CN103842694B - 用于前馈转矩控制的调速器表征 - Google Patents

Abstract

在一实施例中，在具有包括液压致动器（104）的可变排量调速器（100）的变速器中提供转矩控制操作。使变速器接合在空档状态下（401），以使得调速器输出部承受大致零转矩，并且命令对液压致动器的第一次液压压力扫描，同时记录调速器的马达转速比的对应的扫描。使变速器接合在提供固定输出转速的锁定模式下（403）并命令对液压致动器的第二次液压压力扫描（404），并且在该扫描期间记录调速器输出转矩的对应的扫描。然后通过换算马达转速比的扫描和调速器输出转矩的扫描来构建将马达转矩、马达转速比和致动器压力关联的转矩/压力图表（408）。得到的图表（303）可用于提供变速器的前馈转矩控制。

Description

用于前馈转矩控制的调速器表征

技术领域

本专利公开文本总的涉及用于推进的变速器系统，并且更具体地涉及一种用于校准由这种变速器所提供的转矩的方法和系统。

背景技术

在用于执行任务以及操控材料和物体的机器的情形中，有时希望控制该机器的转矩，而不是仅仅控制机器或其一部分的速度或位置。然而，由于缺乏机器的传动系的充分校准，通常难以精确地控制转矩。例如，无级变速器具有许多可影响针对任何给定输入的输出特征的流体静力调速器静态和动态品质及参数。更具体地，流体静力调速器构件如阀和液压泵以及马达构件的可变性通常妨碍变速器中的精确转矩控制。尽管可使用具有闭环反馈的开环转矩控制，但这些技术个别地不足以完全满足有效和精确的转矩校准的需求。

应理解的是，该背景技术描述由发明人作出以协助读者，且既不应被看作对现有技术的引用，也不应被看作任何所指出的问题在本领域中本身已被了解的指示。尽管下文中描述的原理在一些实施例中可减轻其它系统中固有的问题，但受保护的创新的范围由所附权利要求限定，而不是另外由解决任何具体问题的能力限定。

发明内容

所描述的原理允许控制器获得必要的静态和动态品质及参数以允许无级变速器的精确转矩控制。在一实施例中，描述了一种用于在具有可变排量调速器（variator）的变速器中提供转矩控制操作的方法，所述调速器具有用于改变排量的液压致动器的，并具有输出部和内部线路压力。在该方法中，使变速器接合在空档状态以使得调速器输出部承受大致零转矩，并且命令对液压致动器的第一次液压压力扫描。记录调速器的马达转速比的对应的扫描。使变速器接合在提供固定输出转速的锁定模式并且命令对液压致动器的第二次液压压力扫描。在第二次液压压力扫描的施加期间记录调速器输出转矩的对应的扫描。通过换算（scale）调速器的马达转速比的对应的扫描和调速器输出转矩的对应的扫描来构建将马达转矩、马达转速比和输入致动器的液压压力关联的图表。

在又一实施例中，一种在类似的变速器中提供转矩控制操作的方法包括在对调速器输出部施加大致零转矩的同时命令对液压致动器的第一次液压压力扫描并记录调速器的马达转速比的对应的扫描，以及在不论线路压力如何都防止调速器输出偏离固定输出转速的同时命令对液压致动器的第二次液压压力扫描并记录调速器输出转矩的对应的扫描。通过换算马达转速比的扫描和调速器输出转矩的扫描，来构建将马达转矩、马达转速比和致动器压力关联的图表。

在又一实施例中，一种控制器提供用于具有可变排量调速器的变速器的转矩控制操作，所述调速器具有用于改变排量的液压致动器并且具有泵和包括输出部的马达，该控制器包括用于接收与与调速器马达转速、调速器线路压力和泵转速对应的数据的一个或多个输入部，以及用于向存储器写入数据的一个或多个输出部。其中包括处理器，该处理器用于执行来自非暂时计算机可读介质的计算机可读指令，并且被包括在内的一组计算机可读指令包括用于在对调速器输出部施加大致零转矩的同时命令对液压致动器的第一次液压压力扫描同时记录调速器的马达转速比的对应的扫描的指令和用于在防止调速器输出偏离固定输出转速的同时命令对液压致动器的第二次液压压力扫描同时记录调速器输出转矩的对应的扫描的指令。所述指令还包括通过换算所记录的数据来填入将马达转矩、马达转速比和致动器压力关联的图表的指令。

根据以下详细描述和附图，将了解所公开的原理的更多和可选择的方面及特征，附图中：

附图说明

图1是根据所公开的原理的实施例的用于基于所施加的控制压力差而提供可变输出转矩的调速器的系统示意图；

图2是根据所公开的原理的实施例的用于控制调速器中的可变角度旋转斜盘（swashplate）的位置的液压致动器的详细示意图；

图3是根据所公开的原理的实施例的用于校准和操作诸如图3所示的调速器的控制构件和数据流通道的简化逻辑示意图；

图4是示出了根据所公开的原理的实施例的用于表征流体静力变速器的方法的流程图；以及

图5是示出了根据所描述的原理的实施例形成的将马达转矩、MSR和致动器德尔塔压力关联的映射图。

具体实施方式

本发明涉及需要变速器来将动力源与例如车轮、履带等最终地面接合机构和/或另一个被提供动力的功能或机具连结的机器。这样的机器的示例包括用于采矿、建筑、耕作、运输或本领域中已知的任何其它行业的机器。例如，该机器可以是土方机器，如轮式装载机、挖掘机、自卸卡车、反铲装载机、自行式平地机、物料操作机等。此外，一个或多个机具可连接到该机器以进行包括例如装载、压实、举升、擦拭的各种任务，并且包括例如铲斗、压实器、叉式举升装置、刷子、抓斗、切割器、剪切装置、铲刀、破碎器/破碎锤、螺旋输送器和其它。在一示例性实施例中，该系统适用于无级变速器（CVT），例如可用于轮式装载机或自行式平地机机器应用中的CVT。

总的来说，具有可变排量泵和固定或可变排量马达的流体静力变速器与由以大致恒定的转速运转的发动机提供动力的变速器中的机械传动装置相结合地使用。该流体静力变速器具有决定变速器输出转矩的系统压力（线路压力）和档位（或模式）。因而，传动系转矩通过控制流体静力变速器中的压力而被控制。在一实施例中，该控制是开环和闭环控制的结合，而不是纯闭环控制，在发明人的经历中，纯闭环控制不可能在任何情况下都提供足够的响应时间。

在流体静力变速器内，通过控制可变排量泵上的旋转斜盘角度来完成转矩控制。进而，通过旋转斜盘致动器来控制旋转斜盘角度。为了在该系统内以精确和有效的方式提供开环控制，确定致动器中的偏压弹簧压力，以及致动器位置与系统压力之间的关系。

特别地，在一实施例中，机器或变速器控制器通过实时评估作用在调速器致动器上的三个力来确定要施加于致动器以实现期望输出转矩所需的压力差。这三个力包括致动器对中弹力、调速器的液压泵内作用在由致动器控制的旋转斜盘上的活塞的惯性、和调速器内的线路压力。

在一实施例中，通过执行致动器的两次扫描来评估和表征这些力。通过在变速器处于空档状态的情况下扫描致动器德尔塔压力来执行称为零转矩线的第一次扫描。在该状态下，调速器的输出基本上不受阻止，并且因此调速器反应仅由内部惯性所限制。第二次扫描用于产生零转速线。通过在变速器处于机械锁定状态的情况下扫描致动器来获得零转速线。在一实施例中，在变速器的输出处于非零转速下的恒定转速状态的情况下产生零转速线。

利用这些扫描，表征变速器的输出转矩关系的精度以实现前馈（feedforward）控制。在一实施例中，扫描数据与调速器设计信息相结合地用于计算和估算作用在调速器致动器上的力。因而，例如，具有高内部惯性的调速器可能需要较高的压力差来实现与具有较低内部惯性的调速器相同的旋转斜盘角度。

参考一实施例中的调速器结构的细节，图1是用于基于所施加的控制压力差来提供可变输出转矩的调速器100的详细示意图。调速器100包括泵101和马达102。泵101包括由旋转斜盘致动器104设定的可变角度泵旋转斜盘103。相应腔室中一定数量的泵活塞105经由滑动接触部跨置在泵旋转斜盘103上，以使得泵活塞105的移动范围通过泵旋转斜盘103的角度来设定。泵活塞105的腔室形成在经由泵输入轴109而旋转的泵托架108中。

马达102包括在相应腔室中包括一定数量的马达活塞106的类似布置。马达102的马达活塞106与固定的马达旋转斜盘107可滑动地接合。泵101的泵活塞105的腔室经由充填腔室和介于中间的导管（未示出）的液压流体而与马达102的马达活塞106的腔室流体连通。马达活塞106的腔室形成在使马达输出轴111旋转的马达托架110中。随着泵旋转斜盘103的角度改变，由泵101的泵活塞105所驱替的流体量（和因而从马达活塞106的腔室接收或取得的流体体积）改变。

由于这些相互关系，马达102的转矩和/或输出转速随着泵旋转斜盘103的角度变化而变化。在图示的实施例中，在本例中以不同液压压力操作的旋转斜盘104经由通过来自变速器控制器等的适合的输入信号而被电子地控制的电磁阀（图1中未示出）——例如，两个压力值各一个——而被驱动。这样，控制器可以经由向与旋转斜盘致动器104相关的电磁阀施加电信号来控制调速器100的输出转速。

图2是用于控制诸如图1所示的调速器100中的可变角度旋转斜盘（图2中未示出）的位置的旋转斜盘致动器104的更详细的示意图。旋转斜盘致动器104包括一定数量的相关元件，主要包括相应缸202、203内的两个对向致动器活塞200、201（或单个活塞的对向腔室）。致动器活塞200、201与它们各自的缸202、203的内孔配合而形成用于容纳加压液压流体的相应致动器活塞腔室204、205。

致动器活塞200、201通过杆206连接，所述杆具有安装于其上的中央枢销207。中央枢销207介入旋转斜盘臂209中的控制槽208内，以使得杆206的侧向位置确定旋转斜盘臂209的位置和因此旋转斜盘自身（未示出）的角度。杆206被对向的弹簧212偏压到中间位置。随着杆206从该中间位置移位，弹簧212施加与该位移成比例的回复力。

杆206的侧向位置由致动器活塞200、201在缸202、203内的位置决定。致动器活塞200、201的位置由致动器活塞腔室204、205之间的液压压力差决定。相应致动器压力阀210、211独立地控制致动器活塞腔室204、205内的压力。在一示例中，致动器压力阀210、211是以通过在由供给压力设定的极限内施加电流所设定的压力下供给流体的电磁阀。因而，在图示的示例中，每个致动器压力阀210、211至少具有电流输入部（被图示为输入部A和C）和流体输入部（被图示为输入部B和D）。典型地，电磁阀可以在零与流体输入部B、D处的流体压力之间的任意压力下供给流体。电磁阀如致动器压力阀210、211对电流输入的压力响应取决于各种构件和它们的公差。

由于致动器活塞200、201之间的距离被杆206的长度固定，故确定杆206的位置的是致动器活塞腔室204、205之间的压力差，而不是各致动器活塞腔室204、205内的绝对压力。特别地，当杆206处于使得致动器活塞200、201之间的净位移力差等于由弹簧212所施加的净回复力的位置时，系统处于平衡中。

结合图1看图2，应理解的是，在输出部111处供给的转矩与由致动器压力阀210、211所施加的压力差有关。特别地，泵活塞105与马达活塞106之间的液压线路内的流体压力与泵旋转斜盘103的角度有关，而泵旋转斜盘103的角度与由致动器压力阀210、211所施加的压力差有关。因而，在转矩受控应用中，希望将致动器压力阀210、211的螺线管电流（或在旋转斜盘致动器104中施加的压力差）的组合与输出部111处预期的相关输出转矩精确地关联。

在更详细地讨论校准过程之前，将讨论系统内的控制基础结构和信息流。图3是用于有效地校准和操作调速器100的与图1和2的机械构件相关的控制构件和数据流的简化逻辑示意图300。特别地，调速器控制器301设置用于经由致动器压力阀210、211而控制调速器100的操作。调速器控制器301可以是专用控制器，但更典型地将结合在用于控制与调速器100相关的更大型系统如变速器的控制器中。

控制器301可以具有任意合适的结构，但在一个示例中，它包括数字处理器系统，该系统包括具有数据输入部和控制输出部的微处理器电路，从而根据存储在计算机可读介质上的计算机可读指令操作。典型地，处理器将具有与其相关的用于存储程序指令的长期（非暂时）存储器以及用于存储处理期间（或来自处理）的运算对象和结果的短期（暂时）存储器。

在操作中，控制器301从调速器100接收一定数量的数据输入并向调速器100提供一定数量的控制输出。为了检测所期望的转矩，控制器301从操作员界面302接收数据输入，例如加速器或转矩设置。操作员可以是人或自动化的，并且操作员界面302可相应改变。如上所述，调速器100以可自动设定和/或基于用户输入设定的不同模式操作。

但是，如上所述，给定流体静力变速器的品质和特征可由于电磁阀的特征和变速器内的变化——例如流体组分、活塞公差等的变化——而与所预期的品质和特征发生显著变化。另一个潜在的变化源处于配流板正时系统中。特别地，配流板正时——即用以允许加压流体从调速器的泵侧进入调速器的马达侧的正时——通常是可调的。尽管该正时可以校准和设定，但可能存在引起调速器响应偏差的误校准或偏离。

任意或全部这些偏差源可以引起调速器的误操作，其中对被预期产生特定输出转矩的参数的采用实际上不会产生该预期转矩。因而，这种变速器的校准对于实现精确的开环转矩控制来说是重要的。

为此，在一实施例中，校准后的致动器德尔塔压力和输出转矩关系被存储为图表303，该图表最初由调速器控制器301形成和存储且然后在实际操作期间被调速器控制器301取回。图表303可包括三维或多维。例如，图表303可基于所期望的转矩、发动机转速、泵转速（和/或MSR）等来供给压力值。

为了形成图表303，可以是控制器301或不是控制器301的映射处理器从线路压力传感器304或者其它转矩感测装置或传感器接收第一数据输入。虽然可以使用单个压力传感器，但更希望使用多个传感器来获得更精确的压力读数。

线路压力传感器304被定位和调节成感测调速器100的内部液压线路内（即泵活塞105与马达活塞106之间）的液压压力并提供反映感测出的压力的信号。例如，在一实施例中，线路压力传感器304是产生与感测出的压力成比例的电流或电压的电压力换能器。应理解的是，可替换地或附加地采用任意其它合适的压力传感器类型。

控制器301或其它校准处理器的第二数据输入部与泵转速传感器306连结。泵转速传感器305被定位和调节成检测调速器输入轴111的转速并提供与感测出的输入转速有关的信号。马达转速传感器306与控制器301或其它校准处理器的第三数据输入部连结。马达转速传感器306被定位和调节成检测调速器输出轴111的转速并提供与感测出的输出转速有关的信号。可将输出转速与输入转速进行比较以导出马达转速比（MSR）。应理解的是，泵排量（例如，从旋转斜盘致动器104的行程导出）或泵旋转斜盘103的角度（例如，从角度传感器导出）可以被用作代替马达转速比的输入。

基于如上所述的各种可用输入，控制器301确定图表303中适合的控制值并输出对应的控制信号，以使得调速器100提供与所期望的输出转矩紧密对应的输出转矩。特别地，在一实施例中，控制器301提供两个螺线管控制信号307、308以控制旋转斜盘致动器104的操作和因而调速器100的操作。螺线管控制信号307、308包括用于控制第一个致动器压力阀210的第一螺线管控制信号307和用于控制第二个致动器压力阀211的第二螺线管控制信号308。

在一实施例中，通过在图4的流程图中所述的处理400来校准具有如上所述的液压泵/马达调速器的无级分割转矩变速器。该处理400形成致动器压力-输出转矩图表，例如上述图表303，以实现和提高前馈控制的精度。总的来说，处理400以这样的方式运行：获得调速器试验数据并将该数据与系统设计信息组合，以实时导出作用在致动器上的力如弹力、惯性力和由于线路压力而引起的力的作用的最佳评估。一旦量化并与系统设计信息结合，这些作用便被用于对每个潜在的期望输出转矩确定适合的致动器控制压力差。

如以下将详细地描述的，由二次扫描体系来确定感兴趣的力作用，以产生两根名义表征线。然后借助于系统设计信息而换算这些名义表征线以完全填入图表。第一次扫描为未加载扫描，其中所施加的输出转矩为零，而第二次扫描为加载扫描，其中变速器被锁定为零转速，并且调速器输出被锁定在某一非零转速（通过机械构型固定）。

参考一示例性实施例中的处理400的具体步骤，在处理400的阶段401，变速器被置于空档。这可以由调速器控制器301或者由单独的变速器控制器执行。这种状态下，调速器MSR可以在没有外部负荷的情况下变化。在变速器处于空档的情况下，调速器控制器301在阶段402命令对调速器致动器的液压压力的扫描，其中该液压压力在预定极限（例如，如果希望的话最大和最小供给压力或更小的压力）之间改变。随着对致动器进行压力扫描，如转矩表500（图5）的转速扫描箭头501所示记录调速器对应的MSR。应理解的是，为清楚和说明起见，转矩表500已被充分简略化，如图中的椭圆所示。在任何比率下，任何方案中的数据的精确数量和布置与系统能力和设计偏好有关，并且对于使所述原理的运行而言不是关键的。

在阶段403，变速器的机械部分被控制器锁定，从而将调速器置于恒定MSR状态下。在所示的示例中，该扫描期间的MSR由于该示例中的物理设置而为-1.2，但其它变速器在此状态下可呈现其它MSR。MSR的精确值并不重要，只要它在扫描期间保持不变以使得可形成输出转矩。在阶段404，在变速器被锁定的情况下，再次扫描致动器压力值，并且如转矩表500（图5）的转矩扫描列502中那样捕获得到的调速器输出转矩。

此时，可换算得到的数据以填入转矩表500的其余部分。特别地，由于所施加的德尔塔压力和致动器弹簧常数是已知的（我们将结合的弹力处理为单个弹簧），故可从该数据减去弹力以产生例如由于作用在旋转斜盘上的活塞而引起的惯性力的值。在弹簧贡献被去除的情况下，剩下的惯性作用仅仅是以适合的换算系数绕原点转动的一组曲线。

在阶段405，通过（a）对用于负的和正的马达转速比的每个PSI对MSR曲线（致动器德尔塔压力对马达转速比）增加线性回归线并且（b）基于共同的输入转速将回归线的斜率标准化来计算惯性作用换算系数。得到的斜率值就是惯性作用换算系数。

在阶段406，通过（a）对用于负的和正的线路压力的每个转速对线路压力曲线增加线性回归线以及（b）基于共同的输入转速将回归线的斜率标准化来计算转速换算系数。得到的斜率值就是转速换算系数。

在阶段407，通过使恒定MSR的数据线性地回归并经由用于固定转速扫描的零转速转换点而将斜率标准化来计算由于泵排量而引起的线路压力作用。得到的斜率就是MSR换算系数。

在计算出上述系数的情况下，图表500可被完全填入。在一实施例中，线路压力与致动器德尔塔压力之间的关系为-（惯性dP+线路压力dP）+弹簧dP=致动器dP命令。在该关系中，缩写“dP”是指“德尔塔压力”，惯性dP表示由于调速器活塞惯性和任何其它内在的惯性力而引起的德尔塔压力贡献，线路压力dP表示由于调速器线路压力而引起的德尔塔压力贡献，且弹簧dP表示由于致动器弹簧而引起的德尔塔压力贡献。

因而，对于与给定的期望线路压力对应的给定的期望转矩，可以从上述关系导出所需的致动器德尔塔压力（dP）命令。这样，在阶段508填入图表500并且将得到的图表存储在与控制器301相关或者控制器301可访问的计算机可读存储器中。

随后，在实际操作期间，控制器能够根据需要访问图表500（303）以导出适合的致动器压力。尽管上述系统允许经由致动器dP对转矩的精确前馈控制，但图表500（303）也可供一定程度的反馈使用和/或如果在操作期间检测出错误或不精确则后续可进行修改以获得更精确的校准。

在一实施例中，可通过在变速器同步点有意地形成离合器连接来形成第二次扫描的锁定状态。换句话说，在双离合器系统中，当到达同步点时，启用两个离合器，而不是停用常闭离合器并启用常开离合器。应理解的是，此类同步点出现在零输出转速及某些其它非零输出转速。不论哪一个同步点被选择，离合器连接将防止输出转速从与该同步点相关的输出转速改变。此时，然后，可增减线路压力而不引起输出转速的变化，从而允许建立线路压力。

工业适用性

所描述的原理适用于需要变速器来将动力源与最终地面接合机构如车轮、履带等和/或另一个被提供动力的功能或机具连结的机器。这样的机器的示例包括用于采矿、建筑、耕作、运输或本领域中已知的任何其它行业的机器。例如，该机器可以是土方机器，如轮式装载机、挖掘机、自卸卡车、反铲装载机、自行式平地机、物料操作机等。示例性机具包括而不限于铲斗、压实器、叉式举升装置、刷子、抓斗、切割器、剪切装置、铲刀、破碎器/破碎锤、螺旋输送器和其它。

在这样的应用内，所述原理适用于流体静力和液压无级变速器的运转以允许利用前馈控制构型的精确转矩控制。这允许以比简单的传统转速或其它替换控制策略更有效的方式来控制宿主机器的运转。

应理解的是，前面的描述提供了所公开的系统和技术的有用示例。但是，可以预期，本发明的其它实施方案可在细节方面可不同于前面的示例。所有对本发明或其示例的说明旨在就这一点说明具体示例且并非旨在更一般地对本发明的范围加以任何限制。关于特定特征的所有区分和贬低的语言旨在表示并不优选有关的特征，而非将其从本发明彻底排除在外，除非另外指出。

文中对数值范围的叙述仅旨在用作单独参考处在该范围内的各单独的数值的简便方法，除非文中另外指出，并且将各单独的数值结合在说明书中，就如它在文中被单独叙述一样。文中所述的所有方法可采用任何合适的次序执行，除非文中另外指出或另外明显与上下文抵触。例如，所示的校准步骤中所示的扫描可以可选择地以相反的次序执行，并且在逻辑上适合的情况下可实践其它替换次序和步骤而不脱离所述原理。

Claims (11)

1.一种在具有可变排量调速器(100)的变速器中提供转矩控制操作的方法，所述调速器(100)具有用于改变排量的液压致动器(104)并具有输出部(111)，所述调速器还具有内部线路压力，所述方法包括：

使所述变速器接合在空档状态下(401)，以使得所述调速器的输出部承受零转矩；

在所述变速器处于空档状态的情况下，命令对所述液压致动器的第一次液压压力扫描(402)，其中所述第一次液压压力扫描包含第一预定压力范围，并且在施加所述第一次液压压力扫描期间记录所述调速器的马达转速比的第一次对应的扫描；

使所述变速器接合在锁定模式下(403)，其中所述调速器的输出部不论线路压力如何都提供固定的输出转速；

在所述变速器处于锁定模式的情况下，命令对所述液压致动器的第二次液压压力扫描，其中所述第二次液压压力扫描包含第二预定压力范围，并且在施加所述第二次液压压力扫描期间记录调速器的输出转矩的第二次对应的扫描；以及

通过换算施加所述第一次液压压力扫描期间调速器的马达转速比的第一次对应的扫描和换算施加所述第二次液压压力扫描期间调速器的输出转矩的第二次对应的扫描，来构建将马达转矩、马达转速比和液压致动器的液压压力相关联的图表(408)。

2.根据权利要求1所述的在具有可变排量调速器的变速器中提供转矩控制操作的方法，还包括利用所述图表来经由前馈转矩控制而控制所述变速器。

3.根据权利要求2所述的在具有可变排量调速器的变速器中提供转矩控制操作的方法，还包括在利用所述图表来经由前馈转矩控制而控制所述变速器时确定所述图表中的误差以及修改所述图表以修正所述误差。

4.如前述权利要求中任一项所述的在具有可变排量调速器的变速器中提供转矩控制操作的方法，其中，所述第一次液压压力扫描和所述第二次液压压力扫描包含相同的致动器压力范围。

5.如权利要求1所述的在具有可变排量调速器的变速器中提供转矩控制操作的方法，其中，被包含在所述第一次液压压力扫描和所述第二次液压压力扫描内的致动器压力范围是压力差。

6.如权利要求1所述的在具有可变排量调速器的变速器中提供转矩控制操作的方法，其中，经由发送到一个或多个液压阀的命令而执行命令对所述调速器致动器的液压压力扫描的步骤。

7.如权利要求1所述的在具有可变排量调速器的变速器中提供转矩控制操作的方法，其中，使所述调速器不论线路压力如何都提供固定输出转速的所述变速器所接合的模式包括形成离合器连接。

8.如权利要求1所述的在具有可变排量调速器的变速器中提供转矩控制操作的方法，其中，换算施加所述第一次液压压力扫描期间所述调速器的马达转速比的第一次对应的扫描包括：通过对于负的和正的马达转速比使施加第一次液压压力扫描期间所述调速器的马达转速比的第一次对应的扫描线性地回归并基于共同的输入转速将回归的斜率标准化来导出惯性作用换算系数。

9.如权利要求1所述的在具有可变排量调速器的变速器中提供转矩控制操作的方法，其中，换算施加所述第二次液压压力扫描期间所述调速器的输出转矩的第二次对应的扫描包括：通过使施加第二次液压压力扫描的期间调速器的输出转矩的第二次对应的扫描线性地回归并经由零转速转换点将斜率标准化来导出马达转速比换算系数。

10.如权利要求1所述的在具有可变排量调速器的变速器中提供转矩控制操作的方法，其中，所述固定的输出转速为零转速。

11.如权利要求1所述的在具有可变排量调速器的变速器中提供转矩控制操作的方法，其中，所述液压致动器经由可变角度旋转斜盘而改变所述调速器的排量。