，Y_cross1）的时间，按照如下的（式6）计算从（X_now，Y_now）到（X_cross1，Y_cross1）的移动距离D1。

$D1=\sqrt{{(X_{\mathrm{cross}1}-X_{\mathrm{now}})}^2+{(Y_{\mathrm{cross}1}-Y_{\mathrm{now}})}^2}$

……（式6）

求出移动距离D1后，按照如下的（式7）计算被摄体S进入到摄影装置B的摄影视场角内的时间，即被摄体S到达（X_cross1，Y_cross1）的时间T_start。

T_start=D1/S  （式7）

如果在从当前时刻起经过了T_start时间之后的时刻开始摄影装置B的摄影，则能够使用摄影装置B正确地拍摄被摄体S。实际情况下，考虑到通信的时滞等，优选按照相对于T_start具有预定的余裕量的时间（被摄体到达图5的事先切换点的时间。例如移动距离D1的60%的距离）来开始摄影装置B的摄影。另外，在T_start比预定时间Tp1（例如3秒）短的情况下，也可以在该时刻开始摄影装置B的摄影。

接着说明摄影装置B的摄影结束时刻的计算处理。计算摄影结束时刻的情况也与计算摄影开始时刻的情况采取同样的考虑方法。首先计算表示摄影装置B的摄影视场角的直线3相对于X轴的倾角θ3。按照如下的（式8）计算倾角θ3。

θ3=θ1+θb  （式8）

计算出倾角θ3之后，按照如下的（式9）计算直线3的斜率I3。

I3=I3/90°  （式9）

基于斜率I3，使用如下的（式10）计算表示直线3的式子。

Y=I3×X+K  （式10）

其中，K为直线3的截距，通过将（X，Y）=（X1，Y1）代入（式10），能够求出K。

如图5所示，直线3与直线2的交点（X_cross2，Y_cross2）是被摄体S从摄影装置B的摄影视场角出来的移动位置。为了计算被摄体S从（X_now，Y_now）移动至（X_cross2，Y_cross2）的时间，按照如下的（式11）计算从（X_now，Y_now）到（X_cross2，Y_cross2）的距离D2。

$D2=\sqrt{{(X_{\mathrm{cross}2}-X_{\mathrm{now}})}^2+\sqrt{{(Y_{\mathrm{cross}2}-Y_{\mathrm{now}})}^2}}$

……（式11）

求出移动距离D2之后，按照如下的（式12）计算被摄体S移动到摄影装置B的摄影视场角外的时间、即被摄体S到达（X_cross2，Y_cross2）的时间Tend。

Tend=D2/S

如果在从当前时刻起经过了Tend后的时刻结束摄影装置B的摄影，则能够使用摄影装置B正确地拍摄被摄体S。

如上，在本实施方式中，预测被摄体进入摄影装置B的摄影视场角内的时刻和被摄体移动到摄影视场角外的时刻，根据该预测管理摄影装置B的摄影时刻。由此能够使得摄影装置A与摄影装置B正确地协作来拍摄被摄体。

其中，在上述例子中，以摄影装置A和摄影装置B都相对于地表面为水平的情况作为前提预测了被摄体进入摄影装置B的摄影视场角内的时刻和被摄体移动到摄影视场角外的时刻。实际情况下，在摄影装置A和摄影装置B相对于地表面并非同等程度水平的情况或摄影装置A和摄影装置B从相对于地表面的水平倾斜较小的情况下，也能通过与图5说明的手法相同的手法来预测时刻。

进而，即使在摄影装置A和摄影装置B从相对于地表面的水平倾斜较大的情况下，也按照被摄体的位置和移动方向及移动速度的水平检测结果，假想相对于地表面的水平面，通过向假想的水平面投影，从而从3维信息转换为2维信息，因而能够通过与图5说明的手法相同的手法来预测时刻。

图6是用于说明图像合成处理的图。如图5所示那样，当被摄体发生了移动时，在被摄体存在于摄影装置A的摄影视场角内的期间T1～T2期间利用摄影装置A进行摄影。在该摄影装置A的摄影期间内，摄影装置B判定是否到达摄影开始时刻，在到达摄影开始时刻的T2的期间开始摄影。摄影装置A在例如未能检测出被摄体的期间T3结束摄影。摄影装置B在期间T3也继续进行摄影，在到达未图示的摄影结束时刻之前都进行摄影。

图像合成处理是将由摄影装置A取得的图像与由摄影装置B取得的图像作为1个动态图像文件的处理。在该图像合成处理中，在与仅通过摄影装置A取得图像数据的期间T1对应的帧中，将由摄影装置A取得的图像数据记录于图像文件，在与仅通过摄影装置B取得图像数据的期间T3对应的帧中，将由摄影装置B取得的图像数据记录于图像文件。在与通过摄影装置A和摄影装置B双方取得图像数据的期间T2对应的帧中，将例如更清晰地拍入了被摄体的一方的图像数据（图6的例子中为由摄影装置A取得的图像数据）记录于图像文件。此外，如图6所示，还可以将一方的图像数据缩小后合成到另一方的图像数据中。并且该进行缩小后合成的图像也可以作为静态图像文件。例如通过摄影装置A的控制部120进行这种图像合成处理。

如上所述，根据本实施方式，在使多个摄影装置协作拍摄被摄体时，除了被摄体的移动方向和移动速度之外还考虑摄影装置当前的摄影视场角，来控制各个摄影装置的摄影时刻。由此能够正确捕捉被摄体的运动来进行摄影，能够确保由各个摄影装置取得的图像的时间连续性。

其中，在本实施方式中示出了使2个摄影装置协作的例子，然而也可以使3个以上摄影装置协作。这种情况下，例如将1个摄影装置作为主摄影装置，将剩余的摄影装置作为副摄影装置来进行摄影。

另外，可以反复进行副摄影装置的摄影时刻的信息的计算和发送，直到实际上开始摄影为止。由此能够在即使被摄体的运动发生变化时提高能够追随被摄体的可能性。

另外，在本实施方式中，将由副摄影装置取得的图像数据发送给主摄影装置，通过主摄影装置进行图像合成处理，然而也可以将由主摄影装置取得的图像数据与由副摄影装置取得的图像数据例如发送给预定的服务器，在该服务器中进行图像合成处理。另外，还可以按照每帧进行向服务器的图像数据的发送。这种情况下，例如能够实时地将由主摄影装置取得的图像数据与由副摄影装置取得的图像数据合成得到的动态图像发布给其他外部设备。

以上根据实施方式说明了本发明，然而本发明不限于上述实施方式，当然可以在本发明主旨的范围内进行各种变形和应用。另外，在上述各动作流程图的说明中，为了方便起见而使用“首先”、“其次”等说明了动作，然而这并不意味一定要按照该顺序实施动作。

进而，上述实施方式包含各种级别的发明，通过所公开的多个构成要件的适当的组合能够提取出各种发明。例如，从实施方式所示的所有构成要件中删除某几个构成要件之后，只要能够解决上述课题，取得上述效果，则删除了该构成要件后的构成也能作为发明被提取出来。

Claims (15)

1.一种摄影装置，其摄影视场角与其他摄影装置的摄影视场角有一部分重叠，其特征在于，该摄影装置具有：

所述摄影装置的通信部，其通过与所述其他摄影装置的通信，至少接收所述其他摄影装置的摄影视场角信息；

所述摄影装置的摄像部，其连续拍摄被摄体；以及

所述摄影装置的摄影时刻确定部，其根据所述摄影装置连续拍摄的结果计算所述被摄体的移动状态，至少根据所述被摄体的移动状态、所述摄影装置的摄影视场角信息和所述接收的所述其他摄影装置的摄影视场角信息，确定所述其他摄影装置的摄影开始时刻和摄影结束时刻中的至少一方，

所述摄影装置的通信部将所确定的所述其他摄影装置的摄影开始时刻和摄影结束时刻中的至少一方发送给所述其他摄影装置。

2.根据权利要求1所述的摄影装置，其特征在于，所述摄影装置还具有检测当前位置信息的位置检测部和检测当前方位信息的方位检测部，

所述摄影装置的摄影时刻确定部还根据所述摄影装置的位置信息和方位信息、以及所述接收的所述其他摄影装置的当前的位置信息和方位信息，确定所述其他摄影装置的摄影开始时刻和摄影结束时刻中的至少一方。

3.根据权利要求1所述的摄影装置，其特征在于，所述摄影装置的摄影时刻确定部根据所述连续拍摄的帧之间的被摄体的运动，计算所述被摄体的当前位置、移动方向和移动速度的移动状态，根据所述被摄体的当前位置、移动方向和移动速度的移动状态，确定所述其他摄影装置的摄影开始时刻和摄影结束时刻中的至少一方。

4.根据权利要求3所述的摄影装置，其特征在于，所述摄影装置的摄影时刻确定部根据所述计算出的被摄体的移动方向、所述摄影装置和所述其他摄影装置各自的摄影视场角信息、位置信息和方位信息，计算所述被摄体与所述其他摄影装置的摄影视场角相交的移动位置，根据所述被摄体与所述其他摄影装置的摄影视场角相交的移动位置，确定所述其他摄影装置的摄影开始时刻和摄影结束时刻中的至少一方。

5.根据权利要求4所述的摄影装置，其特征在于，所述摄影装置的摄影时刻确定部根据所述被摄体与所述其他摄影装置的摄影视场角相交的移动位置，计算所述被摄体进入所述其他摄影装置的摄影视场角的移动位置，并根据所述被摄体的当前位置和所述计算出的进入所述其他摄影装置的摄影视场角的移动位置，计算所述被摄体的移动距离，根据所述被摄体的移动距离，确定所述其他摄影装置的摄影开始时刻。

6.根据权利要求4所述的摄影装置，其特征在于，所述摄影装置的摄影时刻确定部根据所述被摄体与所述其他摄影装置的摄影视场角相交的移动位置，计算所述被摄体从所述其他摄影装置的摄影视场角出来的移动位置，并根据所述被摄体的当前位置和所述计算出的从所述其他摄影装置的摄影视场角出来的移动位置，计算所述被摄体的移动距离，根据所述被摄体的移动距离，确定所述其他摄影装置的摄影结束时刻。

7.根据权利要求5所述的摄影装置，其特征在于，所述摄影装置的摄影时刻确定部根据所述计算出的被摄体的移动速度和移动距离，确定所述其他摄影装置的摄影开始时刻。

8.根据权利要求6所述的摄影装置，其特征在于，所述摄影装置的摄影时刻确定部根据所述计算出的被摄体的移动速度和移动距离，确定所述其他摄影装置的摄影结束时刻。

9.根据权利要求1所述的摄影装置，其特征在于，所述摄影装置的摄像部在所述被摄体存在于所述摄影装置的摄影视场角内的期间进行摄像。

10.根据权利要求1所述的摄影装置，其特征在于，所述摄影装置的摄影时刻确定部对所述确定的所述其他摄影装置的摄影时刻加上预定时间，来变更所述其他摄影装置的摄影开始时刻和摄影结束时刻中的至少一方。

11.根据权利要求1所述的摄影装置，其特征在于，所述摄影装置和所述其他摄影装置还分别具备检测相对于地表面是否水平的水平检测部，

按照水平检测部的结果，至少校正所述被摄体的移动状态和摄影视场角信息，

所述摄影装置的摄影时刻确定部根据所述校正的结果，确定所述其他摄影装置的摄影开始时刻和摄影结束时刻中的至少一方。

12.根据权利要求1所述的摄影装置，其特征在于，所述摄影装置还具有合成图像文件的图像处理部，

所述摄影装置的图像处理部对由所述摄影装置拍摄得到的结果与在所述发送的所述其他摄影装置的摄影时刻由所述其他摄影装置拍摄得到的结果进行合成。

13.一种摄影装置的控制方法，该摄影装置的摄影视场角与其他摄影装置的摄影视场角有一部分重叠，其特征在于，

通过与所述其他摄影装置的通信，至少接收所述其他摄影装置的摄影视场角信息，

连续拍摄被摄体，

根据连续拍摄的结果计算所述被摄体的移动状态，至少根据所述被摄体的移动状态、所述摄影装置的摄影视场角信息和所述接收的所述其他摄影装置的摄影视场角信息，确定所述其他摄影装置的摄影开始时刻和摄影结束时刻中的至少一方，将所确定的所述其他摄影装置的摄影开始时刻和摄影结束时刻中的至少一方发送给所述其他摄影装置。

14.一种摄影装置的控制方法，该摄影装置的摄影视场角与其他摄影装置的摄影视场角有一部分重叠，其特征在于，

通过与所述其他摄影装置的通信，至少发送所述摄影装置的摄影视场角信息，

接收由所述其他摄影装置确定的所述摄影装置的摄影开始时刻和摄影结束时刻中的至少一方。

15.一种摄影系统，在该摄影系统中，主摄影装置与副摄影装置的摄影视场角有一部分重叠，其特征在于，

所述主摄影装置通过与所述副摄影装置的通信，至少接收所述副摄影装置的摄影视场角信息，连续拍摄被摄体，根据连续拍摄的结果计算所述被摄体的移动状态，至少根据所述被摄体的移动状态、所述主摄影装置的摄影视场角信息和所述接收的所述副摄影装置的摄影视场角信息，确定所述副摄影装置的摄影开始时刻和摄影结束时刻中的至少一方，

所述副摄影装置通过与所述主摄影装置的通信，接收由所述主摄影装置确定的所述副摄影装置的摄影开始时刻和摄影结束时刻中的至少一方。

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