CN203966198U - 一种汽车全景摄像头标定系统 - Google Patents

Abstract

一种汽车全景摄像头标定系统，包括具有汽车全景摄像系统的汽车，以及标定模板，所述标定模板由在所述汽车四周铺设的若干个黑白相间的标定格组成，所述汽车全景摄像系统包括设置在汽车前后左右的四个摄像头，图像处理单元，和显示器，所述图像处理单元获取所述四个摄像头所摄取的图像，并对所摄取的图像进行校正，输出给所述显示器显示。本实用新型在汽车的四周铺设类似黑白棋盘格的标定模板，并在车四个顶点位置的白色方格内放置深色小标志块进行定位，使得图像处理单元能够很容易地量化畸变的图像，得到畸变系数，从而对图像进行校正，消除鱼眼畸变。本实用新型结构简单、精确度高，提高了汽车全景成像系统的成像质量。

Description

一种汽车全景摄像头标定系统

技术领域

本实用新型涉及一种标定系统，特别的，本实用新型涉及一种对汽车全景摄像头成像系统进行标定以消除图像的鱼眼畸变的标定系统。 

背景技术

汽车全景摄像技术利用车身前后左右四个广角摄像头提取车身周围的图像信号，通过视角变换将摄像头所摄取的图像转换成俯视图，最后将四幅图像旋转拼接，生成一个车身周围的俯视视频图像，从而最终合成为汽车全景图像。目前，该技术已经成为中高端汽车的标配技术，但现有的摄像头由于主要采用广角摄像头以增加摄取范围，而摄像头，特别是广角摄像头具有鱼眼畸变的问题，所合成的汽车全景图像带有一定的畸变，从而影响图像形成质量。因此，如何能够解决由于采用广角摄像头所带来的图像的鱼眼畸变成为现有技术亟需解决的技术问题。 

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种汽车全景摄像头标定系统，能够解决汽车全景摄像技术中可能所具有的鱼眼畸变问题，提高汽车全景成像的质量。 

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案： 

一种汽车全景摄像头标定系统，其特征在于， 

包括具有汽车全景摄像系统的汽车，以及标定模板， 

所述标定模板由在所述汽车四周铺设的若干个黑白相间的标定格组成， 

所述汽车全景摄像系统包括设置在汽车前后左右的四个摄像头， 位于汽车中的图像处理单元，和显示器，所述图像处理单元获取所述四个摄像头所摄取的图像，并对所摄取的图像进行校正，输出给所述显示器显示。 

优选地，在所述汽车的四个顶角上分别具有四个定位格。所述定位格为白色定位格，在白色的定位格内具有占据所述定位格部分面积的黑色标志。 

进一步优选地，所述黑色标志占据所述定位格面积的10％-50％。 

优选地，所述标定模板的前后标定区距离汽车的前侧或者后侧2.1米-3米，距离汽车左侧或者右侧2.1米。所述标定模板的左右标定区距离汽车的前侧或者后侧0.6米，距离汽车左侧或者右侧2.1米。 

优选地，所述标定格的大小为30x30cm。 

因此，所述前后标定区距离汽车的前侧或者后侧7-10个标定格，距离汽车左侧或者右侧7个标定格。 

所述左右标定区距离汽车的前侧或者后侧2个标定格，距离汽车左侧或者右侧7个标定格。 

所述摄像头为广角摄像头。 

本实用新型在汽车的四周铺设类似黑白棋盘格的标定模板，并在车四个顶点位置的白色方格内放置深色小标志块进行定位，使得图像处理单元能够很容易地量化畸变的图像，得到畸变系数，从而对图像进行校正，消除鱼眼畸变。本实用新型结构简单、精确度高，提高了汽车全景成像系统的成像质量。 

附图说明

图1是根据本实用新型的汽车全景摄像头标定系统的示意图。 

图中的附图标记所分别指代的技术特征为： 

1、摄像头；2、图像处理单元；3、显示器；4、标定格；5、定位格；6、前后标定区；7、左右标定区；8、左右识别区宽度。 

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。 

参见图1，公开了根据本实用新型的汽车全景摄像头标定系统，其特征在于，包括具有汽车全景摄像系统的汽车，以及标定模板，所述标定模板由在所述汽车四周铺设的若干个黑白相间的标定格4组成，所述汽车全景摄像系统包括设置在汽车前后左右的四个摄像头1，位于汽车中的图像处理单元2，和显示器3，所述图像处理单元获取所述四个摄像头1所摄取的图像，由于所述图像包括标定模板中的预定的具有规律的图像信息，从而使得所述图像处理单元能够识别并利用标定模板中的图像特征，并根据该信息对所摄取的图像进行校正，从而解决了鱼眼畸变的问题，并将校正后的图像输出给显示器显示。 

由于标定模板包括在所述汽车四周铺设的若干个黑白相间的标定格4，因此，所述四个摄像头所摄取的图像中包含了特定的位置信息，图像处理单元能够根据该标定格在所摄取的图像中变形的程度确定在不同长度或者高度位置图像畸变的系数，并利用该畸变系数，实现对图像的校正。 

本领域技术人员应当知道，图像处理单元为常用的图像处理单元，只是由于标定模板具有规则的形状和颜色特征，从而使得图像处理单元能够从畸变图像中得到其实际所对应的距离信息，从而用于图像校正。本实用新型对于图像处理单元并不进行特殊的限定。 

优选地，在所述汽车的四个顶角上分别具有四个定位格5。该定位格具有两个作用，首先能够使得图像处理单元能够通过搜索这些定位格，自动获取车长和车宽信息，而无需手动输入这些信息以用于图 像校正。其次，能够使得图像处理单元能够很容易的寻找到图像中标准位置，并利用该标准位置作为起点对图像两侧进行线性延伸，从而便于图像处理单元更容易的计算畸变系数。 

优选地，所述定位格为白色定位格，在白色的定位格内具有占据定位格部分面积的黑色标志，优选的，所述黑色标志占据所述定位格面积的10％-50％。如果黑色标志过小，则不容易寻找到定位格，如果黑色标志过大，则容易和黑色的定位格混淆。 

标定模板位于摄像头的前后左右，因此，标定模板的大小和不同位置的摄像头的成像范围有关。 

其中，对于前后摄像头而言，上下成像范围为2.1米-3米，左右成像范围为2.1米。因此，在所述汽车前后的标定模板的前后标定区6距离汽车的前侧或者后侧2.1米-3米，距离汽车左侧或者右侧2.1米。 

对于左右摄像头而言，左右成像范围为0.6米，上下成像范围为2.1米。因此，在所述汽车左右的标定模板的左右标定区7距离汽车的前侧或者后侧0.6米，距离汽车左侧或者右侧2.1米，示例性的，如图1所示，左右标定区的宽度8为2.1米。 

优选地，所述标定格的大小为30x30cm，如标定格过小，则标定时间长，而且在图像远处的角点可能由于摄像头的焦距不够准确还不能准确找到。而如果标定格过大，则不能保证标定格能紧贴车身四周铺设，且不利于图像处理单元的识别。 

因此，所述前后标定区距离汽车的前侧或者后侧7-10个标定格，距离汽车左侧或者右侧7个标定格。 

左右标定区7距离汽车的前侧或者后侧2个标定格，距离汽车左侧或者右侧7个标定格。 

应当知道，上述标定格数量的计算均是包含了定位格5在内 

优选地，所述摄像头为广角摄像头。 

因此，本实用新型在汽车的四周铺设类似黑白棋盘格的标定模板，并在车四个顶点位置的白色方格内放置深色小标志块进行定位，使得图像处理单元能够很容易地量化畸变的图像，得到畸变系数，从而对图像进行校正，消除鱼眼畸变。本实用新型结构简单、精确度高，提高了汽车全景成像系统的成像质量。 

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施方式仅限于此，对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单的推演或替换，都应当视为属于本实用新型由所提交的权利要求书确定保护范围。 

Claims (10)

1.一种汽车全景摄像头标定系统，其特征在于，

包括具有汽车全景摄像系统的汽车，以及标定模板，

所述标定模板由在所述汽车四周铺设的若干个黑白相间的标定格组成，

所述汽车全景摄像系统包括设置在汽车前后左右的四个摄像头，位于汽车中的图像处理单元，和显示器，所述图像处理单元获取所述四个摄像头所摄取的图像，并对所摄取的图像进行校正，输出给所述显示器显示。

2.根据权利要求1所述的汽车全景摄像头标定系统，其特征在于，

在所述汽车的四个顶角上分别具有四个定位格。

3.根据权利要求2所述的汽车全景摄像头标定系统，其特征在于，

所述定位格为白色定位格，在白色的定位格内具有占据所述定位格部分面积的黑色标志。

4.根据权利要求3所述的汽车全景摄像头标定系统，其特征在于，

所述黑色标志占据所述定位格面积的10%-50%。

5.根据权利要求1所述的汽车全景摄像头标定系统，其特征在于，

所述标定模板的前后标定区距离汽车的前侧或者后侧2.1米-3米，距离汽车左侧或者右侧2.1米。

6.根据权利要求1所述的汽车全景摄像头标定系统，其特征在于，

所述标定模板的左右标定区距离汽车的前侧或者后侧0.6米，距离汽车左侧或者右侧2.1米。

7.根据权利要求5或6所述的汽车全景摄像头标定系统，其特征在于，

所述标定格的大小为30x30cm。

8.根据权利要求7所述的汽车全景摄像头标定系统，其特征在于，

所述前后标定区距离汽车的前侧或者后侧7-10个标定格，距离汽车左侧或者右侧7个标定格。

9.根据权利要求7所述的汽车全景摄像头标定系统，其特征在于，

所述左右标定区距离汽车的前侧或者后侧2个标定格，距离汽车左侧或者右侧7个标定格。

10.根据权利要求1所述的汽车全景摄像头标定系统，其特征在于，

所述摄像头为广角摄像头。