CN103858563B - 车载果树施肥挖坑机 - Google Patents

Abstract

本发明创造提供一种车载果树施肥挖坑机，主要由包括行走机构、动力机构、传动系统、挖坑机构和机架组成，所述行走机构为农用三轮车，动力机构包括柴油机及液压系统，用于驱动行走机构、传动系统和挖坑机构。传动系统包括能够使所述挖坑机构上下方向运动的升降机构、使所述挖坑机构水平方向运动的摇臂机构、使所述挖坑机构伸缩运动的伸缩机构和使所述挖坑机构钻头转动的驱动机构。挖坑机构包括可上下移动的中心钻头、位于中心钻头两侧的两个内钻头和两个外钻头，五钻一体，既能沿果树直线挖坑，又能绕果树弧形挖坑。升降架与摇臂的结合，车身宽度低、坑距均匀、数量密集、挖坑效率高，可广泛应用于桃树，梨树，苹果树等挖坑施肥作业。

Description

车载果树施肥挖坑机

技术领域

本发明创造涉及一种车载果树施肥挖坑机，特别是涉及一种用于果树田间挖坑施肥的机械设备。

背景技术

随着人们物质生活水平不断提高，饮食文化也不断的发生着改变，水果越来越受人们青睐，各种无公害绿色水果也得到了人们的认可，给果树追肥使用农家有机肥也成了目前的主流；国外80％的水果都要经过加工，消费者已经非常习惯吃加工过的水果。大宗的产品以罐头、果汁为主，如橙汁在世界上的贸易额非常大。水果深加工的范围很广，其中很重要的一方面是综合利用，人们可以从水果中提取果酸、纤维素、色素、香精、油脂等用于营养保健食品和功能性食品以及食品以外的其他领域。美国、意大利、法国、德国和西班牙等工业发达国家的水果加工业都发展得比较好，水果深加工业快速崛起日益繁荣，很大程度上带动了果树种植业蓬勃发展，果树种植面积大幅度增加。

根据国内权威机构统计显示，1997年果树种植面积约为8500公顷，产量为52000千吨；2005年果树种植面积约为10000公顷，产量为90000千吨；2010年果树种植面积约为11500公顷，产量为128000千吨；我国的果树种植面积每年都在不断递增。然而，目前如此众多的果园挖坑施肥还基本上滞留在人工挖掘，既费力，又费时，给广大果农增加了巨大劳动成本。

目前国内果树施肥现状大致分为两种，一种方法是挖沟施肥法。在果树根系周围挖沟，一般果树根系主要分布在20—40厘米土层，施肥沟深度以30—40厘米为宜。若使用微耕机施肥，只能旋耕薄薄一层覆土，不能充分填埋有机肥，根系不能完全吸收。另一种方法是挖坑施肥法。在果树周围根系能够吸收的范围之内挖坑施肥,由于树冠矮，行距窄，株距近，若人使用铁锹挖，不言而喻不但效率低，而且非常吃力；若选择使用大功率地钻作业，同时需要两个人手扶地钻，一次只能挖一个坑，很浪费人工，坑距离树干中心远近也不相等，况且每株的坑数普遍偏少（一般只有4个），施肥面积不广，不均匀，效率很低；利用机械化挖坑施肥可以节省很大劳动成本，但由于果树树冠四面蔓延，树冠矮，行距窄，株距近，场地高低不平，受各种苛刻条件限制，给机械化挖坑施肥增加很大难度。中国专利申请公开了申请号为200610068582.2的一种挖坑机，这种挖坑机虽然一次能挖两个坑，但是体积大，无法在果树园中穿行，不能满足果园施肥需要。针对果树挖坑施肥开发的机械设备普遍效率低，成本高。

发明内容

针对以上不足，本发明创造提供一种机身可升降、多个钻头且排列方式可调节、能够在矮树冠窄行距挖施肥坑作业的挖坑机。

本发明创造的技术方案：一种车载果树施肥挖坑机，包括行走机构、动力机构、传动系统、挖坑机构和机架，所述行走机构包括方向盘、车身、支撑所述车身并使其能够行走的车轮，所述动力机构包括安装在所述车身前部的柴油机和液压泵，柴油机和液压泵用于驱动所述行走机构、传动系统和挖坑机构，所述传动系统固定在机架之上，所述机架的连接平板固定在所述行走机构的车身一侧，机架与车身前进方向垂直，所述传动系统包括能够使所述挖坑机构上下方向运动的升降机构、使所述挖坑机构水平方向张开与闭合运动的摇臂机构、使所述挖坑机构作伸缩运动的伸缩机构和使所述挖坑机构钻头转动的万向节传动机构，所述升降机构、摇臂机构和伸缩机构由液压泵提供动力，所述挖坑机构由万向节传动机构驱动。

所述机架上，两个横梁平行放置且各自的一端通过支撑座固定在连接平板上，横梁的另一端伸出连接平板外且伸出部分上方设有水平导轨，垂直导轨与水平导轨垂直连接，该连接处设有链轮轴二，垂直导轨的下端部设有链轮轴三，在横梁的内侧安装有链轮轴一，在连接平板上通过固定座还安装有一长轴，长轴与横梁在水平方向上垂直放置，在连接平板上固定有固定轴一，在横梁上固定有固定轴二，两个垂直导轨之间设有一水平的换向减速器安装板。

所述升降机构包括固定在长轴上的双向液压缸、与双向液压缸连接的滑动轴、滑动轴两端安装的滑动轮、水平链条装置和垂直链条装置，所述水平链条装置包括两组安装在机架两侧的水平链轮一、水平链轮二和水平链条，所述水平链轮一通过水平链条与水平链轮二传动连接，所述垂直链条装置包括与所述水平链条装置相对应安装在机架下方两侧的两个垂直链轮三、垂直链轮四和垂直链条，所述水平链轮二通过所述机架上的链轮轴二与所述垂直链轮三同轴安装在机架上，所述垂直链轮三通过垂直链条与垂直链轮四传动连接，所述垂直链条通过垂直链条锁锁在升降架上，所述垂直链条装置通过垂直链条锁带动升降架上下运动，水平链条锁设置在滑动轴下方，用于带动所述水平链条装置运动，所述滑动轴通过水平链条装置同轴驱动所述垂直链条装置运动，所述升降架两侧设有导轨槽，所述机架的垂直导轨穿入所述导轨槽通过垂直导轨与导轨槽的配合限制所述升降架的运动方向，在升降架上安装有齿轮箱安装板，双向液压缸与动力机构连接。

所述伸缩机构采用两个双向液压缸对称放置，每个双向液压缸分别安装于固定轴一和固定轴二上，双向液压缸与动力机构连接。

所述摇臂机构中，两个连接销对称安装在升降架上且对应与伸缩套及双向液压缸连接，两个摇臂对称放置且通过旋转套安装在升降架上，两个所述的伸缩套及两个双向液压缸与升降架上的两个连接销可旋转连接，所述的两个摇臂可分别与两个旋转套旋转连接，两个伸缩套的另一端分别与摇臂上的连接销连接，两个双向液压缸的另一端分别与连接销连接，摇臂的末端安装有用于固定钻头的固定套，双向液压缸与动力机构连接。

所述挖坑机构包括一个中心钻头、对称置于中心钻头两侧的两个内钻头和两个外钻头，其中中心钻头与齿轮箱传动连接，齿轮箱固定在升降架上的齿轮箱安装板上，齿轮箱通过花键长轴与换向减速器连接，两个内钻头通过旋转套安装在所述摇臂与升降架连接部位，两个内钻头外侧的两个外钻头安装在所述摇臂另一侧的固定套内，中心钻头与内钻头、内钻头与外钻头之间分别通过皮带轮装置传动连接，所述换向减速器通过由万向节传动机构、减速器与柴油机连接。

所述万向节传动机构采用换向减速器、连接套、万向节联轴器一、花键轴、万向节联轴器二、减速器顺次连接。

所述旋转套包括旋转内套和旋转外套，所述旋转内套通过轴承组安装在皮带轮连接轴上，所述旋转外套通过轴承安装在所述旋转内套上。

所述行走机构为农用三轮车。

在所述皮带轮装置之上设置皮带轮护罩，在换向减速器上设置上护板，在换向减速器花键长轴上设置花键轴防护件。

本发明创造的有益效果：在树冠矮，行距窄，株距近，场地高低不平的环境下完成作业，针对果树树冠矮的特点采用水平方式放置双向液压缸推动链条做垂直运动，降低了1/2高度，使车载果树施肥挖坑机在果园穿梭自由；针对场地高低不平可以调整伸缩机构达到合适的离地高度，使车载果树施肥挖坑机在果园如履平地；针对行距窄,株距近的问题，车载果树施肥挖坑机可以通过伸缩摇臂机构，调整车身宽度，达到通过的目的；针对挖坑深浅不一的问题，车载果树施肥挖坑机的挖坑运动采用一体式升降架设计；针对挖坑距离树干远近不等和每株的坑数普遍偏少的问题，车载果树施肥挖坑机构采用一体式圆周紧密布局。通过伸缩摇臂机构，可以实现围绕果树圆周五连环阵列挖坑，也可以沿直线方向五连环挖坑，挖坑深浅一致，距离均匀，布局紧密，挖坑时间短，效率高，设计新颖。

附图说明

图1为本发明创造的立体结构示意图。

图2为本发明创造的主视图。

图3为本发明创造的侧视图。

图4为机架的结构示意图。

图5为升降机构与动力机构的结构示意图。

图6为摇臂机构与动力机构的结构示意图。

图7为挖坑机构的结构示意图。

图8为万向节传动机构与挖坑机构传动关系结构示意图。

图9为旋转套的结构示意图。

图10为图9中的A-A向剖视图。

图11为防护装置的结构示意图。

图中：2机架、21连接平板、22长轴、23横梁、24固定座、25支撑座、26水平导轨、27链轮轴一、28链轮轴二、29链轮轴三、210垂直导轨、211固定轴一、212固定轴二、213换向减速器安装板；3行走机构、31车身、32车座、33方向盘、34车轮、35皮带轮离合器；4动力机构、41柴油机、42液压泵、43溢流阀、44油箱、45液压换向阀、46节流阀；5摇臂机构、51伸缩套、52双向液压缸、53旋转套、531旋转内套、54轴承组、55内卡簧、56外卡簧、57摇臂、58连接销一、59固定套、510连接销二、511连接销三；6伸缩机构、61双向液压缸；7万向节传动机构、71皮带轮离合器、72离合器开关、73减速器、731圆柱齿轮一、732圆柱齿轮二、74万向节联轴器二、75花键轴、76万向节联轴器一、77连接套、78换向减速器、781伞齿轮一、782伞齿轮二、79花键长轴、710齿轮箱、711圆柱齿轮三、712圆柱齿轮四、713圆柱齿轮五、714皮带、715压带轮；8挖坑机构、81中心钻头、82内钻头、83外钻头、84皮带轮装置、841皮带轮一、842皮带轮二、843皮带轮三、85连接轴、86钻杆；9升降机构、91双向液压缸、92滑动轴、93滑动轮、94水平链条装置、941水平链条锁、942水平链条、943水平链轮一、944水平链轮二、95垂直链条装置、951垂直链轮三、952垂直链轮四、953垂直链条锁、954垂直链条、955齿轮箱安装板、96升降架、97旋转外套、98导轨槽；10防护装置、11皮带轮防护罩、12上护板、13花键轴防护件。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行进一步说明。

如图1至图3所示，车载果树施肥挖坑机包括行走机构3、动力机构4、传动系统、挖坑机构8和机架2，所述行走机构3为农用三轮车，包括车身31、支撑所述车身31并使其能够行走的车轮34，车身31的前部设置车座32、方向盘33。安装在所述车身31前部的柴油机41及液压系统42形成动力机构4，传动系统的动力由行走机构3的柴油机41提供，柴油机41通过皮带驱动行走机构3的后桥皮带轮离合器35，后桥皮带轮离合器35再通过皮带驱动减速器73输入轴上的皮带轮离合器71，皮带轮离合器71由离合器控开关72控制，用于驱动所述行走机构3、万向节传动机构7和挖坑机构8。行走机构3利用了农用三轮运输车的车架、柴油机和行走机构等部件，安装便捷，操作方便，成本低廉。柴油机41通过皮带连接液压泵42，油箱44在液压泵42下方，液压泵42通过液压管连接溢流阀43，溢流阀43通过液压管连接液压换向阀45，液压换向阀45通过液压管连接节流阀46，节流阀通过液压管连接双向液压缸。

如图4至图6所示，传动机构固定在机架2之上，所述机架2的连接平板21固定在所述行走机构3的车身31一侧使机架2与车身31前进方向基本垂直。所述传动机构包括能够使所述挖坑机构8上下方向运动的升降机构9、使所述挖坑机构8水平方向运动的摇臂机构5、使所述挖坑机构8伸缩运动的伸缩机构6和使所述挖坑机构8钻头转动的万向节传动机构7。所述升降机构9、摇臂机构5和伸缩机构6由液压泵42提供动力，所述挖坑机构8由万向节传动机构7驱动，所述的万向节传动机构7由万向节联轴器二74、花键轴75、万向节联轴器一76、连接套77依次连接组成。所述升降机构9包括套在长轴22上与固定座24相连的双向液压缸91、与双向液压缸91连接的滑动轴92、滑动轴92的两端安装滑动轮93，支撑滑动轮93的水平导轨26、水平链条装置94和垂直链条装置95。所述水平链条装置94包括两组安装在机架2两侧的水平链轮一943、水平链轮二944和水平链条942，所述水平链条942通过水平链轮一943连接水平链轮二944，所述滑动轴92下方安设置水平链条锁941，水平链条锁941与水平链条942固定，带动所述水平链条装置94运动。所述水平链条装置94通过水平链轮同轴驱动所述垂直链条装置95运动。所述垂直链条装置95包括与所述水平链条装置94相对应安装在机架2下方两侧的两个垂直链轮三951、垂直链轮四952和垂直链条954，所述水平链轮二944通过所述机架上的轴28与所述垂直链轮三951同轴安装在机架上，所述垂直链条954通过垂直链轮三951连接垂直链轮四952，所述垂直链条954通过垂直链条锁953锁在升降架96上，所述垂直链条锁953带动升降架96上下运动，所述升降架96两侧设有导轨槽98，所述机架2的垂直导轨29穿入所述导轨槽98通过垂直导轨29与导轨槽98的配合限制所述升降架96的运动方向；所述伸缩机构6包括安装在机架2两侧倾斜安装于固定轴一211和固定轴二212上的两个双向液压缸61，所述双向液压缸61的活塞杆伸缩运动时推动机架横梁23上下扇形运动，所述固定轴一211固定在机架2的连接平板21上，所述固定轴二212固定在横梁23之上，所述横梁23可以上下扇形转动的安装在与连接平板固定的支撑座24之上，横梁23的外侧部分设置水平导轨25；所述摇臂机构5包括安装在升降架96上的两个连接销一58分别连接的两个伸缩套51及两个双向液压缸52、两个旋转套53分别连接的摇臂57，所述的两个伸缩套51及两个双向液压缸52与升降架96上的两个连接销一58可旋转连接，所述的两个摇臂57可分别与两个旋转套53旋转连接，两个伸缩套51的另一端分别连接摇臂上的连接销二510，两个双向液压缸52的另一端分别连接连接销三511，所述摇臂机构5的摇臂57及连接升降架96的伸缩套51与双向液压缸52，当双向液压缸52伸缩运动时带动摇臂57围绕旋转套53水平方向旋转，伸缩套51展开或收缩。

如图7、图8所示，所述挖坑机构8包括可上下移动的安装在换向减速器78并穿过齿轮箱76的花键长轴79之上的中心钻头81、位于所述中心钻头81两侧的两个内钻头82通过旋转套53可转动的安装在所述摇臂57与升降架96连接部位，位于两个所述内钻头82外侧的两个外钻头83安装在所述摇臂57的另一侧，所述中心钻头81由所述换向减速器78的花键长轴79驱动，所述花键长轴79与齿轮箱710内部的齿轮组配合驱动皮带轮装置84使其他4个周边钻头旋转。所述挖坑机构8的通过所述换向减速器78通过由万向节传动机构7与柴油机41连接，柴油机41通过皮带轮离合器71驱动减速器73，减速器73输出的动力经过万向节联轴器二74、花键轴75、万向节联轴器二76、连接套77传递给换向减速器78的输入轴，花键轴75和万向节联轴器二74要有一定的窜动间隙，供机架2升降过程中进行伸缩运动，换向减速器78再通过花键长轴79输出动力给齿轮箱710，花键长轴79插在齿轮箱710中的齿轮组中，齿轮箱710中的齿轮组可以根据行程上下自由窜动，齿轮箱710上面安有两个动力输出皮带轮713，通过皮带714连接左右两侧的四个从动皮带轮旋转，四个从动皮带轮分别对应连接四个钻头，皮带轮和钻头之间通过连接轴85连接，连接轴85安装在固定套59中，皮带中间设有压带轮715供调节皮带的松紧，中间的钻头直接连接在齿轮箱的底部直接驱动，中心钻头81内部是圆孔，在钻头升起时，花键长轴79插进了圆孔内，降低了整机的高度。

所述的减速器73安装在车身31上，由圆柱齿轮一731和圆柱齿轮二732组成，所述的换向减速器78安装在换向减速器安装板213上，由伞齿轮一781、伞齿轮二782两个伞齿轮组成,所述的齿轮箱710安装在齿轮箱安装板955，由圆柱齿轮三711、圆柱齿轮四712、两个圆柱齿轮五713组成，所述的皮带轮装置84由两个皮带轮一841、两个皮带轮二842、两个皮带轮三843组成，依次向外传递动力。

所述升降机构9、摇臂机构5、挖坑机构8和伸缩机构6的驱动机构相互配合，功能交叉。降低了车体降低了1/2高度，能够在树冠矮，行距窄，株距近，场地高低不平的环境下完成作业。伸缩机构6能调整整机离地面的高度，主要用于路面上行驶，抬升整机，也用在果园高低不平的场所进行高低位置微调，达到与地面的安全距离。摇臂机构5的主要作用是抱树做半圆形阵列挖坑，保证5个钻头的坑距均匀，深浅一致，也可以变换方式，通过双向液压缸收缩运动把两个外钻头收回，四个钻头变成一条直线，能满足特殊挖坑需要，另外，变成直线之后减少了车身宽度也利于田间作业。

如图9、图10所示，为抵消钻头轴向力的旋转套53，所述旋转套53包括旋转内套531、旋转外套97轴承组54、外卡簧56、内卡簧55、内卡簧512，所述旋转内套531通过轴承组54安装在皮带轮连接轴85之上，两端通过两个内卡簧55固定轴承防止连接轴85窜动，所述旋转外套97通过轴承安装在所述旋转内套531之上，旋转内套531外面两端安置两个外卡簧56固定轴承，旋转外套97内部两端安置两个内卡簧512固定轴承。

如图11所示，在所述皮带轮装置84之上设置皮带轮护罩11，在换向减速器73之上设置上护板12，在换向减速器花键长轴79上设置花键轴防护件13。

Claims (5)

1.一种车载果树施肥挖坑机，包括行走机构（3）、动力机构（4）、传动系统、挖坑机构（8）和机架（2），所述行走机构（3）包括方向盘（33）、车身（31）、支撑所述车身（31）并使其能够行走的车轮（34），所述动力机构（4）包括安装在所述车身（31）前部的柴油机（41）和液压泵（42），柴油机（41）和液压泵（42）用于驱动所述行走机构（3）、传动系统和挖坑机构（8），所述传动系统固定在机架（2）之上，所述机架（2）的连接平板（21）固定在所述行走机构（3）的车身（31）一侧，机架（2）与车身（31）前进方向垂直，所述传动系统包括能够使所述挖坑机构（8）上下方向运动的升降机构（9）、使所述挖坑机构（8）水平方向张开与闭合运动的摇臂机构（5）、使所述挖坑机构（8）作伸缩运动的伸缩机构（6）和使所述挖坑机构钻头转动的万向节传动机构(7)，所述升降机构（9）、摇臂机构（5）和伸缩机构（6）由液压泵（42）提供动力，所述挖坑机构（8）由万向节传动机构（7）驱动，其特征在于：

所述机架（2）上，两个横梁（23）平行放置且各自的一端通过支撑座（25）固定在连接平板（21）上，横梁（23）的另一端伸出连接平板（21）外且伸出部分上方设有水平导轨（26），垂直导轨（210）与水平导轨（26）垂直连接，该连接处设有链轮轴二（28），垂直导轨（210）的下端部设有链轮轴三（29），在横梁（23）的内侧安装有链轮轴一（27），在连接平板（21）上通过固定座（24）还安装有一长轴（22），长轴（22）与横梁（23）在水平方向上垂直放置，在连接平板（21）上固定有固定轴一（211），在横梁（23）上固定有固定轴二（212），两个垂直导轨（210）之间设有一水平的换向减速器安装板（213）；

所述升降机构（9）包括固定在长轴（22）上的双向液压缸（91）、与双向液压缸（91）连接的滑动轴（92）、滑动轴（92）两端安装的滑动轮（93）、水平链条装置（94）和垂直链条装置（95），所述水平链条装置（94）包括两组安装在机架两侧的水平链轮一（943）、水平链轮二（944）和水平链条（942），所述水平链轮一（943）通过水平链条（942）与水平链轮二（944）传动连接，所述垂直链条装置（95）包括与所述水平链条装置（94）相对应安装在机架下方两侧的两个垂直链轮三（951）、垂直链轮四（952）和垂直链条（954），所述水平链轮二（944）通过所述机架上的链轮轴二（28）与所述垂直链轮三（951）同轴安装在机架上，所述垂直链轮三（951）通过垂直链条（954）与垂直链轮四（952）传动连接，所述垂直链条（954）通过垂直链条锁（953）锁在升降架（96）上，所述垂直链条装置（95）通过垂直链条锁（953）带动升降架（96）上下运动，水平链条锁（941）设置在滑动轴（92）下方，用于带动所述水平链条装置（94）运动，所述滑动轴（92）通过水平链条装置（94）同轴驱动所述垂直链条装置（95）运动，所述升降架（96）两侧设有导轨槽（98），所述机架（2）的垂直导轨（210）穿入所述导轨槽（98）通过垂直导轨（210）与导轨槽（98）的配合限制所述升降架（96）的运动方向，在升降架（96）上安装有齿轮箱安装板（955），双向液压缸（91）与动力机构（4）连接；

所述伸缩机构（6）采用两个双向液压缸（61）对称放置，每个双向液压缸（61）分别安装于固定轴一（211）和固定轴二（212）上，双向液压缸（61）与动力机构（4）连接;

所述摇臂机构（5）中，两个连接销一（58）对称安装在升降架（96）上且对应与伸缩套（51）及双向液压缸（52）连接，两个摇臂（57）对称放置且通过旋转套（53）安装在升降架（96）上，两个所述的伸缩套（51）及两个双向液压缸（52）与升降架（96）上的两个连接销一（58）可旋转连接，所述的两个摇臂（57）可分别与两个旋转套（53）旋转连接，两个伸缩套（51）的另一端分别与摇臂上的连接销二（510）连接，两个双向液压缸（52）的另一端分别与连接销三（511）连接，摇臂（57）的末端安装有用于固定钻头的固定套（59），双向液压缸（52）与动力机构（4）连接;

所述挖坑机构（8）包括一个中心钻头（81）、对称置于中心钻头（81）两侧的两个内钻头（82）和两个外钻头（83），其中中心钻头（81）与齿轮箱（710）传动连接，齿轮箱（710）固定在升降架（96）上的齿轮箱安装板（955）上，齿轮箱（710）通过花键长轴（79）与换向减速器（78）连接，两个内钻头（82）通过旋转套（53）安装在所述摇臂（57）与升降架（96）连接部位，两个内钻头（82）外侧的两个外钻头（83）安装在所述摇臂（57）另一侧的固定套（59）内，中心钻头（81）与内钻头（82）、内钻头（82）与外钻头（83）之间分别通过皮带轮装置（84）传动连接，所述换向减速器（78）通过由万向节传动机构（7）、减速器（73）与柴油机（41）连接。

2.根据权利要求1所述的车载果树施肥挖坑机，其特征在于：所述万向节传动机构（7）采用换向减速器（78）、连接套（77）、万向节联轴器一（76）、花键轴（75）、万向节联轴器二（74）、减速器（73）顺次连接。

3.根据权利要求1所述的车载果树施肥挖坑机，其特征在于，所述旋转套（53）包括旋转内套（531）和旋转外套（97），所述旋转内套（531）通过轴承组（54）安装在皮带轮连接轴（85）上，所述旋转外套（97）通过轴承安装在所述旋转内套（531）上。

4.根据权利要求1所述的车载果树施肥挖坑机，其特征在于：所述行走机构（3）为农用三轮车。

5.根据权利要求1所述的车载果树施肥挖坑机，其特征在于：在所述皮带轮装置（84）之上设置皮带轮护罩（11），在换向减速器（78）上设置上护板（12），在换向减速器花键长轴（79）上设置花键轴防护件（13）。