CN103871069A - 车载全景系统标定模板及标定现场建设方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种车载全景系统的标定现场建设方法及其所用的模板。所述标定模板包括分别位于汽车左前方、右前方，左后方和右后方的四个多边形模板；或包括分别位于汽车前方、后方、左方和右方并围成矩形的四个条形模板；或同时包括上述两组标定模板：四个多边形模板分别位于四个条形模板所组成矩形的四个顶点外侧，并分别与四个顶点相接,使四个多边形模板更靠近车体。本发明使用四个多边形模板、或四个条形模板，或上述两套模板的组合，根据车载全景系统选用的广角摄像头的视角宽度进行现场摆放，不仅简化了标定模板，简化了原有标定现场建设方法，提高了可操作性，进一步可实现高鲁棒性的车载全景系统自动标定。
Description
技术领域
本发明涉及汽车电子领域，具体地说是一种车载全景系统标定模板及标定现场建设方法。
背景技术
随着电子技术和人工智能的发展，图像采集的地位逐步提高。图像采集的常用工具为摄像头，而由于摄像头生产技术的限制，在使用其数据之前一般需要进行标定。一般镜头常用的标定方法，有张正友标定法等。
随着汽车电子的发展，车载全景成像系统技术也在迅速发展。车载全景成像系统采用的图像采集设备一般为广角镜头，并且要求基于标定结果，对严重畸变的图像进行校正，一般的标定模板和标定方法已无法完成标定任务。
现在已经提出的车载全景成像系统标定现场存在建造复杂，无法克服强光和阴影的影响，无法使用事先设定的计算机程序自动进行标定，而需要进行人工在图像上指定目标特征点等问题。同时由于标定模板较复杂，导致建设标定现场的灵活度下降，增加了建设者的操作难度。
发明内容
针对上述现有技术，本发明要解决的技术问题是提供一种结构简单、可操作性高的车载全景系统标定模板及标定现场建设方法。
为了解决上述问题，本发明的技术方案是：
车载全景系统标定模板，所述车载全景系统包括分别安装于汽车的车头、车尾、左侧和右侧的广角摄像头，所述标定模板包括分别位于汽车左前方、右前方，左后方和右后方的四个多边形模板；或包括分别位于汽车前方、后方、左方和右方并围成矩形的四个条形模板；或同时包括上述两组标定模板：四个多边形模板分别位于四个条形模板所组成矩形的四个顶点外侧，并分别与四个顶点相接。
优选的，所述多边形模板为正方形、三角形或正五边形中的一种；
优选的，多边形模板外围设置白色边框。
一种车载全景系统的标定现场建设方法，包括步骤：
根据车载全景系统选用的广角摄像头的视角宽度，估计其理想安装时的视域边界线；将上述的四个多边形模板，分别放置在相邻广角摄像头的理想视域重叠区域中离车体最近的位置。
另一种车载全景系统的标定现场建设方法，包括步骤：
根据车载全景系统选用的广角摄像头的视角宽度，估计其理想安装时的视域边界线；将四个条形模板分别放在车体前侧向外5cm～20cm处的地面上、车体后侧向外5cm～20cm处的地面上、车体左侧后视镜下方向外0cm～15cm的地面上、车体右侧后视镜下方向外0cm～15cm的地面上，且四个条形模板均位于四个广角摄像头的理想视域中。
第三种车载全景系统的标定现场建设方法，是在上述第二种方法的基础上将四个多边形模板，分别放置在相邻广角摄像头的理想视域重叠区域中。
本发明提供了可用于车载全景系统拼接的标定模板及标定现场建设方法，使用四个多边形模板、或四个条形模板，或上述两套模板的组合，根据车载全景系统的四个广角摄像头在理想安装时的视域边界线进行现场摆放，不仅简化了标定模板，简化了原有标定现场建设方法，提高了可操作性，进一步可实现高鲁棒性的车载全景系统自动标定。
附图说明
图1为本发明车载全景系统标定正方形模板及基于此模板摆放的标定现场建设方法的示意图；
图2为车载全景系统标定直角三角形模板及基于此模板摆放的标定现场建设方法的示意图；
图3为车载全景系统标定内嵌LOGO外围增添边缘的五边形模板的示意图；
图4为车载全景系统标定条形模板及基于此模板摆放的标定现场建设方法的示意图；
图5为车载全景系统标定多边形与条形组合模板及基于此组合模板摆放的标定现场建设方法的示意图。
具体实施方式
为了让本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明作进一步阐述。
实施例1
如图1所示，本实施例提供了一种车载全景系统标定多边形模板的示例。
在此示例中，车载全景系统标定模板选用了四边形，更准确的说是选用了正方形，其边长均为2m，一共有四块模板，分别是位于汽车左前方的E4、右前方的E1、左后方的E3和右后方的E2。
在图1中的车载全景系统使用的是四个视角为170度的广角摄像头，分别是安装在车的车头的、车尾、车左侧及车右侧。图中给出了车载全景系统的四个摄像头的理想安装时的视域。其中L1为安装在车头处的摄像头的理想视域边界线，其图中视域为L1向左。L2为安装在车尾处的摄像头的理想视域边界线，其图中视域为L2向右。L3为安装在车身右侧后视镜处的摄像头的理想视域边界线，其图中视域为L3向上。L4为安装在车身左侧后视镜处的摄像头的理想视域边界线，其图中视域为L4向下。
在对多边形模板进行摆放的时候要注意要将多边形模板摆放到相邻摄像头的重叠视域中尽可能靠近车体的位置，如E1在L1左侧和L3上方，E2在L2右侧和L3上方，E3在L4下方和L2右侧，E4在L4下方和L1左侧。
实施例2
如图2所示，本实施例提供了另一种车载全景系统标定多边形模板的示例。
在此示例中，多边形模板为直角三角形，四个直角三角形模板分别为G1、G2、G3和G4，其摆放的位置和图1中四边形摆放类似。
实施例3
如图3所示，本发明提供了一种车载全景系统标定多边形模板的示例。
在此示例中，多边形模板为正五边形，同时在基础正五边形模板外围增加了白色的边缘，同时在保证基础模板颜色区域连同的前提下，在模板内部嵌入了LOGO字样，进行模板的标识。四个正五边形模板的摆放的位置和图1中四边形摆放类似，这里未进行图示。
实施例4
如图4所示，本实施例提供了一种车载全景系统标定条形模板示例及基于此条形模板的车载全景系统标定现场建设方法。
在图4中，条形模板分为F1、F2、F3和F4四条，每条的颜色相同，长度略比车身长度长。利用其进行标定现场建设的方法为：
F1摆放在车体右侧后视镜下方向外5cm的地面上，使安装在车体右侧的摄像头可以清楚捕捉到，即在L3上方；F3摆放在车体左侧后视镜下方向外5cm的地面上，使安装在车体左侧的摄像头可以清楚捕捉到，即在L4下方；F4摆放在车体的前侧向外10cm处的地面上，使安装在车头的摄像头可以清楚捕捉到，即在L1左侧；F2摆放在车体的后侧向外10cm处的地面上，使安装在车尾的摄像头可以清楚捕捉到，即在L2右侧。
实施例5
如图5所示，本实施例提供了一种多边形和条形模板组合的车载全景系统标定模板形式，即将多边形模板和条形模板同时使用。图中包括E1、E2、E3 和E4四个正方形模板，和F1、F2、F3和F4四个条形模板。图5还提供了使用组合模板进行标定现场建设的方法，即先后在标定场地上按照四边形模板和条形模板摆放要求将两种模板摆放好。
以上所述为本发明的较佳实施方式，并非对本发明作任何形式上的限制。需要说明的是，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。
Claims (8)
1.车载全景系统标定模板，所述车载全景系统包括分别安装于汽车的车头、车尾、左侧和右侧的广角摄像头，其特征在于：所述标定模板包括分别位于汽车左前方、右前方，左后方和右后方的四个多边形模板；
或包括分别位于汽车前方、后方、左方和右方并围成矩形的四个条形模板；
或同时包括上述两组标定模板：四个多边形模板分别位于四个条形模板所组成矩形的四个顶点外侧，并分别与四个顶点相接。
2.根据权利要求1所述的车载全景系统标定模板，其特征在于：所述多边形模板为正方形。
3.根据权利要求1所述的车载全景系统标定模板，其特征在于：所述多边形模板为三角形。
4.根据权利要求1所述的车载全景系统标定模板，其特征在于：所述多边形模板为正五边形。
5.根据权利要求1-4任意一项所述的车载全景系统标定模板，其特征在于：所述多边形模板外围设置白色边框。
6.车载全景系统的标定现场建设方法，其特征在于：
根据车载全景系统选用的广角摄像头的视角宽度，估计其理想安装时的视域边界线；
将权利要求1-5中任意一项所述的四个多边形模板，分别放置在相邻广角摄像头的理想视域重叠区域中离车体最近的位置。
7.车载全景系统的标定现场建设方法，其特征在于：
根据车载全景系统选用的广角摄像头的视角宽度，估计其理想安装时的视域边界线；
将四个条形模板分别放在车体前侧向外5cm～20cm处的地面上、车体后侧向外5cm～20cm处的地面上、车体左侧后视镜下方向外0cm～15cm的地面上、车体右侧后视镜下方向外0cm～15cm的地面上，且四个条形模板均位于四个广角摄像头的理想视域中。
8.根据权利要求7所述的车载全景系统的标定现场建设方法，其特征在于：将四个多边形模板，分别放置在相邻广角摄像头的理想视域重叠区域中。
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Cited By (1)
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| CN110599475A (zh) * | 2019-09-12 | 2019-12-20 | 深圳市豪恩汽车电子装备股份有限公司 | 汽车全景影像系统拼接效果检测平台及检测方法 |
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