CN103817711A - 仿真人机器人运动防抖动装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种仿真人机器人运动防抖动装置，它涉及防抖动装置。它包括电机支架、伺服电机、扭转簧、转轴和转动部件，电机支架上设置有伺服电机，伺服电机的转轴上设置有扭转簧，伺服电机与转动部件相连。本发明很好的解决了大臂、小臂、躯干、头部在运动中抖动问题，使仿真人机器人运动起来更加柔畅、逼真，更接近于人类动作。

Description

仿真人机器人运动防抖动装置

技术领域

 本发明涉及的是防抖动装置，具体涉及一种仿真人机器人运动防抖动装置。

背景技术

由于仿真人机器人受人体尺寸限制，所以要求安装在大臂、小臂、躯干以及头部上的伺服电机体积要小、扭矩要大，控制简单、精度高。目前国内的伺服电机很少符合以上要求，只能选用进口空芯杯伺服电机。仿真人机器人要不停的运动就会造成电机、减速机构磨损，精度下降，再加上工厂制造、安装误差，各个运转机械部分间隙越来越大。

伺服电机根据控制命令拉动大臂、小臂到指定位置，由于手臂较长在运动到设定位置时有上下晃动，这样电机就不停的找指定位置；就看到手臂不停的抖动。

发明内容

针对现有技术上存在的不足，本发明目的是在于提供一种仿真人机器人运动防抖动装置，借用轻微的阻力让手臂运动到指定位置后不晃动，克服了电机抖动现象。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：仿真人机器人运动防抖动装置，包括电机支架、伺服电机、扭转簧、转轴和转动部件，电机支架上设置有伺服电机，伺服电机的转轴上设置有扭转簧，伺服电机与转动部件相连。

本发明在伺服电机旋转运动部分加装扭转簧作为阻尼器，增加晃动时的阻力，克服了手臂来回晃动。根据伺服电机输出扭矩来选扭转簧。

本发明很好的解决了大臂、小臂、躯干、头部在运动中抖动问题，使仿真人机器人运动起来更加柔畅、逼真，更接近于人类动作。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式来详细说明本发明；

    图1为本发明的结构示意图；

    图2为图1的侧视图；

图3为图2的俯视图。

  

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

参照图1-3，本具体实施方式采用以下技术方案：仿真人机器人运动防抖动装置，包括电机支架1、伺服电机2、扭转簧3、转轴4和转动部件5，电机支架1上设置有伺服电机2，伺服电机2的转轴上设置有扭转簧3，伺服电机2与转动部件相连。

本具体实施方式在伺服电机旋转运动部分加装扭转簧作为阻尼器，增加晃动时的阻力，克服了手臂来回晃动。根据伺服电机输出扭矩来选扭转簧。

本具体实施方式很好的解决了大臂、小臂、躯干、头部在运动中抖动问题，使仿真人机器人运动起来更加柔畅、逼真，更接近于人类动作。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (1)

1.仿真人机器人运动防抖动装置，其特征在于，包括电机支架(1)、伺服电机(2)、扭转簧(3)、转轴(4)和转动部件(5)，电机支架(1)上设置有伺服电机(2)，伺服电机(2)的转轴上设置有扭转簧(3)，伺服电机(2)与转动部件相连。

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