CN103809593B - 汽车变车道控制装置及其控制方法 - Google Patents

汽车变车道控制装置及其控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN103809593B
CN103809593B CN201310003363.6A CN201310003363A CN103809593B CN 103809593 B CN103809593 B CN 103809593B CN 201310003363 A CN201310003363 A CN 201310003363A CN 103809593 B CN103809593 B CN 103809593B
Authority
CN
China
Prior art keywords
target
automobile
lane
track
mentioned
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201310003363.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103809593A (zh
Inventor
李正熙
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hyundai Mobis Co Ltd
Original Assignee
Hyundai Mobis Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hyundai Mobis Co Ltd filed Critical Hyundai Mobis Co Ltd
Publication of CN103809593A publication Critical patent/CN103809593A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103809593B publication Critical patent/CN103809593B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B62D15/0255—Automatic changing of lane, e.g. for passing another vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明提供一种汽车变车道控制装置及其控制方法，具体而言，包括：生成目标车道的目标车道生成部；生成目标距离的目标距离生成部；到生成的目标车道中心线为止，经过汽车的当前点和以车辆为准还有目标距离那么远的目标车道中心线上的点，以行车方向为切线方向实时生成圆轨迹的圆轨迹生成部；为了使汽车沿着生成的圆轨迹行驶，计算目标比率和目标操向角的操向控制部。该发明可以在变车道时，防止操向异质感和汽车偏斜现象。

Description

汽车变车道控制装置及其控制方法
技术领域
本发明涉及一种汽车的变车道控制装置及其控制方法，具体而言，基于从摄像头获取的路况信息和各种传感器中获取的行驶信息，控制汽车自动变更车道的变车道控制装置及其控制方法。
背景技术
智能型汽车控制系统中，车道维持控制装置(Lane Keeping Assist System, 以下简称LKAS)是保护驾驶人员安全的必备系统。这些系统通常检测车道，感应汽车的行驶状态，进行车道维持控制以便汽车不偏离检测的车道，或偏离车道时发出警告。
包括车道在内的路况信息是，通过安装在挡风玻璃和车内后视镜之间的摄像头传感器获取道路前方影像，在LKAS摄像头系统对所获取的道路影像进行处理来获取的。并且，行驶信息是通过安装在汽车的各种传感器和ECU(Electronic Control Unit)来获取的。
LKAS感应到驾驶人员的变车道意图时，根据后方是否有汽车以及行驶状态，向驾驶人员发出警告的系统也出现过。在这些系统的基础上进一步发展，利用摄像头系统的路况信息，自动变更为目标车道的变车道系统也有。通常来讲，变车道系统利用向目标车道引导的虚拟的车道和汽车之间的相隔距离，完成变车道的控制。但是，这种车道变更系统只反映虚拟车道和汽车之间的相隔距离进行控制，存在操向异质感和汽车偏斜现象导致操向不安全的问题。
发明内容
技术课题
为了解决上述的技术课题，本发明旨在于提供，可以防止操向异质感和汽车偏斜现象的汽车变车道控制装置及其控制方法。
技术方案
为了达到上述的目的，本发明提供的汽车变车道控制装置包括：生成目标车道的目标车道生成部；生成目标距离的目标距离生成部；经过汽车的当前点和以汽车为准还有目标距离那么远的目标车道中心线上的点，以行车方向为切线方向实时生成圆轨迹的圆轨迹生成部；为了使汽车沿着圆轨迹行驶，计算目标比率和目标操向角的操向控制部。
最理想的情况是，目标车道生成部向某一个方向转换当前行车车道的宽幅那么宽，生成虚拟的目标车道。
最理想的情况是，目标距离生成部基于车速和目标车道中心线与汽车的横向偏离距离算出。
最理想的情况是，操向控制部在目标车道中心线上，基于汽车偏离距离、目标车道中心线和汽车形成的偏离角、汽车的侧滑移量和车速，计算目标比率。
最理想的情况是，操向控制部基于目标比率计算目标操向角。
为了实现上述的目的，本发明提供的变车道控制方法包括：a)生成目标车道的阶段；b)生成目标距离的阶段；c)经过汽车的当前点和以汽车为准还有目标距离那么远的目标车道中心线上的点，以汽车的行驶方向为切线方向实时生成圆轨迹的阶段；d)为了使汽车沿着圆轨迹行驶，计算目标比率和目标操向角的阶段。
最理想的情况是，在上述的a)阶段，目标车道是向某一个方向转换当前行车车道的宽幅那么宽，生成虚拟的目标车道。
最理想的情况是，在上述的b)阶段，目标距离是基于车速和目标车道中心线与汽车的横向偏离距离计算。
最理想的情况是，在上述的d)阶段，目标比率是在目标车道中心线上，基于汽车偏离距离、目标车道中心线和汽车形成的偏离角、汽车的侧滑移量和车速计算的。
最理想的情况是，在上述的d)阶段，目标操向角是基于目标比率计算的。
有益效果
按照本发明的变车道控制装置及其控制方法，基于车速和根据目标车道中心线上横向偏离距离实时变化的目标距离，控制变车道，变车道时可以防止操向异质感和汽车偏斜现象。
附图说明
图1为根据本发明一个具体实施方式的变车道控制装置的块状图；
图2为在当前行车车道上图示目标距离和圆轨迹的图纸；
图3为车道变更中实时变化的目标距离和圆轨迹的图示；
图4为根据本发明一个具体实施方式的变车道控制方法流程图。
附图标记说明
10,20,30 : 车道； 40,50 : 车道中心线；
60 : 横向偏离距离； 70 : 目标距离；
80 : 圆轨迹； 110 : 目标车道生成部；
120 : 目标距离生成部； 130 : 圆轨迹生成部；
140 : 操向控制部。
具体实施方式
下面结合附图详细介绍本发明的具体实施方式。首先，给各个图纸的构成要素标符合时，即使出现在不同的附图上，对于相同的构成要素要都标上了相同的符号。并且，下面将介绍本发明的具体实施方式，但是本发明的技术要旨不会限定于此，本发明所属技术领域的从业人员可以在基础上进行各种变形。
本发明基于自动变更车道的变车道控制装置，具有在车道变更中基于实时变更的目标距离和圆轨迹实时控制汽车操向的技术特点。
图1为根据本发明一个具体实施方式的汽车变车道控制装置块状图。如图1所示，本发明一个具体实施方式的变车道控制装置100包括，目标车道生成部110、 目标距离生成部120、圆轨迹生成部130以及操向控制部140。
首先，目标车道生成部110在感应到驾驶人员的变车道意图或根据行车路线计划(route planner)需要变更车时，向某一个方向生成目标车道。在一个具体实施方式上，目标车道生成部110向某一个方向转换当前行车车道的宽幅那么宽，生成虚拟的目标车道。
图2为当前行车车道上图示目标距离和圆轨迹的图纸；图3为车道变更中实时变更的目标距离和圆轨迹的图示。
如图2所示，在当前的行车车道10、20上，感应到驾驶人员向图2的左侧变更车道的意图或根据行驶路线计划判断需要变更车道时，目标车道生成部110向左侧转换当前行车车道10、20的宽幅那么宽，生成虚拟的目标车道30。当前行车车道10、20相关的信息是，可以通过安装在汽车4的摄像头系统以及车道识别(lane detection)模块获取。
图2为汽车4以当前行车车道10、20的中心线40为准追踪前方行驶的状态。
目标距离生成部120生成汽车4到规定的追踪目标地点72为止的目标距离70。为了变更车道，需要生成比车道维持控制系统(Lane Keeping Assist System, 以下简称LKAS)更大的目标距离。这是因为维持车道时相比，变更车道时目标车道中心线50和汽车4之间发生很大的横向偏离距离60，圆轨迹的半径变小，导致目标比率变大，汽车偏斜现象加剧。目标距离生成部120在LKAS使用的目标距离乘以影响度(增益* 横向偏离距离+1)计算目标距离70。在这里，LKAS中使用的目标距离可以反映车速和道路的曲率来计算。车速可以从传感器2获取，道路的曲率可以通过安装在汽车4的摄像头系统以及车道识别(lane detection)模块进行检测。
目标距离70以横向偏离距离60为变量，所以对应于该汽车4变更车道的过程中实时变化的横向偏离距离60，目标距离70也会变化。如图3所示，汽车4处于车道变更状态时，可以发现横向偏离距离60比图2所示的横向偏离距离60变小。因此，车道变更初期目标距离70较大，但是随着车道变更的实施，目标距离70逐渐变小。并且，车道变更结束时，横向偏离距离60为0，所以使用现有的LKAS中使用的目标距离。这样随着车道变更过程实时变更目标距离70，所以能最大限度降低驾驶人员的操向异质感和偏斜。
圆轨迹生成部130根据经过汽车的4当前点和以汽车4为准还目标距离那么远的目标车道中心线上的点，以行车方向为切线方向实时生成圆轨迹。一个具体实施方式中，可以生成经过汽车4前端中心71和目标车道上的地点72的圆轨迹80。变更车道时，控制汽车4追踪实时生成的圆轨迹80，最大限度降低操向异质感和偏斜。
操向控制部140计算目标比率和目标操向角以便追踪实时生成的圆轨迹80。操向控制部140基于横向偏离距离60、目标车道中心线50和汽车4形成的偏离角、汽车4的侧滑移量以及车速，首先可以计算目标比率。操向控制部140基于算出的目标比率，计算目标操向角。操向控制部140将计算的目标操向角传递给MDPS(Motor Driven Power Steering)3，以便该汽车4朝目标的操向角转向。
图4为根据本发明一个具体实施方式的汽车变车道控制方法的流程图。
如图4所示，根据本发明一个具体实施方式的变车道控制方法而言，首先目标车道生成部110在感应到驾驶人员的车道变更意图或根据行程路线计划(route planner)需要变更车道时，向某一个方向生成目标车道(S100步骤)。其次，目标距离生成部120生成汽车4到规定追踪目标地点72的距离-目标距离70(S200步骤)。再其次，圆轨迹生成部130根据经过汽车4的当前地点和以汽车4为准相隔与目标距离相同距离的目标车道中心线上的地点，以行车方向为切线方向实时生成圆轨迹(S300步骤)。最后，操向控制部140计算目标比率和目标操向角以便追踪实时生成的圆轨迹80(S400步骤)。
以上的说明只是本发明技术思想的例示性描述。在本发明所属的技术领域掌握一般知识的从业人员，在不超出本发明本质特性的范围内都可以进行各种修改、变更和置换。因此，本发明中采用的实施方式以及附图都是以说明为目的，并不用来限定本发明的技术思想范围。本发明的保护范围以权利要求为准，在同等范围内的所有技术思想，都应理解为属于本发明权利范围。

Claims (8)

1.一种汽车变车道控制装置，其特征在于，包括：
生成目标车道的目标车道生成部；
生成目标距离的目标距离生成部；
经过汽车的当前点和以汽车为准还有目标距离那么远的目标车道中心线上的点，以行车方向为切线方向实时生成圆轨迹的圆轨迹生成部；以及
为了使汽车沿着圆轨迹行驶，计算目标比率和目标操向角的操向控制部，
所述目标距离生成部基于车速和所述目标车道中心线与所述汽车的横向偏离距离算出所述目标距离。
2.根据权利要求1所述的汽车变车道控制装置，其特征在于，
上述目标车道生成部向某一个方向转换当前行车车道宽幅那么宽，生成虚拟的目标车道。
3.根据权利要求1所述的汽车变车道控制装置，其特征在于，
上述操向控制部是在目标车道中心线上，基于汽车偏离距离、目标车道中心线和汽车形成的偏离角、汽车的侧滑移量以及车速，计算目标比率。
4.根据权利要求3所述的汽车变车道控制装置，其特征在于，
上述操向控制部基于目标比率计算目标操向角。
5.一种汽车变车道控制方法，其特征在于，包括：
a)生成目标车道的阶段；
b)生成目标距离的阶段；
c)生成的目标车道中心线为止，经过汽车的当前点和以汽车为准还有目标距离那么远的目标车道中心线上的点，以行车方向的切线方向实时生成圆轨迹的阶段；以及
d)为了使汽车沿着圆轨迹行驶，计算目标比率和目标操向角的阶段，
在上述的b)阶段，上述的目标距离是基于车速以及所述目标车道中心线与所述汽车的横向偏离距离算出的。
6.根据权利要求5所述的汽车变车道控制方法，其特征在于，
在上述的a)阶段，上述的目标车道是向某一个方向转换当前行车车道的宽幅那么宽，生成虚拟的目标车道的。
7.根据权利要求5所述的汽车变车道控制方法，其特征在于，
在上述的d)阶段，上述的目标比率是在目标车道中心线上，基于汽车偏离距离、目标车道中心线和汽车形成的偏离角、汽车的侧滑移量以及车速算出的。
8.根据权利要求7所述的汽车变车道控制方法，其特征在于，在上述的d)阶段，目标操向角是基于目标比率算出的。
CN201310003363.6A 2012-11-06 2013-01-06 汽车变车道控制装置及其控制方法 Active CN103809593B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2012-0125041 2012-11-06
KR1020120125041A KR101398223B1 (ko) 2012-11-06 2012-11-06 차량의 차선 변경 제어 장치 및 그 제어 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103809593A CN103809593A (zh) 2014-05-21
CN103809593B true CN103809593B (zh) 2018-02-16

Family

ID=47713848

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310003363.6A Active CN103809593B (zh) 2012-11-06 2013-01-06 汽车变车道控制装置及其控制方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9108664B2 (zh)
EP (1) EP2727794B1 (zh)
JP (1) JP5514333B2 (zh)
KR (1) KR101398223B1 (zh)
CN (1) CN103809593B (zh)

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103403778B (zh) * 2011-02-28 2016-01-20 丰田自动车株式会社 行驶支援装置及方法
MX345320B (es) * 2011-08-31 2017-01-25 Toyota Motor Co Ltd Dispositivo de control de conducción de vehículo.
JP6348285B2 (ja) * 2014-01-08 2018-06-27 日野自動車株式会社 操舵制御装置
JP6377942B2 (ja) * 2014-04-14 2018-08-22 日野自動車株式会社 運転支援装置
KR101551096B1 (ko) * 2014-06-05 2015-09-21 현대자동차주식회사 자율주행차량의 차선변경장치 및 방법
US20160307441A1 (en) * 2015-04-14 2016-10-20 Delphi Technologies, Inc. System for lane selection by an automated vehicle
JP6600892B2 (ja) * 2015-08-06 2019-11-06 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム
KR102319082B1 (ko) * 2015-09-14 2021-10-29 주식회사 만도모빌리티솔루션즈 추종 제어 방법 및 그 장치
US20180259961A1 (en) * 2017-03-07 2018-09-13 Delphi Technologies, Inc. Lane-changing system for automated vehicles
US10451730B2 (en) 2017-03-31 2019-10-22 Ford Global Technologies, Llc Lane change assistant
JP6773215B2 (ja) * 2017-04-14 2020-10-21 日産自動車株式会社 車両制御方法及び車両制御装置
CN107323450B (zh) * 2017-06-08 2019-08-13 广州汽车集团股份有限公司 车辆变道的控制方法及装置、存储介质
CN109109862A (zh) * 2017-06-23 2019-01-01 上海汽车集团股份有限公司 一种车辆自动换道的控制方法及装置
CN110018632B (zh) 2018-06-22 2020-10-09 长城汽车股份有限公司 一种车辆变道控制方法和装置
CN110400490B (zh) * 2019-08-08 2022-02-25 腾讯科技（深圳）有限公司 轨迹预测方法和装置
CN111681452B (zh) * 2020-01-19 2022-05-31 重庆大学 一种基于Frenet坐标系下的无人驾驶汽车动态换道轨迹规划方法
CN113978467B (zh) * 2021-10-28 2023-06-20 江铃汽车股份有限公司 一种基于正弦函数的车辆自动变道控制方法
CN114397120B (zh) * 2022-01-14 2022-12-02 襄阳达安汽车检测中心有限公司 一种高精度车辆转向循迹测试方法和系统

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006000638A1 (de) * 2006-01-03 2007-07-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerunterstützung
DE102008060770A1 (de) * 2008-12-05 2009-09-17 Daimler Ag Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeuges
CN102076541A (zh) * 2008-06-20 2011-05-25 通用汽车环球科技运作公司 用于自动车道居中和车道变换控制系统的路径生成算法

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3599144B2 (ja) * 1996-05-09 2004-12-08 本田技研工業株式会社 車両用操舵支援装置
JPH10105232A (ja) * 1996-09-30 1998-04-24 Mitsubishi Motors Corp 自動運転道路システム用車線変更装置
JP2003063273A (ja) * 2001-08-30 2003-03-05 Hitachi Ltd 車両走行制御装置
JP2006264623A (ja) 2005-03-25 2006-10-05 Mitsubishi Fuso Truck & Bus Corp 車線維持支援装置
JP2008149855A (ja) * 2006-12-15 2008-07-03 Toyota Motor Corp 車両の目標進路変更軌跡生成装置
JP2009040267A (ja) * 2007-08-09 2009-02-26 Toyota Motor Corp 走行制御装置
JP2009061878A (ja) * 2007-09-05 2009-03-26 Toyota Motor Corp 走行制御装置
US8392064B2 (en) 2008-05-27 2013-03-05 The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Systems, methods and devices for adaptive steering control of automotive vehicles
KR101356203B1 (ko) 2008-07-07 2014-01-24 현대자동차주식회사 자율주행 제어시스템
KR20100027565A (ko) 2008-09-03 2010-03-11 오세훈 무선 아이디 인식 기능이 있는 카메라용 무선 동조 시스템
JP5146243B2 (ja) 2008-10-10 2013-02-20 トヨタ自動車株式会社 車線逸脱抑制装置
EP2404195B1 (de) * 2009-03-04 2018-09-19 Continental Teves AG & Co. OHG Verfahren zur automatischen erkennung eines fahrmanövers eines kraftfahrzeugs und ein dieses verfahren umfassendes fahrerassistenzsystem
JP5278378B2 (ja) * 2009-07-30 2013-09-04 日産自動車株式会社 車両運転支援装置及び車両運転支援方法
JP5421019B2 (ja) * 2009-08-03 2014-02-19 トヨタ自動車株式会社 車両の走行支援装置
KR101272424B1 (ko) 2009-09-24 2013-06-07 주식회사 만도 차선유지 보조 시스템 및 그 방법
KR101399670B1 (ko) 2010-03-17 2014-05-27 주식회사 만도 차선유지 제어 방법 및 그 시스템
JP5429062B2 (ja) * 2010-06-11 2014-02-26 トヨタ自動車株式会社 車両の走行制御装置
EP2752833B1 (en) * 2011-08-31 2016-05-18 Nissan Motor Company, Limited Vehicle driving assistance device

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006000638A1 (de) * 2006-01-03 2007-07-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerunterstützung
CN102076541A (zh) * 2008-06-20 2011-05-25 通用汽车环球科技运作公司 用于自动车道居中和车道变换控制系统的路径生成算法
DE102008060770A1 (de) * 2008-12-05 2009-09-17 Daimler Ag Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeuges

Also Published As

Publication number Publication date
JP5514333B2 (ja) 2014-06-04
EP2727794A1 (en) 2014-05-07
US9108664B2 (en) 2015-08-18
KR20140058254A (ko) 2014-05-14
US20140129084A1 (en) 2014-05-08
JP2014091512A (ja) 2014-05-19
EP2727794B1 (en) 2021-03-10
KR101398223B1 (ko) 2014-05-23
CN103809593A (zh) 2014-05-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103809593B (zh) 汽车变车道控制装置及其控制方法
US10460181B2 (en) Processing of sensor data for a driver assistance system
CN105263768B (zh) 车辆控制系统
US6961661B2 (en) Vehicle surroundings monitoring apparatus and traveling control system incorporating the apparatus
US6665614B2 (en) Vehicle surroundings monitoring apparatus and vehicle traveling control system incorporating the apparatus
US9613280B2 (en) System and method for front detecting of vehicle
CN105492280B (zh) 车辆控制系统
CN105263776B (zh) 车辆控制系统
CN103909927B (zh) 横向控制装置及其控制方法
CN109885066A (zh) 一种运动轨迹预测方法及装置
CN112498367B (zh) 一种行驶轨迹规划方法、装置、汽车、控制器及计算机可读存储介质
CN104608772B (zh) 自动辅助驾驶的环境失效判断系统及方法
US10967864B2 (en) Vehicle control device
CN107408345A (zh) 物标存在判定方法以及装置
CN105324275A (zh) 移动轨迹预测装置和移动轨迹预测方法
CN106256641A (zh) 用于车辆中安全转向辅助的方法和系统
US20170066445A1 (en) Vehicle control apparatus
CN107031630B (zh) 车辆的行驶控制装置
EP2847051B1 (en) A lane-marking crossing warning system
US20100256910A1 (en) Vehicle surroundings monitoring apparatus and traveling control system incorporating the apparatus
CN103419783A (zh) 车道保持辅助系统及方法
CN105263785A (zh) 车辆控制系统
JP7279053B2 (ja) 車線を変更するときに、自動車両と、車両の隣の走行車線にある２次物体との間の衝突リスクを検知するためのシステムおよび方法
CN103350698A (zh) 用于运行车辆的方法和设备
CN105416287A (zh) 车辆的防止偏离车道控制装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant